MECANIQUE ANALYTIQUE

SMP5

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma
 CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

Préambule
« Les équations de Lagrange donnent souvent une mise en
équation systématique et plus rapide que les théorèmes
généraux. En revanche, elles sont d’ un emploi moins commode
lorsqu’il s’agit de déterminer les actions de liaison. Par ailleurs,
leur connaissance parfaite est absolument indispensable à tout
ingénieur et plus généralement à tout physicien ».
CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

Objectifs pédagogiques

Introduire la notion de vitesse virtuelle

Comprendre le principe des puissances virtuelles

Etablir les équations de Lagrange simples (ELS)

Etablir les équations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM)

CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

Notions abordées

Paramétrage d’un système

Paramètres de configuration-coordonnés généralisées

Liaison holonome

Liaison non holonome

Liaison principale ou primitive

Liaison complémentaire ou supplémentaire

CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

Notions abordées - suite

Vitesse généralisée

Principe des puissances virtuelles

Champ de vitesses virtuelles (CVV)

Mouvement virtuel rigidifiant

Forces généralisées

Fonction de force
CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

Notions abordées - fin

Equations de Lagrange simples (ELS)

Equations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM)

CHAPITRE 2 : PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Equations de Lagrange

PLAN DU CHAPITRE 2

1- Cinématique
2- Puissances galiléennes réelles
3- Puissance virtuelle
4- Fonction de force
5- Théorème de l’énergie cinétique
6- Théorème de D’Alembert
7- Dérivation des équations de Lagrange
 §-1-

Cinématique
 §-1-1

Etude des liaisons

 Paramétrage d’un système

On appelle paramètres de configuration ou coordonnées généralisées

d’un système, un ensemble de n paramètres ( q ) nécessaire pour
i i =1,...,n
déterminer la position de tous les points et tous les solides du système
à un instant t donné.

Exemples
-Les paramètres de configuration d’un point matériel P en mouvement
dans l’espace sont les coordonnées (x, y, z) par rapport à un repère
(R0): 3 paramètres de position.

-Les paramètres de configuration d’un solide indéformable, sont donnés

par la position d’un point particulier P du solide et par les trois angles
d’Euler.
 Liaison holonome - Liaison non holonome

D’une manière générale les points matériels et les solides ne sont pas
libres, mais soumis à des liaisons constituant des contraintes limitant
leurs mouvements. Il est essentiel de tenir compte de ces liaisons
dans le choix du paramétrage.

1- Liaison holonome (géométrique)

Une liaison est dite holonome si elle se traduit par une relation entre
les paramètres de configuration qi et éventuellement le temps t, elle
est de la forme :

f ( qi , t ) = 0
Exemple 1: sphère qui roule sur un plan fixe

A chaque instant la cote du centre d’inertie G de la sphère

vérifie l’équation de liaison z = R soit f(q ,t) = z – R = 0
Exemple 2: bille qui roule à l’intérieur d’une sphère de rayon r

 x = r sin θ cos ϕ

 y = r sin θ sin ϕ
 z = r cos θ


q = ( x, y , z )
f ( qi , t ) = 0
⇔ x2 + y2 + z2 − r2 = 0
⇔ f ( qi , t ) = x 2 + y 2 + z 2 − r 2 = 0 équation de liaison holonome
2- Liaison non holonome (cinématique)
Une liaison est dite non holonome si elle se traduit par une relation
entre les paramètres de configuration qi, leurs dérivées par rapport
au temps et éventuellement le temps t, elle est de la forme :

f ( qi , q&i , t ) = 0

Exemple: disque qui roule sur un axe (Ox)

Paramètres de configuration :
q = ( xC , y C , θ )
Equations de liaison
yC − R = 0 (liaison holonome)
x& C + Rθ& = 0 (liaison non holonome)
(CRSG )
3- Liaison semi-holonome

Il se peut qu’une équation de liaison non holonome s’intègre

et conduise à une relation holonome.
La liaison est alors qualifiée de liaison semi-holonome.

Exemple
Un cerceau roule sans glisser
sur l’axe OX0 (voir figure).

L’équation cinématique de
liaison s’écrit:

x& G + aθ& = 0
⇒ xG = −aθ + C

N.B. Non holonome veut dire non intégrable en grecque.

 Liaison principale – Liaison complémentaire

- Liaison principale ou primitive

Une liaison principale est une liaison holonome qui exprime une coordonnée
généralisée en fonction d’une ou plusieurs autres coordonnées généralisées du
système et qui permet ainsi la réduction, d’une unité, le paramétrage du système.

- Liaison complémentaire ou supplémentaire

Une liaison qui n’est pas utilisée pour effectuer la réduction du paramétrage du
système est qualifiée de complémentaire.

- Nombre de degrés de liberté

Le nombre de degrés de liberté d’un système est le nombre de paramètres
indépendants qu’il faut pour déterminer de façon unique la position du système.
Si « n » est le nombre de paramètres de configuration et si le système admet
« p » liaisons principales et « s » liaisons complémentaires alors le ddl du
système est :

N =n− p−s
Exemple 1: cerceau qui roule sans glisser sur le plan (O, x, y)
(d’après la session normale de février 2015)
L’équation de liaison z = a sin θ est considérée ici comme liaison
primitive.
Remarque importante

Si une coordonnée généralisée est identifiée par la géométrie

du problème, alors cette donnée est considérée comme une
liaison primitive et permet, par conséquent, de réduire le
paramétrage du système d’une unité (voir exemple 2).
Exemple 2: sphère qui roule sur un plan fixe

q = ( x, y , z,ψ , θ , ϕ ) = paramètres de configuration

si z = R ( équation de liaison holonome) est primitive
⇒ q = ( x, y ,ψ , θ , ϕ ) ⇒ 5 ddl
 Liaison unilatérale – Liaison bilatérale

- Une liaison est dite unilatérale lorsqu’ elle s’exprime par une
inégalité de type:
f ( qi , q&i , t ) ≤ 0
Exemple:
2 points matériels reliés par un fil extensible de longueur l.
Dans ce cas, on a:

( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y 1 ) 2 ≤ l 2
- Une liaison est dite bilatérale lorsqu’ elle s’exprime par une
égalité de type:
f ( qi , q&i , t ) = 0

Exemple:
2 points matériels reliés par un fil inextensible de longueur l.
dans ce cas, on a:
( x 2 − x1 ) + ( y 2 − y 1 ) = l
2 2 2
 Liaison scléronome – Liaison rhéonome

- Une liaison indépendante explicitement du temps est dite

scléronome.

Exemple:

( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y 1 ) 2 = l 2

-Une liaison qui dépend explicitement du temps est qualifiée de

rhéonome.

Exemple:
x = a sin ωt
 §-1-2

Champ de vitesses réelles (CVR)

Champ de vitesses virtuelles (CVV)
 Vitesse généralisée

Pour un point de l’espace physique (de dimensions 3), la vitesse

est définie à partir du vecteur positon OP des coordonnées
cartésiennes comme étant égale à :

r d OP
V =
dt
avec des coordonnées généralisées ( q1 , q2 ,..., qN ) la vitesse
généralisée est le vecteur de dimension N : ( q&1 , q&2 ,..., q& N ) où :

dqi
q&i =
dt
 Déplacement réel – Déplacement virtuel

OP = OP ( q1 , q2 ,..., qn , t )

∂OP
n
∂OP
d OP = ∑ dqi + dt Déplacement réel
i ∂qi ∂t

∂OP
Le déplacement réel est dû à un déplacement implicite: dqi
∂qi
et à un déplacement explicite: ∂OP dt
∂t

On a besoin de suivre le déplacement de la particule dans le

temps.
Il existe un autre déplacement dit virtuel (imaginaire) qui est
un déplacement infinitésimal et atemporel, ce déplacement
est théorique et non physique et ne nécessite pas de temps.
Un déplacement virtuel est un concept mathématique qui
décrit le passage d’une configuration d’équilibre à une autre
configuration d’équilibre sans pour autant considérer le temps
de passage.
C’est un déplacement dans l’espace des configurations:

∂OP
n
δ OP = ∑ δqi Déplacement virtuel
i ∂qi
Les δqi sont des variations infinitésimales arbitraires des
coordonnées généralisées qi à l’instant t (t est fixé).

Un déplacement virtuel est un déplacement qu’on imagine

très petit de sorte qu’il ne modifie pas la configuration
du système.
Exemples concrets

- Pour connaitre le poids d’une valise, on la soulève

légèrement du sol pour avoir une idée de son poids.

- Pour savoir si le pneu d’un vélo est gonflé ou non, on

appuie doucement avec les doigts sur le pneu.
Remarque importante

∂OP
n
∂OP ∂OP
n
d OP = ∑ dqi + dt δ OP = ∑ δqi
i ∂qi ∂t i ∂qi

Déplacement réel Déplacement virtuel

Mathématiquement, on constate que le déplacement virtuel

n’est pas une différentielle totale exacte.
C’est ce qui fait la différence entre un déplacement réel et
un déplacement virtuel.
 Champ de vitesses réelles (CVR)

Définition
Dans un mouvement réel, chaque point P d’un système admet,
à chaque instant t, une vitesse donnée. L’ensemble de ces
vitesses constitue le champ des vitesses réelles du système.
Ce champ de vitesses s’obtient par la dérivée par rapport au
temps des vecteurs position des différents points du système:

r  d OP 
V ( P / R) =  
 dt  R

Vitesse réelle du point P

Comme:
OP = OP ( q1 , q2 ,..., qn , t )

alors:
r d OP n
∂OP ∂OP
V ( P / R) = =∑ q&i +
dt i ∂qi ∂t

Champ de vitesses réelles

 Champ de vitesses virtuelles (CVV)

Définition
Un mouvement virtuel d’un système donné, à un instant t
fixé, est défini
r * par un champ arbitraire quelconque de
vecteurs V ( P ) :

r* n
∂OP *
V ( P) = ∑ q&i
i ∂qi

Champ de vitesses virtuelles

Les q&i sont arbitraires (c.à.d. quelconques)

Remarque importante

On peut prendre pour vitesse virtuelle un vecteur arbitraire,

alors que la vitesse réelle est bien déterminée.
Par conséquent, on peut dire que la vitesse réelle est une
vitesse virtuelle particulière.
Exemple d’un champ de vitesses virtuelles:
mouvement virtuel rigidifiant ou solidifiant.

Définition
Un mouvement défini sur un solide (S) à l’instant t est dit

rigidifiant (ou solidifiant), si le champ des vitesses

r*
virtuelles V défini sur (S) est un torseur :
r* r* r* r*
∀P, Q ∈ ( S ), ∃Ω tel que : V (Q ) = V ( P ) + Ω ∧ PQ

avec
r* n
∂OP *
V ( P) = ∑ q&i
i ∂qi
Champ de vitesses virtuelles compatible avec
une liaison

Définition
Un champ de vitesses virtuelles (CVV) est dit compatible avec
une liaison non holonome f ( qi , q& i , t ) si cette liaison est vérifiée
*
&
q
par les i (pour un instant t fixé) relatif au champ de vitesse
virtuelle.

Pour une liaison holonome f ( qi , t ) , il y a compatibilité si:

∂f *
q&i = 0
∂qi
Exemple 1
Soit P(x, y, z) un point matériel en mouvement par rapport à (R)
et soumis aux liaisons holonomes suivantes:

( L1 ) : x + y = f (t )
( L2 ) : z = cos(t )

Q1- Déterminer le nombre de degrés de liberté

Q2- Déterminer la vitesse réelle du point P
Q3- Déterminer la vitesse virtuelle non compatible avec (L1)
et (L2)
Q4- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L1)
uniquement
Q5- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L2)
uniquement
Q6- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)
Solution

R1- Le nombre de degré de liberté est d = 3 – 2 = 1

R2- Vitesse réelle
r r r r r  df  r r
V ( P / R ) = x&x + y& y + z&z = x&x +  − x&  y − sin tz
 dt 
R3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)
r *r *r *r
V ( P / R ) = x& x + y& y + z& z

R4- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) uniquement

r *r *r *r
V ( P / R ) = x& x − x& y + z& z
R5- Vitesse virtuelle compatible avec (L2) uniquement

r *r *r r *r *r
V ( P / R ) = x& x + y& y + 0 z = x& x + y& y

R6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)

r *r *r r *r *r
V ( P / R ) = x& x − x& y + 0 z = x& x − x& y
Exemple 2
Soit M un point matériel en mouvement par rapport (R) et
paramétré par les coordonnées sphériques ( r , θ , ϕ ) et soumis
aux liaisons suivantes:

( L1 ) : r = a
( L2 ) : ϕ = ωt

Même questionnaire que l’exercice 1

Solution

R1- Le nombre de degré de liberté est d = 3 – 2 = 1

R2- Vitesse réelle

r r r r r r
V ( M / R ) = r&er + rθeθ + r sin θϕ&eϕ = aθeθ + aω sin θeϕ
& &

R3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)

r *r *r *r
V ( M / R ) = r& er + rθ eθ + r sin θϕ& eϕ
&
R4- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) uniquement

r *r *r
V ( M / R ) = aθ eθ + a sin θϕ& eϕ
&

R5- Vitesse virtuelle compatible avec (L2) uniquement

r *r *r
V ( M / R ) = r& er + rθ eθ
& (ϕ& * = 0 )

R6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)

r *r
V ( M / R ) = aθ eθ
&
 §-2-

Puissances galiléennes réelles

 Calcul des puissances réelles

Puissance associée aux efforts extérieurs

1- Force concentrée (glisseur) r
La puissance réelle, à l’instant t, d’une force F appliquée
en un point P est donnée par:

r r

P = F .V ( P ) (**)

2- Force répartie
La puissance réelle
r développée par un ensemble d’actions
mécaniques dF appliqué à un solide (S) est donnée par :

r r
P = ∫ V ( P ).dF
(S)
3- Puissance développée par un couple

La puissance
r développée par un solider en rotation développant
un couple C rà une rvitesse de rotation Ω est égale au produit
scalaire de C parΩ :

r r
P = C .Ω (**)

4- Puissance associée au torseur des efforts extérieurs

r
Soit un système d’actions mécaniques dF dont le torseur est:

r r


F= ∫ dF
[Fext ]=  r P∈( S )
r
 M (O ) = ∫ OP ∧ dF
O P∈( S )
Le champ des vitesses est parfaitement caractérisé par le
torseur cinématique:

r
 Ω
[ϑ ]=  r
P
V (P )

Par définition:
r r
P = ∫ V ( P ).dF
(S)

Or r r r
V ( P ) = V (O ) + Ω ∧ OP
 r r r r
P = ∫ V (O ).dF +
P∈( S )
∫ (Ω ∧ OP ).dF
P∈( S )

Comme l’intégration porte sur les éléments attachés à P:

r r r r
P = V (O ). ∫ dF + Ω .
P∈( S )
∫ (OP ∧ dF )
P∈( S )
D’où

r v r r
P = V (O ).F + Ω .M (O ) (**)

Conclusion
La puissance développée par le torseur des forces
extérieures appliqué à un solide est égal au comoment
des torseurs des efforts extérieurs et cinématique.
 Cas particuliers

5- Puissance développée par le torseur des efforts intérieurs

d’un solide (S)

La puissance développée par le torseur des efforts

intérieurs d’un solide est nulle.
car le torseur des efforts intérieurs de cohésion est défini par:

r r r


Fint = ∫ dF = 0
[Fint ] =  r P∈( S )
r r
 M int (O ) = ∫ OP ∧ dF = 0
 P∈( S )

6- Puissance virtuelle développée par une liaison parfaite

La puissance développée par une liaison parfaite est nulle.

Ce qu’il faut absolument retenir
 §-3-

Puissances virtuelles
 Calcul des puissances virtuelles

Le calcul des puissances virtuelles est identique à celui des
puissances réelles, avec toutefois un champ de vitesses
virtuelles (CVV).

- Cas des solides rigidifiants (ou solidifiants)

Le CVV est défini par le torseur cinématique suivant:

r*
 Ω
[ ]
ϑ =  r*
*

P
V ( P)
Le torseur des efforts extérieurs est défini par :


 (Σ ) ∫ dF
[Fext ] 
 ∫ OP ∧ dF
P ( Σ )

r*
P = ∫ V ( P ).dF
*
ext
(Σ )
r* r* r*
V ( P ) = V (O ) + Ω ∧ OP
r* r*
Pext = V (O ) ∫ dF + Ω ∫ OP ∧ dF
*

(Σ ) (Σ )
 r r r r
D’où : *
Pext = F .V * (O ) + M (O ).Ω * (**)

ou encore:


Pext* =  r
r
F  Ω
⊗  r*
*
[ ]
= [Fext ] ⊗ ϑ * (**)
P
M (O ) P V (O )

La puissance virtuelle des efforts extérieurs appliqués à un

solide est égale au comoment des torseurs cinématique
virtuel et du torseur des efforts extérieurs.

La puissance virtuelle développée par une liaison parfaite est

nulle pour un champ de vitesses virtuelles qui respecte la
liaison.
 §-4-

Fonction de force
 Fonction de force

Définition
r
On dit qu’une force F ( X , Y , Z ) appliqué en un point P dérive d’ une
fonction de force s’il existe une fonction U(x, y, z, t) telle que:

r
F = gradU
Soit:
 ∂U
 X = ∂x
 ∂U
Y =
 ∂y
 Z = ∂U
 ∂z
Remarque

Si la fonction de force ne dépend pas explicitement du temps

t, alors nous dirons que la force dérive d’une fonction de force
au sens strict.
 r
Propriété de la puissance développée par F = gradU
r
La puissance galiléenne développée par F est:

r r ∂U dx ∂U dy ∂U dz
P = F .V = Xx& + Yy& + Zz& = + +
∂x dt ∂y dt ∂z dt
Or
dU ∂U dx ∂U dy ∂U dz ∂U ∂U
= + + + =P+
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t ∂t

dU ∂U
⇔P= −
dt ∂t
Si U est une fonction de force au sens strict alors:

P=
dU
(**)
dt
Théorème
Si une force F dérive d’une fonction de force U au sens strict,
la puissance développée par cette force est égale à la dérivée
par rapport au temps de la fonction de force U.

Par ailleurs, on montre facilement que:

dU dV
P= =−
dt dt
D’où :

U = −V + Cte (**)

La fonction de force est la fonction opposée à l’énergie potentielle.

 §-5-

Théorème de l’énergie cinétique

Considérons un point matériel P de masse dm appartenant à
un système. Le principe fondamental de la dynamique se traduit
par l’équation suivante:

r r r
dFe + dFi = γ ( P )dm

Action extérieure Action intérieure Accélération de P

Si l’on multiple les r2 membres de l’équation fondamentale par
le vecteur vitesse V (P ) , on obtient:

r r r r r r
d F e .V ( P ) + d Fi .V ( P ) = γ ( P ) dm .V ( P )

En faisant la somme pour les différents points appartenant au

système, il vient:

r r r r r r
∫ dFe .V ( P) +
P∈( S )
∫ dFi .V ( P) =
P∈( S )
∫ γ ( P)dm.V ( P)
P∈( S )
 r r
∫ dFe .V ( P) = Pe
P∈( S )

Pe = puissance réelle développée par les actions extérieures appliquées au

système

r r
∫ dFi .V (P) = Pi
P∈( S )

Pi = puissance réelle développée par les actions intérieures appliquées au

système

r r
∫ γ ( P)dm.V ( P) = Pa
P∈( S )

Pa = puissance réelle développée par les quantités d’accélération

 r
( )
Par ailleurs: r
r dV ( P ) r 1 d r 2
γ ( P ).V ( P ) = .V ( P ) = V ( P)
dt 2 dt

d 1  dT
( )
2
r r 1 d r r2
∫ γ ( P)dm.V ( P) =
P∈( S )
∫
P∈( S )
2 dt
V ( P ) dm =  ∫ V ( P )dm  =
dt  2 P∈( S )  dt

D’où:

dT
= Pe + Pi (**)
dt
Théorème
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique est égale
à la somme des puissances développées par toutes les actions
mécaniques, tant intérieures qu’extérieures.
Cas particuliers très intéressants
1- Cas où le système est formé de solides parfaits à liaisons parfaites

dT
= Pe
dt
2- Cas où le système est formé de solides parfaits à liaisons parfaites
et il ya fonction de force

dT dU
=
dt dt

Cette dernière équation donne alors: T − U = T + V = H = Cte

Cette relation porte le nom d’intégrale première de l’énergie

cinétique
 Analyse
Le théorème de l’énergie cinétique que nous venons de voir
montre l’intérêt de la notion de puissance. Ce théorème qui
utilise le champ des vitesses réelles peut être généralisé en
utilisant un champ de vitesses virtuelles (CVV) quelconque,
il devient alors le théorème des puissances virtuelles ou le
théorème de D’Alembert.
 §-6-

Théorème de D’Alembert
 Equation de D’Alembert

Considérons un point matériel P de masse dm appartenant à

un système. Le principe fondamental de la dynamique se traduit
par l’équation suivante:

r r r
dFe + dFi = γ ( P )dm

Action extérieure Action intérieure Accélération de P

Si l’on multiple
r * les 2 membres de l’équation fondamentale par
un vecteur V ( P ) arbitraire, on obtient l’équation de d’Alembert
pour un point matériel:

r r* r r* r r*
dFe .V ( P ) + dFi .V ( P ) = γ ( P )dm.V ( P )

Pour tout le système, on aura l’équation de d’Alembert d’un

système matériel en faisant la somme pour les différents points
appartenant au système:

r r* r r* r r*
∫ dFe .V ( P ) + ∫ dFi .V ( P ) = ∫ γ ( P )dm.V ( P )
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
Définition r
Soit une action mécanique représentée par le vecteur
r F.
On
r * appelle puissance virtuelle développée par F associée au champ
V ( P ) le produit scalaire:

r r*
P = F .V ( P )
*

En conséquence de cette définition, on peut donc poser:

r r*
∫P∈S
dFe .V ( P ) = Pe* Puissance virtuelle développée par les actions
extérieures appliquées au système
r r*
∫P∈( S )
dFi .V (P) = Pi* Puissance virtuelle développée par les actions
intérieures appliquées au système

r r* Puissance virtuelle développée par les quantités

∫ γ ( P )dm.V ( P ) = Pa* d’accélération
P∈( S )
L’équation de D’Alembert peut s’écrire alors:

P = P + Pi
a
*
e
* *
(**)

Enoncé du théorème des puissances virtuelles

Dans un référentiel galiléen, pour tout système, la puissance
virtuelle des quantités d’ accélération est égale à la somme
des puissances virtuelles des efforts extérieurs et intérieurs

* *
P , P et Pi
a e
* sont des formes linéaires des vitesses
généralisées comme on va le montrer.
Equivalence entre le théorème de l’énergie cinétique
et le théorème des principes virtuelles

TEC TPV

CVR CVV

dT
dt
= Pe + Pi P = P + Pi
a
*
e
* *

Le théorème de l’énergie cinétique est un cas particulier du théorème

des puissances virtuelles pour lequel le champ des vitesses virtuelles
est le champ des vitesses réelles.


Intéressons nous maintenant à chacun des termes de l’équation
de D’Alembert et montrons que ce sont des formes linéaires des
vitesses généralisées.

P = P + Pi
a
*
e
* *

* * *
P a P e
Pi
« Les 3 pièces du puzzle »
1- Calcul des puissances virtuelles des efforts extérieurs Pe*

r r*
P =∫
e
*
dFe .V ( P )
P∈( S )

Or
r* n
∂OP *
V ( P) = ∑ q&i
i ∂qi

D’où:

r r* r  ∂OP *   r ∂OP  *
P =∫
*
dFe .V ( P ) = ∫ dFe . q&i  =  ∫ dFe .  q&i = Qi .q&i*
 ∂qi ∂qi 
e
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
 
 Conclusion
La puissance virtuelle développée par les efforts extérieurs est
une forme linéaire des vitesses généralisées:

Pe = ∑ Q q&
* *
i i (**)
i

Les Qi sont appelées forces généralisées.

∂OP r
Qi = ∫ .dFe (**)
P∈( S ) ∂q
i

Dans la pratique le calcul des Qi se fait à partir du calcul des

puissances virtuelles des forces extérieures.
2- Calcul des puissances virtuelles des quantités d’accélération

*
P a

r r*
P =∫
a
*
γ ( P )dm.V ( P )
P∈( S )

Or
r* n
∂OP *
V ( P) = ∑ q&i
i ∂qi
D’où:

r r* r  ∂OP *   r ∂OP  *
P =∫
*
γ ( P )dm.V ( P ) = ∫ γ ( P )dm. qi  =  ∫
& γ ( P ). dm  q&i = Ai q&i*
 ∂qi ∂qi
a
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
  
 Conclusion
La puissance virtuelle développée par les quantités
d’accélération est une forme linéaire des vitesses généralisées

Pa = ∑ Ai qi
*
& *
(**)
i

Les Ai sont appelées accélérations généralisées.

r ∂OP
Ai = ∫ γ ( P ). dm
P∈( S ) ∂qi
 Transformations de Lagrange

Le champ des vitesses réelles es donné par:

r n
∂OP ∂OP
V ( P / R) = ∑ q&i +
i ∂qi ∂t

r
Ce qui permet d’écrire:
∂V ( P ) ∂OP (1)
=
∂q&i ∂qi
Par ailleurs:
r
d  ∂OP  ∂  d OP  ∂V ( P )
 =  = (2)
dt  ∂qi  ∂qi  dt  ∂qi
 Calcul des coefficients Ai

r
r ∂OP dV ( P ) ∂OP
Ai est défini à partir de: γ ( P ). = .
∂qi dt ∂qi

Nous pouvons écrire:

d r ∂OP  r ∂OP r d  ∂OP 

V ( P ).  = γ ( P ). + V ( P ).  
dt  ∂qi  ∂qi dt ∂q
 i 

Soit:
r ∂OP d  r ∂OP  r d  ∂OP 
γ ( P ). = V ( P ).  − V ( P ).  
∂qi dt  ∂qi  dt  ∂qi 
Et en tenant compte des transformations de Lagrange:
r r
r ∂OP d  r ∂V ( P )  r ∂V ( P )
γ ( P ). = V ( P ).  − V ( P ).
∂qi dt  ∂q&i  ∂qi

Ce qui permet d’écrire:

r ∂OP d  ∂  1 r2  ∂  1 r2 
Ai = ∫ γ ( P ). dm =  ∫ V ( P )dm  − 
∫ V ( P )dm 
P∈( S ) ∂qi dt  ∂q&i  P∈( S ) 2  ∂qi


 2 

 P∈( S )

Il vient finalement:
d ∂T ∂T

Ai = −
dt ∂q&i ∂qi
(**)

Les Ai s’obtiennent de manière systématique à partir de

l’énergie cinétique associé au paramétrage.
3- Calcul des puissances virtuelles des efforts intérieurs Pi*

Principe d’objectivité

Pour tout système matériel , la puissance virtuelle des efforts

intérieurs est nulle pour tout champ de vitesse virtuel
rigidifiant.

D’où:
Pi = 0
*

Conclusion

Comme nous nous travaillons qu’avec des systèmes rigidifiants

(solidifiants), alors, on aura pas à se préoccuper des efforts
intérieurs dont la puissance virtuelle est nulle.
 §-7-

Dérivation des équations de Lagrange

 §-7-1

Equations de Lagrange simples

(ELS)

d ∂T ∂T
− = Qi
dt ∂q&i ∂qi
Le PPV dans le cas d’un système rigidifiant s’écrit :

P =P
a
*
e
*

Pe = ∑ Qi q&
avec * *
i
i 2 formes linéaires
de q&i*

P = ∑ A q&
et * *
a i i
i
D’où :

∑ A q& = ∑ Q q&
i
*
i i
i
*
i i
1 23 1 23
Pa Pe

∑ ( Ai − Qi )q& = 0
i
*
i ∀q&
*
i

(I)
Choix du champ des vitesses virtuelles (CVV)

Si le CVV est compatible avec les liaisons holonomes et non

&i* sont
compatible avec les liaisons non holonomes, alors les q
linéairement indépendantes et nous pourrons écrire un système de n
équations indépendantes appelées équations de Lagrange simples:

(I) Ai = Qi

d ∂T ∂T
Soit:
− = Qi i = 1,..., n (**)
dt ∂q&i ∂qi

Ce sont les équations de Lagrange simples (ELS)

*
& sont indépendantes
Valables dans le cas où les q
i
 Remarque importante
D’autre part, les Qi sont les composantes des forces généralisées
qui peuvent avoir plusieurs origines. Nous écrirons par exemple:

Qi = Q i
Le
+Q +Q
i
Li
i
D

avec:

QiLe = force généraligée issue des actions de liaisons extérieures

 Li
 Qi = force généraligée issue des actions de liaisons int térieures
Q D = force généraligée issue des actions données
 i
 Qi

Le Li D
Qi Qi Qi
Liaisons extérieures Liaisons intérieures Actions données
 Remarque importante

Dans les deux cas suivants:

- si les liaisons sont parfaites (absence de frottement)

- s’il y a roulement sans glissement

alors:
Qi = QiLe + QiD

car
Q =0
i
Li
Expression des « ELS » en fonction de la fonction de force

D’après ce qui précède, on peut écrire:

dU ∂U *
Pe = ∑ Q q& = =∑
* *
q&i
i ∂qi
i i
i dt

D’où les équations de Lagrange:

d ∂T ∂T ∂U
− = Qi = (**)
dt ∂q&i ∂qi ∂qi
Soit:

d ∂T ∂T ∂U ∂V
− = =−
dt ∂q&i ∂qi ∂qi ∂qi

Sachant que
L = T −V

Il vient:
d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂q&i  ∂qi

On retrouve les équations d’Euler-Lagrange

Voir application pédagogique page 16
 §-7-2

Equations de Lagrange avec

multiplicateurs (ELM)

d ∂T ∂T
−
m
= Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi j =1
Choix du champ des vitesses virtuelles (CVV)

Si le CVV est compatible à la fois avec les liaisons holonomes et

&i* ne sont plus linéairement
les liaisons non holonomes, alors les q
indépendantes et elles peuvent vérifier m équations de la forme:

aij ( qi , t ) q&i* = 0 j = 1,..., m

Dans ce cas
∑ ( Ai − Qi )qi = 0
i
& *

est une combinaison linéaire de *

aij ( qi , t ) q&
i
 n m

∑ i i i ∑∑ j ij i
(
i
A − Q ) &
q *
= µ a &
q *

i j

Ce qui donne :
m
Ai − Qi = ∑ µ j aij
j =1

D’où :
d ∂T ∂T m
i = 1,..., n
(**) − = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi j = 1,..., m
j =1

Ce sont les équations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM)

Valables dans le cas où les q&i*ne sont pas indépendantes

 Ce qu’il faut retenir

∑ i
( Ai − Q i ) q& i* = 0

*
&i sont indépendantes
les q les q&i* ne sont pas indépendantes

Ai = Qi m
Ai − Qi = ∑ µ j aij
j =1

d ∂T ∂T
− = Qi d ∂T ∂T m
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi dt ∂q&i ∂qi j =1
Signification physique des multiplicateurs de
Lagrange

d ∂T ∂T m
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi j =1

m
On constate immédiatement que le terme ∑
j =1
µ j aij est homogène
à une force généralisée.
Autrement dit ce terme représente le coefficient de la puissance
virtuelle développée par les actions de liaison. On peut donc
qualifier ce terme d’action de liaison généralisée.
 Ce qu’il faut retenir

Les termes ∑µ a
j =1
j ij représentent les forces généralisées

correspondant aux actions de liaison non holonomes.

Par conséquent dans le calcul des Qi, on ne tient pas compte

des puissances virtuelles développées par les actions de

liaisons non holonomes.

Mise en œuvre des multiplicateurs de Lagrange

Les équations de Lagrange avec multiplicateurs s’écrivent :

d ∂T ∂T
− = µ j aij car les Qi = 0
dt ∂q&i ∂qi
Voir application pédagogique page 25
 Fiche de synthèse

Ce qu’il faut absolument savoir

PPV Pa* = Pe* + Pi *

Pi = 0
*
Pa* = ∑ Ai q&i* Pe = ∑ Qi qi*
*

i i
( solide rigidifiant )

∑ i i i =0
i
( A − Q ) &
q *

*
q& indépendantes q&i* non indépendantes
i

d ∂T ∂T d ∂T ∂T m
− = Qi − = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi dt ∂q&i ∂qi j =1

ELS ELM
 Mise en œuvre

Voir applications pédagogiques

d ∂T ∂T d ∂T ∂T
− = Qi
m
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi dt ∂q&i ∂qi j =1

ELS ELM

TD2 TD3
Méthodologie à suivre pour résoudre un problème en utilisant
les équations de Lagrange simples (ELS) (voir TD2)

D1- Calculer T
D2- Calculer Pext
D3- En déduire Qi
D4- Ecrire les ELS

d ∂T ∂T
− = Qi
dt ∂q&i ∂qi {
{ { 1
3 2

Les calculs se font de droite à gauche

Méthodologie à suivre pour résoudre un problème en utilisant les
équations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM) (voir TD3)

D1- Calculer T
D2- Calculer Pext
D3- En déduire Qi
m
D4- Calculer ∑µ a
j =1
j ij

D5- Ecrire les ELM

d ∂T ∂T m
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi { j =1
{ { 2 1 424 3
4 3 1

Les calculs se font de droite à gauche

Et maintenant, c’est à vous de jouer,

à vos dossiers pédagogiques.

FIN DU CHAPITRE 2

MERCI DE VOTRE
ATTENTION

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 Département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma