Chapitre III: Stabilité et précision des systèmes échantillonnés

Considérons un système échantillonné caractérisé par l’équation récurrente suivante:

𝒂𝒏 𝒔𝒌+𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒌+𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏−𝟐 𝒔𝒌+𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂−𝟏 𝒔𝒌−𝟏 + 𝒂𝟎 𝒔𝒌 = 𝒃𝒎 𝒆𝒌+𝒎 + ⋯ + 𝒃𝟎 𝒆𝒌 avec

𝒎 ≤ 𝒏.

On dit que le système est asymptotiquement stable si et seulement si lorsqu’il est écarté de
sa position de repos (sortie nulle), il revient à cette position après avoir été soumis à une
perturbation. On dit qu’il est instable dans le cas contraire.

I- Condition fondamentale de stabilité:

On rappelle qu’un système continu est stable si et seulement les pôles de sa fonction de
transfert G(p) qui sont les racines de l’équation D(p) = 0, sont tous à partie réelle négative.
Or, à chaque pôle 𝒑𝒊 correspond un pôle simple 𝒛𝒊 = 𝒆𝑻𝒑𝒊 pour G(z)=Z[G(p], compte tenu
de la relation fondamentale 𝒛 = 𝒆𝑻𝒑 , reliant les variables p et z.

Les exemples suivants confirment cette remarque:

Pôles -a e-aT -a et -b e-aT et e-bT

Ainsi, si on note 𝒑𝒊 = 𝒂𝒊 + 𝒋 𝒃𝒊 , un pôle pour G(p), on a 𝒛𝒊 = 𝒆𝑻𝒑𝒊 = 𝒆𝒂𝒊 𝑻 𝒆𝒋𝒃𝒊 𝑻. La condition

de stabilité du système continu, à savoir ai < 0, implique que :

1
En d’autres termes, si pi est un pôle à partie réelle négative (i.e stable), son image par le
changement de variable z = eTp se trouve à l’intérieur du cercle de centre (0,0) et de rayon
unité.

D’où, la condition fondamentale de stabilité d’un système échantillonné est donnée par:

Un système à temps discret est stable si et seulement tous les pôles de sa fonction transfert
G(z) = N(z)/D(z), racines de l’équation D(z) = 0, ont tous un module inférieur à 1, c’est-à-
dire se trouvent tous à l’intérieur du cercle de centre (0,0) et de rayon unité du plan z.

II- Application aux systèmes asservis:

La figure ci-dessous représente le schéma fonctionnel canonique d’un asservissement
échantillonné:

On note :

- G(z) = G1(z) G2(z) la fonction de transfert en boucle ouverte :

2
 𝑿(𝒛)
𝑮 𝒛 =
𝜺(𝒛)
- F(z) la fonction de transfert en boucle fermée:
𝒀(𝒛) 𝑮𝟏 (𝒛)
𝑭 𝒛 = =
𝑬(𝒛) 𝟏 + 𝑮(𝒛)
Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé), on s’intéresse d’abord
à sa stabilité en étudiant les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée F(z); c’est-à-
dire les racines de l’équation caractéristique 1 + G(z) = 0.

Cette équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas où le degré du
polynôme 1 + G(z) est inférieur ou égal à deux.

Cette résolution se complique lorsque ce polynôme dépend d’un paramètre (ou plusieurs).
En effet, dans ce cas, il est difficile, voire impossible, de calculer les racines afin de conclure
sur la stabilité. D’où, la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la stabilité
sans passer par la résolution de l’équation caractéristique.

III- Critères de stabilité:

On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et les critères
géométriques. Parmi les critères algébriques, il y’a le critère de jury et le critère de Routh-
Hurwitz.

1- Critère algébrique de Jury

Le critère de Jury est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme
caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée), le module des
racines de l’équation caractéristique 1+ G(z) = 0, sans résoudre cette équation.

Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle fermée sous la forme :

𝑮𝟏 (𝒛) 𝑵𝑭 (𝒛) 𝒂𝒎 𝒛𝒎 + 𝒂𝒎−𝟏 𝒛𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒛 + 𝒂𝟎

𝑭 𝒛 = = = 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒎 ≤ 𝒏.
𝟏 + 𝑮(𝒛) 𝑫𝑭 (𝒛) 𝒃𝒏 𝒛𝒏 + 𝒃𝒏−𝟏 𝒛𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒛 + 𝒃𝟎

On en déduit l’équation caractéristique suivante :

3
𝑫𝑭 𝒛 = 𝒃𝒏 𝒛𝒏 + 𝒃𝒏−𝟏 𝒛𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒛 + 𝒃𝟎 , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒃𝒏 > 𝟎.

 𝒏 = 𝟐:

 𝒏 = 𝟑:

Exemple 1

On considère l’équation caractéristique suivante : D(z) = z2 + z - 0.25 = 0.

La deuxième condition de stabilité n’est pas vérifiée et donc le système associé à cette
équation caractéristique est instable. En effet, les racines de l’équation caractéristique
sont : -1.2 et 0.2

Exemple 2:

On considère l’équation caractéristique suivante : D(z) = z3 + (k - 0.75)z - 0.25 = 0

Il s’agit d’étudier la stabilité en fonction du paramètre k. L’application du critère

algébrique de Jury conduit à l’ensemble des inégalités suivantes :

4
 0 < k < 1.6875

Exemple 3:

On considère l’asservissement avec échantillonnage de l’erreur suivant :

Le schéma fonctionnel valable uniquement aux instants d’échantillonnage est :

Il s’agit d’étudier la stabilité en fonction du paramètre k.

La fonction de transfert en boucle fermée

s’écrit :

Le polynôme caractéristique est le suivant:

5
La stabilité de l’asservissement est assurée si les conditions suivantes sont satisfaites :

Ce qui conduit à: 𝟎 < 𝒌 < 𝟐. 𝟒𝟐.

2 - Le critère algébrique de Routh-Hurwitz

On rappelle que le critère de Routh permet de déterminer l’existence de pôles à partie

réelle positive à partir de l’étude des coefficients du dénominateur de la fonction de
transfert, et ceci sans expliciter ces pôles. (Voir cours des systèmes linéaires continus)

Il est possible d’appliquer ce critère aux systèmes discrets en utilisant la transformation

bilinéaire appelée aussi la transformation en w, qui fait correspondre à l’intérieur du cercle
unité (le domaine de stabilité des systèmes discrets), le demi-plan complexe gauche (le
domaine de stabilité des systèmes continus).

La transformation en w est la fonction complexe de la variable complexe z définie par

l’expression suivante :

𝑧−1
𝑤=
𝑧+1

Lorsque z parcourt l’intérieur du cercle unité, w parcourt le demi-plan complexe à partie

réelle négative, de manière bi-univoque. La fonction réciproque de la transformée en w est
définie par :

1+𝑤
𝑧=
1−𝑤

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Pour appliquer le critère de Routh-Hurwitz à un système discret, il suffit alors de
transformer son équation caractéristique par la transformée en w et d’appliquer le critère
de Routh pour le nouveau polynôme obtenu.

Exemple 1

On reprend l’exemple 1 ci-dessus : D(z) =z2 + z - 0.25 = 0. On applique la transformation en

w:

soit :
La table de Routh correspondant est donnée par :

w2 -0.25 1.75
1
w 2.5 0
0
w 1.75

Il y a un changement de signe dans la première colonne de la table de Routh; cela implique

la présence de pôle à partie réelle positive. D’où la même conclusion sur la stabilité; à
savoir que le système associé à l’équation caractéristique est instable.

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Exemple 2

On reprend l’exemple 2 relatif à de l’asservissement échantillonné dont l’équation

caractéristique est :

En appliquant la transformation en w, on obtient :

La table de Routh associée est :

0.63k
w2 2.74-0.11k
w1 1.26- 0
0.52k
0.63k
w0

D’après le critère de Routh, pour qu’il n y ait pas de changement de signe dans la première
colonne de la table, il faut que :

𝟎 < 𝒌 < 𝟐. 𝟒𝟐

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IV-Analyse des systèmes échantillonnés:
1- Introduction:
On rappelle que la précision concerne l'étude du signal d'erreur e entre la consigne C et la
mesure Y en régime permanent.

On notera Fbo(z) =R(z)G(z) la fonction en boucle ouverte.

L'erreur en régime permanent, d'après le théorème de la valeur finale, est donnée par :

2- Caractéristiques de l'erreur:

L'expression ci-dessus montre que l'erreur en régime permanent dépend, d'une part, de la
fonction de transfert en boucle ouverte –celle du système et celle du régulateur- et d'autre
part, de la nature de la consigne.

Usuellement, on considère les entrées typiques suivantes permettant d'évaluer l'aptitude

d'un système asservi à suivre une consigne constante puis une consigne variable dans le
temps:

Consigne Expression temporelle Transformée en z

Echelon C(t) = Co U(t)

Rampe C(t) = Co t U(t)

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Accélération C(t) = Co t2 U(t)

T représente la période d'échantillonnage et U(t) le symbole de l´échelon unité.

3- La précision permanente:
Afin d'étudier l´erreur en régime permanent et de montrer l´influence de la structure de la
fonction de transfert en boucle ouverte, on suppose que celle-ci peut s'écrire de la manière
suivante :

𝑵(𝒛)
𝑭 𝒛 =
𝒛 − 𝟏 𝜶 𝑫(𝒛)
𝜶 représente le nombre d´intégrations (un pôle à un dans le cas discret est l´équivalent d´un
pôle à l´origine dans le cas continu). N(z) et D(z) sont des polynômes en z ne possédant pas
de racines à un.

On précise que les intégrations peuvent être apportées par le régulateur R(z) et/ou par le
procédé lui-même. Comme pour le cas continu, ces intégrations joueront un rôle
déterminant sur la précision des systèmes asservis.

a- L'erreur statique:
L´erreur en régime statique est l´erreur qui résulterait de l´application d´une consigne
constante (échelon).

D´après l´expression générale de l´erreur, on a:

𝟏 𝑪𝟎 𝒛 𝑪𝟎
𝜺𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝜺(𝒏𝑻) = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 𝜺 𝒛 = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 . = 𝐥𝐢𝐦
𝒏→∞ 𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝟏 + 𝑭𝒃𝒐 𝒛 𝒛 − 𝟏 𝒛→𝟏 𝟏 + 𝑭𝒃𝒐(𝒛)

Ainsi :
 Si la Fbo contient au moins une intégration (  1)  𝐥𝐢𝐦𝒛→𝟏 (𝟏 + 𝑭𝒃𝒐(𝒛)) = ∞

𝜺𝒑 = 𝟎

𝑪𝟎
 Si la Fbo ne contient aucune intégration (=0)  𝜺𝒑 = 𝟏+𝑲

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avec 𝑲 = 𝐥𝐢𝐦𝒛→𝟏 𝑭𝒃𝒐(𝒛)

b- L'erreur à un échelon de vitesse:

L´erreur en régime permanent est l´erreur qui résulterait de l´application d´un échelon de
vitesse (Rampe).

D´après l´expression générale de l´erreur, on a :

𝟏 𝑪𝟎 𝑻𝒛
𝜺𝒗 = 𝐥𝐢𝐦 𝜺(𝒏𝑻) = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 𝜺 𝒛 = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 .
𝒏→∞ 𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝟏 + 𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)𝟐
𝑪𝟎 𝑻
= 𝐥𝐢𝐦
𝒛→𝟏 𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)

Ainsi :
 Si la Fbo contient au moins deux intégrations (  2)  v = 0
 Si la Fbo contient une seule intégration(=1)

𝑪𝟎 𝑻
𝜺𝒗 = ; 𝑲 = 𝐥𝐢𝐦 𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)
𝑲 𝒛→𝟏

 Si la Fbo ne contient aucune intégration ( = 0 )  𝜺𝒗 = ∞

c- L'erreur à un échelon d'accélération:

Une étude similaire permet d´écrire :

𝟏 𝑪𝟎 𝑻𝒛(𝒛 + 𝟏)
𝜺𝒂 = 𝐥𝐢𝐦 𝜺(𝒏𝑻) = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 𝜺 𝒛 = 𝐥𝐢𝐦 𝒛 − 𝟏 .
𝒏→∞ 𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝟏 + 𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)𝟑
𝟐𝑪𝟎 𝑻 𝟐𝑪𝟎 𝑻
= 𝐥𝐢𝐦 𝟐
= 𝐥𝐢𝐦
𝒛→𝟏 (𝟏 + 𝑭𝒃𝒐 𝒛 )(𝒛 − 𝟏) 𝒛→𝟏 𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)𝟐

Ainsi,

 Si la Fbo contient au moins 3 intégrations (  3)  a = 0

 Si la Fbo contient deux intégrations (=2) 

𝟐𝑪𝟎 𝑻
𝜺𝒂 = ; 𝑲 = 𝐥𝐢𝐦[𝑭𝒃𝒐 𝒛 (𝒛 − 𝟏)𝟐 ]
𝑲 𝒛→𝟏

 Si la Fbo ne contient aucune intégration ( = 0 )  𝜺𝒂 = ∞

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4- Résumé:

𝑵(𝒛)
On note: 𝑲 = 𝑭𝒃𝒐(𝒛)𝒛=𝟏 = 𝑫(𝒛)
𝒛=𝟏

L´ensemble de ces résultats est résumé dans le tableau suivant:

=0 =1 =2

0 0

∞ 0

∞ ∞

Remarques :

 Plus l´ordre de l´entrée augmente, plus le nombre d´intégrations nécessaires

pour annuler l´erreur permanente augmente.

 Lorsque l´erreur est constante, elle est inversement proportionnelle au gain

K. Une augmentation de celui-ci entraine une diminution de l´erreur.
Cependant, cela risque de déstabiliser le système asservi.

 De même, l´ajout d`une intégration ou plus dans le but d´annuler l´erreur

permanente entraîne forcément l’augmentation de l´ordre de la fonction de
transfert en boucle ouverte. Il s´en suit par conséquent une éventuelle
instabilité de la boucle fermée.

 Compte tenu de la similitude des résultats entre le cas continu et le cas

discret, on peut dire que le phénomène d´échantillonnage ne modifie pas le
comportement permanent.

 Comme pour le cas continu, on peut développer la même étude à propos de

l´effet des perturbations sur l´erreur permanente. On rappellera plus
particulièrement que le nombre d´intégrations que possède la fonction en
boucle ouverte est aussi important. Cependant, celles-ci doivent être situées

12
 en amont par rapport au point d´application de ces perturbations. (voir
cours des systèmes linéaires continus).

 Enfin, on parle également de la précision dynamique ou transitoire

apparaissant pendant la phase transitoire suite à une variation de la consigne
ou suite à l’effet d’une perturbation. S´il est normal qu´une telle erreur
puisse exister -passage forcé par un régime transitoire-, on souhaite
néanmoins que la phase transitoire soit la plus courte possible et les écarts
instantanés soient les plus faibles possibles. Ce problème relève des
performances transitoires de l´asservissement.

5- Exemples:

*Exemple 1:

Soit un système asservi échantillonné à retour unitaire dont la fonction de transfert en

boucle ouverte Fbo est donnée par:

Calculer l´erreur permanente aux consignes suivantes :

 C1(n) = 1 ; n = 0,1,2…
 C2(n ) = n ; n = 0,1,2..

Selon les notations adoptées, la première consigne est un échelon unité alors que la
deuxième est un échelon de vitesse de pente unité. La fonction de transfert en boucle
ouverte possède une intégration, il s´en suit les erreurs permanentes suivantes.

 𝜺𝒑 = 𝟎 pour C1

𝒛−𝟎.𝟓
𝑻
𝒛−𝟏 𝒛−𝟏 𝒛−𝟎.𝟏 𝒛+𝟎.𝟓
 𝜺𝒑 = 𝑲 pour C2, avec 𝑲 = 𝒛 = 𝟏 = 𝟎. 𝟑𝟕.

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

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