ENSET MOHAMMEDIA

DUT GEII_2

2013/2014

Asservissement & rgulation Stabilit des systmes asservis

Plan du cours I. II. Introduction et dfinitions Analyse de la stabilit

Critre mathmatique (ples de la F.T)

Critre algbrique (Routh) Critres graphiques (Nyquist, Revers) III. Les marges de stabilit Marge de gain Marge de phase Dtermination des marges de stabilit a partir des diagrammes (de Bode, de Black, et de Nyquist)
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Introduction et dfinitions
Dfinition : un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne.

Exemple d'un systme comportement stable

Exemple d'un systme comportement instable

Remarques : Une autre dfinition : Un systme est stable si sa rponse libre tend vers zro lorsque le temps tend vers linfini. Etudier la rponse libre dun systme (sans excitation exogne), revient carter le systme de sa position dquilibre et analyser sa rponse. Un systme stable a tendance revenir sa position dquilibre; un systme instable a tendance sen carter.
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Introduction et dfinitions
Illustration simple dun comportement stable :

Bille
Systme lquilibre Ecartement de la position dquilibre Basculement et retour la position dquilibre

Illustration simple dun comportement instable :

Pendule invers

Systme lquilibre

Ecartement de la position dquilibre

Eloignement de la position dquilibre

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Analyse de la stabilit

Critres danalyse de stabilit

Critre mathmatique

Critre algbrique

Critres graphiques

Ples de la fonction de transfert

Critre de Routh

Critre de Nyquist

Critre de Revers

Ces diffrentes mthodes seront dtailles par la suite

Critre mathmatique
Dfinition : un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme (FTBO) ne possde aucun ple partie relle positive. Illustration sur un systme du deuxime ordre :

Exemple : Les ples du systme sont : Le systme est stable

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Critre algbrique de Routh

Principe : Le critre de Routh est un critre permettant de dterminer partir du polynme caractristique (dnominateur de la fonction de transfert ), le signe des racines de ce polynme sans rsoudre lquation caractristique D(p)=0.

Remarque : Dans la suite du cours la FTBO est note G(p).

Soit lquation caractristique du systme :

D(p)= 0
On la met sous forme polynomiale :

D(p) =
On construit la table de Routh :

Critre algbrique de Routh

Remarques : 1 - si au cours de calcul on trouve un zros dans la premire colonne seulement on le remplace par un <<1 et on continue le calcul. Pour lanalyse de stabilit on fait tendre vers 0. 2 - Lobtention des zros sur une ligne entire correspond une paire de ples imaginaires conjugus. Exemple 1 : soit lquation caractristique dun asservissement

La table de Routh correspondantes est la suivante : Il ny a pas de changement de signe La FTBF na pas de ples partie relle positive

Le systme asservi est stable en boucle ferme

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Critre algbrique de Routh

Remarque : le critre de Routh est trs utile lorsque les coefficients du polynme sont des paramtres de rglage de lasservissement (voir lexercice suivant).
Exercice : soit un systme plac dans une boucle de rgulation retour unitaire

A laide du critre de Routh, trouver la valeur de K, pour laquelle le systme en boucle ferme est stable.

(Rponse : le systme est stable pour : K<3)

Remarque : le critre mathmatique et celui de Routh, sont des critres de stabilit absolue, ils ne permettent pas de prciser les marges de stabilit du systme. En dautres termes, ils nindiquent pas le degr de stabilit ou dinstabilit .
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Critre gomtrique du revers

Le critre du revers constitue une vision simplifie du critre de Nyquist dans le cas , fort rpondu, o la FTBO du systme tudi ne possde aucun ple partie relle positive. Critre du revers : si la FTBO dun systme asservi ne possde aucun ple partie relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la FTBO dans le sens des w croissantes (de 0 ), on laisse le point critique (-1,0) gauche de la courbe . Im Systme instable (-1,0) w Systme stable 0 Re

Remarque : Il ne faut pas oublier que lon trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle ouverte pour tudier la stabilit en boucle ferme.
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Critre gomtrique du revers

Exemple :
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G p
Diagramme de Nyquist : critre du revers

9 p 3.5 p 2 2.5 p 3
3

0
Gi

Partie Imaginaire

9 i 3.5i2 2.5i 3
3

-1

-2
-3

-4
-5

Remarque : le point critique -6 est droite de la courbe, alors lasservissement est instable. -7
-8 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Partie Relle

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Critre gomtrique du revers

Critre du revers partir du diagramme de Black :Un systme asservis linaire est stable si, en dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans le sens des w
croissantes, on laisse le point critique (-180,0db) sur la droite. Il est instable dans le cas contraire.

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Critre gomtrique du revers

Critre du revers partir du diagramme de Bode :Un systme asservi est stable si,
la pulsation w1 pour laquelle |FTBO|dB(jw)=0db, le dphasage est suprieur -180
Bode Diagram From: Input Point To: Output Point 50

Exemple1 :

Magnitude (dB)

-50

System: untitled_1 Gain Margin (dB): 17.1 At frequency (rad/sec): 5.92 Closed Loop Stable? Yes

-100

Stable

-150 0

-90

Phase (deg)

-180

System: untitled_1 Phase Margin (deg): 89.1 Delay Margin (sec): 1.02 At frequency (rad/sec): 1.53 Closed Loop Stable? Yes

-270 10
-2

10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

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Critre gomtrique du revers

Exemple2 :
Bode Diagram From: Input Point To: Output Point 100

50

Magnitude (dB)

System: untitled_1 Gain Margin (dB): -15.9 At frequency (rad/sec): 2 Closed Loop Stable? No

Instable

-50

-100 -90

-135 System: untitled_1 Phase Margin (deg): -40.7 Delay Margin (sec): 1.28 At frequency (rad/sec): 4.35 Closed Loop Stable? No

Phase (deg)

-180

-225

-270 10
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Les marges de stabilit

Lavantage des critres gomtriques, est quils permettent didentifier ce quon appelle les marges de stabilit. Dfinition : une marge de stabilit est la distance respecter entre le point critique et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. On dfinit deux marges de stabilit : la marge de Gain et la marge de Phase. Les expressions pour calculer la marge de gain et de phase sont :

Les valeurs usuelles des marges de stabilit permettant le rglage sont : Marge de Gain : 10dB 15dB Marge de Phase : 40 45
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Les marges de stabilit

Dtermination des marges de stabilit partir des diagrammes de Bode Marge de Gain (MG) On dtermine la pulsation wc pour laquelle le dphasage est de -180, la marge de gain est la distance (en dB) entre la courbe et laxe des abscisses. Exemple ci-dessous : wc=4.5 ; MG= 27 db. Marge de Phase (MP) On dtermine la pulsation w1 pour laquelle le gain est 0dB, on mesure la distance entre la courbe de phase et -180. Exemple ci-dessous : w1=0.5 ; MP= 75.

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Les marges de stabilit

Dtermination des marges de stabilit partir des diagrammes de Black Marge de Gain (MG) Cest la distance entre lintersection du lieu de transfert en boucle ouverte avec la droite passant par largument -180 et le point critique (-180,0dB) . (voir courbe ci-dessous) Marge de Phase (MP) Cest la distance entre lintersection du lieu de transfert en boucle ouverte avec laxe des abscisses et le point critique. (voir courbe ci-dessous)

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Les marges de stabilit

Dtermination des marges de stabilit partir des diagrammes de Nyquist Marge de Gain (MG) Cest la distance entre le point critique et lintersection du lieu de Nyquist avec laxe des rels. (voir courbe ci-dessous) Marge de Phase (MP) Cest langle entre laxe des rel ngatif et le vecteur OM. Le point M correspond lintersection du lieu de transfert FTBO(jw) avec le cercle de centre (0,0) et de rayon unit. La pulsation en ce point est w1. (voir courbe ci-dessous)

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