2020 – 2021

Chap.1 Introduction à l’Automatique

Régulation / Asservissement et Notion de Performances

I Introduction
Exemple Introductif, Régulation/Maintien, Asservissement/Poursuite, Automatisation de la Commande

II Notion de Performances

II.1 La Stabilité des Systèmes

La Notion du Dépassement

II.2 La Précision des Systèmes

II.3 La Rapidité des Systèmes

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers – Meknès

I. Introduction
1. Exemples d’introduction

Objectif : Régulation de la température de l’eau procédée

Maintenir la température de l’eau procédée

constante malgré les perturbations.

Grandeur Contrôlée : T° de sortie de l’eau procédée.

Grandeur Manipulée : Q (Débit) de l’eau chauffante.

Perturbations : T° de l’eau chauffante, T° d’entrée de l’eau

procédée, Débit de l’eau procédée … etc.

2
I. Introduction

Exemple 2

3
I. Introduction

Exemple 3

4
I. Introduction
2. Automatisation de l’Asservissement/Régulation

Considérons un système de régulation de niveau.

La régulation manuelle s’effectue en 4 étapes :

1. Mesure et transmission.
2. Synthèse et transmission de commande.
3. Exécution de la commande.
4. Mesure pour validation.

Dans la pratique, on a intérêt à automatiser la commande

Automatiser la boucle de régulation = Assurer son fonctionnement sans intervention humaine.

5
I. Introduction
2. Automatisation de l’asservissement/Régulation

Dans la plupart des cas, la commande est automatisée pour

Remplacer un opérateur humain Remédier à l’insuffisance de l’opérateur

humain
Régulation de température d’un four électrique.
Régulation de niveau dans une cuve.
Asservissement d’une antenne de réception.
Régulation de position d’une machine à courant
continu (système instable de nature) en présence
d’un couple aléatoire résistant (imprévisible et
nécessitant un calcul instantané).

Pour l’automatisation, il faut :

Remplacer chaque maillon humain par un appareil

capteur-transmetteur Transmet la mesure

régulateur Transmet la correction
actionneur Effectue la commande

Faire communiquer ces appareils les uns avec les autres.

6
I. Introduction
3. Notion de boucle ouverte et boucle fermée

Schéma général de commande en boucle fermée

7
I. Introduction
3. Notion de boucle ouverte et boucle fermée

Lorsqu’on commande un système en boucle fermée,

on s’attend à ce que sa réponse :
Consigne
converge vers une valeur finie [Stabilité]
la plus proche d’une consigne imposée [Précision]
au bout d’un temps aussi bref que possible [Rapidité]
sans dépasser une valeur maximale tolérée [Dépassement]

8
II. Notion de performances
1. La stabilité des systèmes

Théorème de la stabilité
Un système est stable si, pour toute entrée bornée, la
sortie est bornée.
Critère de Routh
Critère algébrique qui se base sur le
dénominateur de la fonction de transfert.
Il permet de compter le nombre de pôles
instables.
Théorème de la stabilité
Un système est stable si et seulement si tous
les pôles de sa fonction de transfert sont aux
parties réelles strictement négatives.
Critère de Revers
Critère graphique qui se base sur un
diagramme de réponse fréquentielle.
Il permet de mettre en évidence les marges
de stabilité.

Exemple. La marge de phase :

Soit un système de fonction de transfert :

La marge de Gain :

Pour quelles valeurs de k le système

est - il stable en boucle fermée? 9
II. Notion de performances
1. La stabilité des systèmes

Exemple
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte:

1. Pour quelles valeurs de k, le système est - il stable en boucle fermée?

2. Pour k = 1, quelles sont les marges de stabilité?
3. Pour quelle valeur de k, le système aurait une marge de phase égale à 50°?
4. Quelle sera la marge de gain pour cette valeur?

10
II. Notion de performances
1. La stabilité des systèmes

Exemple
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte:

1. Pour quelles valeurs de k, le système est - il stable en boucle fermée?

2. Pour k = 1, quelles sont les marges de stabilité?
3. Pour quelle valeur de k, le système aurait une marge de phase égale à 50°?
4. Quelle sera la marge de gain pour cette valeur?

11
II. Notion de performances
1. La stabilité des systèmes

La notion du dépassement indiciel

Relation avec le coefficient d’amortissement

12
II. Notion de performances
2. La précision des systèmes

2.1. Définitions

L’erreur de position d’un système est définie comme étant

l’écart permanent entre la mesure et la consigne lorsque
cette dernière est un échelon unitaire.
εp = limt→+∞ ε(t) quand e(t) = u(t) (l’échelon unitaire).

L’erreur de vitesse d’un système est définie comme étant

l’écart permanent entre la mesure et la consigne lorsque
cette dernière est une rampe unitaire.

εv = limt→+∞ ε(t) quand e(t) = r(t) (la rampe unitaire).

13
II. Notion de performances
2. La précision des systèmes

2.2. Calcul des erreurs

L’erreur de position L’erreur de vitesse

2.3. Relation Ecarts – Classe du système en boucle ouverte

Classe du système en boucle ouverte (nombre de pôles nuls)

Entrée
α=0 α=1 α=2

Echelon unitaire 1/(1+k) 0 0

Rampe unitaire ∞ 1/k 0

14
II. Notion de performances
3. La rapidité des systèmes

3.1. Définitions

La rapidité d'un système de régulation automatique peut être évaluée sur la base de sa réponse
indicielle en boucle fermée. Pour la caractériser deux indices sont, le plus souvent, utilisés :

Le temps de montée
Le temps de montée d’un système est défini
comme étant le temps qui correspond à la
première intersection de sa réponse indicielle
avec la valeur permanente. Il est défini Sf
uniquement pour les systèmes présentant une
réponse pseudopériodique.

Autrement dit : tm = min(t / s(t) = Sf )

tm

15
II. Notion de performances
3. La rapidité des systèmes

3.1. Définitions

Le temps de réponse à n%
Le temps de réponse à n% (d’erreur) d’un
système est défini comme étant la durée
nécessaire pour que la réponse indicielle ne Sf (1 + n/100)
s'écarte plus de ±n% autour de sa valeur Sf
finale : sf. Sf (1 - n/100)

Autrement dit : ∀ t > trn% on a :

Sf (1 – n/100) < s(t) < Sf (1 + n/100)

trn%

16
II. Notion de performances
3. La rapidité des systèmes

3.2. Le système du premier ordre

Sa réponse indicielle est donnée par :

Si t = tr5% alors :

D’où :
tr5% = 3.T

Exemple:

T = 1s

tr5% = 3s

17
II. Notion de performances
3. La rapidité des systèmes

3.2. Le système du second ordre

Un système du 2nd ordre est caractérisé par une fonction de transfert de la forme :

18
II. Notion de performances
Exemples de Synthèse
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte:

1. Quels sont le coefficient d’amortissement et la pulsation normale de ce système en boucle fermée?

2. Pour quelle valeurs de , a-t-on : d ≤ 10 % ?
3. Quelle est la valeur de l’erreur de vitesse pour lim?
4. Quelle est le temps de réponse de ce système, si l’on suppose que est suffisamment élevé?

19
II. Notion de performances
Exemples de Synthèse
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte:

1. Quels sont le coefficient d’amortissement et la pulsation normale de ce système en boucle fermée?

2. Pour quelle valeurs de , a-t-on : d ≤ 10 % ?
3. Quelle est la valeur de l’erreur de vitesse pour lim?
4. Quelle est le temps de réponse de ce système, si l’on suppose que est suffisamment élevé?

k = 10
k = 20
k = 30

20