Chapitre 4

Correcteurs PID des SAL à temps
continu
Plan:
1) Notion de correction PID
2) Correction PID
1) Dilemme d’asservissement
2) Méthodes de correction
3) Principe
4) Effet de chaque action élémentaire de correction
5) Différentes structures des correcteurs PID
6) Correcteur PI (Proportionnel Intégral)
7) Correcteur PD (Proportionnel Dérivée)
8) Correcteur PID (Proportionnel Intégral Dérivée)
3) Synthèse de correcteurs PID analogiques par des
montages électroniques (Montages à base d’AOP)
Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 1
1. Notion de correction
Correcteurs PID des SAL 2. Correction PID
3. Synthèse de correcteurs PID
à temps continu analogiques par des montages
électroniques (Montages à base d’AOP)
 Dilemme d’asservissement
Un système asservi doit satisfaire à différentes exigences :

 Stabilité et amortissement
 Performances en rapidité et précision
Objectifs : transitoires rapides, effacement des effets possibles des

perturbations extérieures

Comportement à commander Comportement désiré
• Réponse oscillatoire • Réponse oscillatoire

• Réponse mal amortie • Réponse bien amortie
• Ecart avec l’entrée en régime • Erreur statique nulle
établi
Problème :
Les exigences de performance ne sont pas toujours compatibles
les unes avec les autres (voir chapitre3).

Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Nous avons étudié les critères permettant d’évaluer les performances
d’un système asservi. Ainsi, nous avons montré que pour une obtenir «
bonne précision » il faut que :
• la FTBO du système comporte une ou plusieurs intégrations selon le
cas et présente un gain statique K le « plus élevé possible » (bonne
précision en régime permanent) ;
• la bande passante du système bouclé soit suffisamment large, pour
que le temps de réponse du système soit faible et que ce système ait
une bonne dynamique. Mais la bande passante doit être limitée afin
d’éliminer (filtrer) les bruits et les perturbations, et plus généralement
tous les signaux indésirables.
Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Par contre pour obtenir « un bon » degré de stabilité il faut :
• une marge de phase M suffisante (généralement comprise entre 40 et
60°);
• une marge de gain Mg confortable (généralement de l’ordre de 8 à 15
dB) d’où un gain statique faible et par conséquent une bande passante
faible d’où une dynamique parfois insuffisante.
Il est clair que les conditions permettant d’obtenir un système asservi

doté d’une « bonne stabilité » sont antagonistes de celles permettant
d’atteindre le « bon niveau » de précision attendu.

Il en résulte que le respect des spécifications du cahier des charges ne

peut être en général acquis simplement par le réglage d’un gain.
Solution : Insérer un correcteur dans le schéma d’asservissement
Utilisation : Dimensionnement du correcteur selon les éléments

fournis dans le Cahier des Charges Fonctionnels (CdCF)
Attention ! Tout est affaire de compromis

 Méthodes de correction
Rôle du correcteur:
• Elaborer le signal de commande u(t) adapter aux variations du signal
d’erreur ε(t)…
• … et permettant l’atteinte des objectifs fixés dans le CdCF.
Eléments du CdCF:
Problème posé sous forme d’un cahier des charges (faisable) = ensemble de
contraintes à satisfaire
Exemples :
● dépassement maximal
● précision statique ou dynamique
● temps de réponse
● bande passante
Année ● etc. 2019-2020
universitaire: K. BEN TAARIT 8
Place du correcteur:
On distingue :
 les correcteurs en cascade (ou en série) disposés, au plus prés du comparateur,
dans la chaîne directe de la boucle de commande, en série avec l’actionneur et le
processus; il utilise le signal d’erreur pour générer le signale de commande ;
 les correcteurs en réaction disposés dans une chaîne de retour secondaire
créée spécialement.
ε(p) U(p)

Le signal issu des correcteurs est appelé le signal de commande.

Il excite le processus à travers les organes de puissance (actionneurs).
 La correction série reste la plus utilisée et la plus facile à mettre en

œuvre.
Les types de correcteurs:
• Correcteur proportionnel (P)
• Correcteur intégral (I)
• Correcteur Dérivée (D)
• Correcteur PI
• Correcteur PD
• Correcteur PID
• Correcteur à Avance de Phase
• Correcteur à Retard de Phase K. BEN TAARIT
Année universitaire: 2019-2020 10
Principe
L’idée de ce correcteur est de mettre en commun trois actions élémentaires
de correction afin d’en tirer un maximum d’avantages:
• action Proportionnelle: la commande est proportionnelle à l’erreur
• action Intégrale: la commande est l’intégrale de l’erreur
• action Dérivée: la commande est la dérivée de l’erreur
Attention ! on met également en commun les inconvénients… encore

une fois tout est affaire de compromis

Effet de chaque action élémentaire de correction

.Correcteur Proportionnel (P)
Définition: Correcteur Proportionnel

Le correcteur à action proportionnelle, est le correcteur le plus simple, puisque
défini par un simple gain Kp. La sortie du correcteur est donnée par :
u (t )  Kp. (t )
Sa fonction de transfert est donc:
U ( p)
C ( p)   Kp
 ( p)
Modification du gain du système en BO.

Step Response
From: In1 To: Out1
1.4
1.2
Consigne
1
Kp>1
0.8
Influence de Kp
Amplitude
0.6
Kp=1 sur la réponse indicielle
0.4
0.2 Kp<1
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
En régime dynamique:
++Augmente la rapidité du système (temps de montée réduit)
--Système devient plus oscillant (marges de stabilité diminuées)
En régime statique:
++précision améliorée (erreur de position diminué)
 Le correcteur à action proportionnelle ne permet pas de réaliser de bonnes
performances en termes de précision statique et dynamique. 13
Stabilité (illustration)
Si Kp>1 (amplification)
o translation du diagramme de gain de Bode vers le
haut
o augmentation de c0 augmentation de la rapidité
o diminution de la marge de phase (dégradation de la
stabilité en BF)
o amélioration de la précision du système en BF
Si Kp<1 (atténuation)
o translation du diagramme de gain de Bode vers le
bas
o diminution de c0 diminution de la rapidité
o augmentation de la marge de phase (amélioration
de la stabilité en BF)
o diminution de la précision du système en BF
Année universitaire: 2019-2020 

K. BENIlTAARIT
s’agit d’un correcteur de type translatant.
14
.  Correcteur Intégral (I)
Définition: Correcteur Intégral

Le correcteur à action intégrale introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à
la fonction de transfert en boucle ouverte.
La sortie du correcteur est donnée par :
1t
u (t )    ( ) d
Ti 0
avec Τi est appelée constante de temps d’intégration (s).
Sa fonction de transfert est donc:
1 Ki
C ( p)  
1 Ti p p
avec K i  est le gain intégral (s-1).
Ti
Le choix de la constante de temps d’intégration est important.
Influence de Ti Influence de Ki : cas d’un

sur la réponse indicielle système du 1er ordre
-- Lors d'une réponse indicielle, plus Ti est petit plus le système se rapproche de
l'instabilité.
-- Diminution de la stabilité (réduction de la marge de phase)
-- Ralentissement du système
++Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique est nulle (si le
système
Année est
universitaire: stable).
2019-2020 K. BEN TAARIT 16
Effet en fréquence
Augmentation des pentes de Translation du diagramme de phase

-20dB/décade de 90° vers le bas
 Correcteur de type déformant
 Marges de stabilités dégradées
 Peut provoquer des oscillations et du dépassement
.  Correcteur Dérivée (D)

Définition: Correcteur Dérivée
L’action dérivée est une action qui amplifie les variations brusques de la
consigne. Elle a une action opposée à l'action intégrale.
La sortie du correcteur et la fonction de transfert sont données resp. par :
d L
u (t )  Td  C ( p)  Td p  K d p
dt
avec: Τd est appelée constante de temps de dérivation (s).
Kd est le gain dérivée.
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas
avoir un numérateur de degré supérieur au dénominateur.
Une approximation d’un correcteur permettant d’avoir un effet dérivé est un
correcteur de la forme : Td p
C ( p)  et N entier  1
T
Année universitaire: 2019-2020 1  K. dBENpTAARIT 18
N
On obtient alors une nouvelle fonction de transfert réalisable pour notre

régulateur. Le choix de résulte d'un compromis : pour N très grand, l'action
dérivée n'est pratiquement plus filtrée, ce qui se traduit par une grande
sensibilité du signal de commande par rapport au bruit de mesure. Si l'on
prend N trop petit, l'effet de l'action dérivée devient quasiment inexistante. Une
étude théorique permet de préciser que :
3<N<10

Influence de Td
sur la réponse indicielle
++ Stabilise le système par augmentation de la Marge de phase (moins
oscillatoire)
++ Augmenter la rapidité du système (en terme de temps de réponse) par
augmentation de la bande passante
N’a aucun effet.
Structures des correcteurs PID

Il existe plusieurs combinaisons possibles pour associer les actions élémentaires de
correction P, I, D et qui sont:
• P = proportionnel ;
• PI = proportionnel et intégral (ou retard de phase) ;
• PD = proportionnel et dérivé (ou avance de phase) ;
• PID = proportionnel, intégral et dérivé (ou avance et retard de phase).
On distingue 3 structures différentes:

• Structure série (ou en cascade)
• Structure parallèle
• Structure mixte (ou standard ou idéal)
Les termes série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules
de calcul du régulateur et caractérisent la loi de commande.
Correcteur PI:
Ce correcteur peut se présenter resp. soit en série, soit en parallèle :
(p) (p)
P I +
+ P +
+
 
I
1
C ( p )  K p 1  
 T p 1
 i  C ( p)  K p 
Correcteur PD: Ti p
Ce correcteur peut se présenter resp. soit en série, soit en parallèle
(p)
(p)
P D +
P +
+
+
D

C ( p)  K p 1  Td  p  C ( p )  K p  Td  p
Les correcteurs PID se présente respectivement soit en série, soit en parallèle,

soit en mixte.
(p)
P I + D +
+ + 
C ( p)  K p 1 
1 

 1  Td p
 
 Ti p 
P
(p) + 1
C ( p)  K p   Td p
I +
+ Ti p
D
 
(p) +
 1 
I +
+ P C ( p )  K 1 
p
T
d
p

T p
 i 
Année universitaire: 2019-2020
D K. BEN TAARIT 23
La principale différence
La principale différence entre ces différentes formes concerne l’effet des
coefficients de réglage sur le comportement du régulateur.
• La forme parallèle permet de découpler complètement les actions
proportionnelle, intégrale et dérivée entre elles.
• La forme standard, une modification sur la valeur du coefficient Kp va
modifier simultanément les actions proportionnelle, intégrale et dérivée.
• À ce titre, certaines personnes, qui règlent des PID de manière manuelle,
préfèrent la forme parallèle.
• Dans l’industrie, les formes standard et parallèle sont les plus courantes.

• Il est important de savoir que toutes ces formes sont finalement très similaires et
qu’il existe des formules pour passer d’une forme à l’autre.
• La forme standard se rapproche beaucoup de la forme parallèle et les équations
de transformation entre les deux sont évidentes. La transformation de la forme
série en forme standard s’obtient par les équations suivantes :
• Les différences portent principalement sur l’effet des paramètres de réglage sur
le comportement de la boucle de régulation.
 Correcteur PI (Proportionnel Intégral)

Le correcteur Intégrateur est en général associé au correcteur proportionnel et la
loi de commande corrigée est de la forme:
 1t 
u (t )  K p   (t )    ( )d 
 Ti 0 
La fonction de transfert du correcteur est donc :
1  Ti p
C ( p)  K p
Ti p
Idée : combiner les avantages des deux correcteurs pour accélérer le système et
supprimer l’erreur statique.
• Utiliser l’avantage de l’intégrateur en basses fréquences: précision 
• L’action intégrale ne doit plus avoir d’effet dans les fréquences élevées, en
particulier dans la région du point critique.
• Plus Ti est grande, plus l'action intégrale est faible.
Réponse fréquentielle
Le gain du système corrigé ne sera pas

modifié en hautes fréquences (ω>>1/Ti) La phase du système corrigé n'est modifiée
( rapidité) non modifiée qu'en basses Fréquences (ω<1/Ti)
Gain en basses fréquences infini
erreur statique nulle
(système de classe 0)
Step Response
1.4
Boucle fermée avec retour unitaire
Action I
1.2 Action PI
System: Action PI
I/O: In3 to Transfer Fcn2
Réponse indicielle en boucle Rise Time (sec): 0.317
1
fermée d’un système représenté par 0.8

System: Action I
I/O: In2 to Transfer Fcn1
G ( p )  9 ( p 2  2 p  9)
Amplitude
la F.T Rise Time (sec): 0.858
en boucle fermée avec retour 0.6
unitaire (Kp=1), avec un correcteur 0.4 System: Boucle fermée avec retour unitaire
I et avec un correcteur PI I/O: In1 to Transfer Fcn
Rise Time (sec): 0.299
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Effet du correcteur Time (sec)
++ Accélération de la dynamique du système

++ Suppression de l’erreur statique
-- Effet déstabilisant sur le système pour un mauvais choix de Ti par réduction
Annéede la marge
universitaire: de phase.
2019-2020 K. BEN TAARIT 28
Correcteur PD (Proportionnel Dérivée)

Un correcteur PD peut être décrit par une équation différentielle de type :
 d 
u (t )  K p   (t )  Td 
 dt 
La fonction de transfert de ce type de correcteur est donnée par :

C ( p )  K p 1  Td p 
Idée : combiner les avantages des deux correcteurs pour accélérer le système
sans perdre de stabilité
• Une commande dérivée (Td) aura l'effet d'augmenter la stabilité du système, de
réduire le dépassement, et d'améliorer la réponse transitoire.
• Le correcteur est un correcteur à avance de phase.

Amplification des hautes fréquences Pour les fréquences > à 1/Td

Augmentation de la BP ( rapidité) Augmentation de la marge de phase
(au maximum de 90°) ( stabilité )

Réponse indicielle en BF
1
0.9 X: 6.43
Y: 0.9499
Réponse indicielle boucle fermée PI
0.8
0.7
Réponse indicielle en boucle X: 2.55
fermée d’un système représenté 0.6 Y: 0.5265 Réponse indicielle boucle fermée PD
Amplitude
par la F.T G ( p )  9 ( p 2  2 p  9) 0.5
X: 1.63
sans correction et avec un 0.4
Y: 0.4749
correcteur PD (Kp=1) 0.3 Réponse indicielle boucle fermée retour unitaire
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Effet du correcteur Temps(s)

++ Effet stabilisant grâce à l’action D par augmentation de la marge de phase
-- Diminution mais pas suppression de l’erreur statique
Correcteur PID (Proportionnel Intégral Dérivée)

Ce type de correcteur est définit par l’équation différentielle suivante:
 1t d 
u (t )  K p   (t )    ( )d  Td 
 Ti 0 dt 
ou bien encore par la fonction de transfert :
 1 
C ( p )  K p 1   Td p 
 T p 
 i 
Idée : L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois
correcteurs précédents.
La détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet
d’améliorer à la fois la précision (Ti et Kp), la stabilité (Td) et la rapidité
(Td, Kp).
Effet PI en basse fréquence Effet PD en haute fréquence

Gain infini en basses fréquences Avance de phase en hautes fréquences
Retard de phase en basses fréquences Amplification en hautes fréquences
Fréquences moyennes : peu d'influence du correcteur

Réponse indicielle en BF X: 6.44

1 Y: 0.9502
0.9 X: 4.67
Y: 0.9501
0.8
Réponse indicielle boucle fermée PID
0.7
Réponse indicielle en boucle Réponse indicielle boucle fermée PI
X: 2.56
fermée d’un système représenté 0.6 Y: 0.525
Amplitude
par la F.T G ( p )  9 ( p 2  2 p  9) 0.5
Réponse indicielle boucle fermée retour unitaire
sans correction et avec un 0.4
correcteur PID (Kp=1) 0.3
0.2
0.1
Effet du correcteur 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps(s)
++ Effet stabilisant grâce à l’action D par augmentation de la marge de phase
++ Suppression de l’erreur statique
-- Réglage (amplification des hautesK. BEN
Année universitaire: 2019-2020
fréquences)
TAARIT 34
Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences

sensibilité aux bruits. Pour éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes
fréquences.
1 est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage sur l’action dérivée

T (filtre passe-bas). Il n’affecte pas les performances du régulateur
1 d p
N car est petit de l’ordre de 0.05 à 0.2 .
Correcteur PID (Résumé)

La partie suivante montre des possibilités de réalisation des principaux types

de correcteurs mentionnés précédemment, à l’aide d’amplificateurs
opérationnels (filtres actifs).
Les divers correcteurs se présentent sous la forme ci-dessous :
Pour ce montage, la fonction de transfert s’écrit :

Correcteur proportionnel (P)
Montage Ampli inverseur Montage Ampli non inverseur
S ( p )  R2 S ( p) R
C ( p)   C ( p)   1 2
E ( p) R1 E ( p) R1

Correcteur proportionnel Intégral (PI)
Ti  R  C
S ( p) R2 1  RC  p 
C ( p)    on pose  R2
E ( p ) R1 RC  p K 
 p R
1
En pratique, pour éviter une saturation en tension de sortie, on monte une résistance
R0 en parallèle sur RC (R0>>R).
Correcteur proportionnel dérivée (PD)
S ( p)
 C ( p)   Kp (1  Td  p)
E ( p)
S ( p) 1  RC  p
 C ( p)  
E ( p) RR1C
1 p
R  R1

Correcteur proportionnel intégral dérivée (PID)
R2 R4 1  R1C1  p 1  R3C3  p 

 C ( p)  
R1 R3 1  R2 C 2  p 1  R4 C 4  p 
Kp ? Ti ? Td?

Chapitre 4

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre 4

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Correcteurs PID des SAL à temps

Un système asservi doit satisfaire à différentes exigences :

Objectifs : transitoires rapides, effacement des effets possibles des

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 2

Comportement à commander Comportement désiré

• Réponse oscillatoire • Réponse oscillatoire

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 4

Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Retour sur le compromis « STABILITE – PRECISION »

Il est clair que les conditions permettant d’obtenir un système asservi

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 6

Il en résulte que le respect des spécifications du cahier des charges ne

Solution : Insérer un correcteur dans le schéma d’asservissement

Utilisation : Dimensionnement du correcteur selon les éléments

Attention ! Tout est affaire de compromis

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 7

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 9

Le signal issu des correcteurs est appelé le signal de commande.

 La correction série reste la plus utilisée et la plus facile à mettre en

Attention ! on met également en commun les inconvénients… encore

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 11

Effet de chaque action élémentaire de correction

Définition: Correcteur Proportionnel

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 12

Année universitaire: 2019-2020 

.  Correcteur Intégral (I)

Définition: Correcteur Intégral

Influence de Ti Influence de Ki : cas d’un

Augmentation des pentes de Translation du diagramme de phase

.  Correcteur Dérivée (D)

On obtient alors une nouvelle fonction de transfert réalisable pour notre

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 19

Structures des correcteurs PID

On distingue 3 structures différentes:

Les correcteurs PID se présente respectivement soit en série, soit en parallèle,

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 24

 Correcteur PI (Proportionnel Intégral)

Le gain du système corrigé ne sera pas

fermée d’un système représenté par 0.8

en boucle fermée avec retour 0.6

Effet du correcteur Time (sec)

++ Accélération de la dynamique du système

Correcteur PD (Proportionnel Dérivée)

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 29

Amplification des hautes fréquences Pour les fréquences > à 1/Td

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 30

correcteur PD (Kp=1) 0.3 Réponse indicielle boucle fermée retour unitaire

++ Accélération de la dynamique du système

Correcteur PID (Proportionnel Intégral Dérivée)

Effet PI en basse fréquence Effet PD en haute fréquence

Fréquences moyennes : peu d'influence du correcteur

Réponse indicielle en BF X: 6.44

correcteur PID (Kp=1) 0.3

Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences

1 est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage sur l’action dérivée

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 36

La partie suivante montre des possibilités de réalisation des principaux types

Pour ce montage, la fonction de transfert s’écrit :

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 37

Correcteur proportionnel (P)

Montage Ampli inverseur Montage Ampli non inverseur

Année universitaire: 2019-2020 K. BEN TAARIT 38

Correcteur proportionnel Intégral (PI)

Correcteur proportionnel dérivée (PD)