TP N°4 : Correction des systèmes linéaires

I. Objectifs du TP:

Améliorer les performances d’un système asservi en faisant une régulation

Proportionnelle, Intégrale, sDérivée (correcteur PID).

II. Manipulation :

Un processus physique est modélisé par la fonction de transfert suivante :

�
�(�) =
�� +�+�

Le cahier des charges impose les critères suivants :

Temps de réponse à 5% < 1,5s.
Marge de phase ≥ 45°.
Erreur statique ԑ ≤ 5%.

1) Tache 1 : Analyse du système sans correction :

a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :

 Définir la fonction de transfert du système G(p).
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BO sans correction .
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

b. Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des charges:

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BO sans correction .

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Conclusion

Temps de réponse : Le temps de réponse de 8.0759 secondes dépasse la limite

de 1.5 secondes spécifiée par le cahier des charges.
Erreur statique : L'erreur statique de 0.0080 correspond à 0.8%, ce qui est inférieur à
la limite de 5% imposée.
En conclusion,le système sans correction ne satisfait pas le critère de temps de
réponse du cahier des charges. Il répond cependant au critère d'erreur statique. Pour
améliorer le temps de réponse du système et respecter le cahier des charges, des
corrections ou des ajustements supplémentaires peuvent être nécessaires.

2) Tache 2: analyse du système avec correction de type P

a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :

 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp.

 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

b. Varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant.

Kp 0.5 1 2 8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase

c. Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier
des charges.

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

Kp 0.5 1 2 8
Temps de réponce 7.7420 7.8697 7.5607 7.7684
Erreur statique 0.5016 1.3328 3.2025 15.0612
Dépassement D % 30.4890 38.6910 48.5150 68.1077
Marge de phase 90° 49.4° 31.6° 14.7°

 Conclusion

Le tableau i montre les effets de l'augmentation du gain proportionnel Kp sur les

performances d'un système de contrôle. En général, on observe une diminution du
temps de réponse avec des valeurs plus élevées de Kp, ce qui signifie une réaction
plus rapide aux changements d'entrée. Cependant, l'erreur statique, le dépassement en
pourcentage et la marge de phase peuvent varier en fonction de Kp, nécessitant un
réglage soigneux pour équilibrer la rapidité de la réponse, la précision, le dépassement
et la stabilité du système. Trouver le bon réglage de Kp est crucial pour optimiser les
performances du système de contrôle.

3)Tache 3 : Analyse du système avec correction de type PI

Pour annuler l’erreur statique de façon efficace, nous allons ajouter l’action intégrale
1+T p
I , donnée par le temps d’intégration Ti . La commande sera : C(p) = Kp ( T pi )
i
a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Ti .
 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité du systéme
en BO.
a) Pour Kp=1, varier la valeur de Ti et compléter le tableau suivant
Ti 2 0.8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
c) Que peut ont remarquer ?
d) Pour Ti=2, varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant :
Kp 0.01 0.1 2 4
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
e) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.
b)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Ti 2 0.8
Temps de réponce 11.8715 53.9850
Erreur statique 0.9994 0.9968
Dépassement D % 24.6412 62.3171
Marge de phase 29.9 5.95
 Remarque:

l'analyse des performances du système pour différentes valeurs de Ti avec Kp= 1

montre que la diminution de Ti entraîne une amélioration du temps de réponse et de
l'erreur statique, mais au détriment d'un dépassement plus important et d'une
diminution de la marge de phase, ce qui peut affecter la stabilité du système. Le choix
de la valeur de �� doit donc être fait en tenant compte d'un compromis entre ces
différents aspects pour garantir un fonctionnement optimal du système de contrôle de
type PI.
 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Kp 0.01 0.1 2 4
Temps de réponce 394.1684 42.3158 12.0480 13.9635
Erreur statique 0.9799 0.7983 3.0018 7.0028
Dépassement D % 0 0 46.1657 63.0720
Marge de phase 90.6 95.7 17.9 11.5

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Conclusion

En conclusion, avec Ti=2 et à mesure que le gain proportionnel Kp augmente, le

système réagit plus rapidement (temps de réponse plus court) mais devient moins
précis en régime statique (augmentation de l'erreur statique) et plus oscillant avec une
plus grande probabilité de dépassement et une moins bonne stabilité (diminution de la
marge de phase). Il y a donc un compromis entre la vitesse de réponse et la
précision/stabilité du système. Cela signifie que la sélection d'une valeur appropriée
de Kp dépend des spécifications de performance souhaitées pour l'application
particulière du système de contrôle.

3) Tache 4 : Synthèse d’un correcteur de type PID :

Pour améliorer le temps de réponse ,nous allons utiliser un correcteur de type

PD :C(p) = Kp (1 + Td p)
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Td .
 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité du systéme
en BO.
b) Pour Kp=1, varier la valeur de Td et compléter le tableau suivant:

Td 2 0.1 0.01
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
c) Que peut ont remarquer ?
d) Pour Td =2, varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant :
Kp 0.1 2 4 8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
e) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.
b)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse:

Td 2 0.1 0.01
Temps de réponce 4.5302 6.2623 7.7454
Erreur statique 0.4676 0.4608 0.4685
Dépassement D % 22.2557 31.8431 37.9879
Marge de phase 97.50 57.6 50.2
c)
 Remarque:
L'augmentation du temps de réponse Td dans un système de contrôle de type PD
entraîne une réponse plus lente du système, un dépassement en pourcentage plus élevé,
une diminution de la marge de phase et une stabilité réduite. L'erreur statique du
système reste généralement peu affectée par les variations de Td . En résumé,
modifier le temps de réponse �� peut avoir un impact significatif sur les
performances et la stabilité du système contrôlé.
 d)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Kp 0.1 2 4 8
Temps de réponce 6.6250 3.9057 2.8914 1.65596
Erreur statique 0.0328 3.1963 7.1044 15.0511
Dépassement D % 57.0026 13.5479 7.6952 4.1678
Marge de phase inf 93.6 91.8 90.9
e)
 Conclusion:
Le tableaus montre l'impact de différents niveaux de gain proportionnel (Kp) sur les
performances d'un système de contrôle. Une augmentation de Kp entraîne une
diminution du temps de réponse, mais également une augmentation de l'erreur
statique et du dépassement en pourcentage. La marge de phase, qui est liée à la
stabilité du système, varie également en fonction de Kp. En résumé, les variations
de Kp influent sur la rapidité de réponse, l'erreur statique, le dépassement et la
stabilité du système contrôlé.