TP 5: Synthèse d’un PID numérique

INTRODUCTION
La conception et le réglage des régulateurs PID (Proportionnel Intégral Dérivé)
numériques représentent des éléments cruciaux dans le domaine du contrôle des
systèmes dynamiques.

Objectifs du TP
Ce compte rendu explore deux méthodes de réglage des régulateurs PID numériques :
la transposition des correcteurs continus et la méthode empirique de Takahashi. La
première partie consiste à numériser un régulateur PI analogique pour asservir un
système de premier ordre, tandis que la seconde partie ajuste les paramètres d'un
régulateur PID numérique selon la méthode de Takahashi pour asservir un système de
second ordre. L'objectif est de comparer les performances des régulateurs PID obtenus
par ces deux approches distinctes dans le contexte du contrôle des systèmes
dynamiques.

PLAN
I. Transposition des Correcteurs Continus
I.A. Cas du Correcteur Proportionnel (P)
I.B. Cas du Correcteur Proportionnel-Intégral (PI)
II. Réglage de Takahashi pour des Contrôleurs PID Numériques
II.A. Introduction à la méthode de Takahashi
II.B. Application de la méthode de Takahashi

Travail demandé
I. Transposition des correcteurs continus :
Cette section se concentre sur la transposition d'un régulateur PID analogique vers un
format numérique adapté à un calculateur. L'objectif est de contrôler efficacement un
système continu de premier ordre décrit par la fonction de transfert F(p) en utilisant
des techniques de discrétisation appropriées. Nous évaluerons la performance du
régulateur PID numérique dans la commande précise de ce système continu.
2
F(p)= , Te = 0.1 s
1+ 5 p

 Cas d’un correcteur proportionnel :

 1- F(z)=Z{Bo(p) F(p)}
−Te
5
F ( p) 2(1−e )
= (1-z-1 ) = −Te
avec Te=0.1s
p 5
z−e
0,0396
F(z)=
z−0.9802

2-

>> F=tf(2,[5 1])

F=

-------

5s+1

>> Fd=c2d(F,0.1)

Fd =

0.0396

----------

z - 0.9802

3-

>> step(Fd);grid;

Fig 1 : évolution de la réponse indicielle du

système étudié

Avec Simulink:
Fig 2 : schéma fonctionnel du système Fig 3 : évolution de la rponse indicielle du
étudié système étudié

Même résultat obtenue

kp 0,0396
4- G(z)=kp F(z)=
z−0.9802

G(z ) 0,0396 kp
5- H(z)= =
1+ G(z) z−0,9802+0,0396 kp
6-
DemBF(z)=z−0,9802+0,0396 kp
Le système étudié est stable en BF ssi:|z|<1 ce
qui donne 0<kp<50.005
En utilisant rltool

>> rltool

Fig 4 : localisation des pôles du

 Kplim(Simulink)=kplim(théorique)
système étudié sur le cercle unité
0.0396 kp
7/Rappelons que FTBO=G(z)= est de classe 0 alors l’erreur statique de
z−0.9802
1 1
position est finie , elle a pour expression ε = or G(1)=2kp ε=
1+G (1) 1+ 2kp

8/ compensator editor c=2.5/1

Visualiser la sortie : Analysis Response to step commande

 D% Tp(sec) Tr(5%) (sec) ε%
Kp=1 0 --- 4.89 33.3
Kp=2.5 0 --- 2.37 16.7

Fig 5 : évolution de la réponse indicielle Fig 6 : évolution de la réponse indicielle du

du système de k=1 système de k= 2.5

9/ Analyse des Paramètres PID pour différentes Valeurs de Kp

Pour Kp=1 :

-Le dépassement est nul, indiquant une réponse sans oscillation notable, suggérant une
stabilité accrue.

-Le temps de montée à 5% est de 4.89 secondes, indiquant une dynamique plus lente
pour atteindre la valeur de consigne.

-L'erreur statique de position est élevée à 33.3 %, révélant une imprécision significative
à l'état stable du système.

Pour Kp=2.5 :

-De nouveau, le dépassement est nul, suggérant une réponse sans oscillation.

-Le temps de pic n'est pas fourni.

-Le temps de montée à 5% est de 2.37 secondes, montrant une amélioration significative
de la dynamique par rapport à Kp=1, indiquant une réactivité plus rapide du système.

-L'erreur statique de position est réduite à 16.7 %, démontrant une amélioration de la

précision à l'état stable.
Conclusion :

- L'augmentation de Kp a notablement amélioré la précision du système,

réduisant ainsi l'erreur statique de position). En outre, elle a permis une
réponse plus rapide du système avec un temps de réponse plus court.
- L'absence de dépassement pour les deux valeurs de Kp suggère que le système
peut être bien réglé pour des performances satisfaisantes en termes de
stabilité, tout en offrant une précision accrue et une réponse rapide.

 Cas d’un correcteur proportionnel et intégral

Le cahier des charges spécifie une précision statique de position parfaite et un temps de
réponse de 5% inférieur ou égal à 3 secondes.
1
1/c(p)=kp(1+ )
p∗Ti
La suppression de l'erreur statique de position est attribuable à l'action intégrale I du
régulateur PI. C'est grâce à cette action intégrale que l'erreur de position à l'état stable
est éliminée, permettant au système de converger vers la consigne de manière précise.
Par ailleurs, la modification de la dynamique du système est ajustée par l'action
proportionnelle P du régulateur. L'action proportionnelle contribue à corriger et à
réguler la dynamique du système, jouant un rôle crucial dans la réalisation de la
commande en fonction de l'écart entre la consigne et la sortie réelle du système.
1+ Ti∗p 2
2/ FTBO=C(p)F(p) = KP
Ti∗p 1+ 5 P

Choix de Ti ?
1+Ti*p=1+5p

Ti =5sec
2 kp
FTBO(p)=
5p
1
FTBO( P) 2 KP
Kp? FTBF(P)= = = p∗Ti
1+ FTBO (P) Ti∗p+2 kp 1+
2 kp

Système premier ordre

Tr(15%)≈3τBF≈32kpTi≤3sec ,ce qui donne kp≥2.5

Ainsi on prend Kp =2.5

3/>> C=tf(2.5*[5 1],[5 0])

C=

12.5 s + 2.5
 ------------

5s

>>Cd=c2d(C,0.1)

Cd =

2.5 z - 2.45

------------

z-1

4/ >>rltool

Fig 7 : localisation de pôles du Fig 8 : évolution de la réponse indicielle

5/
système étudié sur le cercle unité du système étudié

Fig 9 : schéma fonctionnel du

système étudié
Fig 10 : évolution de la réponse
indicielle du système étudié
6/

Fig 11 : schéma fonctionnel du Fig 12 : évolution de la réponse

système étudié indicielle du système étudié

D% Tp(sec) Tr5%(sec) ε%

P(kp=2.5) 0 --- 2.37 16.7

PI 0 --- 2.85 0

6/-Le contrôle PI présente une erreur statique de position nulle (ε%=0)ce qui signifie
qu'il atteint la consigne sans aucune erreur permanente.

-Bien que le contrôle P avec Kp=2.5ait un tr(5%) légèrement plus court, il présente une
erreur statique de position non nulle (ε%=16.7) indiquant une certaine divergence par
rapport à la consigne.

-Le contrôle PI semble offrir une meilleure précision en termes d'erreur statique de
position, tandis que le contrôle P avec Kp=2.5est légèrement plus rapide mais présente
une erreur statique de position non négligeable. Le choix entre ces deux méthodes
dépend des exigences spécifiques du système en termes de précision et de rapidité de
réponse.

II- RÉGLAGE DE TAKAHASHI POUR DES

CONTRÔLEURS PID NUMÉRIQUES :
 LE RÉGLAGE DE TAKAHASHI EST UNE MÉTHODE UTILISÉE
POUR AJUSTER LES PARAMÈTRES DES CONTRÔLEURS PID
NUMÉRIQUES. CETTE TECHNIQUE OFFRE UNE APPROCHE
EMPIRIQUE POUR DÉTERMINER LES VALEURS OPTIMALES
DES COEFFICIENTS PROPORTIONNEL, INTÉGRAL ET DÉRIVÉ
(P, I, D) DU RÉGULATEUR PID DANS LE CONTEXTE DES
SYSTÈMES DE CONTRÔLE.

La méthode de Takahashi se concentre sur l'analyse expérimentale du système à

contrôler, en ajustant les paramètres PID pour atteindre les performances souhaitées.
Elle peut impliquer des essais itératifs et des observations de la réponse du système pour
déterminer les valeurs optimales des coefficients PID.

Ce réglage empirique peut souvent être réalisé en modifiant manuellement les valeurs
des coefficients PID et en observant les réponses du système en fonction des critères de
performance spécifiques, tels que le temps de réponse, l'erreur stationnaire ou la
stabilité.

Les paramètres de réglage des contrôleurs P/PI/PID numériques en fonctions de

paramètres relevés sur le système en BF sont montrés dans le tableau suivant

Type du Kp Ki Kd
correcteur
P =o.5K Kosc - -

PI 0.45 Kosc - Kosc -

0.54
o.5ki*Te Tosc
PID 0.6 Kosc - K osc (3\40)Kosc*Tosc
1.2
o.5KiTe Tosc

APPLICATION

1- >> G=zpk(-0.5,[0.1 -0.7],0.3,0.02)

G=

0.3 (z+0.5)

---------------

(z-0.1) (z+0.7)

>> rltool
-La figure ci-dessous démontre une période d'oscillation de 0.04 secondes et une
amplitude d'oscillation Kosc de 2.2

Fig 13 : évolution de la réponse indicielle du système étudié

D% Tp(sec) Tr5% (sec) ε%

Kp=1 32 0.02 0.161 77,3
P 35 0.02 0.18 75.6
PI 0 - 0.318 0

2-

Type du correcteur Kp Ki Kd

P 1.1 - -
PI 0.693 29.7 -
PID 0.66 66 0.0066

3-
 La sortie obtenue pour le PID montre une divergence, ce qui suggère que le système est instable.

Pour Kp=1

Fig 14 : schéma fonctionnel des systèmes étudiés sans correction , avec correction P,
avec correction PI , avec correction PID

Fig 15 : évolution de la réponse indicielle du système

étudié

(contrôleur PID) :
Un dépassement élevé de 32 % indique une réponse oscillatoire ou une réaction excessive à la
consigne, compromettant la stabilité du système.
Le temps de pic est de 0.02 seconde, ce qui ne montre aucun changement notable entre les différents
réglages.
Un temps de montée à 5% de 0.161 seconde et une erreur stationnaire de 77.3 % soulignent une
dynamique rapide, mais avec une précision insatisfaisante et une instabilité marquée.
Pour le contrôleur P (Proportionnel) :
On observe un dépassement légèrement plus élevé, à 35 %, indiquant également une instabilité
potentielle similaire à Kp=1.
Le temps de pic reste inchangé à 0.02 seconde.
Le temps de montée à 5% est de 0.18 seconde, montrant une légère augmentation par rapport à
Kp=1, suggérant un léger ralentissement de la dynamique.
L'erreur stationnaire demeure élevée à 75.6 %, démontrant une précision insatisfaisante similaire à
Kp=1
Pour le contrôleur PI (Proportionnel-Intégral) :
Un dépassement nul indique une réponse sans oscillation notable, impliquant une plus grande
stabilité par rapport aux réglages PID.
Le temps de pic n'est pas fourni, mais étant donné qu'il n'y a pas de dépassement, cela pourrait
indiquer une absence d'oscillations marquées, similaire au cas du contrôleur P.
Le temps de montée à 5% est de 0.318 seconde, plus élevé que pour les réglages PID et P, indiquant
un ralentissement de la dynamique du système.
L'erreur stationnaire est nulle, ce qui signifie une précision parfaite, sans erreur permanente.

-le contrôleur PI montre des performances différentes, avec un dépassement nul, une erreur
stationnaire réduite et aucune indication d'oscillation notable. Cela pourrait suggérer une meilleure
stabilité, bien que le temps de montée soit légèrement plus long.

-En conclusion, les performances du contrôleur PI semblent plus stables et plus précises par rapport
aux réglages Kp=1et P, qui présentent des signes d'instabilité. Il pourrait être avantageux
d'approfondir l'analyse du contrôleur PI pour obtenir une meilleure compréhension de ses
performances et potentiellement l'adapter pour une meilleure stabilité du système.

Conclusion

En conclusion de ce TP sur la Synthèse d'un PID numérique, nous avons

exploré les principes fondamentaux de la conception et de la mise en
œuvre d'un régulateur proportionnel-intégral-dérivé (PID) dans le
domaine numérique. À travers cette expérience, nous avons acquis une
compréhension approfondie des paramètres PID et de leur impact sur la
réponse du système