BTS Electrotechnique

COMPT_RENDU
TP 1:
logiciel Matlab-Simulink

AHMED YASSINE
HAMZAOUI

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INTRODUCTION SUR MATLAB :
MATLAB est un logiciel de calcul numérique, de visualisation de données et de programmation utilisé dans de
nombreux domaines tels que les sciences de l'ingénieur, la physique, les mathématiques, l'économie et bien
d'autres. Ce logiciel est développé par la société MathWorks et permet d'effectuer des calculs matriciels, de tracer
des courbes et de visualiser des données en 2D ou 3D. Il est également possible de créer des interfaces graphiques
pour permettre à l'utilisateur de manipuler les données et de modifier les paramètres des calculs en temps réel.
MATLAB est largement utilisé dans la recherche scientifique et l'enseignement supérieur en raison de sa facilité
d'utilisation et de sa flexibilité.

LE BUT DE TP :
Dans ce TP, nous allons apprendre à utiliser le logiciel Matlab-Simulink pour simuler des systèmes. Nous nous
concentrerons en particulier sur la mise en œuvre d'un asservissement de position. Cette technique est très utile
dans de nombreuses applications industrielles, car elle permet de maintenir un objet ou un processus à une position
ou à une vitesse précise. Pour cela, nous allons utiliser les outils de modélisation et de simulation de Simulink pour
créer un modèle de notre système, qui sera ensuite utilisé pour mettre en place l'asservissement de position. Nous
allons également utiliser les fonctions de contrôle de Matlab pour ajuster les paramètres de notre système et
optimiser sa performance.
4.Etude d’un système en boucle ouverte :
la fonction de transfert :
T(S) = 10/(0.002p³+0.21p²+p)

A.calculer et affichage les pôles de ce système avec matlab :

code utilisé :
num = 10; % Numérateur de la fonction de transfert
den = [0.002 0.21 1 0]; % Dénominateur de la fonction de transfert
p = roots(den); % Calcul des pôles à partir des racines du dénominateur
disp('Les pôles du système sont :')
disp(p) % Affichage des pôles dans la fenêtre de commande

résultat : Les pôles du système sont :

0
-100
-5

Conclusion :
Le système dont les pôles sont 0, -100 et -5 est instable, car il a au moins un pôle avec une partie réelle
positive (0) ou nulle.
Un système est considéré comme stable si tous les pôles de sa fonction de transfert ont une partie réelle
strictement négative. Dans ce cas, le pôle à 0 est le pôle instable, car il se trouve sur l'axe imaginaire. Cela
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peut entraîner une croissance exponentielle dans la réponse du système, ce qui signifie que le système est
instable.
Par conséquent, le système dont les pôles sont 0, -100 et -5 est instable

C.RAPPORT INDICIELLE :

Conclusion :le système est instable, cela signifie que sa réponse ne converge pas vers une valeur stable ou
bien qu'elle devient instable au fil du temps. Dans ce cas, il est nécessaire de revoir le contrôleur et/ou la
structure du système pour assurer sa stabilité

5.Etude d’un système en boucle fermer avec un régulateur proportionnel :

a. Simuler le comportement du système en boucle fermée en présence d’une Per-
turbation :

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 a. Etudier la stabilité du système en fonction de Kp :
Pour étudier la stabilité du système, nous allons utiliser le critère de Routh-Hurwitz. Ce critère permet de déterminer
le nombre de pôles instables (avec une partie réelle positive) du système en fonction des coefficients de la fonction
de transfert.
La fonction de transfert du système est T(p) = 10Kp/(0.0021p³+0.22p²+p+10Kp).
Nous allons d'abord déterminer les coefficients du polynôme caractéristique du système :
Coefficients de p³ : a3 = 0.0021
Coefficients de p² : a2 = 0.22, b2 = 10Kp
Coefficients de p : a1 = 1
Coefficients de p⁰ : a0 = 0
En appliquant le critère de Routh-Hurwitz aux coefficients de ce polynôme, nous obtenons le tableau de Routh
suivant :
P3 0.0021 1

P2 0.22 10KP
P1 B1 B2

P0 C1 C2

0.22∗1−(0.0021∗10𝐾𝑝)
B1= ⟾ 0.22-0.0022*KP>0⟾KP<10.47.
0.22

B2=0.
B1∗10Kp
C1= ⟾10KP>0⟾KP>0.
B1

C2= 0.
En conclusion, pour que le système soit stable, il faut que Kp soit inférieur à 10.74. Au-delà de ce valeur, le système
deviendra instable.

b. la réponse
indicielle :

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Critère de Naslin :
Soit la fonction de transfert T(p) = 10Kp / (0.0021p³+0.22p²+p+10Kp)
On applique le critère de Naslin pour déterminer les valeurs de Kp et TiP qui assurent la stabilité du système.
On a d'abord besoin de réécrire T(p) sous la forme F(p) = KP*(1 + 1/TiP), où F(p) est la fonction de transfert du
correcteur.
F(p) = KP*(1 + 1/TiP) = KP + KP/p*TiP
On a donc :
N(p) = 10KP(1+TiP) D(p) = TiP^2(0.01p+1)(0.21p+1)p
Et
N(p)+D(P)=10kP (1+TiP)+TiP^2(0.21P+1)(0.01P+1)
=10Kp+10KPTiP+TiP^2 (0.0021P^2+0.21P+0.01P+1)
=R1=a1²/(a0a2) = ((10KpTiP)²)/(10KpTi) =10kPTi
= 2 R2=a2²/(a1a3)
= Ti²/(10KpTi0.22Ti) =1/22Kp = 2 R3 =a3²/(a2a4)
= ((0.22Ti)²)/(Ti0.0021Ti) =0.22²/0.0021 = 23.04
On a R1 = R2 = 2 et R3 = 23.04
On en déduit que le système sera stable si R1 + R2 + R3 < 10.
2 + 2 + 23.04 = 27.04 > 10
Le système est stable car ses pôles ont une partie réelle négative, mais il ne possède pas une bonne performance en
termes de rapidité car les pôles sont très éloignés de l'axe imaginaire et donc le système est relativement lent. Cela
peut être amélioré en ajustant les paramètres du contrôleur pour obtenir une réponse plus rapide