COMPTE RENDU

TP AU3 : Automatique

THIAM SEYNABOU
TP3
Sommaire :
1.Prise en main de VisSim………………………………………………………….1

1.1Faire une simulation……………………………………………………………………………...2

1.1.1Préparation théorique………………………………………………………………………...2

1.1.2Vérification avec VisSim……………………………………………………………………...3

1.1.2.1Réponse à un échelon………………………………………………………………………3

1.1.2.2Diagramme de Bode…………………………………………………………………………4

1.1.2.3Autres diagrammes………………………………………………………………………..…5

1.1.2.3.1Diagramme de Nyquist…………………………………………………………………..5

1.1.2.3.2Diagramme de Black…………………………………………………………………….…5

1.2Modélisation…………………………………………………………………………………………..6

1.2.1Approche par expérience……………………………………………………………………..6

1.2.2Approche par abaques………………………………………………………………………….8

1.2.3Détermination des coefficients à l’aide de ViSim………………………………..10

1.2.4Détermination automatique des coefficients avec VisSim…………………..14

1.2.5Bilan………………………………………………………………….....15

2.asservissement…………………………………………………………………………………15-23

1
 1. Prise en main de VisSim
1.1 Faire une simulation
1.1.1 Préparation théorique :

Donnez la transmittance de Laplace, H(p), d’un système du premier ordre de gain statique
80DB et de fréquence de coupure 15Hz
𝑘
H(p) = 1+𝑇𝑝

Pour une fonction de transfert de gain statique 80DB, k est le gain linéaire en décibel, il faut :

20log(k) = 80 donc K = 10000 et nous devons aussi multiplier la fréquence par 2.
1
= 15Hz alors T = 0.0106s
2 𝑇
𝑘 10000
H(p) = 1+𝑇𝑝 = 1+0.0106𝑝

Quelles sont les caractéristiques remarquables de la réponse indicielle de H(p)? (Valeur

obtenue à une constante de temps et pente à l’origine)
Si on part de H(p) on a T = 0.0106s qui est la constante qui correspond à 63% de la valeur
maximum et une pente de -20db/décade.
-Quelles sont les caractéristiques remarquables de sa réponse en fréquence ? (Gain et phase
à la fréquence de coupure, pentes…)
10000
H(p) =
1+0.0106𝑝

Nous avons fait l’étude théorique de cette fonction de transfert :

Pour  très petit ; H(p) = 10000

10000
Pour  très grand ; H(p) = = 0.0106𝑝

On obtient le diagramme de bode et gain suivant :

2
 1.1.2Vérification avec VisSim
1.1.2.1Réponse à un échelon
Pour prendre en main VisSim nous allons vérifier nos précédentes réponses par simulation.
En paramétrant une simulation qui permet de vérifier les résultats précédents. Pour cela nous
allons :
Placer un bloc de fonction de transfert par la commande ‘Blocks’ ‘Linear System’
‘transfertFunction’, (ou le bouton ) puis double cliquer sur ce bloc et faire entrer les
paramètres de la transmittance de Laplace, trouvée précédemment, dans la fenêtre qui doit être
celle ci-dessous.
Nous avons obtenu la simulation suivante :

La réponse à H(p) à un échelon donne sur VISsim la caractéristique suivante caractéristique

remarquable d’un système du premier ordre.

3
Commentaires :
Nous avons mesuré le temps qui correspond à 63% de sa valeur finale avec Vissim. Nous avons
trouvé 0.010638s et correspond à la constante de temps 𝜏.
Cette valeur est sensiblement égale à la valeur trouvée en théorie. Donc cette courbe
103
correspond bien à la réponse à un échelon de bloc fonction H(p) =1+0.0106𝑝

1.1.2.2Diagramme de Bode
Rappelons tout d’abord quels sont les systèmes d’axes utilisés pour tracer un diagramme de
Bode d’une fonction donnée dans le domaine de Laplace : H(p)
On utilise le gain en DB de la fonction de transfert, la phase et la fréquence pour tracer le
diagramme de Bode.

Cette figure ci-dessus est la représentation du diagramme de Bode du gain en fonction de la

fréquence.
En basses fréquences le gain vaut 80db alors qu’en hautes fréquences on observe une pente
de -20db/décade.

Nous obtenons le même diagramme de phase comme nous l’avons étudié en théorie.
En basses fréquences la phase vaut 0° alors qu’en hautes fréquences elle tend vers -90°.

4
 1.1.2.3Autres diagrammes
1.1.2.3.1Diagramme de Nyquist

1.1.2.3.2Diagramme de Black
Le diagramme de Black ne peut pas être dessiné par VisSim. Cependant l’analyse fréquentielle
nous donne déjà les points nécessaires à ce digramme et il est très facile de sauvegarder les
points résultat d’une analyse pour les « rejouer » d’une autre manière.
Pour cela nous allons :
Sauvegarder les points de la courbe de gain en faisant un clic droit sur le diagramme
puis cliquer sur le bouton Save data to file choisir comme nom de fichier « gain »). Et faire de
même avec le diagramme de phase.
Le résultat obtenu est le suivant :

Sur ce diagramme l’évolution de la phase et du gain est représentée sur un

même plan en fonction de la pulsation.

5
 Nous avons sur le diagramme de Black un gain qui part de 80dB et tend vers -
∞. La phase part aussi de 0 à 90°. Si 𝜔 croissant le point -1 qui correspond à
une phase de -𝜋. Donc nous pouvons dire que ce système sera stable s’il est
bouclé.
1.2 Modélisation
Tout ce qui vient d’être fait l’a été dans un but bien précis : la modélisation. La
modélisation d’un système consiste à trouver une fonction de Laplace qui donne une
réponse la plus semblable possible au système réel. Attention cette correspondance
ne peut se faire que si on considère des conditions initiales nulle.

1.2.1 Approche par expérience

Cette réponse semple correspondre à une réponse du 1er ordre.

Caractéristiques :

K = 35.65/10  3.6

6
T est la constante de temps qui correspond à 63% de la valeur finale sur l courbe T = 1s
3.6
Comme c’est un système du 1er ordre H(P) = 1+𝑝

Schéma du modèle :

Sur Vissim, nous avons mis la fonction de transfert représentant le modèle du Système1
dans un bloc. Puis nous l’avions commandé avec les mêmes conditions initiales que le
Système1 avec lesquelles nous avons mis -20 car l’échelon de commande du Système1 était
à 20 par rapport à l’origine.

7
A la sortie du bloc modélisant le Système1, nous avons ajouté 10 pour que la courbe de
sortie soit du même niveau que la courbe du Système1 pour comparer si le modèle peut
correspondre au Système1.
Après la simulation nous constatons que la courbe bleue et verte sont presque les mêmes
3.6
donc nous pouvons dire H(P) = 1+𝑝 est un modèle du système 1.

1.2.2 Approches par abaques

Ici nous de devons modéliser ce système 2, qui en le voyant on peut faire une conjoncture
en que c’est système du 2nd ordre :

Un système du 2nd ordre a pour équation :

𝑘
H(p) = 𝑤 1
1+2𝑚 𝑝 + 𝑝²
𝑤0 𝑤0

Le gain statique k vaut : 1.27

1
Le facteur d’amortissement m = 2𝑛 (n = nombre d’oscillations complète = 5) ; m = 0.1

W0 = 0.31

8
Réponse de la simulation :

Commentaire :
La courbe verte représente la simulation de la fonction approximative du système2.
La courbe bleu foncé représente le système 2 avec son échelon de commande (Courbe
rouge). Nous remarquons que la fonction du second ordre a des caractéristiques semblables
avec la courbe du Système2. Les deux courbes ont à peu près le même nombre d’oscillation,
les facteurs d’amortissement sont presque les mêmes et le temps entre les deux pics de
chaque courbe est environ de 20s.
Conclusion : Le système2 n’est pas un système du second ordre mais peut être modélisé par
un système du second ordre avec les caractéristiques du modèle H(p).
1.2.3 Détermination des coefficients à l’aide de ViSsim
L’ajustement d’un coefficient par simulation peut être fastidieux si on ne connaît pas bien
l’impact de ce coefficient sur la réponse. Pour nous aider à manipuler un coefficient plus

9
facilement, comme dans un programme informatique on va le définir comme étant une
variable.
Supposons que le système du 1.2.1 puisse être approché par le modèle K/(1+TP), K et T
inconnu mais que l’on suppose être dans les plages
[0.2s à 5s] pour T
[2 à 6] pour K
On prévoie maintenant une simulation adéquate permettant de superposer les courbes de
l’essai réel et de la simulation en ajoutant les composantes continues nécessaires
Puis on lance la simulation et bougez les slider jusqu’à obtenir le modèle qui vous semble le
plus approprié.
Voici le résultat obtenu :

On fait varier le slider jusqu’à ce que la courbe rose soit confondu à celle en bleue.

Ainsi les coefficients obtenus sont les suivants :

10
K = 3.656

T = 1.016

Sur notre étude théorique du modèle du Système1 nous avions eu K= 3,6 et T= 1s et avec
cette méthode K=3,6 et T=1s. Nous n’avons pas une légère différence entre les constantes
mais on a cas même une précision de plus sur la constante de temps. Donc cette méthode
permet d’être plus précis sur la recherche des coefficients sur Vissim.
Recherche des coefficients avec système 3
Ici nous devons rechercher avec la même méthode les différents paramètres du système
donné dans le fichier systeme3.dat si on l’approche par une fonction du type K/((1+T 1P)
*(1+T2P)). Ce système a été analysé sur 800s.
Schéma de câblage :

11
Commentaire :
Le signal rose représente la réponse du Système3 et le signal en bleu le modèle du
Système3. Nous avons lancé la simulation avec des valeurs des coefficients K, T1 et T2
quelconque. Puis on essaye d’ajuster ces coefficients afin que le modèle puisse se
rapprocher le mieux possible du système3. Ainsi on obtient à ce stade les coefficients
suivants :

K = 1.26
T = 1.82
T2 = 36

1.2.4 Détermination des coefficients automatiques avec VISsim :

La méthode précédente ne permet pas de trouver les coefficients exacts. On sait très bien
qu’ils n’existent pas (un modèle est toujours faux). Cependant nous nous sommes arrêté à
un moment donné en nous disant que les coefficients trouvés permettaient d’avoir une
réponse suffisamment proche de la réalité. Nous nous sommes fixé pour cela un critère

12
totalement subjectif. Mais si on définit un critère très objectif donc mathématique, on peut
demander au simulateur de faire évoluer lui-même les paramètres variables jusqu’à satisfaire
ce critère.
En reprenant le schéma bloc précédant :

On a remplacé les slider par des paramètres inconnus :

Puis on place à l’entrée une valeur de départ quelconque. ViSsim va faire évoluer ces
paramètres dans un bloc cost obtenu à partir de menu Blocks-Optimization-Cost.

Schéma de câblage :

Simulation :

13
Valeur des paramètres :

Cette méthode est plus précise car VISsim fait le calcul lui même
1.2.5 Bilan
Nous devons trouver un modèle pour le système2 et approché par la fonction exp(-
2p)*[K/(10P2+0.7P+1)]*(1+T1P)/(1+T2P)

Schéma

14
simulation :

Valeur des paramètres :

Commentaire :

15
D’après ces résultats nous pouvons dire que ce modèle est plus proche d’un système du 2nd
ordre.

2.Asservissement :
On désire asservir en vitesse un tapis roulant servant de monte-charge. Ce dernier dont la
supervision est visible par l’intermédiaire du fichier tapis.hta est commandé par VisSim par
l’intermédiaire du fichier tapis.vsm. Ce tapis permet de déplacer des caisses contenant des
pièces de différentes formes et masses. Une caisse vide représente une charge de 1Kg une
caisse pleine 100Kg. Les caisses arrivent sur le tapis au rythme d’une caisse toutes les trois
secondes. Si la vitesse du tapis est trop faible les caisses se bousculent, si la vitesse est trop
grande les pièces peuvent sortir des caisses en bas et en haut de tapis. L’objectif est donc de
réguler au mieux la vitesse du tapis autour d’une vitesse de 1m/s. Afin de faire cette régulation
on dispose d’un capteur de vitesse fournissant une tension de 10V pour une vitesse de 2m/s,
d’un moteur piloté par une commande variant entre 0 et 10V.

Après simulation :

Ici on essaye de voir comment fonctionne le système si on y ajoute un échelon de tension

qui en retard (de 25s) par rapport à la tension du capteur de vitesse.
On attend que le système se stabilise puis on cherche un modèle mathématique qui nous
permet d’obtenir la courbe rouge à partir de la courbe bleu plus précisément à partir des
25s.

16
Nous avons fait le schéma ci-dessous en essayant de trouver les paramètres comme on l’a
fait en 1.2.3 et j’obtiens la courbe verte.
Schéma :

17
Simulation :

L’objectif du régulateur (correcteur) est d’améliorer le système en termes de rapidité,

précision et stabilité. Nous allons essayer d’ajuster au mieux (critère subjectif) ces
caractéristiques.

2.1Rapidité
Quand le système est lent c’est à cause d’une constante de temps dominante T1. Une solution
consiste à compenser ce pôle en mettant dans la fonction de transfert du correcteur (1+T1P).

2.2Précision
Pour avoir une précision maximum il suffit d’avoir dans la fonction de transfert en boucle
ouverte un intégrateur. Ici cet intégrateur n’est pas présent dans la boucle ouverte on peut
donc le rajouter. On obtient alors une fonction de transfert du correcteur du type (1+T1P)/P.

2.3Stabilité
Afin de pouvoir ajuster la marge de gain (phase), on ajuste l’effet proportionnel par un gain
K. la fonction de transfert du correcteur devient K*(1+T1P) /P. Déterminons K pour avoir une
marge de phase de 60°.
D’après les questions précédentes :
1.02 1.2.55𝑝
HBOC= 1+2.55𝑝 𝑒 −0.55𝑝 * *k
𝑝

1.02
HBOC= 𝑒 −0.55𝑝 *k
𝑝

18
 1.02 1.02𝑘
H(jw) =  𝑒 −0.55𝑗𝑤 *k  =
𝑗𝑤 𝑤

1.02𝑘
=1 pour Wodb = 1.02k
𝑤

Marge de phase M = 60°

1.02
Arg ( 𝑗1.02∗𝑘 𝑒 −𝑗0.55∗1.02𝑘 *k) = 120°

 2
-0.55 * 1.02K - 2 = - 3

K = 6∗0.555∗1.02 = 0.93
1+2.55𝑝
Donc la fonction de correction est = *0.93
𝑝

2.4Tests
Testons le système régulé obtenu en montrant un essai en passant de Demi-charge à Pleine
charge et inversement.

Schéma de câblage

19
 2.5 Supervision
On désire utiliser VisSim comme outil de supervision en ajoutant les blocs nécessaires de
manière à visualiser sur VisSim la vitesse mesurée du tapis en m/s ainsi que les blocs pour que
la consigne évolue entre 0m/s et 2m/s.

20
Commentaires :

Cette courbe en rouge représente la vitesse du tapis à la sortie du capteur. On note quelques
oscillations au début et après la courbe devient constante. Donc avec ce correcteur, le
système devient plus stable.
Mais après plus les caisses deviennent lourdes plus le système devient instable car la vitesse
change.
La vitesse du tapis est proportionnelle à la tension de commande du moteur. Pour une
tension de commande de 10V la vitesse vaut 2m/s. Donc pour une tension de 5V la vitesse
sera de 1m/s. Après l’intégration du correcteur dans le système, nous avons mis une tension

21
de commande de 5V à l’entrée du moteur. Ainsi la vitesse de mesurée par le capteur vaut
1,01m/s . Cette dernière est sensiblement égale à la vitesse attendue. Donc nous pouvons
affirmer que ce correcteur amène une précision sur la vitesse.

Conclusion
Ce TP nous a permis de savoir comment modéliser des systèmes avec Visim. Les modèles
que nous avons obtenus n’était pas les représentations exactes des systèmes réels car un
modèle est toujours faux. Cependant même si nous n’avons pas pu trouver un modèle de
représentation exacte de ses systèmes, ces modèles nous ont permis de trouver comment
corriger ces erreurs en utilisant des paramètres ajustables afin de corriger le système de
départ. De ce fait par l’intégration d’un correcteur à partir des modèles, on peut régler la
précision, la rapidité et la stabilité qui sont très importants pour un système.

22