STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS

I. Introduction

L’objectif de la commande des procédés est d’améliorer leurs performances telles que la
stabilité, la rapidité et la précision. Ces performances sont déterminées en se basant sur un
modèle représentant le procédé. Généralement, il est rare que le modèle représente
parfaitement le procédé, il faut donc assurer la « robustesse » aux imperfections de ce
modèle, c’est à dire garantir de bonnes performances malgré un modèle imparfait.

II. Critère mathématique de stabilité

Un système bouclé est stable si et seulement si sa sortie reste bornée lorsque l’on injecte un
signal borné à son entrée autrement dit sa sortie converge vers une valeur finie. On peut aussi
considérer qu’un système est stable si pour une entrée bornée, la sortie reste bornée quelles
que soient les perturbations.

La condition mathématique de stabilité s’énonce ainsi :

Un système asservi est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert en
boucle fermée sont à partie réelle négative.

II.1. Condition fondamentale de stabilité d’un système asservi

Donc, pour déterminer la stabilité d’un système asservi, Il suffit de déterminer le signe des
parties réelles des pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée. Un système linéaire
invariant est stable si est seulement si tous ses pôles sont à partie réelle négative. c.à.d. tous
les pôles de sa fonction de transfert sont strictement à gauche de l’axe imaginaire dans le plan
complexe dédié à p.

Exemple :

Etudions la stabilité des deux systèmes définis par les fonctions de transferts suivantes :
1 1
𝐺1 (𝑃) = 𝑃+3 et 𝐺2 (𝑃) = 𝑃−3

A une entrée échelon unitaire u(t), les sorties s1(t) et s2(t) correspondant respectivement à
G1(P) et G2(P) sont données par :
−1 −3𝑡 1 1 1
𝑠1 (𝑡) = 3
𝑒 + 3
𝑢(𝑡) et 𝑠2 (𝑡) = 3 𝑒 3𝑡 − 3
𝑢(𝑡)

1
lim𝑡→∞ 𝑠1 (𝑡) = 3
et lim𝑡→∞ 𝑠2 (𝑡) = ∞

Selon la définition de la stabilité, on voit bien que le système défini par G2(P) est instable car
sa sortie s2(t) est non bornée.

La sortie s1(t) est par contre bornée mais on ne peut rien dire quant à la stabilité du système
défini par G1(P). Pour conclure quant à la stabilité du système, il faudrait établir ce résultat
pour toute entrée bornée.

1
 Im(P)

Domaine Domaine
Réel(P)

de stabilité d’instabilité

Position des pôles de H(p) dans le repère complexe (ou des zéros de FTBO + 1).

Inconvénients du critère mathématique

Le critère mathématique énoncé précédemment possède l’avantage d’être inconditionnel et

universel. Toutefois,

il possède un certain nombre d’inconvénients.

– Il nécessite non seulement la connaissance de la fonction de transfert mais il suppose

également que l’on

soit capable de calculer ses pôles. Cette tâche peut être aisée pour des systèmes d’ordres peu
élevés, mais

elle devient très vite ardue pour des systèmes d’ordres élevés ou qui possédent de nombreux
paramètres.

– La fonction de transfert n’est qu’un modèle qui peut parfois, pour des raisons de
simplifications nécessaires,

2
être éloigné de la réalité physique de l’objet qu’il décrit. Le critère mathématique
diagnostique

la stabilité ou l’instabilité d’un système correspondant au modèle choisi et l’on ne peut jamais
être sûr

que le système réel, quant à lui, est stable ou pas.

– Pour finir, les lois qui régissent les systèmes physiques peuvent évoluer dans le temps : des
pièces

peuvent s’user ou des éléments peuvent être sensibles à des variations des conditions de
l’environnement

extérieur. Un système stable aujourd’hui peut très bien devenir instable par la suite.

Il résulte de ces considérations, d’une part que le critère mathématique est la plupart du temps
difficile

à utiliser dans la pratique et d’autre part, qu’il possède un caractère trop « binaire ».

Dans les pages qui suivent, nous nous intéresserons à des critères plus faciles à mettre en
oeuvre et

surtout à ceux qui introduisent une notion de marge de stabilité, autrement dit qui permettent
de quantifier

la stabilité comme une performance en faisant apparaître la notion de système plus ou moins
stable. Plus

un système sera stable, plus il aura des chances de le rester et les imprécisions de modélisation
seront bien

évidemment moins dangereuses.

3
Figure 1 : Pôles et stabilité d'un système

4
Exemples :

Les zéros de H(P) sont les valeurs pour les quelles le numérateur H(P) s’annule.
Les pôles de H(P) sont les valeurs pour les quelles le dénominateur de H(P) s’annule.
𝑃+1
1/ 𝐻(𝑃) = (𝑃+2)(𝑃+3)

Zéro : Z1= -1

Pôles : P1 = -2 et P2 = -3

Les pôles sont réels négatifs donc le système est stable.

𝑃+1
2/ 𝐻(𝑃) = (𝑃+3)(𝑃 2 +3)

Dans ce cas on a trois pôles : P1 = -3, P2 = -j√3 et P3 = +j√3 dont deux pôles à parties réelles
nulles. Le système est alors juste oscillant (marginalement stable)
𝑃+1
3/ 𝐻(𝑃) = (𝑃−3)(𝑃 2 +3)

Dans ce cas on a trois pôles : P1 = +3, P2 = -j√3 et P3 = +j√3 dont un pôle (P1 ) à partie réelle
positive. Le système est instable.

3. Critères de stabilité.

3.1 Critère algébrique de Routh :

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme

dénominateur de la fonction de transfert le signe de ses racines sans avoir à résoudre
l’équation 1 + G(p).T(p) = 0.
𝑇(𝑝) 𝑁(𝑃)
Soit 𝐻(𝑃) = =
1+𝑇(𝑃).𝐺(𝑃) 𝐷(𝑃)

L’équation caractéristique s’écrit alors sous la forme :

D(P) = b0 + b1.P + b2.P² + … + bn.Pn = 0 avec bn > 0

Table de Routh

Les deux premières lignes du tableau regroupent tous les coefficients du polynôme
dénominateur de la FTBF c-à-d D(p). Les termes des autres lignes sont calculés à partir de ces
coefficients.

Ligne 1 Pn bn bn-2 bn-4 …………… b1

Ligne 2 Pn-1 bn-1 bn-3 bn-5 ……………
Ligne 3 Pn-2 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑏𝑛−2 − 𝑏𝑛 ∗ 𝑏𝑛−3 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑏𝑛−4 − 𝑏𝑛 ∗ 𝑏𝑛−5 …… 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑏1 − 𝑏𝑛 ∗ 𝑏0 0
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1
Ligne 4 Pn-3 …… ……… …. b0

5
On recommence le même calcul sur les deux dernières lignes pour créer une quatrième ligne
et on continue le processus jusqu’à ce qu’il n’y ait plus que des 0 sur la ligne.

Remarque : Le nombre maximal de lignes est égal au nombre de termes dans le polynôme
D(p), autrement dit à l’ordre du système plus 1.

Enoncé du critère de Routh :

a. Le système est stable si tous les termes de la première colonne sont du même signe que bn.
b. Il y a autant de racines à partie réelles positives que de changement de signe.
c. Une ligne de zéro indique l’existence de racines imaginaires pures.

Exemple 1:

Soit 𝐻(𝑝) = 𝑃5+4𝑃4 𝑃+1

+3𝑃2 +𝑃+10

Dans ce cas le système est instable car a3=0.

Exemple 2 :

Soit G( p) un système placé dans une boucle de régulation à retour unitaire comme représenté
dans figure 2.

𝐾
𝐺(𝑃) =
𝑃(𝑃2 + 𝑃 + 3)

Figure 2 : Boucle de régulation étudiée.

La fonction de transfert en boucle fermée est

𝐺(𝑃) 𝐾
𝐻(𝑃) = =
1 + 𝐺(𝑃) 𝑃(𝑃2 + 𝑃 + 3) + 𝐾

Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée est :

D( p) = P( P2 + P + 3) + K = P3 + P2 + 3P + K

L’application du critère de Routh nous donne le tableau suivant :

P3 1 3
P2 1 K
P1 3-K 0
P0 K 0

6
Pour que le système soit stable, il faut que les éléments de la première colonne soient de
même signe c-à-d

(3-K) > 0 et K > 0 doc le système est stable si 0 < K < 3

Exemple 2 :
2
Soit 𝐻(𝑝) = 𝑃4+3𝑃3+4𝑃 2 +3𝑃+3

L’application du critère de Routh nous donne le tableau suivant :

P4 1 4 3
P3 3 3 0
2
P 3 3 0
1
P 0 0
P0 0 0
Le tableau contient une ligne de zéros qui indique l’existence de racines imaginaires pures.
Donc le système est juste oscillant.

Exercice

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

𝐾
𝐺(𝑃) = avec K > 0
(𝑃+1)(𝑃+2)

A l'aide du critère de Routh, montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire,
est stable en boucle fermée quelle que soit la valeur du gain statique K.

La fonction de transfert en boucle fermée

𝐺(𝑃) 𝐾
𝐻(𝑃) = =
1 + 𝐺(𝑃) (𝑃 + 1)(𝑃 + 2) + 𝐾

D( p) = = P2 + 3P + 2+K

P2 1 2+K
P1 3 0
P0 2+K
Pour K > 0, 2+K > 0, donc le système est stable.

3.2. Critère géométrique de Nyquist (simplifié)- Critère de Rivers

3.2.1 Critère du revers

Énoncé Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) d'un système asservi ne possède

aucun pôle à partie réelle positive, alors ce système est stable en boucle fermée si, en
parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des ω
croissants, on laisse toujours le point critique C (-1) à gauche de la courbe.

7
 Im

X Re
C(-1)

Système ω Système
ω
instable stable

Figure 3 : Critère du revers dans le plan complexe

III.2. 2.Critère de Rivers dans le plan de Bode :

Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si et seulement si la courbe
de gain |𝑇(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 coupe l’axe des abscisses pour une phase arg(jω) > -180°.

20

0
Magnitude (dB)

Marge de gain

-20

-40

-60
0
Phase (deg)

-90

Marge de phase
-180

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 4 : Diagramme de bode d’un système en boucle ouverte

8
III. 3. Marges de stabilités

.Marge de Gain : MG

C’est l’écart en gain par rapport à 0 dB lorsque le déphasage est de -180°.

𝑀𝐺𝑑𝐵 = |𝑇(𝑗𝜔𝐴 )|𝑑𝐵 = −20 log|𝑇(𝑗𝜔𝐴 )| Avec 𝐴𝑟𝑔�𝑇(𝑗𝜔𝐴 )� = −180°

Remarques

•Si la MGdB > 0, le système est stable en BF.

•Si la MGdB < 0, le système est instable en BF.

•Si la MGdB = 0, le système est juste oscillant en BF.

III.3.2. Marge de Phase :Mϕ

C’est l’écart en phase par rapport à -180° lorsque le gain du système en boucle ouverte est
égal à 1 (0dB)

𝑀𝜑 = 𝐴𝑟𝑔�𝑇(𝑗𝜔𝐵 )� + 180° avec |𝑇(𝑗𝜔𝐵 )|𝑑𝐵 = 0

Remarques

• Si la Mϕ > 0, le système est stable en BF.

• Si la Mϕ < 0, le système est stable en BF.

• Si la Mϕ = 0, le système est juste oscillant en BF.

9
Exercice 1 :
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire, avec :
𝐾
𝐺(𝑃) =
(𝑃 − 1)(𝑃 + 10)2

Solution :
La fonction de transfert en boucle ouverte G( P) possède donc un pôle à partie réelle positive :
1 et un pôle double à partie réelle négative : −10.
Etudions la stabilité de ce système en boucle fermée à partir du critère de Routh. Pour ce faire,
calculons la fonction de transfert en boucle fermée :
𝐺(𝑃) 𝐾
𝐻(𝑃) = = 2
1 + 𝐺(𝑃) (𝑃 − 1)(𝑃 + 20𝑃 + 100) + 𝐾

Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée est :

𝐷(𝑃) = (𝑃3 + 19𝑃2 + 80𝑃 + 𝐾 − 100)

L’application du critère de Routh nous donne le tableau suivant :

P3 1 80
P2 19 K-100
P1 (1620-K)/19 0
P0 K-100 0

Pour que le système soit stable, il faut qu’il n’y ait aucun changement de signe dans la
première colonne.

Le système est donc stable si 100 < K < 1620.

Exercice 2:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

𝐾
𝐺(𝑃) = (1+τ𝑃) avec K > 0 et τ > 0

Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée
quelle que soit la valeur du gain statique K.

Solution :
La stabilité peut ici être facilement étudiée par le calcul de l’unique pôle de la fonction de
transfert en boucle fermée.
On a :
𝐺(𝑃) 𝐾
𝐻(𝑃) = =
1 + 𝐺(𝑃) (1 + τ𝑃 + 𝐾)

L’unique pôle de cette fonction de transfert en boucle fermée est :

−(𝐾 + 1)
𝑃=
τ

10
Ce pôle est négatif, de toute évidence. Par conséquent le système est stable quelle que soit la
valeur du gain statique K.

Exercice 3:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝐾
𝐺(𝑃) = 𝑃(𝑃+1)(𝑃+2) avec K > 0
Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle
fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.

Solution :
Le système est stable en boucle fermée si K < 6.

Exercice 4:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝐾
𝐺(𝑃) = (𝑃+1)3 avec K > 0

1. Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
2. Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45◦.

Solution :

1. Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

𝐺(𝑃) 𝐾
𝐻(𝑃) = =
1 + 𝐺(𝑃) (𝑃 + 1)3 + 𝐾

Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :

𝐷(𝑃) = (𝑃3 + 3𝑃2 + 3𝑃 + 𝐾 + 1)

Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :

P3 1 3
P2 3 K+1
P1 (8 - K)/ 3 0
P0 K+1 0

Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première
colonne, donc si K < 8.

2. Pour disposer d’une marge de phase égale à 45◦, il faut avoir :

𝜋
∆𝜑 = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐0 ) =
4
𝐾 𝐾
Sachant : 𝐺(𝑃) = (𝑃+1)3 donc 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔+1)3

11
 𝜑(𝜔) = −3 tan−1(𝜔)

On a donc :
𝜋
∆𝜑 = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐0 ) = 𝜋 + −3 tan−1 (𝜔𝑐0 ) =
4
𝜋 𝜋
𝜋− = 3 tan−1(𝜔𝑐0 ) ⇒ tan−1(𝜔𝑐0 ) = ⇒ 𝜔𝑐0 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
4 4
𝐾 3
Or 𝜔𝑐0 est tel que |𝐺(𝑗𝜔𝑐0 )| = 3 =1⇒ 𝐾 = √2 = 2.8
�1 + 𝜔𝑐0 2)

En conclusion, on obtient une marge de phase ∆𝜑 = 45◦ pour K = 2,8.

12