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STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS T. CHATEAU, POLYTECH CF e(t) s(t) h(t) 1

STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS

T. CHATEAU, POLYTECH CF

e(t)

s(t) h(t)
s(t)
h(t)

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Introduction La stabilité est le premier objectif du cahier des charges d’une régulation de systèmes
Introduction La stabilité est le premier objectif du cahier des charges d’une régulation de systèmes
Introduction
La stabilité est le premier objectif du cahier
des charges d’une régulation de systèmes
e(t)
s(t)
h(t)
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Comment déterminer la stabilité d’un système ? Utilisation de méthodes numériques : - étude des

Comment déterminer la stabilité d’un système ?

Utilisation de

méthodes

numériques :

- étude des pôles du système

de méthodes numériques : - étude des pôles du système Utilisation de méthodes graphiques : -

Utilisation de

méthodes

graphiques :

- critère du revers

- Marges de phase et de gain

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- étude des pôles du système Utilisation de méthodes graphiques : - critère du revers -
Définition de la stabilité e(t) s(t) h(t) Un système est asymptotiquement stable si : t

Définition de la stabilité

e(t)

s(t) h(t)
s(t)
h(t)

Un système est asymptotiquement stable si :

t

lim

h ( t )=0

Ou encore, en appliquant le théorème de la valeur finale :

p0 pH (p)=0

lim

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Définition de la stabilité«Démonstration intuitive» : Une fonction de transfert peut être décomposée en une somme d’éléments simples

«Démonstration intuitive» :

Une fonction de transfert peut être décomposée en une somme d’éléments simples

H ( p ) =

i

A i

p p i

Où chaque pôle est un nombre complexe

h(t) =

i

A i e p i t

lim

t

0 h ( t ) = 0 si chaque exponentielle de la somme est négative

Il faut donc que tous les pôles soient à partie réelle négative

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Représentation graphique de la stabilité Imaginaire Reel STABLE INSTABLE PLAN DE LAPLACE Il faut donc

Représentation graphique de la stabilité

Imaginaire Reel STABLE INSTABLE
Imaginaire
Reel
STABLE
INSTABLE

PLAN DE LAPLACE

Il faut donc que tous les pôles soient à partie réelle négative

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E ( p ) Stabilité d’un système asservi + G ( p ) − G

E ( p )

Stabilité d’un système asservi

+ G ( p ) − G ( p ) F ( p ) =
+
G ( p )
G ( p )
F ( p ) =
1 + G ( p )

S ( p )

La stabilité revient à étudier les racines de 1 + G ( p )

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Stabilité d’un système asserviCritère d’application numérique : Critère de Routh Forme de l’équation caractéristique 1 + G (

Critère d’application numérique :

Critère de Routh

Forme de l’équation caractéristique

1 + G ( p ) = a n p n + a n 1 p n 1 +

 

a

n

a

n

2

a

n

4

a

n 1

a

n 3

a

n 5

a 31

 

a

32

a

33

 

a 41

a

42

a

43

a i,j =

8

+ a 0

a i1,1

a i2,1 a i2,j +1 a i1,1 a i1,j +1

Stabilité d’un système asservi Critère d’application numérique : Critère de Routh • L a construction

Stabilité d’un système asservi

Critère d’application numérique :

Critère de Routh La construction du tableau s’arrête sur une ligne remplie de zéros.

Les termes de la première colonne sont appelés pivots

Si un pivot est nul, alors qu’au moins un autre terme de la ligne ne l’est pas, alors il existe au moins une racine de partie réelle positive dans l’équation.

Le système est stable si tous les termes de la première colonne (pivots) sont de même signe

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Stabilité d’un système asservi Critère d’application numérique : Critère de Routh, exemple 1 1 +
Stabilité d’un système asservi
Critère d’application numérique :
Critère de Routh, exemple 1
1 + G ( p ) = p 4 + 4 p 3 + 7 p 2 + 16 p + 12
L
1
7
12
1
L
4
16
0
2
L
3
12
0
3
L
0
0
0
4
Le système est stable car tous les éléments de la première
colonne sont de même signe.
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Stabilité d’un système asserviCritère d’application numérique : Critère de Routh, exemple 2 1 + G ( p )

Critère d’application numérique :

Critère de Routh, exemple 2

1 + G ( p ) = p 6 5 p 5 + 11 p 4 25 p 3 + 34 p 2 20

L

L

L

L

1

2

3

4

1

11

34

24

5

25

20

0

6

30

24

0

0

0

0

0

L'analyse de la première colonne révèle l'existence d'au moins deux racines à partie réelle supérieure à 0

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Stabilité d’un système asservi Critère de Routh, exercice d’application Application à l’étude de la stabilité

Stabilité d’un système asservi

Critère de Routh, exercice d’application Application à l’étude de la stabilité d’un processus

E ( p )

+ K G ( p ) −
+
K
G
( p )

G ( p ) =

4 p + 1

p ( p 2 + 0 . 3 p + 1)(5 p 1)

S ( p )

Quelle valeur doit-on donner à K pour assurer la stabilité du système ?

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Stabilité d’un système asservi Critère de Routh, exercice d’application Correction Equation caractéristique : 1 +

Stabilité d’un système asservi

Critère de Routh, exercice d’application Correction

Equation caractéristique :

1 + KG ( p ) = 0

p ( p 2 + 0 . 3 p + 1)(5 p 1) + k (4 p + 1) = 0 5 p 4 + 0 . 5 p 3 + 4 . 7 p 2 + p (4 k 1) + k = 0

L 1

L 2

L 3

L 4

L5

5

4.7

k

0 .5

(4k 1)

0

(14.7 40k )

k

0

 

]

0

0

[ (14.7 40 k )(4k 1) 0.5k 14 .7 40k

0

0

0

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Stabilité d’un système asserviCritère de Routh, exercice d’application Correction (14 . 7 − 40 k ) > 0

Critère de Routh, exercice d’application Correction

(14 . 7 40 k ) > 0 et (14 . 7 40 k )(4 k 1) 0 . 5 k > 0

d’o`u : k < 0.3675

et

: ( k 0 . 2572)( k 0 . 357) > 0

k > 0 . 357

ou

k < 0 . 2572

D’o`u stabilit´e du syst`eme si

0.357 < k < 0.3675

ou 0 < k < 0.2572

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Stabilité d’un système asservi Critère géométrique : critère du revers G/db Instable (0db,-180°) phi/°

Stabilité d’un système asservi

Critère géométrique : critère du revers

G/db Instable (0db,-180°) phi/° Stable
G/db
Instable
(0db,-180°)
phi/°
Stable

Dans le plan de Black-Nichols

si on parcourt le lieu de Black dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point d’instabilité ([OdB, -180°]) sur la droite.

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Stabilité d’un système asserviNotion de robustesse de la stabilité Il est important de connaître la proximité de l’instabilité

Notion de robustesse de la stabilité Il est important de connaître la proximité de l’instabilité

G/db Instable (0db,-180°) phi/° Stable
G/db
Instable
(0db,-180°)
phi/°
Stable

Dans le plan de Black-Nichols

Plus le lieu de black s’approche du point d’instabilité, moins le système est stable

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Stabilité d’un système asserviMarges de Phase et de Gain G/db M ϕ (0db,-180°) phi/° M G 17

Marges de Phase et de Gain

G/db M ϕ (0db,-180°) phi/° M G
G/db
M ϕ
(0db,-180°)
phi/°
M G

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