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Module : Automatique
Professeur : elayachi.chater@um5.ac.ma
1) Généralités
2) Modélisation et fonction de transfert
3) Analyse temporelle des SLCI
4) Performances des systèmes asservis
5) Analyse fréquentielle des SLCI
6) Stabilité des SLCI
7) Étude des régulateurs (P-I-D)
8) Méthodes d’identification
Système de type :
K
A( p ) =
p (1 + a1 p + ... + a n p n )
S ( p) A( p )
H ( p) = =
E ( p ) 1 + A( p ) B( p )
S ( p) = H ( p) E ( p)
s(t ) = L−1S ( p )
A
p = lim p.E ( p ).(1 − H ( p ) ) = lim p. .(1 − H ( p ) ) = lim A.(1 − H ( p ) )
p →0 p →0 p p →0
= lim p ( p ) E ( p )= A = lim p (E ( p ) − S ( p ) ) E ( p )= A
p →0 p →0
p2 p2
1 − H ( p)
= lim pE ( p )(1 − H ( p ) ) = lim A.
p →0 p →0
p
1 − H ( p) A K A
v = lim A. = 1 − = →
p →0
p p 1 + K p( K + 1) p→0
o L’erreur de vitesse en boucle fermée d’un système de type 0 et
possédant un gain statique K en boucle ouverte est infinie.
o Conséquence : il est impossible qu’un système de type 0 et possédant
un gain statique K en boucle ouverte, soit précis en boucle fermée
dans le cas où la consigne varie dans le temps.
Remarque :
o Pour qu’un système possède en boucle fermée une erreur de vitesse
nulle, donc une parfaite précision lorsqu’il est soumis à une consigne
variable, il faut que sa fonction de transfert en boucle ouverte
possède au moins un pôle nul double,
o Dans le cas où G( p) ne possède qu’un seul pôle nul, l’erreur de
vitesse est fini mais non nulle.
Temps de
réponse réduit :
Tr(5%) * wn
K 3
Si K 1 : G (n K + 1) 1 n ,BF = n K + 1 c 0 t m =
K 2 + 4 K 2 c 0
K BF 1− 2
→ s(t ) = K BF − e
−n , BF t
sin n ,BF 1 − BF t + arctg
2 BF
BF
1 − BF
2
K BF 1− 2
s(t ) = K BF − e
− BF n , BF t
sin n ,BF 1 − BF t + arctg
2 BF
BF
1 − BF
2
dt BF
1 − BF
2
K BF n ,BF 1 − BF
2 1− 2
− e
− BF n , BF t
cos n ,BF 1 − BF t + arctg
2 BF
BF
1 − BF
2
1 − 2
BF
BF sin n ,BF 1 − BF t + arctg
2
− BF n , BF t
ds(t ) K BF n ,BF e BF
=
dt 1−
2
1− 2
− 1 − BF cos n ,BF 1 − BF t + arctg
BF 2 2 BF
BF
− BF n , BF t
ds(t ) K BF n ,BF e
sin n ,BF 1 − BF t = 0 pour n ,BF 1 − BF tk = k
2 2
=
dt 1−
2
BF
K BF
− BF 1− 2
sin + arctg
2
1− BF
→ smax1 = s(t1 ) = K BF − e BF
BF
1 − BF
2
K BF
− BF − BF
= K BF 1 + e
2 2
1− BF 1− BF
1 − BF
2
= K BF + e
1 − BF
2
BF
−
smax1 − s 1− BF 2
D% = 100 D% = 100 e
s
D% est d’autant
plus important que
ξ est faible.