BUT Mesures Physiques

Semestre 4

Cours d’Automatique
Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’identification

Contexte :

L’automatique est la science qui traite de la modélisation, de l’analyse, de l’identification et de la

commande des systèmes dynamiques.
Véhicule autonome

Ex : systèmes d’alerte de
franchissement involontaire de ligne
(AFIL) d
dsécurité
Consigne (entrée) = dsécurité ⍬
Mesure (sortie) = d
Action sur le volant (correction)
L’automatique est un outil de contrôle et d’optimisation des procédés industriels
Ex : régulation du groupe froid chez Heineken

https://process.a2si.net/programmation-automates-optimisation-boucles-regulation-froid/
Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’indentification

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements linéaires

1. Introduction :
L’objectif d’une régulation, d’un contrôle ou d’un asservissement est d’assurer le fonctionnement d’un
procédé selon des critères prédéfinis dans un cahier des charges. Le procédé étant un terme général qui
désigne un ensemble d’appareils destinés à obtenir un produit déterminé.

La modélisation physique des procédés fait appel à la notion de système :

entrée e(t) Système sortie s(t)

Le formalisme utilisé sera celui de Laplace :

entrée E(p) G(p) sortie S(p)

G(p) étant la fonction de transfert du système

2. Notion de boucle ouverte :

La commande en Boucle Ouverte (BO) d’un système consiste à introduire à l’entrée de ce système le signal
e(t) permettant d’obtenir à la sortie le signal s(t) souhaité :
entrée e(t) Système sortie s(t)

Ceci n’est possible que si la fonction de transfert du système G(p) est parfaitement connue. Dans la
pratique, G(p) est modélisée de façon imparfaite et de plus le système peut être soumis à des
perturbations extérieures.
3. Principe de la commande en boucle fermée :

Pour réguler / contrôler / asservir un système quelconque il faut :

• Mesurer l’évolution de son comportement à l’aide d’un capteur

• Comparer la mesure délivrée par ce capteur à la valeur de consigne

• Utiliser la différence entre la consigne et la mesure comme information

permettant de construire le signal de commande
Le schéma général d’une boucle de régulation est donc le suivant :

soustracteur

e(t) = e(t) – s’(t)

entrée e(t) +- Dispositif C Système A sortie s(t)
(consigne)

Dispositif B
s’(t)

Dispositif B : il représente le capteur et de son conditionneur de signal et a pour but :

• de transformer une grandeur physique (T°, pression, vitesse…) en un signal électrique.
• de permettre la comparaison entre la mesure et la consigne

Dispositif C : il représente le régulateur ou correcteur et a pour but d’optimiser les performances du

système en agissant sur l’écart entre l’entrée e(t) et le signal issu du capteur : e(t) = e(t) – s’(t) . Cet écart
est appelée erreur.
Système en boucle ouverte (BO)
entrée e(t) Système sortie s(t)

Système en boucle fermée (BF) sans perturbation :

entrée e(t) +- Dispositif C Système A sortie s(t)

(consigne)

Dispositif B
s’(t)
Système en boucle fermée (BF) avec perturbation :
perturbation q(t) (entrée perturbatrice)

additionneur
entrée e(t) +- Dispositif C ++ Système A sortie s(t)
(consigne)

Dispositif B
s’(t)
Dans ce cours, la seule modélisation de la perturbation sera celle-ci.
 Boucle directe ou chaîne directe ou chaîne de commande

perturbation q(t)
entrée e(t) +- Dispositif C ++ Système A sortie s(t)
(consigne)

Dispositif B
s’(t)

Boucle retour ou chaîne retour

Les boucles directes sont constituées d’un ou de plusieurs dispositifs (et de fonctions de transfert).

Rappel : mise en série de fonctions de transferts

G(p) G’(p)

G(p).G’(p)
4. Modélisation d’une boucle de régulation :
e(p)
E(p) +- A(p) S(p)

B(p)
S’(p)
A(p) représente la fonction de transfert de la chaîne directe et B(p) celle de la chaîne retour

S(p) = A(p) e(p) = A(p) ( E(p) - S’(p))

mais S’(p) = S(p) B(p)
donc S(p) = A(p) ( E(p) - S(p) B(p))
=> S(p) + S(p)A(p) B(p) = A(p) E(p)
=> S(p) (1 + A(p) B(p)) = A(p) E(p)

Þ S(p) = A(p) E(p) H(p) est la fonction de transfert

1+ A(p) B(p) en boucle fermée (BF)

Þ S(p) = A(p) E(p) => S(p ) = H(p) . E(p) Avec H(p) = S(p) = A(p)
1+ A(p) B(p) E(p) 1+ A(p) B(p)
Il est courant d’intégrer le capteur dans le système et ne considérer alors qu’une seule fonction de transfert
représentant les deux (nous l’appelerons aussi G(p)).

entrée e(t) +- © Régulateur Système Capteur sortie s(t)

La fonction de transfert de la boucle retour (un fil) est égale à B(p) = 1 , on parle alors de boucle à retour unitaire

Dans ce cas, la fonction de transfert de en boucle fermée (BF) est de la forme :

Avec H(p) = A(p)

1+ A(p)

Le cas de la fonction de transfert en BF avec perturbation sera traité en TD.

Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’indentification

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

1. Critère mathématique de stabilité :

L’introduction d’un régulateur et la mise en boucle fermée ne doit pas se faire au détriment des
performances des procédés du système et il convient en premier lieu de s’assurer de sa stabilité.

1.1 Enoncé :
Un système bouclé est stable si et seulement si sa sortie reste bornée lorsque l’on injecte un signal borné à
son entrée. Dans la pratique cela signifie :
• la sortie doit converger vers une valeur finie
• aucun signal dans la boucle ne doit tendre vers l’infini ou osciller
• des oscillations peuvent être tolérées si leurs amplitudes restent limitées
• l’instabilité est le plus souvent synonyme de destruction du système.
Enoncé mathématiques (non démontré) : un système asservi est stable si et seulement si sa fonction de
transfert ne possède aucun pôle à partie réelle positive

E(p) + A(p) S(p)

H(p) = A(p) => Les pôles sont les valeurs qui annulent
-
1+ A(p) B(p) le dénominateur donc la fonction
1+A(p)B(p)
B(p)
1.1 Inconvénients du critère mathématique :
Il nécessite la connaissance de la fonction de transfert en BF et le calcul des pôles (parfois délicat dés que
le degré est élevé car calcul des racines de polynômes à valeurs complexes)
La fonction de transfert (souvent approchée par des systèmes connus) peut parfois être éloignée de la
réalité physique du système.
2. Critère algébrique de Routh:
Soit H(p) la fonction de transfert en boucle fermée d’un système et D(p) le dénominateur de H(p), un
polynôme de degré n tel que :
D(p) = anpn + an-1pn-1+an-2pn-2+………a1p+a0
On applique le critère de Routh en plaçant dans les deux 1eres lignes d’un tableau les coefficients ai de D(p)
dans l’ordre des n décroissants et alternativement une ligne sur deux.
an an-2. an-4. an-6 …………..… a3 a1

an-1. an-3 an-5 an-7 ………….…. a2 a0

On calcule ensuite une 3ième ligne constituée coefficients bm, bm-1,bm-2… selon l’algorithme suivant :
an-1 . an-2 - an . an-3 an-1 . an-4 - an . an-5 an-1 . an-6 - an . an-7 an-1 . a1 - an . a0
bm = bm-2 = …… b0=
bm-1 =
an-1 an-1 an-1 an-1
On dispose alors d’un tableau de 3 lignes :

an an-2. an-4. an-6 …………..… a3 a1

an-1. an-3 an-5 an-7 ………….…. a2 a0

bm bm-1 bm-2 …………..… b0 0

On recommence le même calcul sur les deux dernières lignes :

an an-2. an-4. an-6 …………..… a3 a1

an-1. an-3 an-5 an-7 ………….…. a2 a0

bm bm-1 bm-2 …………..… b0 0

bm . an-3 – an-1 . bm-1 bm . an-5 – an-1 . bm-2 …….

bm bm

On réitère le processus jusqu’à ce qu’il n’y ait plus des 0 sur la ligne. Le nombre maximal de lignes est égal au nombre de
termes du polynôme D(p) soit l’ordre du système +1.
On abouti ainsi au tableau de Routh
an an-2. an-4. an-6 …………..… a3 a1

an-1. an-3 an-5 an-7 ………….…. a2 a0

bm bm-1 bm-2 …………..… b0 0

cp cp-1 cp-2 …………..… c0 0 0

…………..… 0 0 0

…………..…
0

Enoncé du critère de Routh : le nombre de pôles à partie réelle positive de la fonction H(p) est égal au
nombre de changements de signe dans la 1ere colonne du tableau de Routh.

=> En automatique on retiendra que le système est stable si tous les coefficients de la 1ere colonne sont
positifs.

Exemple d’application : soit un système modélisé par une fonction de transfert G(p) = K / p(p2+p+3). Quelle est la
condition sur K pour que le système placé en BF à retour unitaire soit stable?
 K
E(p) +- S(p)
p(p2+p+ 3)

K
p(p2+p+ 3) K K
H(p) = = =
K p(p2+p+ 3) + K p3+p2+ 3p + K
1+
p(p2+p+ 3)

D(p) = p3+p2+ 3p + K
1 3 1 3 K tjrs >0

1 K 1 K
=> 3-K>0 => système stable si K<3
3-K 0 3-K 0
1
(3-K)K 0 K 0
(3-K)
0
0
3. Critère de Nyquist (critère du revers):
Il s’agit d’un critère graphique de stabilité en boucle fermée (BF) obtenu à partir du lieu de Nyquist. Le
critère de Nyquist est complexe à mettre en œuvre car il suppose le tracé de Nyquist de la fonction en
boucle fermée.
Le critère du revers est une version simplifié du critère de Nyquist mais il suppose que la fonction de
transfert du sytème en boucle ouverte G(p) ne possède aucun pôle à partie réelle positive (ce qui est très
souvent le cas).
Enoncé : Si la fonction de transfert en BO d’un système asservi ne posséde aucun pôle à partie réelle > 0,
alors ce sytème est stable si, en parcourant le lieu de Nyquist (ou diagramme de Nyquist) de la fonction de
transfert en boucle ouverte dans le sens des pulsations (⍵) croissants on laisse toujours le point critique C
à gauche de la courbe (C est un réel négatif de module 1).
4. Marges de stabilité :
4.1 Concept de marge de stabilité :

L’ensemble des critères précédents permet de diagnostiquer de façon

binaire la stabilité d’un système (stable ou instable). Toutefois il est intuitif
que les systèmes pourront être + ou – stables. Dans l’exemple précédent que
se passe-t-il si K est proche de 3? Ou encore dans le schéma à droite que se
passe-t-il si le lieu de Nyquist se rapproche du point critique? Pour un
ingénieur il est indispensable de savoir si le point de fonctionnement de son
procédé est éloigné d’un point d’instabilité.
On va donc définir le principe de marges de stabilité.

Im
4.2 Marge de gain :
C(-1)
Soit un système dont la fonction de transfert du Re
A 0
sytème en boucle ouverte G(p) ne possède
aucun pôle à partie réelle positive, nous
pouvons donc appliquer le critère du revers.
⍵
 Im
C(-1) ⍵P
Re
A 0
-P

Par définition, le point A présente un déphasage de – P.

Le système sera donc d’autant plus stable que la distance CA sera grande ou OA petite, cette distance est
définit par :
Pour le module : I G(⍵ )I = OA
Pour la phase : F (⍵) = - P

Appelons ⍵P la pulsation à laquelle se produit cette intersection donc OA = IG(⍵P )I et F (⍵P) = - P

On définit alors la marge de gain par :
DG = -20 log OA = - 20 log IG(⍵P )I DG s’exprimera en dB
avec F (⍵P) = - P

0 < DG < + infini plus DG est grand, plus le système est stable
Il est possible de visualiser DG la marge de gain sur les diagrammes de Bode.

G(⍵)dB

0 ⍵P
⍵
0,1 1 10 100
DG = Marge de gain
F(⍵)
⍵P
⍵
0,1 1 10 100

-P
Exemple d’application : soit un système modélisé par une fonction de transfert G(p) = 5 / (p/100 + 1)3.
Calculer sa marge de gain DG.

5
G(p) =
(p/100 + 1)3
Calcul de la phase :
F (⍵) = - 3 arctan (⍵/100)

Il nous faut déterminer la pulsation ⍵P telle que F (⍵P) = - P

F (⍵P) = - 3 arctan (⍵P /100) = - P => ⍵P /100 = tan (P/3)

=> ⍵P = 100 tan (P/3)

=> ⍵P = 100 3
Calcul du module :

5 5
IG(j⍵)I = => DG = - 20 log IG(⍵P )I = - 20 log
( (⍵/100)2 + 1 )3
( (100 3 /100)2 + 1 ) 3
5 5
=> - 20 log = - 20 log => DG = 4dB
3+ 1 3 8
 4.2 Marge de phase :
Une marge de gain importante ne garantit pas obligatoirement une
excellente stabilité. On peut effectivement observer des systèmes
présentant un point d’intersection A entre le lieu de Nyquist est l’axe des
abscisses suffisamment éloigné du point critique C, tout en ayant une
courbe qui peut passer au voisinage de ce point critique.
C’est pour cette raison que l’on introduit la notion de marge de phase qui
permet de chiffrer l’éloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le point
critique.
• Traçons le cercle de rayon 1 passant par O. Ce cercle passe bien
sûr par le point critique C.
Rayon de cercle 1
• Le point B situé à l’intersection du lieu de Nyquist et de
ce cercle est le point du lieu qui correspond à la pulsation Im
⍵0 puisque, par définition, le module de IG(⍵ 0)I = 1.
C(-1)
• En évaluant l’éloignement de ce point B par rapport 1 Re
au point C, nous pouvons à nouveau définir une 0
marge de stabilité. Cette marge, mesurée par l’écart DF F (⍵0 )
angulaire COB, est appelée marge de phase du ⍵0
B
système et notée D F.
⍵
F (⍵0 ) - D F = - P => D F = P + F (⍵0 ) avec IG(⍵ 0)I = 1
Comme nous l’avons précédemment fait pour la marge de gain , il est possible de visualiser DF la marge de
phase sur les diagrammes de Bode.
G(⍵)dB

0 ⍵0
⍵
0,1 1 10 100

F(⍵)
⍵0 ⍵
0,1 1 10 100

-P
DF

Marge de phase
Reprenons l’exemple d’application précédent : soit un système modélisé par une fonction de transfert G(p) =
5 / (p/100 + 1)3. Calculer sa marge de phase DF.

5 5
G(p) = => IG(j⍵)I =
(p/100 + 1)3 ( (⍵/100)2 + 1 )3

Il nous faut ici déterminer la pulsation ⍵0 telle que IG(j ⍵0 )I = 1

5
IG(⍵0 )I = =1 => ⍵0 = 139 rad.s-1
( (⍵0/100)2 + 1 )3

Connaissant ⍵0 il maintenant possible de calculer DF :

D F = P + F (⍵0 ) mais F (⍵0) = - 3 arctan (⍵0 /100)

=> D F = P - 3 arctan (⍵0 /100)

=> D F = P - 3 arctan (139/100)

=> D F = 0,3 rad = 17°

Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’indentification

 Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

1. Problématique générale :
Le schéma d’une boucle de régulation est le suivant :
e(p)
E(p) +- A(p) S(p)

B(p)
S’(p)
La réponse temporelle typique s(t) si l’on applique un échelon comme consigne (entrée) est la suivante :
s(t) Dépassement

Précision statique
e(t)
Précision dynamique
0 t
Rapidité
La réponse temporelle typique = modèle du 2nd ordre
2. Précision d’un système asservi :
2.1 Erreur statique ou erreur de position :
Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
fermée H( p).
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre ep défini
par :
ep = lim e(t) quand l’entrée e(t) est un échelon et avec e(t) = e(t) – s(t)
t -> + ∞

Attention de ne pas confondre ep (p pour position) et e(p) !

En se rappelant du théorème de la valeur finale:

ep = lim p e(p) = lim p (E(p) - S(p)) = lim p (E(p) – H(p).E(p))

p -> 0 p -> 0 p -> 0

= lim p (1/p – H(p).1/p)

p -> 0

= lim (1 – H(p) )
p -> 0
+ ep est faible => + la précision statique est bonne + ep =0 => on dit que la système est précis statiquement
Exemple : précision statique d’un système du 1er ordre en boucle ferme à retour unitaire

K
E(p) +- S(p)
1 + T.p

K
1 + T.p K
H(p) = =
K 1 + T.p + K
1+
1 + T.p
K
ep = lim p e(p) = lim p (E(p) - S(p)) = lim p (E(p) – H(p).E(p)) = lim p (E(p) – E(p))
p -> 0 p -> 0 p -> 0 p -> 0 1 + T.p + K

K K 1
= lim p (1/p – 1/p) = lim (1 – ) =
p -> 0 1 + T.p + K p -> 0 1 + T.p + K 1+K

=> système non précis statiquement car ep n’est pas égal à 0

2.2 Erreur de vitesse ou erreur de traînage :

Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
fermée H( p).
On appelle erreur de vitesse (ou erreur de traînage) du système en boucle fermée, le paramètre ev défini
par :
ev = lim e(t) quand l’entrée e(t) est une rampe et avec e(t) = e(t) – s(t)
t -> + ∞

2.3 Erreur dynamique :

Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
fermée H( p).
On appelle erreur dynamique du système en boucle fermée, le paramètre ep défini
par :

ed = lim e(t) quand l’entrée e(t) est un échelon et avec e(t) = e(t) – s(t)
t -> 0
3. Rapidité d’un système asservi :
e(p)
3.1 Temps de réponse : E(p) +- A(p) S(p)

B(p)
S’(p)

Soit le système ci-dessus soumis à une consigne en échelon, le système, supposé stable, répond par un signal qui tend
vers une valeur finie que nous noterons s (∞).
On définit alors le temps de réponse à x % près par :

∀ t > trx % (1 − x/100) s(∞) < s(t) < (1 + x/100) s(∞)

On choisit très souvent d’utiliser la notion

de temps de réponse à 5 % près, ce qui
revient à dire que le temps de réponse est
l’instant à partir duquel la sortie à atteint
sa valeur finale à +/- 5 %
3.1 Temps de montée : s(t)

On préfère souvent, à la notion de temps de réponse,

celle de temps de montée défini comme le temps tm
au bout duquel le signal de sortie franchit pour la
première fois son asymptote e(t)

Attention à ne pas confondre avec le temps de

montée définit en traitement du signal ou en 0 t
t
électricité (63% valeur finale ou 2,2 rise time)!!
tmontée = tm

3.2 Temps du 1er maximum : s(t)

Le temps du 1er maximum t1m est le temps au

bout duquel le signal de sortie franchit son 1er
maximum
e(t)

0 t
t
t1er maximum = t1m
4. Caractéristiques des systèmes modèles:
4.1 Systèmes du 1er ordre :

T ds/ dt + s(t) = K e(t) G(p) = S(p) / E(p) = K K gain statique

1 + Tp T constante de temps (s)

On peut définir, à partir de ce graphe, le temps de réponse tr5% du système, par le temps au bout
duquel la sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur à l’infini) à 5 % près. Il est aisé
de vérifier que ce temps de réponse est de l’ordre de 3T (voir TD).
4.2 Systèmes du 2nd ordre :
1/ ⍵o2 d2s(t)/dt2 + 2z/⍵o ds(t)/dt + s(t) = K e(t)

K ⍵o = pulsation propre
G(p) = 2 / 2 Z = coefficient d’amortissement
p ⍵o + (2z/⍵o) p +1

3 cas selon le signe du discriminant D du dénominateur

Quand z augmente la rapidité

D>0
du système diminue.

Plus un système est amorti plus

z il est lent.
Système apériodique z
z
 D=0

Système apériodique critique

z
z
Pas de dépassement de la valeur asymptotique z

D<0
s(t) possède une asymptote vers la
constante K lorsque t tend vers
Système pseudo-périodique l’infini en présentant un régime
z
dit oscillatoire amorti
D = exp (-π.z / ( (1 – z2))
Les oscillations sont d’autant plus
ωosc = ωo . (1 – z2) importantes (en hauteur et en
tm = 3/ ωo
durée) que le facteur
d’amortissement est faible.
ωosc : pseudo-pulsation
En régulation, l’optimisation des systèmes bouclés suppose que : D% = 5%

Z = 0,707

zmjlmj
D

On exprime le dépassement en % tel que D% = D/A

Ici D% > 5 % et donc z < 0,707

D>0 D=0
 Pulsation de résonnance ωr :
D<0 Diagrammes de Bodes
z ωr = ωo . (1 – 2 z2)

z
Coefficient ou facteur de résonance
Gain Q (ou de surtension)

Q = Gmax / K = K / (2z (1 – z2))

z

Phase

z
z
D<0 Diagramme de Nyquist

Toutes les courbes partent du même point, G(0) = K et w(0) = 0) et arrivent toutes au point O,
tangentiellement à l’axe réel, puisque G(∞) = 0 et w(∞) = −p.
Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’indentification

 Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

1. Cahier des charges :

Le cahier des charges d’une boucle de régulation impose, en boucle fermée, quatre performances :
• la précision, matérialisée, par exemple, par une valeur maximale de l’erreur de position : ep < seuil
• la rapidité, matérialisée, en général, par une valeur maximale du temps de montée : tm < seuil
• la marge de stabilité, matérialisée par une valeur minimale de la marge de phase (et/ou de gain ): DG /
DF < seuil
• la limitation du dépassement : D% < seuil
2. Principe général :
Le principe consiste à introduire dans la chaîne directe, en amont du système A, un dispositif
supplémentaire C, appelé régulateur ou correcteur et dont le rôle essentiel doit consister à modifier les
performances du système initial.

entrée e(t) +- Dispositif C Système A sortie s(t)

(consigne)
e(t) = e(t) – s’(t)

Dispositif B
s’(t)
entrée e(t) +- C(p) A (p) sortie s(t)
(consigne)

B(p)
s’(t)

Avec H(p) = S(p) = A(p)C(p)

E(p) 1+ A(p) B(p)C(p)

Tout l’art de la correction des systèmes consiste à choisir la bonne fonction de transfert C(p) pour ce correcteur
de manière à régler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sûr, le fonctionnement du
système.

Ces correcteurs sont en général constitué de dispositifs électroniques qui peuvent souvent être très simples.
Néanmoins, lorsque le cahier des charges est très exigeant, il faut parfois faire appel à des correcteurs plus
sophistiqués donc plus coûteux et qui peuvent s’avérer délicats à régler.

Le régulateur* ou correcteur le plus répandu dans le contrôle industriel est le régulateur PID pour
Proportionnelle, Intégrale et Dérivée.

* parfois c’est l’ensemble (Soustracteur + Correcteur) qui est appelé Régulateur

Entrées (sortie des capteurs) : Sorties (normalisées) :
• Thermocouple • en courant : 4mA-20mA
• PT100 / PT1000 (variation linéaire du courant
• mA ds la gamme 4mA -> 20mA)
• mV • en tension :
(deux états possibles
seulement, fonct. TOR)
- 0 ou 5V
- 0 ou 10V

La norme française impose les définitions suivantes :

• l’écart est défini comme e(t) = e(t) – s’(t)
• le régulateur est dit à action directe si sa sortie augmente quand e(t) augmente
• le régulateur est dit à action inverse si sa sortie diminue quand e(t) augmente

https://www.eurotherm.com/temperature-control/pid-control-made-easy/
3. Actions correctives élémentaires :

3.1 Action Proportionnelle :

Le correcteur est dans ce cas un simple amplificateur de gain réglable dont la fonction de transfert est :

C(p) = Kr ou Gr

Kr ou Gr sont appelés Gain du régulateur

Cette action (proportionnelle) a pour mission de modifier le gain statique initial du système..

Son influence sur les performances du dispositif sont les suivantes :

Si K > 1 :
• on améliore la rapidité et la précision du système en boucle fermée
• mais on diminue la stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le système instable) et on accroît son dépassement.

Si K < 1 (autrement dit s’il s’agit d’un atténuateur) :

• on améliore la stabilité du système et on diminue son dépassement en boucle fermée.
• en revanche, la rapidité et la précision sont dégradées
Influence de l’action proportionnelle sur les courbes de Bode
G(⍵)dB
K’>K
K Rapidité :

tm = 3/ ω o
⍵0
0 donc si ω o augmente
⍵
0,1 1 10 100
tm diminue => système plus rapide

F(⍵)
⍵0 ⍵
0,1 1 10 100

DF DF’ < DF => stabilité dégradée

-P

Marge de phase
En conclusion, une augmentation du gain de l’action proportionnelle améliore la rapidité et la précision
en boucle fermée, mais rend le système moins stable (diminution de sa marge de phase) et augmente le
dépassement.
3.2 Action Intégrale :
Le correcteur est dans ce cas un intégrateur dont la fonction de transfert est :

C (p) = 1 / Ti p

Ti est appelée Constante d’Intégration du régulateur et elle s’exprime en secondes ou en minutes

Son influence sur les performances du dispositif sont les suivantes :

• elle améliore la précision du système en boucle fermée.

• et par conséquence elle rend le système insensible à une perturbation.
• elle diminue la stabilité.

L’apparition d’une fonction C(p) = 1/ Ti.p se traduit au niveau du calcul de la phase par un terme supplémentaire en 1 / jTi⍵
(imaginaire pur) et donc en – P/2. La courbe de Bode en phase est translatée vers le bas, la marge de phase diminue et la
stabilité se dégrade.
Influence de l’action intégrale sur les courbes de Bode :
G(⍵)dB
Avec 1/Tip

Rapidité :

tm = 3/ ω o
0 ⍵0 donc si ici ω o diminue
⍵
0,1 1 10 100
tm augmente => système plus lent

F(⍵)
⍵0 ⍵
0,1 1 10 100

-P
DF

DF’ < DF
Marge de phase
=> stabilité dégradée
En conclusion, seule la précision du système est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action
intégrale. Toutes les autres performances sont diminuées.
3.3 Action Dérivée :
Le correcteur est dans ce cas un dérivateur dont la fonction de transfert est :

C(p) = Td p

Td est appelée Constante de Dérivation du régulateur et elle s’exprime en secondes ou en minutes

Son influence sur les performances du dispositif sont les suivantes :

• elle améliore la stabilité du système en boucle fermée.

• en conséquence indirecte, elle permet un gain plus fort et donc un système plus rapide.
• la précision est dégradée.

L’apparition d’une fonction C(p) = Td.p se traduit au niveau du calcul de la phase par un terme supplémentaire en jTi⍵
(imaginaire pur) et donc en + P/2. La courbe de Bode en phase est translatée vers le haut, la marge de phase augmente
et la stabilité s’améliore.
Influence de l’action dérivée sur les courbes de Bode :
G(⍵)dB

Rapidité :

tm = 3/ ω o
0 ⍵0 donc si ici ω o augmente
⍵
0,1 1 10 100
tm diminue => système plus rapide
Avec Tdp
F(⍵)

⍵0 ⍵
0,1 1 10 100
DF’ > DF => stabilité améliorée

-P
DF

Marge de phase

En conclusion, la stabilité du système et donc sa rapidité est améliorée par l’introduction d’un
correcteur à action dérivée.
 Régulateur de débit

Régulateur de pH

Les corrections des systèmes industriels sont en règle générale une combinaison des 3 actions
Proportionnelle, Intégrale et Dérivée.
3.4 Structures des régulateurs

L’association des trois actions PID peut se faire matériellement suivant différentes structures de régulateurs

P et D en série

P I D en parallèle :
P I D mixte (TP asservissement de position) :
Plan du cours :

Chapitre 1 : Problématique générale de l’automatique – Mise en équations des asservissements

linéaires

Chapitre 2 : Stabilité des systèmes linéaires asservis

Chapitre 3 : Performances des systèmes linéaires asservis

Chapitre 4 : Correction des systèmes linéaires asservis

Chapitre 5 : Méthodes d’identification

 Chapitre 5 : Méthodes d’identification

1. Identification : but et méthodes générales

L’objectif est de connaitre la fonction de transfert d’un procédé afin de pouvoir anticiper et prévoir son
comportement.
Les méthodes proposées peuvent être classées en deux catégories :
• l’identification en boucle ouverte ou chaine ouverte
• l’identification en boucle fermée ou chaine fermée
Dans les deux cas il faudra choisir un modèle mathématique (1er ordre, second ordre, avec ou sans
retard…)

2. Indentification en boucle ouverte :

Lors d’un tel essai le procédé n’est plus contrôle, on passe en mode dit manuel.
La méthode consiste à solliciter le système par un signal d’entrée connu (échelon, rampe ou impulsion ) et à
enregistrer la sortie
Les trois familles de courbes les plus souvent rencontrées sont :
s(t) s(t) s(t)

Courbes en S Courbes intégratrice Courbes avec oscillations

3. Courbes en S :
s(t)
3.1 Méthode de Strejc :
Elle suppose de déterminer les
paramètres suivants : DX
G(p) = Gs
Tu, Ta et DX (1 + ⍬p)n

Tu Ta
3.2 Méthode de BROÏDA (TP four) : s(t)

La courbe en S est ici modélisée sous la forme d’un 1er ordre

avec retard.
G(p) = Gs e-tp
(1 + ⍬p) 40% DM DM

28 % DM
⍬ = 5,5 (t2 - t1)
t1
t = 2,8 t1 – 1,8 t2 t2

Gs = DM / Du

Si Du est la variation de consigne (entrée)

 4. Courbes intégratrice : s(t)
La méthode utilisée est celle de Strejc-Davoust
qui considère une fonction du type :

G(p) = Gs e-tp C
p (1 + ⍬p)n
B
A’ A

Là encore la détermination des paramètres AB, AC et AA’ permet d’accéder, grâce à des tables aux
paramètres Gs, t et ⍬.

5. Identification en boucle fermée :

La méthode utilisée est appelée Méthode des Oscillations Limites.
Elle est difficile à mettre en œuvre sur des systèmes avec une forte inertie et est délicate car elle présente des
risques importants d’instabilité. (exercice TD).
entrée e(t) +- © Régulateur Système G(p) sortie s(t)
Gr

s(t) Tosc

• Augmenter Gr jusqu’à l’obtention des oscillations (phénomène dit de pompage)

• Noter la valeur du gain critique Grc
• Mesurer la période des oscillations Tosc
• On sait alors que la condition d’instabilité vérifie :

I Grc .G(j⍵osc )I =1
Arg (Grc .G(j⍵osc )) = - P