Ch.

V - Fonctions de transfert - p1

FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU ET INVARIANT

I Fonction de transfert ou transmittance d'un systme 1. Fonction de transfert, transmittance d'un systme, bloc de transfert A partir de l'quation diffrentielle d'un SLCI, il est possible de dterminer une fonction (appele fonction de transfert) qui caractrise le comportement du SLCI. Le schma-blocs fonctionnel peut alors tre mis sous la forme d'un schma-blocs qui contient toutes les informations ncessaires pour simuler le systme global. Soit un Systme Linaire Continu invariant monovariable. Si le systme est dans les conditions d'Heaviside, on dfinit la fonction de transfert du systme par :
S(p) H(p) = E(p)
e(t)

S.L.C.I

s(t)

e( t ) L E(p) s( t ) L E(p)

Remarques :

- Les informations fournies par H(p) sont limites, car les C.I. n'interviennent pas. - La transforme inverse de H(p) n'a pas de sens physique. - Dans le cas de multi-variables, on dfinit une matrice de transfert. - La fonction de transfert caractrise le comportement intrinsque du systme et ne dpend ni de l'entre, ni de la sortie.
Exemple : reprenons l'exemple du SEGWAY :

# Dans la chane d'action se trouve l'ensemble chariot + conducteur. Cet ensemble est rgit
d 2( t ) du point de vue dynamique par l'quation diffrentielle suivante : a = b Cm(t) + c ( t ) . dt

Dans les conditions d'Heaviside, on peut crire en symbolique :

d2 ( t ) a = b Cm(t) + c ( t ) L [ap 2 c ] (p) = b Cm(p) dt

Soit Hm(p) fonction de transfert de l'quipage b mobile : Hm (p) = = 2

Cm (p) ap c

Cm(p)

Hm(p)

(p)

# Dans les chanes de retour on trouve : Le gyromtre : u v ( t ) = K v

d((t)) dt

Le pendule : u p ( t ) = K p (t)

Ch.V - Fonctions de transfert - p2

Et de mme dans les conditions d'Heaviside, le passage en symbolique donne : Hg(p) fonction de transfert du gyromtre :
U (p) K V Hg (p) = V = p (P)
(p)

Hg(p)

UV(p)

Hp(p) fonction de transfert du gyromtre :

U (p) HP (p) = P = KP (P) (p)

HP(p)

UP(p)

2. Systmes particuliers : intgrateurs et drivateurs # Systme intgrateur : un systme sera dit intgrateur (intgration physique du signal d'entre) lorsque la fonction de transfert aura un ple en p = 0. # Systme drivateur : de mme un systme sera dit drivateur, lorsque la fonction de transfert aura un zro en p = 0. Remarque : cela se comprend bien partir des thormes sur la drivation et sur l'intgration (Transformes de Laplace p2 et p3). 3. Forme canonique d'une fonction de transfert On dfinit la forme canonique d'une fonction de transfert en mettant en facteur le terme de plus bas degr au numrateur et au dnominateur. C'est sous cette forme, que la fonction de transfert sera utilise dans les tudes d'asservissement. - L'ordre est alors le degr du dnominateur aprs simplification. - Le gain est la constante apparaissant en facteur au numrateur La forme gnrale canonique d'un systme est alors : avec : G(0) = 1 ;
G(p) H(p) = K p [1 + b1p + ... + bnp n ]

K gain (statique si = 0) ; le nombre d'intgrateurs

# Forme canonique d'un systme du premier ordre, diffrentielle linaire du premier ordre (voir Ch-III, III 2.) :

ds( t ) + s( t ) = K e( t ) L S(p) [1 + p] = K E(p) dt

obtenue partir de l'quation

E(p)

H(p) =

K 1+ p

S(p)

Ch.V - Fonctions de transfert - p3

Avec , constante de temps (> 0) en secondes, et K gain statique du systme Exemple : Circuit RC, condensateur dcharg l'instant t = 0. A partir de l'quation dfinie Ch-III on trouve :
H(p) = 1 1 + RCp I K M

R i(t) e(t) C u(t)

Le circuit RC propos est donc d'un systme du premier ordre, de constante de temps = RC et de gain statique K = 1.

# Forme canonique d'un systme du deuxime ordre, diffrentielle linaire du deuxime ordre (voir Ch-III, III 3.) :

obtenue partir de l'quation

d2 s( t ) ds( t ) 2 2 + 2 0 + 0 s( t ) = K 0 e( t ) 2 dt dt

E(p)

H(p) = 1+

K 2

(dans les conditions d'Heaviside)

p+

p2

S(p)

coefficient d'amortissement ; 0 pulsation propre des oscillations non amorties du systme ; K est toujours le gain statique du systme. : sans unit Exemple : Systme masse / ressort, dans les conditions d'Heaviside. A partir de l'quation dfinie Ch-III on trouve :
H(p) = 1 f m 1 + p + p2 k k
Y X k y(t) M Y0

0 : rad.s-1

x(t) X0

Le systme masse/ressort est donc d'un systme du deuxime ordre avec : - Coefficient d'amortissement : =
k - Pulsation propre : = m
f 2 mk

- Gain statique : K = 1

Ch.V - Fonctions de transfert - p4

II Fonctions de transfert des systmes boucls 1. Le schma-blocs Un systme rel comprend en gnral de multiples sous-systmes plus simples, correspondant divers composants technologiques (lectricit, mcanique hydraulique...). On peut associer chaque sous-systme une transmittance, le diagramme fonctionnel peut alors tre mis sous la forme d'un schma-blocs qui contient toutes les informations ncessaires pour simuler le systme global.

Exemple : dispositif de compensation de la Nacelle flche tlescopique

Z(p)
( )

X(p) K2
( )

U(p)
(V)

(p) C(p)
(V) (V)

V2/1(p)

K1
1+ 1p

Q(p)
3 -1

1 S. p
(cm)

(p)
( )

(p)
( )

(cm .s )

M(p)
(V)

K2 1+ 2.p

Il est maintenant naturel de se poser la question de la dtermination ventuelle de la fonction de transfert globale du dispositif. Pour cela il est ncessaire dfinir quelques oprations sur les blocs.

2. "Oprations" sur un schma-blocs 2.1. Blocs en srie (en cascade)

X(t)

G1(p)

X1(p)

G2(p)

X2(p)

G3(p)

Y(p)

On trouve pour chaque bloc : X1 (p) = G1 (p) X(p) ; X2 (p) = G2 (p) X1 (p) ; Y(p) = G3 (p) X2 (p) On trouve aisment par combinaison : G(p) = G1 (p) G2 (p) G3 (p)

X(t)

G1(p) x G2(p) x G3(p)

Y(p)

Ch.V - Fonctions de transfert - p5

2.2. Deuxime cas : blocs en parallle

G1(p)

Y1(p)

X(p)

G2(p)

Y2(p)

Y(p) -

G3(p)
On trouve pour chaque bloc : Y1 (p) = G1 (p) X(p) Y2 (p) = G2 (p) X(p) Y3 (p) = G3 (p) X(p)

Y3(p)

On trouve aisment par combinaison : G(p) = G1 (p) + G2 (p) + G3 (p)

X(t)

G1(p) + G2(p) + G3(p)

Y(p)

3. Fonction de transfert en boucle ouverte F.T.B.O. On considre le systme boucl dont le diagramme fonctionnel est donn ci-dessous :

X(p)

(p)
XR(p)

G(p)

Y(p)

R(p)

Pour l'tude de la stabilit des systmes linaires continus invariants asservis certains outils utilisent la fonction de transfert du systme non boucl. On considre le systme dans son ensemble (avec la chane de retour qui interviendra lors du fonctionnement du systme boucl), mais non ferm au niveau du comparateur. Cette tude sera utile dans l'analyse des performances du systme. On exprime alors la relation entre le retour XR (p), et l'entre (p). Les trois blocs sont en srie (cascade).

Ch.V - Fonctions de transfert - p6

X(p)

(p)

K R(p)

G(p)

Y(p)

(t)

FTBO(p)

XR(p)

XR(p)

O(p) = FTBO(p) =

XR (p) = K G(p) R(p) (p)

Remarque : ne pas confondre la FTBO, avec la fonction de transfert de la chane directe, K.G(p). La fonction de transfert en boucle ouverte est gale au produit des fonctions de transfert de la chane directe, et de la chane de retour.

4. Fonction de transfert en boucle ferme F.T.B.F. On procde maintenant l'analyse du systme boucl. En appliquant les rgles prcdentes, on obtient facilement la F.T.B.F., H(p).

F(p) = FTBF(p) =

Y(p) K.G(p) = X(p) 1 + K.G(p).R(p)

X(t)

FTBF(p)

Y(p)

Remarque : on peut exprimer la fonction de transfert en boucle ferme ainsi,

FTBF(p) = [chane d' action] 1 + FTBO(p)

5. Fonction de transfert rduite L'tude du comportement d'un systme en rponse harmonique (entre sinusodale) met en vidence l'utilisation d'un systme retour unitaire (voir l'tude du diagramme de Black en deuxime anne). Pour cela on dfinit un systme quivalent, qui comprend un systme rduit retour unitaire : Systme retour non unitaire

X(p)
FTBO(p) = O(p) = K.G(p).R(p) Y(p) K.G(p) F(p) = = X(p) 1 + K.G(p).R(p)

(p)
XR(p)

KG(p)

Y(p)

R(p)

Ch.V - Fonctions de transfert - p7

Systme quivalent

X(p)

(p)
-

KG(p)R(p)

XR(p)

1 R(p)

Y(p)

Systme rduit

OR (p) = O(p) = K.G(p).R(p) mme fonction de transfert en boucle ouverte

FR (p) = XR (p) K.G(p).R(p) O(p) = = X(p) 1 + K.G(p).R(p) 1 + O(p)

Systme quivalent :
Y(p) HR (p) = = F(p) mme fonction de transfert en boucle ferme X(p) R(p)

Le systme rduit, est un systme retour unitaire, qui permet ainsi certaines tudes de comportement. La fonction de transfert rduite FR(p) est la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme.

III - Principe de superposition 1. Cas d'un systme plusieurs entres Soit un systme de fonction de transfert H(p), sollicit par deux entres X1(p) et X2(p). On note Y(p) la sortie de ce systme.

X1(t) X2(t)

H(p)

Y(p)

Annulons l'entre X2(p) alors on trouve :

Y1(p) = H(p) X1(p)

De mme annulons l'entre X1(p) on trouve : Y2(p) = H(p) X2(p) Principe de superposition : Ce principe stipule que dans le cas o les deux entres sont existantes, alors la sortie du systme est :

Y(p) = Y1(p) + Y2(p)

Ch.V - Fonctions de transfert - p8

2. Autre application Soit un systme constitu de deux blocs de fonction de transfert H(p) et G(p), sollicit par une entre E(p), et une seconde entre D(p) pouvant reprsenter des perturbations. On note Y(p) la sortie de ce systme.

E(p)

H(p)

+ D(p)

H(p)

Y(p)

L encore on procde de la mme faon en annulant successivement les deux entres, puis on applique le principe de superposition. Annulons l'entre D(p) alors on trouve : YE(p) = H(p) G(p) E(p) De mme annulons l'entre E(p) on trouve : YD(p) = H(p) D(p)

Et ainsi : Y(p) = YE(p) + YD(p) = H(p) [ G(p) E(p) + D(p) ]

Ch.V - Fonctions de transfert - p9

EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 - Boucles imbriques Soit le systme dfini par le schma fonctionnel ci-dessous :

E(p)
+ -

1(p)

A(p)

X(p)
+

2(p)

B(p)

Y(p)

S(p) C(p) (II)

(I)

Dterminer la fonction de transfert de ce systme par deux mthodes diffrentes : 1. Par calcul. 2. Par rduction du schma-blocs. Cette mthode est assez pratique d'utilisation, avec un peu d'exprience, elle est succinctement prsente ci-dessous. Il s'agit de dplacer les jonctions, en modifiant en consquence la chane fonctionnelle de la branche correspondante. Il peut y avoir plusieurs solutions. # Dplacement de la jonction de (I) en (II) :
C(p) C(p) ? ? C(p)

# Dplacement de la jonction de (II) en (I) :

C(p)

On obtient alors dans les deux cas un schma-blocs o les deux boucles sont spares (il y en a une l'intrieur de l'autre) et on peut les rduire sparment. Pour une des deux modifications, tablir le schma-blocs correspondant, puis rduire la boucle interne en dterminant simplement sa fonction de transfert. Rduire la deuxime boucle, et conclure en dterminant la fonction de transfert globale. Vrifier que le rsultat est identique au (1.) ! Ex. 2 - Systmes deux entres Soit le systme dfini par le schma fonctionnel ci-dessous (systme deux entres) :

E(p)
+ -

D(p) A(p)
+ -

B(p)

S(p) C(p)

Ch.V - Fonctions de transfert - p10

1. Calculer les deux transmittances, en annulant successivement une des deux entres, par calcul, puis par rduction du schma-blocs. 2. Dterminer alors l'expression de la sortie S(p) en fonction des deux entres E(p) et D(p).

Ex. 3 - Circuit RC Reprenons le systme correspondant au circuit RC.

I K M

R i(t) e(t) C u(t)

1. Rcrire la fonction de transfert de ce systme, puis donner le schma fonctionnel le plus simple correspondant (un seul bloc). 2. Le schma fonctionnel peut se faire selon diffrents niveaux, suivant les informations que l'on souhaite utiliser. Montrer que l'on peut mettre la transmittance du circuit RC sous la forme du schma-blocs cidessous, en explicitant les deux blocs A(p) et B(p). Rem : I(p) est une sortie permettant de visualiser le courant circulant dans le circuit.

I(p) E(p)
+ -

S(p) A(p) B(p)

Ex. 4 - Suspension d'automobile Soit une modlisation simplifie d'une suspension d'automobile. Il s'agit d'un systme Masse - Ressort Amortisseur. On considre le systme en quilibre l'instant initial, et la masse M est alors la position YO. On notera y(t) les variations de position de ce point autour de sa position initiale.
F(t) Masse M y Y0

Ch.V - Fonctions de transfert - p11

1. A l'tat d'quilibre statique, en l'absence de la force F(t), seul le ressort exerce une force sur la masse M. Ecrire alors l'quation correspondante. 2. On applique la force F(t) (force extrieure, comprenant l'action de la pesanteur) sur la masse. L'quation mcanique s'crit alors comme l'galit de cette force, et des forces inhrentes au systme : F(t) = [ force de rappel du ressort + force de frottement + force d'inertie ] Ecrire alors cette quation (on pourra se reporter l'exemple trait dans ce chapitre, et on prcise que la force d'inertie est proportionnelle M et l'acclration du dplacement). Calculer ensuite la transmittance du systme.
1

f k 2 On pose o = et = 2o M M

Redonner alors l'expression la plus simple de la fonction de transfert en fonction de et de O. Ex. 5 - Circuit RLC Soit un circuit RLC classique, on se propose de dterminer la fonction de transfert, et l'ordre de ce sous-systme.
I R L e(t) C J' u(t) I' M

1. Mettre en quations le systme. Les quations qui rgissent ce systme sont bien sr les quations de l'lectricit. 2. A l'aide de la transforme de Laplace et des diffrents thormes dterminer la fonction de transfert du circuit. Quel est l'ordre de ce systme? Identifier la fonction de transfert avec la forme suivante :
H(p) = 1 + 2 K p

p2
2 0

Prciser les expressions des trois donnes K, et 0.

3. Donner alors une reprsentation du schma fonctionnel, en faisant apparatre en entre la tension E(p), et en sortie la fois la tension U(p), et le courant I(p). Ex. 6 - Asservissement de position Soit le systme de positionnement dfini ci-aprs. Le principe est d'asservir la position angulaire d'un moteur, la position angulaire d'un potentiomtre de commande. On trouve dans la chane fonctionnelle :

Ch.V - Fonctions de transfert - p12

# Un potentiomtre P1, qui ralise une conversion angle / tension. # Un amplificateur oprationnel, en montage soustracteur, qui ralise la fois la comparaison entre les deux tensions, et l'amplification du rsultat (Gain A). # Un moteur qui ici ralise une conversion tension / position.
e

Vs Ve

A +

Vo

M E

# Un potentiomtre de recopie P2, qui sert de capteur, et qui ralise une conversion angle / tension. 1. Etablir le schma-blocs du systme. 2. Fonctions de transfert des diffrents composants de la chane : Potentiomtres : ils possdent une caractristique linaire ; on donne 0 < < max et 0 < Ve < E. Ecrire la relation temporelle entre e(t) et Ve(t). Dduire des caractristiques la fonction de transfert de P1, puis de P2. Moteur : fonction de transfert du moteur courant continu, command en courant :
H(p) =

s (p)
Vo (p)

Kt p[K e .K t + ( Jp + f )(Lp + R)]

o Ke, Kt, R, L, sont des caractristiques lectriques du moteur, J l'inertie de l'ensemble en mouvement et f le coefficient de frottement fluide. 3. Donner les fonctions de transfert en B.O., et en B.F. du systme. Prciser l'ordre du systme Ex. 7 - Axe motoris asservi en vitesse

Moteur C.C.
r2

Axe
r1
x(t)

pas vis : pv

Soit le systme d'axe command par un moteur lectrique courant continu. On considre le systme asservi dans un premier temps en vitesse x'(t). Le systme comporte en outre, un amplificateur, pour la commande du moteur. On choisit la modlisation du moteur command en courant (voir la modlisation complte d'un moteur courant continu, dans une application ultrieure). On admettra la fonction de transfert donne ci-aprs de ce type de commande, pour le moteur courant continu.

Ch.V - Fonctions de transfert - p13

# Soit J, l'inertie totale de l'ensemble en mouvement ramene l'axe de rotation du moteur (voir dynamique des solides, en deuxime anne). # Soit f coefficient de frottement fluide. # Le frottement sec sera nglig.
Hmoteur (p) = km f + Jp

La chane fonctionnelle comporte donc : Le comparateur et l'amplificateur, de gain pur Ki. Le moteur, de fonction de transfert Hmoteur(p), command en courant. La transmission mcanique (rduction par engrenage + systme vis-crou). Un capteur de vitesse, qui donne l'image de la vitesse linaire, sous forme d'une tension proportionnelle cette vitesse. Le coefficient est v. 1. Etablir le schma fonctionnel de ce systme (y faire figurer la nature des informations qui y circulent, et les units). On tablira un seul bloc pour l'ensemble de la transmission mcanique. 2. Dcomposition de la transmission mcanique : engrenage + vis-crou Ecrire les relations temporelles reliant les vitesses de rotation (moteur et vis) et la vitesse de translation de l'axe, en fonction des caractristiques de la chane mcanique. Dterminer alors les transformes de Laplace de ces deux quations, et en dduire les deux fonctions de transfert. De quel type de sous-systme s'agit-il? 3. Retracer le schma fonctionnel, avec l'ensemble des fonctions de transfert. 4. Dterminer les fonctions de transfert globales, du processus (chane d'action seule), du systme en boucle ouverte, et du systme en boucle ferme.

Ex. 8 - Systme de distribution automatique de barres Prsentation : Le rle de ce dispositif automatis est de stocker, sparer et distribuer en familles de pices des barres ou des tubes entrant dans la fabrication de radiateurs de chauffage central. Ces barres ou tubes, de divers matriaux, sont de diamtre compris entre 10mm et 60mm et de longueur comprise entre 200 mm et 1200 mm. Plac entre une unit de dbit et une unit de production, ce systme de distribution de barres comprend trois modules : - un MODULE DE CHARGEMENT compos d'un bac tampon recevant les barres de l'unit de dbit et d'un manipulateur transfrant les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert. - un MODULE DE TRANSFERT pour le transfert des barres jusqu'au module de sparation. - un MODULE DE SEPARATION qui fournit les barres une une au processus de production l'aide d'un plateau encoche, et ce, la cadence de fonctionnement demande.

Ch.V - Fonctions de transfert - p14

Asservissement de la position du bac du module de chargement Les barres arrivent de l'unit de dbit et sont consommes par l'unit de production de manire trs irrgulire. De ce fait, le nombre de barres stockes dans le bac est trs variable. Le manipulateur qui transporte les barres depuis le bac jusque sur le module de transfert ne peut saisir les barres situes dans le bac qu' une altitude fixe y0. Il faut donc s'assurer que, quel que soit le degr de remplissage du bac, les barres situes sur le dessus soient constamment cette hauteur y0. Cette fonction est assure par un asservissement en position tudi dans ce sujet. L'altitude des barres dans le bac est asservie grce un vrin hydraulique associ un lectrodistributeur commande proportionnelle. Le capteur de position est analogique. L'ensemble form du bac, de sa charge variable, de la tige et du piston du vrin est appele quipage mobile. Sa position note y(t) est fonction de la masse d'huile, note m(t), contenue dans la chambre d'admission du vrin. L'quation temporelle reliant ces grandeurs est la suivante :
y( t ) + a 1 dy( t ) d 2 y( t ) + a2 = K m m( t ) (1) dt dt 2

Avec : a1=0,3 s ; a2=45,9 10-3 s et Km=2 m.kg-1 La pompe hydraulique cylindre auto-rglable alimente le distributeur proportionnel qui dlivre un dbit massique d'huile not q(t) proportionnel sa tension de commande ur(t), coefficient Ke = 0,2 kg.s-1.V-1. Le capteur de position dlivre une tension note um(t) proportionnelle l'altitude y(t) des barres, coefficient Kc=10 V.m-1. 1. En utilisant la transformation de Laplace, dterminer la relation entre Y(p) et M(p), dfinissant la fonction de transfert de l'quipage mobile. Prcisez les conditions ncessaires pour tablir cette relation.

Ch.V - Fonctions de transfert - p15

2. Quelle est la relation liant la masse d'huile m(t) contenue dans la chambre d'admission du vrin et le dbit massique d'huile q(t) ? En dduire la relation liant M(p) et Q(p). 3. Reprsenter le schma-blocs (systme ouvert) avec les fonctions de transfert des constituants du systme prsent sur la figure 1. On prendra : - l'entre du systme : Ur(p) - la sortie du processus : Um(p) 4. Pour boucler le systme, le signal de commande Ur(p) est labor grce un comparateuramplificateur de gain A (voir figure 2). Dessiner le schma-blocs du nouvel asservissement. 5. Etablir les fonctions de transfert de l'asservissement de position en boucle ouverte et en boucle ferme sous forme littrale, puis numrique. Quel est l'ordre du systme ? Dfinir pour l'quipage mobile les caractristiques de la forme canonique de la fonction de transfert.

Figure 1

Figure 2