Filière : électronique embarque pour l’automobile.

TP de l’automatique

TP N° 11 : Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système

asservi du premier ordre

REALISER PAR: ENCADRER PAR :

RAHALI Omar Pr. ADNANI Younes

Année : 2022 /2023

Objectif :

Objectif de ces tps est de maitriser les différents

fonctionnalités et commandes de Matlab pour
pouvoir effectuer des opérations de traitement
de données de modélisation de simulation et
visualiser de résultats .l’objectif final est de
développer notre compréhension et notre
compétence sur Matlab en tant qu’outil de
travail pour des application scientifiques et
techniques
TP N 1 :
TP N 2 :
OBJECTIF :
Objectif de ce TP est maitriser l’utilisation du Simulink en introduisant des systèmes
asservis linéaire continus (SALC) de 1er et 2 -ème ordre, afficher leurs différentes réponses,
connaitre les différents blocs de génération de signaux.

 Simulation 1 :
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 1er ordre :
o Pour réaliser cette schéma on a besoin de :
 Library pour chercher les composantes : step, Transfert Fcn, scope
Step : c’est le signal d’entrée.
Transfert Fcn : c’est pour écrire notre fonction
Scope : visualiser le signal de sortie

 Pour visualiser le signal de sortie en cliquons deux fois sur scope.

Voilà le signal de sortie :
  Pour visualiser le signal de sortie avec l’entrée on va cliquer sur data
inspector.
Voilà le signal de sortie avec l’entre :

Conclusion de graphe :
D’âpre le graphe on conclure que le système est instable.

 Simulation 2 :
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 2eme ordre :
o Pour réaliser cette schéma on suivre les mêmes étapes de la simulation 1.

Voilà le signal de sortie :

 Voilà le signal de sortie avec l’entre :

Conclusion de graphe :
D’après le graphe on conclure que le système est stable car il est stabilise dans la valeur 20.

 Simulation 3:
Schéma de simulation s’agit d’un système de 2eme ordre en boucle fermée avec
retour non unitaire :
Dans ce schéma on a ajouté un comparateur de signe +-
 Voilà le signal de sortie :

Voilà le signal de sortie avec l’entre :

 Simulation 4:
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 1er ordre stabilisé Par retour unitaire :

Voilà le signal de sortie :

 Voilà le signal de sortie avec l’entre :

 Simulation 5:
A partir de quatre schémas on va réaliser un seul schéma en boucle ferme est on va
visualiser les signaux de sortie de le signal d’entre.
Voilà les signaux de sortie :

Voilà les signaux de sortie avec l’entre :

 CONCLUSION :
On conclure que le système en boucle ouvert n’utilise pas la sortie pour corriger l’entrée,
tandis qu’un système en boucle ferme le fait. Les systèmes en boucle ferme sont
généralement plus précis et faibles, mais peuvent être plus couteux à mettre en place à
entretenir.
Aussi on peut dire que Simulink a un grand avantage car il fait une comparaison
graphique qui compare le signal d’entrée avec la sortie pour donner une idée a propos
du système.

Tp n 3 :
 Objectif :
L’objectif de ce TP du système ci-dessous est de maintenir la température d’une enceinte.
Théoriquement et comment transforme sur schéma block en réalité et connaitre à partir de
la courbe la différence entre BO et BF.

 Etude théorique : (Modélisation d’une enceinte chauffante).

 Boucle ouverte :
On a :
La vanne est caractérisée par l’équation : q(t)= k0.α(t)
𝑑ϴ1
Dans l’échangeur : ϴ1(t)+Ꞇ1. =K1.q(t)
𝑑𝑡
 𝑑ϴ1
Dans l’enceinte: ϴ(t)+Ꞇ2. =K2.ϴ1(t)
𝑑𝑡

1) On donne les transformées de la Laplace des équations différentielles ci-dessus.

Pour la vanne :

On a : q(t)= k0.α(t) TL Q(P)= k0.α(P)

Pour l’échangeur :
𝑑ϴ1
On a : ϴ1(t)+Ꞇ1. =K1.q(t) TL ϴ1(P) + Ꞇ1 p ϴ1(P)= K1.q(P)
𝑑𝑡

Pour l’enceinte :
𝑑ϴ1
On a : ϴ(t)+Ꞇ2. =K2.ϴ1(t) TL ϴ(P) +Ꞇ2. p ϴ(P)=K2.ϴ1(P)
𝑑𝑡

2) On Remplir le schéma-bloc ci-dessous.

Pour remplir schéma il faut d’abord déterminer la fonction de transfert de chaque équation.

Pour la vanne :
Q(P)
V= α(P)
= k0 donc V = k0

Pour l’échangeur :

On a :
ϴ(P) + Ꞇ1 p ϴ(P) = K1.q(P)

ϴ1(P) (1+ Ꞇ1p) = K1.q(P)

ϴ1(P) K1 𝐊𝟏
E= q(P) = 1+Ꞇ1p donc E= 𝟏+Ꞇ𝟏𝐩

Pour l’enceinte :
On a :
ϴ(P) +Ꞇ2. p ϴ1(P)=K2.ϴ1(P)
ϴ(P)
ϴ(P) = K2.ϴ1(P) - Ꞇ2. p ϴ1(P) C= ϴ1(P) = K2 − Ꞇ𝟐. 𝐩

Voilà le schéma :

α(P) Q(P) ϴ1(P) ϴ(P

𝐊𝟏
k0 K2 − Ꞇ𝟐. 𝐩
𝟏+Ꞇ𝟏𝐩
 𝚹(𝐏 )
3) on Déduire la fonction de transfert H(P)= :
𝛂(𝐏)

ϴ(P ) 𝐊𝟏
H(P)= = k0. . (K2 − Ꞇ𝟐. 𝐩)
α(P) 𝟏+Ꞇ𝟏𝐩
𝐤𝟎 𝐊𝟏.(K2− Ꞇ𝟐.𝐩)
H(P)= 𝟏+Ꞇ𝟏𝐩

α(P) ϴ(P )
𝐤𝟎 𝐊𝟏.(𝐊𝟐− Ꞇ𝟐.𝐩)
𝟏+Ꞇ𝟏𝐩

 Boucle fermé :
4) on définir un capteur et l’intérêt d’installer ce capteur au
dispositif ci-dessus :
Un capteur est un composant qui permet de capter soit la
(température, pression, la lumière ….)
On a installé le capteur dans ce système pour mesurer la
température de l’enceint et convertir le résultat sous forme
d’une tension.
5) Représenter par un schéma-bloc le système régulé dont
l’entrée est la température

6)
On a : ϴc(P) = ϴ(P) et Ꜫ(P)=0
Et on a : Ꜫ(P)= ϴc(P) .T(P) - ϴ(P) .Kmes
Donc ϴc(P) .T(P) - ϴ(P) .Kmes = 0

ϴ(P) (T(P)- Kmes) = 0

 T(P)- Kmes = 0
T(P)=Kmes

 Etude pratique :
 Boucle ouvert :
o Voici le schéma dans Simulink :

On a l’entrée de cette boucle c’est l’angle « (𝑡)»

Et La sortie c’est la température de l’enceinte « (𝑡) »
o Voici le graphe qui visualise l’échangeur et l’enceinte :
Le signale jaune c’est de l’échangeur et le Blue de l’enceinte
  Boucle fermée :
On a l’entrée de cette boucle c’est « 𝜃(𝑃)»
Et on a un comparateur qui va comparer Uc(P) avec Umes
Et un moteur qui va tourner la vanne et on a H(P) qu’on a étudier
déjà avec la sortie de (𝑃)
o Voici le schéma dans Simulink :

o Voici le graphe qui visualise l’échangeur et l’enceinte :

  Comparaison :

D’après les deux courbes en boucle ouvert et en boucle ferme on voit

que les courbes sont presque les mêmes mais on peut dire que en
boucle fermée le système lorsque il stabilise il ne arrive pas à ses
valeurs ‘ 0.5 et 0.4’ comme le système en boucle ouvert mais il reste
au voisinage de cette valeur.
Conclusion :
Pour conclure on dit que ce TP nous aidée pour maitriser bien
l’utilisation de Simulink et comment on peut réaliser les
schémas blocks soit d’une boucle ferme ou ouvert et
comment on peut connaitre les performances du système à
partir de la courbe .

Tp N 4 :
 Objectif :
Objectif de ce TP est de savoir comment rédiger les défirent
commandes de Matlab.
On va rédiger ces commandes avec la fonction suivante :
𝐹 (𝑝) = 9𝑝5 + 6𝑝2 + 2 .
I. REPRESENTAION D’UN POLYNÔME :

II. OPERATIONS SUR LES POLYNÔMES :

2.1 CALCUL DES RACINES D’UN POLYNÔME :
Roots( ) : calcule les racines du polynôme.
  commentaire de stabilité
Pour qu’il soit le système stable il faut que la première colonne de notre
résultat soit avec le même signe.
2.2 DERIVATION DE POLYNÔMES :
Polyder( ) : réalise la dérivation du polynôme

2.3 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :

Polyval(f,val) :donne la valeur numérique que prend le polynôme lorsqu’on lui applique la
valeur numérique val.

2.3 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :

z=conv(x,y) :crée le polynôme zz = xx × yy sous sa forme développée. Le degré
du polynôme z est la somme des degrés des polynômes x et y.

2.5 LES ZEROS ET LES PÔLES D’UNE FONCTION :

zéro(sys) : donne les racines du numérateur.
Pole (sys) : donne les racines du dénominateur.
2.6 LA TRANSFORMEE DE LAPLACE:
Matlab permet de calculer les transformées de Laplace et les transformées
inverses de Laplace.

2.7 LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE :

ilaplace : calcule la transformée inverse de Laplace de l’expression donnée.

Voici mes fonctions de mon choix :

On va rédiger avec les mêmes commandes la fonction suivante :
𝐹 (𝑝) = 𝑝6 + 3𝑝5 + 2𝑝3 + 6𝑝2 + 2𝑝 + 9 .
 REPRESENTAION D’UN POLYNÔME :

 OPERATIONS SUR LES POLYNÔMES

 CALCUL DES RACINES D’UN POLYNÔME :

 DERIVATION DE POLYNÔMES :

 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :

 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :

 LES ZEROS ET LES PÔLES D’UNE FONCTION :

  LA TRANSFORMEE DE LAPLACE:

 LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE :

 Conclusion :
Pour conclure on peut dire que Matlab est un outil pour calculer
n’importe paramètre d’un système quelques soit l’ordre 1er ordre ou
deuxième ou troisième…

Tp n 5 :
  Objectif :

I. SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE TRANSFERT :

Application 1 :

Application 2 :

Application 3 :
II. SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS:
Application 1 :

Application 2 :

III. SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA FONCTION DE TRANSFERT

DIRECTEMENT :
Application 1:
  On va refaire ce TP avec les mêmes étapes mais on va changer
les fonctions :

I. SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE TRANSFERT :

Application 1 :

Application 2 :

Application 3 :
II. SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS:
Application 1 :

Application 2 :

III. SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA FONCTION DE TRANSFERT

DIRECTEMENT :
Application 1 :
Tp n 6 :
 Objectif :
Objectif de ce TP est de calculer les paramètres de système de 1er et 2eme ordre avec Matlab et
Simulink son faire les calculs.

I. Système 2eme ordre :

1) pour chaque valeur d’amortissement :

A) On va représenter le lieu des pôles sur le plan complexe :

 Pour ζ = 5 :
Pour calculer les pôles et les zéros sur Matlab et les représentes sur le plan complexe il
faut écrire ces fonction avec la fonction de transfert sur script :

Puis on va cliquer droit « evaluate selection in command window » pour le copie sur le
command window
Pour calculer les zéros et les pôles on va utiliser fonction [z,p,k]=tf2zp(num,den)

Et pour le plan on va sélectionne la fonction zplane () et on clique droit et on clique sur

« evaluate selection in command window » et il va apparaitre directement.
Et voici notre plan complexe :

 Pour ζ = 2 :
On va refaire les mêmes étapes pour déduire notre plan complexe
 Fonction transfert :

Les pôles et zéro :

Plan complexe :
  Pour ζ = 1 :

Fonction transfert :

Les pôles et zéro :

Plan complexe :
  Pour ζ = 0.4:

Fonction transfert :

Les pôles et zéro :

Plan complexe :

 Pour ζ = 0:

Fonction transfert :

Les pôles et zéro :

Plan complexe :
 B) On calcule le dépassement indiciel
Pour calculer le dépassement d’un système 2eme ordre il faut que l’amortissement soit inferieur ou
égale à 1

Donc on va calculer seulement pour ζ = 1, ζ = 0.4 et ζ = 0.

 Pour ζ = 1
La valeur de dépassement D% = 0%

 Pour ζ = 0.4 :

Pour déduire la valeur de dépassement à partir de la courbe d’abord on va clique sur

« cursor Measurements » pour tracer les deux courbe horizontale puis on va placer le
point dans le sommet c.-à-d. la valeur maximal après on va visualiser la valeur max et
la valeur de ( Ke ) et on calcul notre valeur de dépassement
On a le dépassement D% = val .max – Ke *100%
Dans ce cas on a le D% = 2.5 -2 * 100% = 50%

 Pour ζ = 0 :
Dans cette ca on la valeur de Ke = 0 donc le dépassement D% = 100%

C) On calcule la pseudo-période :
Pour calculer la pseudo-période a partir de la courbe d’abord on va cliquer sur
« cursor Measurements » pour tracer les deux lignes horizontale puis on va dépasser
la premier point de la ligne horizontale dans le premier sommais et la deuxième dans
l’autre sommais et on va visualiser la valeur de la pseudo-période.
 Pour ζ = 0.4 :
La valeur de pseudo-période Pour ζ = 0.4 :
Tp = 689.65 ms = 0.689 s
 Pour ζ = 0 :

La valeur de pseudo-période Pour ζ = 0 :

Tp = 630.08 ms = 0.63 s

D) On calcule les valeurs de ta5% :

Pour calculer la valeur de ta5% à partie de la courbe d’abord on va cliquer sur

« cursor Measurements » pour tracer les deux lignes horizontales puis sur « Screen
cursors »
Pour tracer les de ligne verticale après on va placer la premier ligne verticale dans la
valeur 0.95 puis on va placer l’intersection de la premier ligne avec le point de
deuxième ligne et on visualiser la valeur de temps de réponse à 5%
 Pour K= 0.4 :

 Pour K= 0 :
E) On représente les courbes de notre système :

Voici les réponses indicielles de notre système :

II. Système 1er ordre :

On considère le système de 1er ordre donnée par :

1) On donner la réponse du système pour une entrée échelon

d’amplitude 2 :

Voici la réponse indicielle :

 2) On calcule la valeur de sortie :

Pour une entrée échelon :

Pour une entrée rampe :

3) la réponse du système pour une entrée rampe d’amplitude

2:
 Conclusion :
A partir de ce qu’on a fait on peut dire qu’avec Matlab et Simulink
on peut calculer n’importe variable que ça soit la pseudo période,
temps de réponse, dépassement ou temps a 5% facilement et
avec une grande précision et le traçage de leurs courbe.

 TP N 7:
 OBJECTIF :
Objectif de ce TP est l’étude des systèmes soit de 1er ordre, 2eme
ordre ou 3eme ordre et comment faire ces schémas et les graphes
sous Simulink et déduire la réponse d’un système lorsqu’on utilise un
intégrateur et un dérivé et comment déduire et extraire le
dépassement et le temps de réponse aussi le temps de monté à
partir de ces graphes et aussi conclure la stabilité d’un système par le
critère de Routh.
I. Manipulation :
En donnant un échelon positif de 1v à l’entrée par l’intermédiaire d’un interrupteur, on
observe les réponses indicielles pour K=0.5 et K=1 pour les montages suivants :

1- Proportionnel :

𝒔(𝒑)
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = K

 Pour k=1 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

 Pour K = 0.5 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

On remarque que pour un K =1 de l’atténuateur la sortie reste égale à l’entrée mais pour K=0.5 la
sortie est divisée par deux par rapport à l’entrée. On peut déduire qu’un atténuateur est un
amplificateur de gain inférieur à 1.

2- Intégrateur :

𝒔(𝒑) 𝑲
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) =𝑷

 Pour K = 1 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

  Pour K = 0.5 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

On remarque que dans ce cas la sortie est une rampe de pente K.

3- Dérivée :
4- Pour K = 1 :
Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

 Pour K = 0.5 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

On remarque que la sortie système est un Dirac avec une différence sur la valeur maximale qui a
pour k=1 arrive à 14 mais pour k=0.5 arrive à 7.
4-Système du premier ordre :
n appelle un système du premier ordre ou élément apériodique un système décrit par l’équation
différentielle du premier ordre:

𝑎 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑏𝑦(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡)

Qui admet pour solution a une entrée échelon

−t
S(t) = K (1 − e Ꞇ )
Sa fonction de transfert est donnée par :
𝐾
H(P) =
1 + τp
Avec :

K : gain statique

T : constante de temps.

Nous avons là un exemple d’un système du premier ordre appelé élément d’inertie

𝑲
𝒑
 𝑯(𝒑) = 𝑲
𝟏+
𝒑
𝑲
 𝑯(𝒑) =
𝑷+𝑲
𝟏
 𝑯(𝒑) = 𝒑
𝟏+
𝑲
 Pour K = 1 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

  Pour K = 0.5 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

On remarque que notre sortie qui a une forme exponentiel qui change la valeur
de K on voit que pour k=1 s’approche plus rapidement par rapport k= 0.5.
5-Système du deuxième ordre :
Un système linéaire est dit de deuxième ordre lorsque l’équation différentielle
qui régit son comportement est linéaire de type :
𝑑²𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎 +𝑏 + 𝑐 𝑦(𝑡) = 𝑑𝑥(𝑡)
𝑑²𝑡 𝑑𝑡
Sa fonction de transfert est donnée par :
𝑌(𝑝) 𝑘𝜔𝑛²
𝐻(𝑝) = = 2
𝑋(𝑝) 𝑝 + 2Ꜫ𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛²
Avec :

𝑐
n : Pulsation propre non amortie [rad/s] = √𝑎

𝑏
 : Coefficient d’amortissement =
2√𝑎𝑐
𝑐
K : gain statique = 𝑑

Voici le montage de deuxième ordre :

Détermination de la fonction de transfert :

10𝐾
10𝐾 1
× ×
10𝐾 𝑝
𝑝
1+
𝐻(𝑝) = 𝑃
10𝐾 10𝐾 1
× 10𝐾 𝑝 + 1
×
𝑃
1+
𝑝
100𝐾𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝2 + 10𝑘𝑝 + 100𝐾𝐾

Par identification avec la forme canonique on aura :

𝜔𝑛 =√𝑘1 𝑘2 . 100
K=1
 𝑘2
𝜀=
2√𝑘1 𝑘2
A l’aide du simulateur MATLAB on prélève les différentes
réponses indicielles pour des valeurs de K1 et K2 :
 Pour 𝐾1 = 0.5 et 𝐾2 = 0.5

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

  Pour 𝐾1 = 0.5 et 𝐾2 = 1 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

  Pour 𝐾1 = 1 et 𝐾2 = 0.5 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

Le tableau suivant porte les différentes valeurs des temps
de montée Tm, dépassement D et temps de réponse Tr :
Temps de dépassement Temps de
montée réponse
𝒌𝟏 =0.5, 𝒌𝟐 =0.5 0.43 0.14 1.62
𝒌𝟏 =0.5, 𝒌𝟐 =1 0.38 0.04 0.43
𝒌𝟏 =1, 𝒌𝟐 =0.5 0.26 0.29 1.11
𝒌𝟏 =1, 𝒌𝟐 =1 0.21 0.14 0.52
6-Système du troisième ordre :
Un système linéaire est dit de troisième ordre lorsque
l’équation différentielle qui régit son comportement est
linéaire de type :
 𝑑 3 𝑦 (𝑡 ) 𝑑 2 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑦(𝑡 )
a +b +c +dy(t) = ex(t)
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le montage suivant représente un système du troisième ordre :

A l’aide du simulateur MATLAB on prélève la réponse

indicielle pour des valeurs :
 Pour 𝐾1 = 0.1 et 𝐾2 = 0.1 :
Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

 Pour 𝐾1 = 0.01 et 𝐾2 = 0.01 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

 Pour 𝐾1 = 0.01 et 𝐾2 = 0.1 :

Voici la figure ci-dessous qui donne l’allure de la sortie de ce système :

Comparaison entre les deux cas de figure :

En remarque que la différence existante entre ces deux
systèmes est dans les dénominateurs de leurs fonctions de
transferts, pour le deuxième ordre son dénominateur est un
polynôme de second degré par contre pour le troisième ordre
est du troisième degré .à partir de cette comparaison on peut
déduire que le degré d’un système semblable à ces dernier
est égale au nombre d’intégrateurs Présent dans la chaîne
directe.
  L’influence des gains K1et K2 sur le comportement du système
du troisième ordre (dans ce cas de figure) :
On voie que la pulsation propre de système et le premier
dépassement de la réponse indicielle d’un tel système
change avec la variation de 𝑘1 et 𝑘2
Etude de la stabilité pour les deux cas de figure (2ème et 3ème
ordre) avec le critère de routh :

 système du 2 eme ordre :

On a :
100𝐾𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝2 + 10𝑘𝑝 + 100𝐾𝐾

On définit l’équation caractéristique :

B1 (p) = p²+ 𝑘2 10p+𝑘1 𝑘2 100 = 0.

𝑨𝟐 1 𝒌𝟏 𝒌𝟐 100
𝑨𝟏 𝒌𝟐 .10 0
𝑨𝟎 𝒌𝟏 𝒌𝟐 100 0

 Condition de stabilité :
Il faut que les éléments de la 1ère colonne soit tous supérieur à 0
Donc il faut que : 𝑘2 10 >0 et 𝑘1 𝑘2 =100 > 0
De ces deux inéquation en voie bien qu’il n y a pas changement de
signe donc Le système est stable
 Système 3eme ordre :
B2 (p) = 𝒑𝟑 +𝒌𝟐 10p²+𝒌𝟏 𝒌𝟐 100.
𝑨𝟑 1 0
𝑨𝟐 𝒌𝟐 10 𝒌𝟏 𝒌𝟐 100
𝑨𝟏 -𝒌𝟏 10 0
𝑨𝟎 𝒌𝟐 10 0

On remarque qu’il y a deux changements de signe dans la 1ère

colonne donc l’équation admet deux pôles a partie réel positive d’où
le système est instable

Conclusion :
Pour conclure ce TP est riche des informations comme on a travaillé
sur différents chose au même temps, on a étudié les systèmes de 1er
ordre, deuxième ordre et de troisième ordre et on a changé la valeur
de K dans chaque système pour visualiser son comportement, et on a
extraire les valeurs de dépassement et de temps de réponse aussi le
temps de monté pour les différents systèmes à partir de ces graphes
et on fin on a étudié la stabilité du système à partir du critère de
Routh.

TP N 8 :
:
 1. Objectif :
L'objectif de ce TP est de comprendre les principes fondamentaux du
régulateur proportionnel-intégral-dérivé (PID) et de l'appliquer pour régler un
système donné

 MANIPULATION :
Voici schémas de BF :

La réponse de notre schéma :

Voici schémas de BF avec PID contrôlé:

La réponse de notre schéma :

Voici schémas de BF avec PID contrôlé:
 2. CONCLUSION :
En conclusion, nous avons appris que le régulateur PID est un outil très utile pour contrôler les
systèmes dynamiques. Nous avons vu que le réglage approprié des coefficients P, I et D est essentiel
pour obtenir une réponse rapide, stable et précise du système. Nous avons également vu comment
utiliser MATLAB pour implémenter et régler un régulateur PID pour différents systèmes

TP N 10 :
1. Objectif :
Stabilité et précision des systèmes asservis. Synthèse d’un correcteur
à avance de phase, méthode de réponse fréquentielle
2 .Etude théorique :
𝟐(𝒑 − 𝟒)
𝑯(𝒑) =
(𝒑 + 𝟑)(𝒑 + 𝟏)
Un zéro : p=4
Deux pôles réels simples en : p= -1 et p= -3
3 .Etude pratique sous Matlab/Simulink
Pour tracer la carte des pôles et des zéros sous MATLAB on
utilise la commande fvtool().
On va étudier le système suivant :
𝟏
𝐬 𝟑 + 𝟔𝐬 𝟐 + 𝟓𝐬

On va répéter les mêmes étapes pour cette fonction :

𝟑𝐬
𝐬 𝟐 + 𝟓𝐬
Conclusion :
En résumé, au cours de ce TP, nous avons appris à utiliser
MATLAB pour tracer la carte des pôles et des zéros, ainsi qu'à
évaluer la stabilité et la précision de chaque système

TO N10 :

1. Objectif :
Comparer la fonction de transfert de deux système, tracé et
comparaison des diagrammes de Bode, et Nyquist pour différentes
valeurs de facteur d'amortissement.

2 .Etude théorique :
  Circuit électrique RLC série

di(t)
Ue(t)=Ri(t)+L. +Us
dt
𝑞 𝑑𝑈𝑠(𝑡) 1 𝑑𝑞(𝑡) 𝑑𝑈𝑠(𝑡)
Us= = i(t)= c
𝑐 𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑈𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑈𝑠(𝑡)
Ue(t)= R.C + LC + Us(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

 fonction de transfert :
𝑑𝑈𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑈𝑠(𝑡)
Ue(t)=RC + LC + Us(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

T.L

Ue(p)= R.C p Us(p)+ L.C 𝑃2 Us (p) +Us(p)

Ue(p)=Us(p) (LC𝑝2 +RCp+1)
Us(p) 1
H(p)= =
Ue(p) LCp2 +RCp+1
 système Mécanique Masse-Ressort
D’après le principe fondamental de la dynamique :
2𝑧(𝑡)
M.𝑑 =f(t)-kz(t)-Bv(t)
𝑑𝑡 2
𝑑𝑧(𝑡)
Avec : v(t)= 𝑑𝑡
2𝑧(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
M𝑑 +B +Kz(t)=f(t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

TL

𝑀𝑝2 𝑧(𝑝) + 𝐵𝑝𝑧(𝑝) + 𝐾𝑧(𝑝) = 𝑓(𝑡)

Z(p) (𝑀𝑝2 + 𝐵𝑝 + 𝑘)=f(p)
𝑧(𝑝) 1
=
𝑓(𝑝) 𝑀𝑝2 +𝐵𝑝+𝐾

3 .Etude pratique sous Matlab/Simulink :

Traçage de la réponse indicielle :
Pour tracer la réponse indicielle on va utiliser la commande step(..)
Après la commande « hold on pour tracer notre fonction :
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=1.5

- Traçage du diagramme de bode :

Pour tracer le diagramme de bode on utilise la demande bode() et la
commande hold ():

Représentations des fonctions sur le graphe selon les

couleurs :
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=2
Remarque :
On remarque que l’augmentation du coefficient
d'amortissement peut améliorer la stabilité et la
réponse du système en réduisant les oscillations et en
augmentant la marge de phase

Calculons la marge de gain et la marge de

phase :
Pour calculer le marge de gain et de phase on utilise la
commande marge () :

Pour ξ = 0.25 :
La marge de gain = infinie

La marge phase = 41.4°

Pour ξ = 0.5 :
La marge de gain = infinie

La marge de phase = 90°

Pour ξ = 0.707 :

La marge de gain = infinie

La marge de phase = 178°
Pour ξ = 1 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°
Pour ξ = 2 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

- Traçage du lieu des racines

Pour calculer lieu des racines On va utiliser la
commande Rlocus() :
- Traçage du diagramme de nyquist
On va utiliser la commande nyquist() :
- Traçage des abaques de Nichols :
On va utiliser la commande Nichols()
Conclusion:
Pour conclure, nous avons comparé deux systèmes et constaté leurs
similitudes. Grâce à MATLAB, nous avons pu calculer la marge de gain et de
phase et tracer différents systèmes sans difficulté. De plus, nous avons
déterminé les fonctions de chaque système électrique et mécanique. En
somme, cette séance nous a permis d'approfondir notre compréhension de ces
systèmes et d'utiliser des outils avancés pour les analyser et les optimiser

 TP N 11 :
 Objectif :
Initiation au logiciel Matlab-Simulink en simulant les réponses
indicielles et fréquentielles du système du premier et du deuxième
ordre en boucle ouverte et en boucle fermée.

 Etude théorique :
Soit le système suivant en boucle ouvert :

𝟑
𝑮(𝒑) =
𝟏 + 𝟐𝒑
On a :
𝒀(𝒑) 𝟏
𝑮(𝒑) = 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒖(𝒑) =
𝑼(𝒑) 𝒑
𝟑 𝟏
𝑺(𝒑) = ∗
𝟏 + 𝟐𝒑 𝒑

𝟑
Y(p)=G(p)*U(p)=
𝒑+𝟐𝒑𝟐
 TL -1

𝟑 𝟑
Y(t)= − 𝒆−𝒕/𝟐
𝟐 𝟐
 Etude Simulation :
Réponse indicielle

Voici la réponse indicielle de système :

Les paramètres du système :

Pour trouver les paramètres de cette fonction de transfert on clique sur
‘cursor measurements’ et puis sur ‘screen cursors’ :

 On peut déterminer graphiquement :

Le gain statique : k = 3
 La constant de temps : 𝝉=2
  Le temps de réponse : Tr=5.6

Le gain statique : k = 5
 La constant de temps : 𝝉=2

 Le temps de réponse : Tr=8.5

 Le gain statique : k = 10

 La constant de temps : 𝝉=2

 Le temps de réponse : Tr=9.4

Remarque :

Réponse fréquentielle :

La diagramme de bode :
Le traçage du diagramme de bode de la fonction G(p) est le
suivant :
 Pour tracer le diagramme de bode on utiliste la
commande bode() :
 Pour K=5 et T=2,
 Pour K=10 et T=2

 Pour K=3 et T=4,

Conclusion :
Pour conclure, nous avons utilisé Matlab Simulink lors de ce TP pour
analyser le comportement temporel et fréquentiel d'un système
asservi du premier ordre. Nous avons appris comment ajuster les
paramètres du système pour atteindre les performances requises. En
somme, nous avons constaté que ce logiciel est un outil
incontournable pour la conception, la simulation et l'optimisation des
systèmes asservis.

TP N 12 :

OBJECTIF :
Objectif de ce TP est maitriser l’utilisation du Simulink en introduisant des systèmes
asservis linéaire continus (SALC) de 1er et 2 -ème ordre, afficher leurs différentes réponses,
connaitre les différents blocs de génération de signaux.

 Simulation 1 :
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 1er ordre :
o Pour réaliser cette schéma on a besoin de :
 Library pour chercher les composantes : step, Transfert Fcn, scope
Step : c’est le signal d’entrée.
Transfert Fcn : c’est pour écrire notre fonction
Scope : visualiser le signal de sortie

 Pour visualiser le signal de sortie en cliquons deux fois sur scope.

 Voilà le signal de sortie :

 Pour visualiser le signal de sortie avec l’entrée on va cliquer sur data

inspector.
Voilà le signal de sortie avec l’entre :

Conclusion de graphe :
D’âpre le graphe on conclure que le système est instable.

 Simulation 2 :
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 2eme ordre :
o Pour réaliser cette schéma on suivre les mêmes étapes de la simulation 1.
Voilà le signal de sortie :

Voilà le signal de sortie avec l’entre :

Conclusion de graphe :
D’après le graphe on conclure que le système est stable car il est stabilise dans la valeur 20.

 Simulation 3:
Schéma de simulation s’agit d’un système de 2eme ordre en boucle fermée avec
retour non unitaire :
Dans ce schéma on a ajouté un comparateur de signe +-
 Voilà le signal de sortie :

Voilà le signal de sortie avec l’entre :

 Simulation 4:
Ce schéma de simulation s’agit d’un système de 1er ordre stabilisé Par retour unitaire :
Voilà le signal de sortie :

Voilà le signal de sortie avec l’entre :

 Simulation 5:
A partir de quatre schémas on va réaliser un seul schéma en boucle ferme est on va
visualiser les signaux de sortie de le signal d’entre.

Voilà les signaux de sortie :

Voilà les signaux de sortie avec l’entre :

CONCLUSION :
On conclure que le système en boucle ouvert n’utilise pas la sortie pour corriger l’entrée,
tandis qu’un système en boucle ferme le fait. Les systèmes en boucle ferme sont
généralement plus précis et faibles, mais peuvent être plus couteux à mettre en place à
entretenir.
Aussi on peut dire que Simulink a un grand avantage car il fait une comparaison
graphique qui compare le signal d’entrée avec la sortie pour donner une idée a propos
du système.

TP n13 :
I. Objectif:
I. Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du
second ordre lors du déplacement de ses pôles. Cette étude se fera grâce
au logiciel Matlab.
II. Etude théorique :
Soit la fonction de transfert suivant :
�
�(�)=
2� 1
1+� �+� �
La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation qui lie ses différents
paramètres :

Position de pôles et relations entre les paramètres d'un système du 2nd ordre dans
le Plan-p (0<ξξ<1)
Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement temporel et fréquentiel
du système Asservi du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le plan-
p. Les déplacements se feront :
• Verticalement (à � = �� = constant)
• Horizontalement (à � =� 1−� =constant)
• Diagonalement (à� constant, c’est-à-dire β=constant)

III. Etude Simulation :

� � tr tp ts à 5% D% Δφ ωc0
0.2 4 0.44 1.6 0.6 52.66
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.6 4/3 1.32 10.47 1.8 9.47

On va utiliser de code suivant :

D’après écrivez le code sur Matlab (NEW SCRIPT) puis appuie sur RUN
IV. Conclusion :
L’étude du comportement temporel et fréquentiel d'un système
asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles est
essentiel pour comprendre l'impact de la position des pôles sur la
réponse du système. Cette étude est donc très utile pour concevoir
des correcteurs efficaces et améliorer les performances du
système asservi.
TP N14 :
I. Objectif:
I. Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second
ordre lors du déplacement de ses pôles. Cette étude se fera grâce au logiciel
Matlab.
II. Etude théorique :
Soit la fonction de transfert suivant :
�
�(�)=
2� 1
1+� �+� �
La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation qui lie ses différents
paramètres :

Position de pôles et relations entre les paramètres d'un système du 2nd ordre dans le Plan-
p (0<ξξ<1)
Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement temporel et fréquentiel du
système Asservi du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le plan-p. Les
déplacements se feront :
• Verticalement (à � = �� = constant)
• Horizontalement (à � =� 1−� =constant)
• Diagonalement (à� constant, c’est-à-dire β=constant)

III. Etude Simulation :

� � tr tp ts à 5% D% Δφ ωc0
0.2 1.871 0.44 3.42 0.6 52.66
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.6 2.291 1.32 3.42 1.8 9.47

On va utiliser de code suivant :

D’après écrivez le code sur Matlab (NEW SCRIPT) puis appuie sur RUN
 IV. Conclusion :
L’étude du comportement temporel et fréquentiel d'un système
asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles est
essentiel pour comprendre l'impact de la position des pôles sur la
réponse du système. Cette étude est donc très utile pour concevoir
des correcteurs efficaces et améliorer les performances du système
asservi.

TP N15 :
I. Objectif:
I. Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second
ordre lors du déplacement de ses pôles. Cette étude se fera grâce au logiciel
Matlab.
II. Etude théorique :
Soit la fonction de transfert suivant :
�
�(�)=
2� 1
1+� �+� �
La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation qui lie ses différents
paramètres :
Position de pôles et relations entre les paramètres d'un système du 2nd ordre dans le Plan-p
(0<ξξ<1)

Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement temporel et fréquentiel du

système Asservi du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le plan-p. Les
déplacements se feront :
• Verticalement (à � = �� = constant)
• Horizontalement (à � =� 1−� =constant)
• Diagonalement (à� constant, c’est-à-dire β=constant)

III. Etude Simulation :

� � tr tp ts à 5% D% Δφ ωc0
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.4 4 0.88 1.71 1.2 25.38
0.4 6 0.88 1.42 1.2 25.38

On va utiliser de code suivant :

D’après écrivez le code sur Matlab (NEW SCRIPT) puis appuie sur RUN
 IV. Conclusion :
L’étude du comportement temporel et fréquentiel d'un système
asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles est
essentiel pour comprendre l'impact de la position des pôles sur la
réponse du système. Cette étude est donc très utile pour concevoir
des correcteurs efficaces et améliorer les performances du système
asservi.

TP N16 :
Objectif :
Objectif de ce TP est de maitriser le comportement de
correcteur p et d’étudier son comportement partir des
graphes

Manipulation 1 : correcteur proportionnelle P

 Méthode avec Simulink (BLOC) :

Voici le schéma avec Kp = 1 :

Le graph :
Voici le schéma avec Kp = 2 :

Le graph :
Voici le schéma avec Kp = 5 :
Le graph :

Voila le code sur script :

La réponse indiciel :

TP N17 :
Objectif :
 Analyser le comportement des systèmes régulés.
 Faire une synthèse des correcteurs P, PI, PD et
PID adéquats pour l’amélioration de leurs
performances dynamiques et statiques.
Pour kp=1 et ki1=0

Pour kp=1 et ki3=0.5

MANIPULATION 2 : correcteur proportionnelle PI :
Conclusion : ce TP nous a appris que a chaque fois on change
le gain statique k tous les autres variable change de valeur et
plutôt une variation dans le comportement des systèmes.

TP N18 :
Objectif :
 Analyser le comportement des systèmes régulés.
 Faire une synthèse des correcteurs P, PI, PD et
PID adéquats pour l’amélioration de leurs
performances dynamiques et statiques.
Manipulation 3 : correction proportionnelle-
dérivé Pd :
Conclusion : ce TP nous a appris que a chaque fois on change
le gain statique k tous les autres variable change de valeur et
plutôt une variation dans le comportement des systèmes

TP N19 :
Objectif :

 Analyser le comportement des systèmes régulés.

 Faire une synthèse des correcteurs P, PI, PD et
PID adéquats pour l’amélioration de leurs
performances dynamiques et statiques.
Manipulation 3 : correcteur proportionnelle-intégrale-
dérivée PID:
Conclusion : ce TP nous a appris que a chaque fois on change
le gain statique k tous les autres variable change de valeur et
plutôt une variation dans le comportement des systèmes.
Conclusion :
Au cours de ses tps on a profité
plusieurs compétences que ça soit sur
Matlab ou sur Word et aussi
comment gère un travail donner à la
cour de la semaine et dans le
domaine de l’automatique qui est
riche d’information.