S Quence 3 - Recueil D'exercices - Partie 2 - Corrig Exos 1 4

CPGE - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre 5 Sup
Introduction à la commande
continue des systèmes TD
Modélisation des système linéaires continus
invariants Partie 2
Compétences visées: B2-07, B2-08, B2-09, B2-10, B2-12, C2-01 v1.0
Lycée Louis Thuillier 70, Boulevard de Saint Quentin 80094 Amiens Académie d'Amiens
Exercices
1 Fonction de transfert du Scoot-élec 1

Compétences visées
B2-07 Déterminer les fonctions de transfert à partir d'équations physiques (modèle de connaissance).
B2-08 Caractériser les signaux canoniques d'entrée.
B2-09 Analyser ou établir le schéma-bloc du système.
B2-10 Déterminer les fonctions de transfert.
C2-01 Déterminer la réponse temporelle.
On donne le schéma-bloc fonctionnel du Scoot-élec :
pert(t)
α(t) um (t) ωm (t) ωr (t) v(t)
Poignée carte commande moteur réducteur roue
On connaît le comportement des diérents éléments du schéma-bloc fonctionnel :

• Modèle du potentiomètre et de l'électronique de commande et de puissance : um (t) = K1 α(t)
18
avec K1 = ≈ 0,2 V/°
90
• Modèle du réducteur : ωr (t) = kωm (t) avec k = 0,14
• Modèle de la roue arrière : v(t) = RR ωr (t) avec RR = 21 cm
Jeq R dωm (t) 1
• Modèle du moteur : + ωm (t) = um (t) avec :
kc ke dt ke
R ke kc Jeq
0,02 Ω 0,038 V.s 0,038 N.m.A−1 0,18 kg.m2
Question 1 Passer les équations dans le domaine de Laplace.

1. D'après : E. PINAULT-BIGEARD, A.CAIGNOT, S.GERGADIER, D. VIOLEAU
https://foad.ac-amiens.fr/course/view.php?id=2275
Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 1 / 13

CPGE Sup - S2I Modélisation des SLCI Partie 2 TD
• Um (p) = K1 A(p)
• Ωr (p) = kΩm (p)
• V (p) = RR Ωr (p)
• Pour cette dernière équation, on suppose que les conditions de Heaviside sont respectées et on a alors :
Jeq R 1
( p + 1)Ωm (p) = Um (p)
kc ke ke
Question 2 Établir le schéma-bloc du Scoot-élec.

Remarque : les équations n'intègrent pas les perturbations (représentées dans le TD antérieur par un couple
Cr (t)). On va donc faire le schéma-bloc sans les perturbations.
On part du schéma-bloc fonctionnel pour établir le schéma-bloc. À chaque èche du schéma-bloc doit être
associé une grande physique exprimé dans le domaine de Laplace et chaque bloc doit contenir la fonction de
transfert de l'élément correspondant. On identie donc la fonction de transfert de chaque élément à partir des
équations qu'on a passé dans le domaine de Lapalce :
Um (p)
• Fonction de transfert de l'ensemble {poignée+carte de commande} : = K1
A(p)
1
Ωm (p) ke
• Fonction de transfert du moteur : =
Um (p) Jeq R
1+ p
kc ke
Ωr (p)
• Fonction de transfert du réducteur : =k
Ωm (p)
V (p)
• Fonction de transfert de la roue : = RR
Ωr (p)
On en déduit le schéma-bloc :
1
A(p) Um (p) ke Ωm (p) Ωr (p) V (p)
K1 k RR
Jeq R
1+ p
kc ke
Pour la suite, on néglige les perturbations.

Question 3 En déduire la fonction de transfert du système. La sortie est V (p), l'entrée est A(p) donc,
V (p)
par dénition, la fonction de transfert du système est : .
A(p)
K1 kRR
V (p) V (p) Ωr (p) Ωm (p) Um (p) ke
= . . . =
A(p) Ωr (p) Ωm (p) Um (p) A(p) Jeq R
1+ p
kc ke
Question 4 En utilisant le théorème de la valeur nale, évaluer la vitesse du scooter en régime

permanent pour une entrée en échelon d'amplitude 90°. Soit H(p) la fonction de transfert établie à la
question précédente. On a alors : V (p) = H(p).A(p). Ici, A(p), le signal d'entrée, est un échelon d'amplitude
connue. Soit A0 cette amplitude. On connaît la transformée de Laplace d'un signal en échelon :
A0
A(p) =
p

Donc :
K1 kRR
ke A0
V (p) = .
Jeq R p
1+ p
kc ke
Pour connaître la vitesse du scooter en régime permanent (c'est-à-dire limt→∞ v(t)), on applique le théorème
de la valeur nale :
K1 kRR
ke A0 K1 kRR
lim v(t) = lim pV (p) = lim p . = .A0 = 49, 9km/h
t→∞ p→0 p→0 Jeq R p ke
1+ p
kc ke
2 Fonction de transfert du système de régulation d'altitude 2

On donne le schéma-bloc fonctionnel du système :
Perturbation Fv
zc (t) ε(t) α(t) i(t) z(t)

+
−
Correcteur Ailes Avion
Pour simplier, on suppose qu'il n'y a pas de perturbation : Fv = 0.
Pour simplier encore, on suppose avoir une équation diérentielle à coecient constant reliant
l'altitude z(t) à l'incidence i(t) :
mz̈(t) + f ż(t) = Kp i(t)
Avec :
• m = 550 · 103 kg
• f = 2 · 104 N.s.m−1
• Kp = 0,6 · 106 N/°
Par ailleurs, on rappelle les modèles du correcteur et des ailes :
• α(t) = Kc ε(t) avec Kc = 0,95 · 10−3 °/m
• i(t) = Kg α(t) avec Kg = 2
Question 1 Passer les équations dans le domaine de Laplace.

On suppose que les conditions de Heaviside sont vériées.
• mp2 Z(p) + f pZ(p) = Kp I(p)
• A(p) = Kc E(p)
• I(p) = Kg A(p)
2. D'après : E. PINAULT-BIGEARD, A.CAIGNOT, S.GERGADIER, D. VIOLEAU

Question 2 Établir le schéma-bloc du système de régulation d'altitude.
Fonction de transfert de chaque élément :

A(p)
• Fonction de transfert du correcteur : = Kc
E(p)
I(p)
• Fonction de transfert des ailes : = Kg
A(p)
Z(p) Kp
• Fonction de transfert de l'avion : =
I(p) mp2 + f p
Zc (p) E(p) A(p) I(p) Kp Z(p)

+ Kc Kg
− mp2 + fp
Question 3 En déduire la fonction de transfert du système.

D'après le schéma-bloc, on a :
Kp
• Z(p) = .I(p)
mp2
+ fp
• I(p) = Kg .A(p)
• A(p) = Kc .E(p)
• E(p) = Zc (p) − Z(p)
On en déduit :
Kp
Z(p) = .Kg .Kc .(Zc (p) − Z(p))
mp2 + f p
Soit :
Kp Kg Kc Kp Kg Kc
Z(p) 1 + = .Zc (p)
mp2 + f p mp2 + f p
Soit H(p) la fonction de transfert du système.
Kp Kg Kc
Z(p) mp2 + f p
H(p) = =
Zc (p) Kp Kg Kc
1+
mp2 + f p
On ne laisse pas la fonction de transfert avec une expression aussi lourde. On va simplier l'écriture et se ramener
à la forme canonique :
Kp Kg Kc
H(p) =
mp2
+ f p + Kp Kg Kc
1
H(p) =
f m
1+ p+ p2
Kp Kg Kc Kp Kg Kc
Question 4 En utilisant le théorème de la valeur nale, évaluer la valeur de l'erreur statique pour
une entrée en échelon d'amplitude 100 m. Le système est-il précis ? Pouvait-on prévoir le résultat ?
Par dénition, l'erreur est la limite du signal d'écart quand le temps t tend vers l'inni. On va donc appliquer
le théorème de la valeur nale au signal d'écart :
lim ε(t) = lim pE(p) = lim p. (Zc (p) − Z(p)) = lim p. (Zc (p) − H(p).Zc (p)) = lim p. (1 − H(p)) .Zc (p)
t→∞ p→0 p→0 p→0 p→0

Or on considère ici une entrée en échelon. Soit Z0 l'amplitude de cet échelon. Ce signal d'entrée en échelon
exprimé dans le domaine de Lapalce est donc :
Z0
Zc (p) =
p
Donc l'erreur statique est :
 
Z0  1 
lim ε(t) = lim p. (1 − H(p)) . = lim (1 − H(p)) .Z0 = lim  1−  .Z0 = 0
t→∞ p→0 p p→0 p→0  f m 
1+ p+ p2
Kp Kg Kc Kp Kg Kc
L'erreur statique est nulle donc le système est précis.
Ce résultat était prévisible : en eet, comme on a une fonction de transfert du deuxième ordre avec un
gain statique égal à 1 (cf. numérateur de la fonction de transfert sous forme canonique) et que le gain statique
z(t)
est égal au rapport de la sortie sur l'entrée en régime permanent (c'est-à-dire limt→∞ ), alors z(t) tend
zc (t)
asymptotiquement vers zc (t) ce qui signie que le système est précis.

3 Train électromagnétique Hyperloop 3
Renseigner les paramètres caractéristiques d'un modèle de comportement (premier ordre,
B2-12
deuxième ordre, dérivateur, intégrateur, gain, retard).
C2-07 Prévoir les performances en termes de rapidité.
3.1 Présentation
Un train électromagnétique prototype utilise le champ créé par une bobine pour se propulser (on
parle de moteur à induction linéaire). On étudie sa vitesse de translation sur → −
x notée v(t), il pèse
une masse m. Le champ magnétique génère sur le train une force proportionnelle au courant i qui la
−−−→ −
→
traverse : Fmag = Bi(t)→
−
x . Une force de frottement train Fv = −fa v(t)2 →
−
x s'oppose à son avancement.
Le champ de gravité est noté −g y et le système de sustentation génère une force verticale FS →
→
− −
y pour
maintenir une distance stable par rapport au sol. Le repère est présenté sur la gure 2.
3. D'après : A. MARTIN

Figure 1 Repère
3.1.1 Attentes du client
On présente ici un extrait du cahier des charges :

Exigence Critère Niveau Flexibilité
Le système doit atteindre sa t5% 30 s Maximum
vitesse de croisière rapidement.
Le système doit se déplacer à vive allure. vitesse en 500 km/h Minimum
régime permanent
3.2 Modélisation du train magnétique comme un SLCI

Question 1 Isoler le train, eectuer le bilan de forces, appliquer le principe fondamental de la
dynamique et par une projection adaptée donner l'équation du mouvement permettant d'obtenir v(t).
dv
Principe fondamental de la dynamique projeté sur l'axe →
−
x : Bi(t) − fa v(t)2 = m (t)
dt
L'équation est non linéaire ; pour la suite on remplace la force de frottement proportionnelle au carré de la
vitesse par une force proportionnelle à la vitesse : −f v(t)→
−
x.
Pour la suite, on utilisera l'équation :

dv
Bi(t) − f v(t) = m (t) (1)
dt
Question 2 On étudie la mise en mouvement, la vitesse initiale est ainsi nulle. Passer l'équation 1
dans le domaine de Laplace et donner la fonction de transfert Ht (p) = VI(p)
(p)
.
dv
Bi(t) = m (t) + f v(t)
dt
On applique la transformée de Laplace :
BI(p) = mpV (p) + f V (p)
D'où
V (p) B
=
I(p) f + mp
Question 3 On utilisera la forme Ht (p) = 1+τ p .

K
Identier K et τ en fonction des données du
problème.
B
K=
f

m
τ=
f
3.3 Validation du cahier des charges

Question 4 On teste la réponse du train à un échelon de courant d'amplitude A. Exprimer cette
entrée en temporel, i(t), puis en Laplace, I(p).
i(t) = Au(t)
Avec :
u(t) = 0 si t < 0
(2)
u(t) = 1 si t ≥ 0
La transformée de Laplace d'un échelon d'amplitude A est :
A
F (p) =
p
Question 5 Sans passer dans le domaine temporel exprimer la valeur de la vitesse en régime per-
manent. On donne B = 5T, f = 6000Nms−1 et A = 170kA. On utilise le théorème de la valeur
nale :
lim f (t) = lim p · F (p)
t→+∞ p→0
Application du théorème :
A K A
lim v(t) = lim p · V (p) = lim p · H(p) = lim p · = KA
t→+∞ p→0 p→0 p p→0 1 + τp p
Application numérique :
B 5
lim v(t) = KA = A= 170000 = 141, 67ms−1 = 510km/h
t→+∞ f 6000
Question 6 Calculer l'expression temporelle de la vitesse v(t) pour cette entrée échelon. D'après
le cours, pour notre système du premier ordre, on a :
K
H(p) =
1 + τp
Et la transformée de Laplace inverse donne :
−t

v(t) = KA 1 − e τ
Question 7 Tracer l'allure de la réponse temporelle.

Figure 2 Réponse d'un système du premier ordre.
Question 8 On donne la masse du véhicule : m = 40000kg. Les critères du cahier des charges
sont-ils validés ? D'après le cours, La valeur du temps pour laquelle la sortie s(t) atteint 95 % de la valeur
nale, t5% , correspond à 3τ .
m 40000
t5% = 3τ = 3 =3 = 20s
f 6000
Critère vérié.
Pour le critère sur la vitesse en régime permanent, c'est également vérié car 510 km/h est supérieur à 500
km/h.
4 Robot Spirit (Partie 1) 4
4.1 Présentation
Le robot Spirit a été conçu par la NASA pour étudier la composition chimique de la surface de la
planète Mars. La fonction principale (équivalente au cas d'utilisation principal) est réalisée, d'un point
de vue temporel, par les 3 phases décrites ci-dessous :
4. D'après : A.CAIGNOT - S.GERGADIER - D. VIOLEAU

• la phase d'approche : Spirit repère une roche dont la forme est adaptée à l'étude chimique.
Son rôle consiste à s'en rapprocher susamment près pour pouvoir l'étudier.
• la phase de déploiement : le corps de Spirit est xe, le bras articulé se déploie et amène l'ensemble
des 4 outils à proximité de la roche.
• la phase de prospection : le corps de Spirit ainsi que le bras articulé sont xes, les 4 outils étudient
la composition chimique de la roche.
Dans le cadre de ce sujet, on va se limiter à l'analyse de la phase d'approche. L'objectif est de
vérier que la solution constructive utilisée pour satisfaire l'exigence considérée respecte les niveaux
attendus (voir Figure 3).
Objectif
L'objectif de ce TD est de construire le modèle par schéma-bloc dans le domaine de Laplace. La
vérication des performances fera l'objet de la 2e partie du TD.
Exigence Critère Niveau

Erreur sur la position cible (intensité du
xs (t) − xc (t) < 0,01 m
vent = 10 N)
S'approcher de la cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale
Figure 3 Extrait du recueil des exigences
L'asservissement du déplacement est indispensable du fait de l'existence de perturbations mal
connues, qui sont principalement engendrées par les rafales de vent sur la surface de Mars. La position
asservie du robot est notée xs (t).
Spirit Codeur incrémental
Réducteur
Roue
Cod. Moteur C.C. Réd.
Bloc moto-réducteur
Moteur à courant
continu
Mars
Figure 4 Schéma de la motorisation du robot et vue en écorché du moto-réducteur et de son codeur
incrémental.
Pour eectuer cette approche, la motorisation est assurée par un bloc motoréducteur à courant
continu dans chacune des six roues (cf. Figure 4). Le mouvement ainsi généré est observé de manière
optique. En eet, les caméras situées sur la tête périscopique Pancam (cf. Figure 4) permettent à tout
instant de connaître la position absolue de Spirit. Le traitement de cette information par l'électronique
embarquée fournit donc une mesure de l'erreur par rapport à la position cible.

4.2 Architecture du système asservi Modèle de connaissance
Une étude dynamique du robot Spirit en déplacement par rapport au sol, sous l'action mécanique
des moteurs et de la perturbation due au vent donne les équations suivantes (programme de 2e année) :
Ms ẍs (t) = 6FR−S (t) + FV −S (t) (3)

Mr ẍs (t) = −FR−S (t) + FM −R (t) (4)
Ir
ẍs (t) = CS−R (t) − Rr FM −R (t) (5)
Rr
On dénit les constantes suivantes :

• Ms = 180 kg masse de Spirit sans les roues,
• Mr masse d'une roue,
• Ir inertie de rotation d'une roue et de son moteur autour de son axe de révolution,
• Rr = 0,05 m rayon d'une roue,
• η = 19 rapport de réduction du réducteur à engrenages
On dénit les variables suivantes :
• xs (t) position de Spirit sur Mars,
• CS−R (t) couple moteur appliqué sur la roue,
• FR−S (t) eort d'une roue sur Spirit,
• FM −R (t) eort de liaison,
• FV −S (t) eort dû au vent dans la direction ~xs , modélisant la perturbation sur Spirit.
L'étude de la motorisation, dans le cas d'un moteur à courant continu, donne les équations clas-
siques suivantes :
di(t)
u(t) = e(t) + Rm i(t) + L (6)
dt
CS−R (t)
= Kt i(t) (7)
η
η
e(t) = Ke ẋs (t) (8)
Rr
On dénit les constantes suivantes :
• Rm = 2,9 Ω résistance aux bornes de l'induit,
• L inductance aux bornes de l'induit,
• Kt = 0,07 N.m.A−1 constante de couple,
• Ke = 0,07 V.s constante de force contre électromotrice.
On dénit les variables suivantes :
• u(t) tension d'alimentation,
• e(t) force contre électromotrice,
• i(t) intensité.
Question 1 Écrire la transformée de Laplace des équations de la Dynamique, notées de (1) à (3).
On précisera les hypothèses nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.
Dans les conditions de Heaviside (CI nulles) :
Ms .p2 Xs (p) = 6FR−S (p) + FV −S (p)
Mr p2 Xs (p) = −FR−S (p) + FM −R (p)

Ir 2
p Xs (p) = CS−R (p) − Rr FM −R (p)
Rr
Question 2 À partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, compléter le schéma
bloc ci-dessous. FV −S (p)
CS−R (p) 1 FM −R (p) FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rr − Ms p 2
Mr p2
Ir 2
p
Rr
Figure 5 Schéma-blocs du système (corrigé)

On pourrait montrer que le schéma bloc précédent peut être mis sous la forme suivante :
FV −S (p)
CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ 6 +
Rr − Ms p2

Ir
M r + 2 p2
Rr
Figure 6 Schéma-blocs transformé

Question 3 Écrire la transformée de Laplace des équations régissant le moteur à courant continu,
notées (4) à (6) et remplir le schéma bloc ci-dessous.
CS−R (p) CS−R (p)
U (p) = E(p) + Rm I(p) + LpI(p) = Kt I(p) = Kt I(p)
η η
ηKT
On trouve en combinant les 2 premières équations : CS−R (p) = (U (p) − E(p))
Rm + Lp
Question 4 Ce schéma-blocs représente-t-il un système asservi ? Justier la réponse.

Non, car la grandeur de sortie n'est pas la même que la grandeur d'entrée. . . on ne pourra parler que de
système bouclé.
Remarque
La deuxième partie du TD aura pour but d'utiliser le schéma-blocs pour prévoir les performances du
robot Spirit. Elle sera traitée dans le prochain chapitre d'asservissement.

FV −S (p)
KT
U (p) ηR m
CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)
+ + 6 +
− 1+ L Rr − Ms p 2
Rm p

Ir
Mr + 2 p2
Rr
η
Ke p
Rr
Figure 7 Schéma-blocs nal du système

S Quence 3 - Recueil D'exercices - Partie 2 - Corrig Exos 1 4

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1 Fonction de transfert du Scoot-élec 1

On donne le schéma-bloc fonctionnel du Scoot-élec :

On connaît le comportement des diérents éléments du schéma-bloc fonctionnel :

Question 1 Passer les équations dans le domaine de Laplace.

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 1 / 13

Question 2 Établir le schéma-bloc du Scoot-élec.

Pour la suite, on néglige les perturbations.

Question 4 En utilisant le théorème de la valeur nale, évaluer la vitesse du scooter en régime

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 2 / 13

2 Fonction de transfert du système de régulation d'altitude 2

zc (t) ε(t) α(t) i(t) z(t)

Pour simplier, on suppose qu'il n'y a pas de perturbation : Fv = 0.

Question 1 Passer les équations dans le domaine de Laplace.

2. D'après : E. PINAULT-BIGEARD, A.CAIGNOT, S.GERGADIER, D. VIOLEAU

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 3 / 13

Fonction de transfert de chaque élément :

Zc (p) E(p) A(p) I(p) Kp Z(p)

Question 3 En déduire la fonction de transfert du système.

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 4 / 13

L'erreur statique est nulle donc le système est précis.

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 5 / 13

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 6 / 13

3.1.1 Attentes du client

On présente ici un extrait du cahier des charges :

3.2 Modélisation du train magnétique comme un SLCI

Pour la suite, on utilisera l'équation :

Question 3 On utilisera la forme Ht (p) = 1+τ p .

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 7 / 13

3.3 Validation du cahier des charges

Question 7 Tracer l'allure de la réponse temporelle.

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 8 / 13

Figure 2  Réponse d'un système du premier ordre.

4 Robot Spirit (Partie 1) 4

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 9 / 13

Exigence Critère Niveau

Spirit Codeur incrémental

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 10 / 13

Ms ẍs (t) = 6FR−S (t) + FV −S (t) (3)

On dénit les constantes suivantes :

Mr p2 Xs (p) = −FR−S (p) + FM −R (p)

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 11 / 13

CS−R (p) 1 FM −R (p) FR−S (p) + 1 Xs (p)

Figure 5  Schéma-blocs du système (corrigé)

CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

Figure 6  Schéma-blocs transformé

Question 4 Ce schéma-blocs représente-t-il un système asservi ? Justier la réponse.

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 12 / 13

Figure 7  Schéma-blocs nal du système

Lycée Louis Thuillier - Amiens Page 13 / 13

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On connaît le comportement des diérents éléments du schéma-bloc fonctionnel :

Question 4 En utilisant le théorème de la valeur nale, évaluer la vitesse du scooter en régime

Pour simplier, on suppose qu'il n'y a pas de perturbation : Fv = 0.

Figure 2 Réponse d'un système du premier ordre.

On dénit les constantes suivantes :

Figure 5 Schéma-blocs du système (corrigé)

Figure 6 Schéma-blocs transformé

Question 4 Ce schéma-blocs représente-t-il un système asservi ? Justier la réponse.

Figure 7 Schéma-blocs nal du système