Département de Génie Electrique

DEVOIR DE SYNTHESE
Systèmes Asservis Linéaires Continus Classe : L2 GE AII-EI 1&2
Enseignants :Mme SFAIHI & M. ABDALLAH Documents autorisés : Oui Non
Date : 04/01/2020 Durée :1h30mn Nombre de pages :03 Calculatrice autorisée : Oui Non

Dans la commande vectorielle de la machine asynchrone, la vitesse est régulée à travers une
boucle externe qui fait intervenir deux boucles internes identiques. Les boucles internes
concernent la régulation des courants Ids et Iqs.
A/ Régulation de courant :
Le schéma de régulation du courant Iqs est décrit par la figure 1 où Iqsr représente le courant de
référence.
Iqsr(p) V1(p) Iqs(p)
+- C1(p) 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑇𝑇1 G1(p)

figure 1
1
Le retard est approximé par : 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑇𝑇1 = 1+𝑇𝑇 𝑝𝑝 ; 𝑇𝑇1 = 3. 10−4 𝑠𝑠
1
𝑘𝑘
La fonction de transfert est donnée par : 𝐺𝐺1 (𝑝𝑝) = 1+𝑇𝑇2 𝑝𝑝 ; 𝑇𝑇2 = 45. 10−4 𝑠𝑠; 𝑘𝑘2 = 45. 10−2
2

Le régulateur est de type Proportionnel Intégral (PI) défini par:

1
𝐶𝐶1 (𝑝𝑝) = 𝑘𝑘𝑟𝑟 �1 + 𝑇𝑇 𝑝𝑝� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝑇𝑇2
𝑖𝑖

𝐼𝐼𝑞𝑞𝑞𝑞 (𝑝𝑝)
1. 1.1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = .
𝐼𝐼𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 (𝑝𝑝)
0 0 𝑘𝑘 𝜔𝜔2
1.2. Mettre cette expression sous la forme : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝2 +2𝑚𝑚𝜔𝜔 et donner les
𝑝𝑝+𝜔𝜔 2 0 0
expressions de k0, m et ω0.
1
2. Donner la valeur de kr permettant d’obtenir un coefficient d’amortissement 𝑚𝑚 = .
√2
En déduire la valeur du dépassement D%.
3. Donner la valeur maximale du courant Iqs sachant que la référence passe de 5 à 10A.
4. Pour kr = 1, Le lieu de bode du système en boucle ouverte est donné sur le document
réponse. Préciser sur le document réponse la marge de gain MG et la marge de phase
Mϕ et donner leurs valeurs numériques.
5. Donner la valeur de kr et de ωc0 permettant d’obtenir une marge de phase Mϕ = 45°.
𝜋𝜋𝜋𝜋
−
On donne 𝐷𝐷% = 100 ∗ 𝑒𝑒 �1−𝑚𝑚2

B/ Régulation de vitesse :
Le schéma de régulation en cascade retenu est donné par la figure 2. Le réglage du couple
est assuré par l’action sur le courant Iqs.
Ω1 représente une entrée de perturbation et Ωr l’entrée de référence.

1
 Ω1(p)
Iqsr(p) Iqs(p) Ce(p)
Ωr(p) + Ω(p)
+- C1(p) H(p) kf G2(p) +

C2(p)

figure 2
Le gain kf=2. La fonction G2(p) est donnée par :
𝑘𝑘3
𝐺𝐺2 (𝑝𝑝) = ; 𝑇𝑇 = 775. 10−3 𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑘𝑘3 = 20
1 + 𝑇𝑇3 𝑝𝑝 3
La fonction de transfert H(p) est donnée par :
𝜔𝜔02 5,55. 106
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 2 =
𝑝𝑝 + 2𝑚𝑚𝜔𝜔0 𝑝𝑝 + 𝜔𝜔02 𝑝𝑝2 + 3,33. 103 𝑝𝑝 + 5,55. 106
I. Régulateur proportionnel :
Dans ce cas on prend C1(p)=kr et c2(p)=λ.
On suppose tout d’abord que la perturbation est nulle.
Ω(p)
1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = Ω
𝑟𝑟 (𝑝𝑝)
2. 2.1. Quelle est la classe α du système.
2.2.Donner l’expression de l’erreur : 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = Ω𝑟𝑟 (𝑝𝑝) − Ω(p).
2.3.En déduire l’expression de l’erreur statique ε(∞) dans le cas où le signal de
référence est un échelon de position d’amplitude 800 tr/mn.
3. Donner l’expression du paramètre λ permettant d’annuler l’erreur statique de
position.
Maintenant, on considère que la perturbation est de type échelon de position 100 tr/mn.
4. En considérant la consigne nulle, donner l’expression de la fonction de transfert :
Ω(p)
𝐻𝐻1 (𝑝𝑝) = Ω1 (𝑝𝑝)
5. En utilisant l’expression de λ trouvée précédemment, exprimer la valeur finale de la
vitesse en fonction de kr.

II. Régulateur proportionnel Intégral :

1
Dans ce cas, on prend : 𝐶𝐶1 (𝑝𝑝) = 𝑘𝑘𝑟𝑟 �1 + 𝑇𝑇 𝑝𝑝� 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝑇𝑇3 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐶𝐶2 (𝑝𝑝) = 1.
𝑖𝑖

On suppose tout d’abord que la perturbation est nulle.

1. Donner la nouvelle expression de la fonction de transfert en boucle fermée :
Ω(p)
𝐻𝐻𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑝𝑝) = .
Ω𝑟𝑟 (𝑝𝑝)
2. Discuter en fonction de kr la stabilité du système en boucle fermée.
3. Quelle est la nouvelle classe du système. En déduire l’erreur statique de position dans le
cas où le signal de référence est un échelon de position d’amplitude 800 tr/mn.
Maintenant, on considère que la perturbation est de type échelon de position 100 tr/mn.
4. En considérant la consigne nulle, donner la nouvelle expression de la fonction de
Ω(p)
transfert : 𝐻𝐻1 (𝑝𝑝) = Ω (𝑝𝑝)
1
5. Donner la valeur finale de la vitesse dans le cas où le signal de référence est un échelon
de position d’amplitude 800 tr/mn.
6. Comparer les performances des deux régulateurs (P) et (PI).

2
 Document réponse

Classe :………………………………………………………………..

Nom & Prénom :……………………………………………………..

Bode Diagram
40

20

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
-90
Phase (deg)

-135

-180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10

Frequency (rad/s)