Département d

de Génie Electriqu
ue

DE
EVOIR
R DE SYNTH
S HESE
Régu
ulation In
ndustrielle Classee(s) : L2 GE SCII
Documents
D aautorisés : Oui Non
Enseiggnants :Mm
me AYAD
DI. M
Calculatrice autorisée : Oui Non
Date : 02//01/2018 Durée : 1h30 Nom
mbre de pages : 3

ment de la position d’un laser chirurggical

Assservissem
Les laseers sont utillisés en chirrurgie de l’œ
œil depuis plusieurs
p dizaines d’annnées. Ils peermettent
de coupper les tissuus ou aiderr à la coaguulation. Ceette techniqu ue permet à l’ophtalm mologiste
d’assureer des intervventions surr des zones spécifiquess de l’œil, un
u organe trrès fragile et
e délicat
qui doitt être traité avec
a beauco
oup de rigueeur et précission.
Le conttrôle autom matique de lal position permet à l’ophtalmol
l ogiste de loocaliser la position
exacte dde l’intervenntion. Le coontrôleur déétermine la bonne posittion du disppositif chiruurgical, à
l’aide d’une caméraa qui consid dère la rétinee du patientt comme cib
ble.
La figurre 1 représennte le dispo
ositif de l’assservissemen
nt de positio
on du laser cchirurgical.

Figure 1 : Disposittif de l’asserrvissement de

d position du laser chiirurgical

La Figuure 2 représeente le schém

ma bloc de l’asservisseement de po
osition.

ε(p) U (p)
R(p)

0,5

Figure 2 : S
Schéma blocc de l’asserv
vissement pposition du laser

Où E(p)p) représentee la consigne de posittion, S(p) la

l position du disposititif laser, et U(p), le
signal dde commandde.
On désigne par G(p) la fonction de transfert du processus constitué par la caméra et
l’émetteur laser et par R(p) la fonction de transfert du correcteur.
La fonction de transfert du processus s’écrit :
𝟏
𝑮 𝒑
𝒑 𝒑 𝟏 𝒑 𝟐

Partie 1 : Etude du système en boucle ouverte

1.1. Etudier la stabilité du système en boucle ouverte.

1.2. Proposer une solution pour améliorer les performances du système.

Partie 2 : Contrôleur à action proportionnelle : R(p)=K

2.1. On prend K=1. Une étude harmonique a conduit à la représentation du lieu de bode du
système en boucle ouverte (document réponse).
Représenter sur le document réponse la marge de gain et la marge de phase et en déduire
les valeurs numériques et conclure à la stabilité du système en boucle fermée.

2.2. Calculer le gain K permettant d’obtenir une marge de phase de 45°. En déduire la
nouvelle marge de gain. Conclure.

2.3.Pour la valeur de K précédemment calculée, préciser la classe du système et déterminer εp

l’erreur statique de position (sans faire de calcul).

2.4.Calculer l’erreur de trainage εt unitaire du système.

Partie 3 : Contrôleur à action proportionnelle intégrale

L’expression du régulateur PI s’écrit sous la forme :
𝐔 𝐩 𝟏
𝐑 𝐩 𝐊𝐩 𝟏 avec Ti = 12s.
𝛆 𝐩 𝐓𝐢 .𝐩

3.1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(p) en fonction de Kp et Ti.

3.2. Etudier la stabilité du système en fonction de Kp.
3.3. Déterminer la classe du système ? En déduire la nouvelle valeur de l’erreur de trainage
εt.
3.4. Déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur du paramètre du régulateur Kp qui
permet de garantir un système stable et un dépassement de 6%.
En déduire la valeur du temps de montée tm.
3.5. Conclure sur les avantages et les inconvénients du correcteur.

Bon travail
 MG=15,6dB

Mphi=53°