TD 02-01

TD 02 – 01 Séquence 2 : Asservissement
Identifier les fonctions de transfert associées aux réponses indicielles suivantes :
1
Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert (𝑝) suivante :

𝐻(𝑝) = 𝐻 (𝑝). 𝐻 (𝑝). 𝐻 (𝑝). 𝐻 (𝑝)
4 1 1
𝐻 (𝑝) = ; 𝐻 (𝑝) = 1 + 10𝑝 ; 𝐻 (𝑝) = ; 𝐻 (𝑝) =
𝑝 1 + 0,1𝑝 1 + 4.10 𝑝 + 10 𝑝
Tracer les réponses temporelles à un échelon 𝒆(𝒕) = 𝟐. 𝒖(𝒕) des systèmes associés aux fonctions de
transfert suivantes.
2 2 2
𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) =
2 + 5𝑝 1 + 0,4𝑝 + 𝑝 1 + 2𝑝 + 𝑝
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et réels (allures) des systèmes associés aux fonctions
de transfert suivantes.
250 10 0,5
𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) =
25 + 13𝑝 + 𝑝 𝑝(1 + 0,1𝑝) 1 + 0,5𝑝
2
Un régulateur de vitesse est un dispositif électronique permettant au conducteur de ne plus se soucier

d'ajuster en permanence la vitesse de son véhicule : le calculateur prend en charge l'accélérateur afin de
maintenir la vitesse 𝑉(𝑡) au plus près de la vitesse consigne 𝑉 (𝑡) demandée par le conducteur.
Les performances attendues de la part du client sont (cahier des charges) :
 un système stable et non oscillant (sans dépassements) ;
 un systeme précis ;
 un système suffisamment rapide (un temps de réponse à 5 % de 20 s maximum).
La figure 1 montre l'architecture de l'asservissement.
Figure 1. Architecture du régulateur de vitesse.

L'ensemble de la motorisation est modélisé par un gain 𝐾 = 25N liant la commande des injecteurs
𝐶 (𝑡) à la force de traction exercée par les roues sur le véhicule 𝐹 (𝑡). Une perturbation due au vent ou
aux côtes applique un effort 𝐹 non prévisible sur le véhicule.
L'application du principe fondamental de la dynamique au véhicule conduit à l'équation liant la force
totale 𝐹(𝑡) à la vitesse 𝑉(𝑡): 𝑚 (𝑡) = 𝐹(𝑡) − 𝑓 𝑉(𝑡) où 𝑚 = 900𝑘𝑔 est la masse et 𝑓 = 30𝑁 𝑠. 𝑚 un
coefficient de frottement aérodynamique.
Un compteur de vitesse, de gain unitaire 𝐾 = 1, mesure la vitesse 𝑉(𝑡) et fournit l'information 𝑉 (𝑡)
qui est comparée à la vitesse consigne. Le correcteur 𝐶(𝑝) établit à partir de l'écart 𝜀 la commande 𝐶 (𝑡).
Dans une première approximation, la carte de commande est modélisée par un gain 𝐶(𝑝) = 𝐾 =
5 𝑠. 𝑚 .
Q.1. L'asservissement est-il régulateur ou suiveur dans ce cas ?
Q.2. Transformer dans le domaine de Laplace l'équation de comportement du véhicule, dans l'hypo-
thèse des conditions de Heaviside (conditions initiales nulles). En déduire la fonction de transfert
𝑽(𝒑)
𝑭(𝒑)
.
Q.3. Recopier le schéma-blocs figure 1 du système asservi en replaçant chaque mot par une fonction
de transfert.
𝑽𝒎 (𝒑)
Q.4. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝜺(𝒑)
ainsi que la fonction de transfert en
𝑽(𝒑)
boucle fermée 𝑽 (𝒑) en considérant la perturbation nulle 𝑭𝒑𝒆𝒓𝒕 (𝒑) = 𝟎.
𝒄
3
𝑲
Q.5. Mettre la fonction de transfert en boucle fermée sous la forme canonique 𝟏 𝝉𝒑
où 𝑲 et la constante
de temps 𝝉 sont à déterminer. En déduire l'ordre et la classe du système.
On souhaite désormais déterminer les performances du système.
Q.6. Déterminer le pôle de la fonction de transfert en boucle fermée et en déduire si le système est
stable.
Q.7. À partir de l'ordre de la fonction de transfert, indiquer si le système présente des dépassements
pour une entrée en échelon.
Q.8. Déterminer la valeur finale de 𝑽(𝒕) pour une entrée en échelon 𝑽𝒄 (𝒕) = 𝑽𝟎 . 𝒖(𝒕) (et une pertur-
bation nulle). En déduire si le système est précis ou non.
Q.9. Déterminer le temps de réponse à 5 % et comparer la valeur obtenue à celle exigée au cahier des
charges.
𝑲
Q.10. Dans le cas où le correcteur vaut 𝑪(𝒑) = 𝒑𝒊, avec 𝑲𝒊 = 𝟎, 𝟎𝟏 (correction intégrale pure), détermi-
ner les nouvelles performances de stabilité et précision.
1. Analyser le Rambo endoscopie

Les avancées technologiques dans le domaine de la chirurgie actuellement de réalisation des opéra-
tions de très grande complexité (chirurgie cardiaque, digestive, urologique, …) avec des avantages pour
le patient qui proviennent de la limitation des zones de dissection, ce qui réduit considérablement le
traumatisme opératoire.
La chirurgie endoscopique consiste à réaliser des opé-
rations à l'aide d'outils chirurgicaux de très petite taille,
placé à l'extrémité de tige tubulaire placée par le chirur-
gien. La partie inférieure des tiges est inséré dans la zone à
traiter, à travers trois petits orifices réalisés dans le corps
du patient.
La chirurgie endoscopique robotisée utilise des robots
à actionneur électrique pour positionner et commander les
instruments. Le chirurgien et alors plus confortablement
installé devant un poste de commande et de contrôle pour
piloter à distance les robots et donc les outils chirurgicaux.
Ce poste nommé console contient les dispositifs d'ac-
quisition des mouvements du chirurgien, un écran vidéo
pour le retour d'image provenant de l'endoscope et un écran de contrôle du système informatique.
4
Le robot esclave étudié est constitué de trois axes permettant de déplacer l'instrument chirurgicale
positionner sur la plaque support en translation selon les trois directions de l'espace X, Y et Z. On s'inté-
ressera à l'axe de l'élévation du dispositif de commande de l'instrument chirurgicale décrit par le schéma
bloc suivant 2.
La console permet de capter le déplacement de la main, de le coder, de le corriger éventuellement afin

d'élaborer la consigne de position angulaire du moteur. La position angulaire et ensuite transformé en
position linéaire de l'instrument par un mécanisme de transformation de mouvement à crémaillère.
Objectif
Compte tenu de la chaîne cinématique et de l'asservissement mis en place, la raideur des transmet-
teurs peut jouer sur le critère de précision de l'axe. L'objectif de l'étude est de montrer par une étude
fréquentielle que le système peut permettre d’atténuer les tremblements du chirurgien.
Cahier des charges

Les deux critères que l’on cherchera à respecter sont les suivants :
 Le robot endoscopique doit reproduire fidèlement le déplacement du chirurgien. On cherchera
donc à avoir une erreur statique nulle pour une entrée type échelon.
 La bande passante à -3dB du système doit être supérieur à 4Hz, c’est-à-dire que la courbe du
gain du diagramme de Bode du robot doit être au-dessus de -3dB pour ω < 4Hz
2. Déterminer la fonction de transfert de l'asservissement de position

angulaire
2.1. Modéliser le comportement du moteur

On cherche dans un premier temps à déterminer la fonction de transfert de l'asservissement de posi-
tion angulaire. Afin d'identifier la fonction de transfert du moteur, on réalise un essai indiciel dont le
résultat est donné sur la courbe ci-dessous.
]
𝛺 [𝑟𝑎𝑑. 𝑠
Temps (s)
5
Q.1. Identifier alors cette la fonction de transfert correspondant et identifier les différents paramètres
de celle-ci.
Une identification fréquentielle du motoréducteur et alors mis en place pour valider le modèle précé-
dent. On obtient le diagramme de Bode suivant.
Q.2. Identifier la fonction de transfert à partir du diagramme de Bode. Justifier que le modèle identifié
à la question 1 est pertinent dans une certaine bande de pulsation à préciser. Vérifier que les coeffi-
cients obtenus pour la fonction de transfert du motoréducteur par l'identification temporel sont co-
hérents avec ceux obtenus par identification fréquentielle.
,
Pour la suite du sujet, et quel que soit le résultat obtenu à la question 2, on prendra M(p) = ,
pour la fonction de transfert du moteur.
2.2. Modéliser l'asservissement du moteur

Le convertisseur amplificateur de gain K élabore la commande du moteur. Le codeur incrémental pla-
cer sur le rotor du moteur a une résolution de 360 incréments par tour. Le système est discret (non con-
tinu), mais étant donnée la rapidité du comptage, on l’assimile à un système continu. Le réducteur a un
rapport de réduction r = 1/50 .
Le schéma bloc fonctionnel de la figure suivante correspond à l'asservissement du moteur.
6
Q.3. Exprimer les fonctions de transferts 𝑯𝒄𝒂𝒑 (𝒑), 𝑯𝑰 (𝒑) et 𝑯𝒓𝒆𝒅 (𝒑).
On cherche à mettre sous une autre forme ce

schéma bloc :
Q.4. Compléter le schéma bloc de sorte à ce
qu’il soit équivalent à celui de la question 3.
Q.5. Montrer que la fonction de transfert en

𝟐𝟓𝐊
boucle ouverte est donnée par l'expression suivante : 𝐅𝐓𝐁𝐎(𝐩) = (𝟏 𝟎,𝟎𝟏𝟓𝐩)𝐩
Q.6. Tracer sur le papier semi-logarithmique (à la fin de l’exercice) les diagrammes de Bode asympto-
tique du système en boucle ouverte pour K = 1 et l'allure du diagramme de Bode réel.
3. Modéliser le déplacement en translation de la crémaillère

Le système complet est schématisé sur la figure suivante.
Lorsque la boucle d'asservissement est bien réglée, la fonction de transfert est H (p) =
,
, , ²
. (Cette fonction pourrait être obtenue à partir de la FTBF du bloc moteur obtenue dans
la partie précédente. Ce résultat sera admis.)
( )
Pour identifier la fonction de transfert H (p) = ( )
, on trace sur un graphique le déplacement
de la crémaillère d obtenu pour différentes valeurs d’angle en sortie de réducteur θ :
Q.7. Que peut-on choisir pour modéliser 𝐇𝟐 (𝐩) ? Donner la (les) valeur(s) numérique(s) du (des) pa-
ramètre(s).
( )
Pour identifier la fonction de transfert H (p) = ( )
, on impose à crémaillère un échelon de dé-
placement d (t) = 20.10 m à partir de la position d'équilibre. La courbe de déplacement de l'instru-
ment d (t) en fonction du temps est la suivante :
7
30
Déplacement de l’instrument (mm)
25
20
15
10
Temps (s)
Les abaques des dépassements relatifs et des temps de réponses réduits d'un système du second ordre
sont donnés à la fin de l’exercice.
Q.8. Établir à partir de cette courbe l'expression de la fonction de transfert 𝐇𝟑 (𝐩), déterminer les va-
leurs caractéristiques de celle-ci. Laisser apparent les tracés éventuels sur la courbe pour justifier vos
valeurs.
4. Analyser le déplacement de l'instrument
La fonction de transfert du système complet est H(p) = ( , , ²)( , ,

.
²)
Q.9. Le critère du cahier des charges sur la précision est-il respecté ?
On donne sur la figure suivante la courbe de gain de H(p).
8
Q.10. Le critère sur la bande passante à -3dB est-il respecté ?
La main du chirurgien est prise d’un tremblement sensiblement sinusoïdal dont la période est de 0,25
secondes et l'amplitude 1 mm.
Q.11. Déterminer à partir du diagramme de Bode l'amplitude du mouvement pris par l'instrument.
Quelle est alors le risque sur la plaie chirurgical ?
On souhaite limiter l'amplitude du mouvement de l'outil lors du tremblement de la main en filtrant le

signal traité par le capteur-codeur C de sorte que les tremblements n’apparaissent plus sur le soustrac-
teur. On propose trois filtres du premier ordre, de gain statique égaux à 1 et de constante de temps T =
0,04 s ; T = 0,1 s ; T = 0,5 s.
Q.12. Tracer sur la courbe de gain précédentes les trois diagrammes de gain de ses filtres avec des cou-
leurs différentes.
Q.13. Sachant que les mouvements dont la période est inférieure à une seconde ne doivent pas être
atténuer de plus de 1 dB, indiquer le (ou les) filtre(s) qui ne convient (conviennent) pas.
Pour filtrer correctement un tremblement de fréquence 4Hz, il faut choisir le correcteur de telle sort
que le pic soit complètement compensé.
Q.14. Quel est le filtre qui convient le mieux ?
9
1 10 100 1000
10
Abaque des temps de réponse réduits
Abaque des dépassements transitoires
11
TopChair offre aux personnes à mobilité réduite une nouvelle

possibilité de se déplacer sans assistance à domicile, au travail ou
en ville. Ce fauteuil roulant électrique est capable de franchir obs-
tacles et marches sans nécessiter l’installation d’une structure fixe.
Dans la plupart des cas, la présence d’un accompagnateur n’est pas
nécessaire.
L’utilisation est simple et confortable au quotidien : un seul bou-
ton suffit pour passer du mode « route » au mode « escalier ».
TopChair innove avec un double système de déplacement : sur
ses roues en terrain plat et sur ses chenilles pour franchir des
marches. Les chenilles sont en caoutchouc avec une armature très résistante en acier.
Un asservissement de position permet de maintenir l’orientation du siège constante quelle que soit
l’inclinaison de la chaussée.
1. Etablissement du modèle d'asservissement d'inclinaison

Objectif : Etablir le modèle du système asservi d'inclinaison
Le modèle retenu pour l'étude est schématisé sur la figure suivante, la représentation est limitée à la
cinématique de l'inclinaison du siège.
Avec :
 𝛼 : Orientation du châssis par rapport au sol
 𝛾 : Orientation du siège par rapport au sol
Conditions de l’étude
Compte-tenu, des forts couplages entre les différents paramètres angulaires (α, β, γ) et le mouvement
du fauteuil, nous allons placer notre étude à un instant particulier de l’utilisation du fauteuil par le pas-
sager.
L’utilisateur, ayant au préalable réglé l’horizon-
talité du siège (𝛾=𝛾𝑐=0), s’engage sur un escalier
(position de la figure). À ce moment, il choisit d’in-
cliner légèrement son siège, pour cela, il stoppe le
fauteuil et rentre la consigne d’orientation
(𝛾=𝛾𝑐≠0). On se propose d’étudier le comporte-
ment de l’asservissement d’inclinaison pour cette
sollicitation.
Des études cinématique, dynamique et de petit déplacement on permit d’obtenir les équations sui-
vantes :
𝑑𝜃 𝑟. 𝑝
𝜃̇ (𝑡) = = 𝜔 (𝑡)
𝑑𝑡 2𝜋. 𝑏
𝑟. 𝑝
𝐽 . 𝜔̇ (𝑡) = 𝐶 (𝑡) + 𝑅 . . 𝑀 . 𝑔. 𝛾(𝑡)
2𝜋. 𝑏
Et on précise que l’angle 𝛾 est défini de telle sorte que 𝛾 = 𝛼 + 𝜃
12
Q.1. A partir des équations précédentes passées dans le domaine de Laplace, compléter sur le schéma
bloc suivant.
𝜃̇(𝑝) 𝜃(𝑝)
Un moteur à courant continu assure la mise en mouvement du siège.

On rappelle les équations caractéristiques du moteur à courant continu :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∙ ;
𝑑𝑡
𝑒(𝑡) = 𝐾 . 𝜔 (𝑡);
𝐶 (𝑡) = 𝐾 . 𝑖(𝑡)
Q.2. À partir des équations caractéristiques du moteur, déterminer les fonctions 𝑯𝟏 (𝒑), 𝑯𝟐 (𝒑) et
𝑯𝟑 (𝒑) du schéma bloc du document réponse.
Compte tenu des différentes dimensions, des caractéristiques du moteur et de diverses simplifica-
tions, nous admettrons, pour la suite, que le schéma bloc devient :
On pose 𝛤(𝑝) = 𝑇 (𝑝). 𝑈(𝑝) + 𝑇 (𝑝). 𝛼(𝑝).

Q.3. Déterminer la fonction de transfert 𝑻𝟏 (𝒑) en fonction de 𝑲𝟏 , 𝑲𝟐 , 𝑮𝟑 (𝒑), 𝑮𝟒 (𝒑) et 𝑲𝟓 .
2. Asservissement de position
Objectif : Vérifier si le Cahier des charges est respecté avec un correcteur proportionnel.
Extrait du Cahier des charges :
 La position angulaire doit être précise à 10% près.
 Le fauteuil ne doit pas osciller autour de sa position finale mais on peut admettre un dépasse-
ment.
 Le système ne doit pas être sensible à une perturbation en échelon.
Finalement, l’asservissement de position est décrit par le schéma bloc suivant, avec Γ𝑐(𝑝) la consigne
d’inclinaison du siège par rapport à l’horizontale, 𝛼(𝑝) l’inclinaison du fauteuil et 𝐶(𝑝) le correcteur.
13
On pose : 𝛤(𝑝) = 𝐹 (𝑝). 𝛤 (𝑝) + 𝐹 (𝑝). 𝛼(𝑝).

( ) ( )
On a ainsi : 𝐹 (𝑝) = ( ) ( )
.
Dans la suite, pour des raisons de simplification,

on prendra :
6.10 𝑝² + 2.10 𝑝
𝑇 (𝑝) = 𝑇 (𝑝) =
𝑝 + 2.10 . 𝑝 + 3.10 𝑝² + 2.10 . 𝑝 + 3.10
2.1. Correction proportionnelle

Dans un premier temps, on choisit un correcteur proportionnel : 𝐶(𝑝) = 𝐾 .
On rappelle qu’un système du second ordre est stable si tous les coefficients du dénominateur de la
fonction de transfert sont de même signe.
Q.4. Expliciter 𝑭𝟏 (𝒑) puis déterminer les valeurs de 𝑲𝒓 pour lesquelles le système est stable.
Dans un premier temps, on se place dans les conditions suivantes : le fauteuil est à l’arrêt sur un sol
plat 𝛼 = 0°, le siège est à l’horizontale 𝛾 = 0, l’utilisateur souhaite légèrement incliner le siège et impose
une consigne d’inclinaison : 𝛾 = 𝛾 ≠ 0.
Q.5. Déterminer l’erreur 𝜺(𝒑) en fonction de 𝜞𝒄 (𝒑), 𝑲𝒓 et 𝑻𝟏 (𝒑) avec 𝜺(𝒑) = 𝜞𝒄 (𝒑) − 𝜞(𝒑). En déduire
l’erreur statique 𝒆𝒓𝒔 en fonction de 𝑲𝒓 pour une entrée de type échelon : 𝜸𝒄 (𝒕) = 𝜸𝟎 𝒖(𝒕).
Q.6. Pour quelles valeurs de 𝐾𝑟 l’erreur relative
𝒆𝒓𝒔
𝜸𝟎
est-elle inférieure à 10% ?
Q.7. Déterminer 𝑭𝟐 (𝒑) en fonction de 𝑪(𝒑), 𝑻𝟏 (𝒑), 𝑻𝟐 (𝒑). On supposera pour cela 𝜞𝒄 (𝒑) = 𝟎.
Q.8. Le système est-il robuste (sensible à une perturbation en échelon) ?
Régulateur de vitesse Q.6. 𝟏

𝒑𝟏 = − . Il est réel négatif donc le système est
𝝉
stable.
Q.1. L'asservissement est régulateur car la con-
signe de vitesse est constante en fonctionnement Q.7. Un système du premier ordre ne présente pas
normal. de dépassements pour une entrée en échelon donc
ce critère du cahier des charges est validé.
Q.2. 𝑭(𝒑) ⇒
𝑽(𝒑)
𝑭(𝒑)
=
𝟏
𝒎𝒑 𝒇
Q.8. 𝐥𝐢𝐦 𝑽(𝒕) = 𝑲𝑽𝟎
Q.3. 𝒕→
Le système n'est donc pas précis : il ne converge pas

vers la valeur consigne.
Q.9. 𝒕𝟓% =
𝟑𝒎
𝒇 𝑲𝒎 𝑲𝒑
= 𝟏𝟕, 𝟒 𝐬 < 𝟐𝟎𝐬
𝑲𝒎 𝑲𝒑 𝑲𝒎 𝑲𝒑 Q.10. 𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑) = 𝟏
Q.4. 𝑭𝑻𝑩𝑶(𝒑) =
𝒎𝒑 𝒇
𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑) =
𝒎𝒑 𝒇 𝑲𝒎 𝑲𝒑
𝟏
𝒇
𝑲𝒎 𝑲𝒊
𝒑
𝒎
𝑲𝒎 𝑲𝒊
𝒑𝟐
𝑲𝒎 𝑲𝒑 lim 𝑉(𝑡) = 𝑉
𝑲= →
Q.5. 𝒎
𝝉=
14
Robot endoscopie Q.11. A partir de diagramme de gain, on détermine

pour une pulsation de 4Hz (inverse de la période)
soit 25 rad/s, un gain de 8 dB. Cela correspond
Q.1. pente à l’origine non nulle → premier ordre. 𝟖
donc à un gain de la fonction de transfert de 𝟏𝟎𝟐𝟎 =
avec 𝑲 = 𝟎, 𝟒𝟒 𝒓𝒂𝒅. 𝒔 𝟏 𝑽 𝟏 et 𝝉 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟓𝒔 𝟐, 𝟓. Ainsi, l’amplitude de sortie est plus que dou-
Q.2. le modèle du premier ordre est cohérent blé, et donc le phénomène de tremblement est ac-
jusqu’à 𝝎 = 𝟏𝟎𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 centué par la machine.
Q.3. 𝑯𝒄𝒂𝒑 (𝒑) =

𝟑𝟔𝟎
𝟐𝝅
𝑯𝑰 (𝒑) =
𝟏
𝒑
𝑯𝒓𝒆𝒅 (𝒑) = 𝒓
Q.4. Q.12.
Q.5. 𝐅𝐓𝐁𝐎(𝐩) = 𝐊. 𝐌(𝐩). 𝐁(𝐩). 𝐂 Q.13. Le filtre 3 ne convient pas car sa pulsation de
𝟏
coupure est en dessous de 𝟔, 𝟐𝟖 𝐫𝐚𝐝. 𝐬 (1Hz)
Q.14. C’est le deux qui sera le plus adapté.
Top chair
Q.1.
Q.2.
Q.6. Q.3.
Q.7. Le tracé est une droite affine, on peut donc mo-
déliser 𝐇𝟐 par un gain. La valeur de ce gain est
donné par le coefficient directeur de la droite : Q.4.
𝐇𝟐 = 𝟏𝟗, 𝟐. 𝟏𝟎 𝟑 𝐦. 𝐫𝐚𝐝 𝟏 .
Q.8. dépassement et pente à l’origine nulle → se-
cond ordre. Le gain est égal à 1, 𝝃 = 𝟎, 𝟐 et 𝝎𝟎 =
𝟑𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔. Q.5.
Q.9. 𝒆𝒓𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒆(𝒕) − 𝒔(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝟏 − 𝑯(𝒑) = 𝟎
𝒕→ 𝒑→𝟎
Q.6.
Q.10. La courbe passe sous les -3 dB à la pulsation 40
rad/s, ce qui correspond à une fréquence de 6 Hz,
ce qui est bien supérieur à la valeur du cahier des Q.7.
charges (4Hz mini). Le critère est bien respecté.
15

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TD 02 – 01 Séquence 2 : Asservissement

Identifier les fonctions de transfert associées aux réponses indicielles suivantes :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert (𝑝) suivante :

Un régulateur de vitesse est un dispositif électronique permettant au conducteur de ne plus se soucier

Figure 1. Architecture du régulateur de vitesse.

Q.1. L'asservissement est-il régulateur ou suiveur dans ce cas ?

On souhaite désormais déterminer les performances du système.

1. Analyser le Rambo endoscopie

La console permet de capter le déplacement de la main, de le coder, de le corriger éventuellement afin

Cahier des charges

2. Déterminer la fonction de transfert de l'asservissement de position

2.1. Modéliser le comportement du moteur

2.2. Modéliser l'asservissement du moteur

On cherche à mettre sous une autre forme ce

Q.5. Montrer que la fonction de transfert en

3. Modéliser le déplacement en translation de la crémaillère

4. Analyser le déplacement de l'instrument

La fonction de transfert du système complet est H(p) = ( , , ²)( , ,

Q.9. Le critère du cahier des charges sur la précision est-il respecté ?

On donne sur la figure suivante la courbe de gain de H(p).

Q.10. Le critère sur la bande passante à -3dB est-il respecté ?

On souhaite limiter l'amplitude du mouvement de l'outil lors du tremblement de la main en filtrant le

Abaque des temps de réponse réduits

Abaque des dépassements transitoires

TopChair offre aux personnes à mobilité réduite une nouvelle

1. Etablissement du modèle d'asservissement d'inclinaison

Un moteur à courant continu assure la mise en mouvement du siège.

On pose 𝛤(𝑝) = 𝑇 (𝑝). 𝑈(𝑝) + 𝑇 (𝑝). 𝛼(𝑝).

On pose : 𝛤(𝑝) = 𝐹 (𝑝). 𝛤 (𝑝) + 𝐹 (𝑝). 𝛼(𝑝).

Dans la suite, pour des raisons de simplification,

2.1. Correction proportionnelle

Régulateur de vitesse Q.6. 𝟏

Le système n'est donc pas précis : il ne converge pas

Robot endoscopie Q.11. A partir de diagramme de gain, on détermine

Q.3. 𝑯𝒄𝒂𝒑 (𝒑) =

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