Chapitre 2 : Transformée en z – Transformée en z inverse

2.1 La structure d'un système de contrôle numérique

Pour contrôler un système ou un processus physique à l'aide d'un contrôleur numérique, ce dernier doit
recevoir les mesures du système, les traiter, puis envoyer des signaux de contrôle à l'actionneur qui effectue
l'action de contrôle. Dans presque toutes les applications, le système à commander et l’actionneur sont des
systèmes analogiques. Il s’agit d’une situation dans laquelle le contrôleur numérique (microprocesseur,
microcontrôleur ect) et le processus physique ne «traitent pas le même type de signal», et une forme de
conversion entre les signaux est nécessaire. La conversion du signal numérique délivré par le contrôleur
(numérique) en un signal continu envoyé au processus physique (analogique) est effectuée par un
convertisseur numérique-analogique, ou DAC. La conversion d’un signal continu en un signal numérique
envoyé au contrôleur numérique est effectuée par un convertisseur analogique-numérique, ou ADC.
Un capteur est nécessaire pour délivrer le signal électrique représentant la variable à contrôler .

Fig1 Configuration d'un système de contrôle numérique.

2.2 Exemples de systèmes de contrôle numériques

2.2.1 Système d'administration de médicament en boucle fermée

Plusieurs maladies chroniques nécessitent la régulation des taux sanguins d’un médicament ou d’une
hormone spécifique chez le patient. Par exemple, certaines maladies impliquent l’échec du contrôle naturel
par l’organisme des niveaux sanguins de nutriments dans le sang. Le diabète, qui touche à la production
d'hormone insuline qui contrôle le taux de glucose dans le sang, est le plus important.

Pour concevoir un système d'administration de médicament en boucle fermée, un capteur est utilisé pour
mesurer les niveaux de médicament régulés ou de nutriment dans le sang. Cette mesure est convertie en
format numérique et transmise à l’ordinateur de contrôle, qui commande une pompe qui injecte le
médicament dans le sang du patient. Un schéma fonctionnel du système d'administration du médicament est
présenté à la figure 2.

1
 Système de contrôle numérique de distribution de médicaments. (a) Schéma d'un système de délivrance de
médicaments. (b) Schéma fonctionnel d'un système d'administration de médicaments.

2.2.2 Contrôle informatique d'un turboréacteur

Pour atteindre les hautes performances requises par les avions actuels, les turboréacteurs utilisent des
stratégies de contrôle informatique sophistiquées. Un schéma de principe simplifié pour la commande par
ordinateur du turboréacteur est présenté à la figure 3. Le contrôle nécessite un retour d'information sur l'état
du moteur (vitesse, température et pression), des mesures de l'état de l'aéronef (vitesse et direction) et des
instructions du pilote.

2
 Fig. 3 Système de contrôle de moteur à turboréacteur. (a) chasseur militaire F-22. (b) Schéma fonctionnel
d'un système de contrôle moteur.

2.2.3 Contrôle d'un robot manipulateur

Les robots manipulateurs sont capables d'exécuter des tâches répétitives à des vitesses et des précisions
dépassant de loin celles des opérateurs humains. Ils sont maintenant largement utilisés dans des processus de
fabrication tels que le soudage par points et la peinture. Pour effectuer leurs tâches avec précision et fiabilité,
les positions et les vitesses du manipulateur sont contrôlées numériquement.

Chaque mouvement ou degré de liberté du manipulateur est positionné à l'aide d'un système de contrôle de
position séparé. Tous les Les mouvements sont coordonnés par un ordinateur de supervision pour atteindre la
vitesse et le positionnement souhaités de l'effecteur final. L'ordinateur fournit également une interface entre
le robot et l'opérateur qui permet de programmer les contrôleurs de niveau inférieur et de diriger leurs
actions. Les algorithmes de contrôle sont téléchargés de l’ordinateur de supervision sur les ordinateurs de
contrôle, généralement spécialisés. des microprocesseurs appelés puces de traitement du signal numérique
(DSP). Les puces DSP exécutent les algorithmes de contrôle et fournissent un contrôle en boucle fermée au
manipulateur. Un robot manipulateur simple est représenté à la figure 4a et un schéma fonctionnel de son
système de commande numérique est présenté à la figure 4b. Pour simplifier, une seule boucle de commande
de mouvement est illustrée à la figure 4, mais il existe en réalité n boucles pour un n-D.O.F. manipulateur.

Fig. 4 Système de contrôle d’un robot manipulateur. (a) 3-D.O.F. robot manipulateur. (b) Schéma fonctionnel
d'un système de contrôle du manipulateur.

3
2.2 Systèmes à temps discret - Les équations aux différences

Pour illustrer l'idée d'un système à temps discret, considérons le système de contrôle numérique illustré à la
Fig. 2-1(a). L'ordinateur numérique exécute la fonction de compensation au sein du système. L'interface à
l'entrée de l'ordinateur est un convertisseur analogique-numérique (A/N). Il est nécessaire pour convertir le
signal d'erreur, qui est un signal continu, en une forme numérique qui peut être facilement traitée par
l'ordinateur . A la sortie de l'ordinateur, un convertisseur numérique-analogique (N/A) est nécessaire pour
convertir les signaux binaires de l'ordinateur en une forme (signal continu) nécessaire pour piloter le
processus.
Nous allons maintenant considérer l'exemple suivant. Supposons que le convertisseur A/N, l'ordinateur
numérique et le convertisseur N/A doivent remplacer un compensateur proportionnel-intégral (PI) analogique
ou à temps continu de telle sorte que la réponse du système de commande numérique ait essentiellement les
mêmes caractéristiques que le système analogique. La sortie du contrôleur analogique est donnée par

où e(t) est le signal d'entrée du contrôleur, m(t) est le signal de sortie du contrôleur et K P et KI sont
des gains constants déterminés par le processus de conception.

Figure 2-1 Système de contrôle numérique.

4
Étant donné que l'ordinateur numérique peut être programmé pour multiplier, additionner et intégrer
numériquement, l'équation du contrôleur peut être réalisée à l'aide de l'ordinateur numérique. Pour cet
exemple, la méthode rectangulaire d'intégration numérique, illustrée sur la figure 2-1(b), sera utilisée. Bien
entendu, d'autres algorithmes d'intégration numérique peuvent également être utilisés.
Pour la méthode rectangulaire, l'aire sous la courbe de la figure 2-1(b) est donnée approximativement par la
somme des aires rectangulaires représentées. Ainsi, en posant x(t) l'intégrale numérique de e(t), on peut
écrire

où T est la taille du pas de l'algorithme numérique, en secondes. Alors (2-1) devient, pour le compensateur
numérique,

L'équation (2-2) est une équation aux différences linéaire du premier ordre. La forme générale d'une équation
aux différences linéaire invariante dans le temps du premier ordre (avec le T omis pour plus de commodité)
est

Cette équation est du premier ordre puisque cette expression contient explicitement le signal e(t) à l’instant
présent t = kT, et les échantillons précédents de e(t) (e(k – 1)) et x(t) (x(k – 1)) à l’instant d’échantillonnage
t = (k -1)T.
La forme générale d'une équation aux différence linéaire d'ordre n est

y (k)=−an y (k −n)−an−1 y (k−(n−1))−…−a1 y (k−1)+b m x ( k−m)+…+ b1 x (k−1)+b0 x (k )

(2.4)
Les équations aux différences apparaissent dans les problèmes où la variable indépendante, généralement le
temps, est supposé avoir un ensemble discret de valeurs possibles.
Les équations dont nous traitons dans ce texte sont linéaires et sont de la forme indiquée par (2.4). Nous
supposons que les coefficients ai, bi, i = 0, 1, 2,. . . , sont constants.
L'équation aux différences est alors linéaire et invariante dans le temps, ou LTI. Si la fonction de commande
u(k) est égale à zéro, l'équation est dite homogène. L’équation est d’ordre n.

2.3 La transformée en Z

La transformation en z est un outil important dans l'analyse et la conception de systèmes à temps discret.
Elle simplifie la solution des problèmes à temps discret en convertissant les équations aux différences LTI en
équations algébriques et la convolution en multiplication.
Ainsi, son rôle est similaire à celui de la transformée de Laplace utilisée pour résoudre les systèmes à temps
continu.
Voici la transformation z.

Étant donné la séquence causale {u0, u1, u2,. . . , uk, . . .}, sa transformation en z est définie comme suit :

Définition 2.1

5
Définition 2.2
Considérons la représentation du train d’impulsions d’un signal à temps discret,

La transformée de Laplace de ce train d’impulsion est donnée par

Posons

Remplaçons esT par z dans l’expression précédente, on retrouve la définition (2.1) de la transformée en z.

La variable z-1 de l'équation précédente peut être considérée comme un retard ou délais ou opérateur de
temporisation. La transformation en z d'une séquence donnée peut être facilement obtenue comme dans
l'exemple suivant.

Exemple : Donner la transformée en Z de la séquence :

L’application de la définition donne :

2.3.1 Transformée en z des signaux à temps discret usuels

Après avoir défini la transformée en z, nous obtenons maintenant les transformées en z des signaux à temps
discret couramment utilisés tels que l’impulsion unité δ(n), l’échelon unité u(n) et l’exponentielle. Les
identités suivantes sont utilisées à plusieurs reprises pour dériver plusieurs résultats importants:

(2.2)

a. Transformé en Z de l’impulsion unité

6
Considérons le signal discret, l’impulsion unité donné par :

Fig. 5 L’impulsion unité δ(n)

En appliquant la définition (2.1) au signal δ(k), on obtient U(z) = 1.

b. Transformée en Z de l’échelon unité

Considérons le signal discret de l’échelon unité donné par :

Fig. 6 L’échelon unité u(n)

La transformée en Z de u(n) est donnée par

c. Transformée en Z de la fonction exponentielle

Considérons la fonction exponentielle donnée par

k
x (k )=a u(k )

La figure 7 montre le cas où 0 < a < 1

Fig 7. Fonction exponentielle

La transformée en Z de x(k) est donnée par

∞ ∞
1
X ( z)=∑ a z =∑ (a z ) =
k −k −1 k
−1
k =0 k =0 1−a z

7
d. La transformée en Z d’un signal rampe

La transformée en Z d’un signal rampe est donnée par

2.3.2 Propriétés de la transformée en Z

1. La linéarité

Cette équation découle directement de la linéarité de la transformation de Laplace.

Exemple : Trouver la transformée en Z de la séquence suivante :

En utilisant la linéarité, la transformée en Z de la séquence est donnée par

2. Retard ou décalage d’un signal

Trouver la transformée en Z de la séquence

La séquence donnée est un signal échelon unité commençant à k = 2 au lieu de k = 0 (c’est-à-dire qu’elle est
retardée de deux périodes d’échantillonnage). En utilisant la propriété retard, nous avons

3. Multiplication par l’exponentielle

4. Différentiation complexe

8
2.3.2 Transformée en z d’une équation aux différences

Considérons l’équation aux différences donnée par l’expression suivante :

y (k )+3 y (k −1)+2 y (k −2)=2 x(k )−x (k −1) (2.3)

La transformée en z de y(k) est Y(z), la transformée en z de x(k) est X(z).

Le terme y(k – 1) est un échantillon retardé d’une période par rapport à l’échantillon y(k): sa transformée en
z s’écrit z-1Y(z).
Le terme y(k – 2) est un échantillon retardé de deux périodes par rapport à l’échantillon y(k): sa transformée
en z s’écrit z-1Y(z).
Le terme x(k – 1) est un échantillon retardé d’une période par rapport à l’échantillon x(k): sa transformée en
z s’écrit z-1X(z).
La transformée en de l’équation aux différences est :

Y(z) + 3z-1Y(z) + 2z-2Y(z) = 2X(z) – z-1X(z) (2.4)

2.4 La transformée en Z inverse

1. Décomposition en fractions partielles

En utilisant la propriété de linéarité de la transformée en z, on peut décomposer une fonction de forme

compliquée en une somme de fonctions simples, et prendre la transformée inverse de chacun des éléments.
Ces transformées en z inverses sont des fonctions données directement par les tables de la transformée en z.

La procédure suivie pour trouver la transformation en z inverse est

1. Trouvez le développement en fraction partielle de F (z)/z ou de F (z).
2. Obtenir la transformation inverse f (k) en utilisant les tables de transformée en z.

CAS 1 Racines réelles

La méthode la plus simple pour obtenir la décomposition en fractions partielles d’une fonction à racines
réelles simples est la méthode des résidus. Le résidu d’une fonction complexe F(z) au pôle simple z i est
donné par

Exemple :
Trouver la transformée en z inverse de la fonction :

Divisons la fonction par z et décomposons cette fonction en fractions partielles, nous obtenons :

où les coefficients des fractions partielles sont donnés par :

9
Le résultat final de F(z) est

La transformée en z inverse de chaque terme de F(z) est donnée par la table de la transformée en z des
différents signaux. L’expression de f(k) est :

CAS 2 Racines complexes conjuguées et racines réelles

Pour une fonction F(z) possédant des racines réelles et complexes, la décomposition en fractions partielles
donne des termes comportant des racines réelles, d’autres comportant des racines complexes.
Pour obtenir la décomposition en fractions partielles de F(z), nous utilisons la méthode des résidus comme
dans le cas 1.
Avec des pôles complexes conjugués, nous obtenons la décomposition en fractions partielles suivante :

La transformée inverse est :

où θp est l’angle du pôle p et θA est l’angle du coefficient A. Lé résultat précédent peut être mis sous la
forme :

Exemple
trouver la transformée en z inverse de la fonction :

Divisons par z, nous obtenons :

10
Les deux premiers coefficients peuvent être facilement évalués comme dans le cas précédent :

Le coefficient A3 est obtenu comme suit :

L’expression finale de F(z) est

Exprimons le coefficient A3 sous forme polaire :

La transformée inverse de F(z) est f(k) :

CAS 3 Racines multiples

Pour une fonction F(z) possédant une racine de multiplicité r, r fractions partielles sont associées avec la
racine multiple. La décomposition de F(z) en fractions partielles est donnée par :

Les coefficients pour les racines multiples sont obtenus par

Exemple :

Trouver la transformée inverse de F(z) :

Divisons F(z) par z, nous obtenons :

11
Nous obtenons le résultat final comme suit :

L’utilisation de la table de la transformée en z donne l’expression de f(k) :

2.5 Théorème de la valeur finale

Le théorème de la valeur finale permet de calculer la limite d’une séquence f(k) quand k tends vers l’infini, si
elle existe à partir de la transformée en z f(z).

Exemple :
Trouver la valeur finale de la séquence f(k) dont la transformée en z est :

En appliquant le théorème de la valeur finale, on a :

2.6 Conception assistée par ordinateur

12
Dans cette partie, nous listons quelques commandes Matlab permettant de traiter la transformée en z et son
inverse. MATLAB traite généralement les coefficients en tant que vecteurs, les coefficients étant énumérés
par ordre décroissant. La fonction G(z) avec le numérateur 5(z+3) et le dénominateur z 3+ 0.1z2 + 0.4z est
représentée par le polynôme du numérateur

et le polynôme du dénominateur

La multiplication des polynômes équivaut à la convolution de leurs vecteurs de coefficients et est réalisée à
l'aide de la commande suivante :

où denp est le produit de den1 et den2.

Les coefficients de fraction partielle sont obtenus en utilisant la commande

où p représente les pôles, r leurs résidus et k les coefficients du polynôme résultant de la division du
numérateur par le dénominateur. Si la puissance la plus élevée dans le numérateur est inférieure à la
puissance la plus élevée dans le dénominateur, k est égal à zéro. C'est le cas habituel rencontré dans les
problèmes de contrôle numérique.
MATLAB permet à l'utilisateur d'échantillonner une fonction et de la transformer en z à l'aide des
commandes

D'autres commandes MATLAB utiles sont disponibles comme

Transformée en z

Transformée en z inverse

Pour utiliser ces commandes, nous devons d’abord définir des variables symboliques telles que z, g et k avec
la commande

2.6 La réponse temporelle d'un système à temps discret

La réponse temporelle d'un système linéaire à temps discret est la solution de l'équation aux différences qui
régit le système. Pour le cas linéaire invariant dans le temps (LTI), la réponse due aux conditions initiales et
la réponse due à l'entrée peuvent être obtenues séparément, puis ajoutées pour obtenir la réponse globale du
système.
La réponse due à l'entrée, ou la réponse forcée, est la sommation par convolution de son entrée et sa réponse
à une impulsion unitaire. Dans cette section, nous dérivons ce résultat et examinons ses implications.
Pour comprendre la notion de la réponse impulsionnelle, considérons le système discret décrit par l’équation
aux différences (2.3).

13
 y (k )+3 y (k −1)+2 y (k −2)=2 x(k )−x (k −1) (2.5)

Système
x(k) discret y(k)

La réponse impulsionnelle h(k) d’un système discret est le signal de sortie y(k) quand l’entrée x(k) = δ(k).
Remplaçons x(k) par δ(k) et y(k) par h(k) dans l’équation (2.5), nous obtenons :

h(k)+3 h(k−1)+2 h(k −2)=2 δ (k )− δ (k −1) (2.6)

La transformée en z de δ(k) est Z{δ(k)} = 1

La transformée en z de δ(k - 1) est Z{δ(k)} = z-1
La transformée en z de l’équation (2.6) est donnée par l’expression suivante :
−1 −2 −1
H (z)+3 z H (z)+2 z H (z )=2−z
−1 −2 −1
H (z)(1+3 z +2 z )=2−z
−1
2−z
2
2 z −z z (2 z−1)
H (z)= −1 −2
= =
z + 3 z +2 (z +2)(z +1)
2
1+3 z +2 z
H ( z) (2 z −1) A B
= = +
z (z +2)(z+1) z +2 z +1

A=(z+ 2)
H ( z)
|
=
2 z−1
z z →−2 z +1 | z →−2
=5

B=(z +1)
H (z )
|
=
2 z−1
z z →−1 z +2 | z→−1
=−3

z z
H (z)=5 −3
z +2 z +1

Les transformées en z inverses des termes suivants sont données par la table de la transformée en z :

Z-1{z/(z + 2) = (-2)ku(k)}

Z-1{z/(z + 1) = (-2)ku(k)}

La transformée en z inverse de H(z) est h(n) = Z -1 {H(z)} est h(n).

k k
h(n)=(5(−2) −3(−1) ) u(k) où u(k) est l’échelon unité.

2.6.1 Convolution

La réponse d'un système à temps discret à une impulsion unitaire est appelée séquence de la réponse
impulsionnelle et notée h(n). La séquence de la réponse impulsionnelle peut être utilisée pour représenter la
réponse d’un système linéaire à temps discret à une séquence d’entrée arbitraire

14
Pour dériver cette relation, nous représentons d'abord la séquence d'entrée en termes d'impulsions discrètes
comme suit:

Pour un système linéaire, le principe de superposition s'applique et la sortie du système y(m) à l’instant m
due à l'entrée u(k) correspond à la somme suivante des séquences de réponse impulsionnelle:

y (m)=h(m)u (0)+ h(m−1)u(1)+ h(m−2)u (2)+...+ h(m−i)u(i)+...

Fig .8 Réponse impulsionnelle d'un système causal à temps discret LTI à une impulsion à k = iT.
Par conséquent, la sortie à l’instant k est donnée par

où (*) désigne l'opération de convolution.

Pour un système causal, la réponse due à une impulsion au temps i est une réponse impulsionnelle
commençant au temps i et la réponse retardée h(k - i) satisfait (Figure 8):

En d'autres termes, un système causal est un système dont la réponse impulsionnelle est une séquence
temporelle causale. Ainsi, la sommation précédente se réduit à

LE THÉORÈME DE LA CONVOLUTION

La transformée en z de la convolution de deux séquences temporelles est égale au produit de leurs

transformées en z.

y (k )=h(k )∗u (k )
Y ( z )=H ( z)U ( z )

15
La fonction H (z) est appelée fonction de transfert. Elle joue un rôle important dans l'obtention de la réponse
d'un système LTI à tout signa d’entrée. Notez que la fonction de transfert et la séquence de réponse
impulsionnelle sont des paires de transformée en z.
L'application du théorème de convolution à la réponse d'un système LTI nous permet d'utiliser la transformée
en z pour trouver le signal de sortie d'un système sans passer par la convolution.

Considérons le système à temps discret

trouver la réponse impulsionnelle du système h (k):

1. De l'équation aux différences
2. Utilisation de la transformée en z
Solution
1. Soit u (k) = δ (k) :

2. Alternativement, la transformée en z de l'équation aux différence donne la fonction de transfert

La transformée en z inverse donne :

16
3. La table de la transformée en z

17