Cours Echantillonnage, Reconstitution du signal et Convertisseur Master EI et ME

1. Structure et principe d'un système de régulation numérique

Fig. 1 Le schéma-bloc de la figure présente la structure d'un système de régulation numérique

Le schéma-bloc de la figure présente la structure d'un système de régulation numérique mono-variable (1

entrée, 1 sortie). On reconnaît l'architecture classique d'un système bouclé. Comme tout système de
régulation automatique, le but de l'installation est d'assurer la correspondance entre le signal de consigne
w(t)|t=k·h, kЄN, soit w(k · h), et la grandeur réglée y(k · h), indépendamment des variations de w(k · h)
(régulation de correspondance) et des effets des perturbations v(t) (régulation de maintien). De plus,
l'ensemble doit être le moins sensible possible au bruit n(t) intervenant sur la mesure.

Ce schéma comprend un bloc désigné "système à régler", dans lequel se trouvent, outre le système
proprement dit, un amplificateur de puissance, le capteur de la grandeur réglée y(t) voire des filtres
analogiques. Par comparaison avec un asservissement analogique, les éléments nouveaux suivants
apparaissent :

 un convertisseur analogique-digital (appelé convertisseur A/D par la suite) ;

 un algorithme, faisant office de régulateur, exécuté par une unité de calcul comme un processeur ;
 un convertisseur digital analogique (appelé convertisseur D/A par la suite) ;
 une horloge (ou timer).

Chaque conversion A/D, lancée à intervalles réguliers h par l'horloge, échantillonne le signal analogique y(t)
représentant la grandeur à régler et met ainsi à disposition du processeur un nombre y(k ·h) représentant la
valeur de y(t) à l'instant t = k·h auquel la conversion A/D s'est effectuée. Le processeur exécute alors
l'algorithme de régulation, formant en principe l'écart de régulation e(k · h) par comparaison de la grandeur
réglée y(k·h) avec le nombre w(k·h) représentant la consigne, puis traitant cet écart. Le résultat de
l'exécution de l'algorithme est un autre nombre, la commande u(k·h) à appliquer sans délai (pour des raisons
de degré de stabilité de la boucle) au système à régler. Le nombre u(k·h) n'étant pas un signal physique, il
n'a aucune énergie et doit être préalablement transformé en un signal analogique u(t) par le convertisseur
D/A. Le signal de commande analogique u(t) est alors appliqué à l'entrée du système à régler.

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Cette suite d'opérations est répétée à intervalles réguliers h imposés par la fréquence d'échantillonnage f e =
1/h. Celle-ci est normalement ajustable par programmation de l'horloge, et constitue un paramètre à part
entière du système asservi numériquement.

1.1 Echantillonnage de la grandeur à régler y(t)

Fig. 2 Mise en évidence de l'horloge (timer), nécessaire à tous les systèmes de régulation numérique pour
définir puis garantir une fréquence d'échantillonnage f e = 1/h.

Le convertisseur A/D convertit la grandeur à régler analogique y(t) en un nombre y[k] à un rythme dicté par
l'horloge (à distinguer de l'horloge nécessaire au fonctionnement du processeur). Ce rythme est en principe
régulier et n'est autre que la période d'échantillonnage, désignée dans le cadre de ce cours par la lettre h. Le
signal analogique y(t) subit en la circonstance l'opération d'échantillonnage à chaque fois qu'une conversion
est démarrée ; on dit que y(t) est échantillonné. Les instants :

0 h 2·h 3·h ... k·h ...

auxquels y(t) est échantillonné sont les instants d'échantillonnage ; les nombres :

y(0) y(h) y(2 · h) y(3 · h) . . . y(k · h) . . . que prend y(t) à ces mêmes instants sont les échantillons.
Comme la période d'échantillonnage h est constante et connue, il n'y a aucun risque de confusion si l'on
désigne le signal numérique y(k ·h) de manière abrégée par y[k]. Cette notation, où la période
d'échantillonnage h est implicite, permet d'alléger l'écriture. La suite des échantillons de y(t) s'écrit donc :

y[0] y[h] y[2] y[3] . . . y[k] . . .

Fig. 3 Echantillonnage de la grandeur à régler y(t)

1.2 Grandeur à régler numérique y[k]

Le signal y(k · h) délivré par le convertisseur A/D se présente sous la forme d'une suite de nombres, espacés
dans le temps d'une durée h et représentant la valeur du signal y(t) aux instants de conversion successifs. Si
la première conversion a lieu au temps t = 0 [s], on obtient donc régulièrement :

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y[0] y[1] y[2] y[3] . . . y[k] . . .

Le signal y(k · h) est discret puisqu'il ne peut varier qu'aux instants d'échantillonnage.

De plus, la résolution du convertisseur A/D étant finie, l'amplitude de y(k · h) est quantifiée. Le signal y(k ·
h) est donc à la fois discret et quantifié. Un tel signal est appelé signal numérique. L'instant k · h est l'instant
présent. Les valeurs aux instants précédents du signal discret y[k] sont : y[k − 1] y[k − 2] . . . y[k − n] . . .

Fig. 4 La grandeur réglée y[k] est une suite de nombres

1.3 Consigne numérique w[k]

La consigne apparaît naturellement sous forme d'un signal numérique w[k], devant être comparé à un autre
signal numérique, la grandeur réglée y[k]. En pratique, on peut rencontrer deux cas de figure :

 La consigne originale est un signal analogique w(t) (figure suivante). Il faut alors l'échantillonner au
moyen d'un convertisseur A/D qui produit le signal numérique w[k]. Un cas typique est celui où la
consigne est fixée par un opérateur au moyen d'un potentiomètre.
 Un autre cas est celui où deux axes de machine doivent tourner de manière synchrone, à des vitesses
situées dans un rapport constant (y compris lors des phases transitoires de démarrage et d'arrêt) : le
premier (le maître), reçoit sa consigne de vitesse d'une commande amont ; le second (l'esclave) peut
alors prendre pour consigne de vitesse le signal analogique provenant du capteur de vitesse du maître
(par exemple une dynamo-tachymétrique). La figure 1.5 page suivante illustre cet exemple.

Fig. 5 Schéma technologique de principe de la régulation de 2 axes de machines dont les consignes
sont coordonnées. Pour un tel système, il est indispensable de synchroniser les électroniques
(numériques) effectuant la régulation de chaque axe.
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1.4 Algorithme de régulation

Fig.6 Le régulateur prend la forme d'un algorithme exécuté à chaque période d'échantillonnage h.

L'algorithme remplit la fonction du régulateur ; c'est un algorithme de régulation qui a pour tâche de
construire le signal de commande numérique u[k] en fonction des signaux d'entrée numériques w[k]
et y[k]. Ceux-ci étant numériques tout comme le signal de sortie u[k], l'algorithme est un système
numérique, exécuté par le processeur pour lequel il est programmé.
La durée d'exécution de l'algorithme est une donnée importante à connaître lors de la synthèse du
régulateur numérique. Elle doit bien sûr impérativement être inférieure à h. La loi de commande
définissant la manière d'obtenir u[k] à partir des signaux numériques d'entrées w[k] et y[k].
u [k] = f [w [k] ,w [k − 1] ,w [k − 2] , . . . , y [k] , y [k − 1] , y [k − 2] , . . .] peut être très complexe
sans que cela pose des problèmes de réalisation d'une envergure comparable à ceux rencontrés en
régulation analogique.

1.5 Grandeur de commande analogique u(t)

Le signal de commande u(t) est obtenu par conversion D/A du signal de commande numérique u[k].
C'est l'opération de construction d'un signal analogique à partir d'un signal numérique. La
transformation d'une suite de nombres sans énergie en un signal analogique à énergie non-nulle ne
pose pas de grandes di_cultés techniques. Cependant, la manière de combler l'absence de toute
information entre deux instants d'échantillonnage (pas de signal source) est a priori du ressort du
concepteur. Dans la grande majorité des applications, le convertisseur D/A comprend un élément de
maintien (bloqueur/extrapolateur d'ordre) qui construit le signal analogique en convertissant à chaque
instant d'échantillonnage le nombre u[k] en une tension proportionnelle u(t), celle-ci étant alors
maintenue constante pendant une durée h.

Fig. 7 La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement construite à partir de la

commande numérique u[k] par un convertisseur D/A avec élément de maintien.

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Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme d'une suite d'impulsions rectangulaires juxtaposées, de
largeur h constante et de hauteur u[0] u[1] . . .u[k] . . .
1.6 Système à régler

Fig. 8 Le système à régler

Le système à régler est par nature analogique. Comme il a toujours un comportement de type passe-
bas, i.e. comme il présente toujours une certaine inertie, le caractère discontinu de la commande u(t)
ne s'observe en principe pas sur la grandeur à régler analogique y(t).

Fig. 9 L'algorithme perçoit le système à régler au travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par
l'intermédiaire des signaux numériques y[k] et u[k].

Le système à régler comprend forcément le capteur de la grandeur réglée ainsi que, selon les cas, un
amplificateur de puissance, un actionneur, des filtres analogiques, etc. En un mot, tout ce qu'il y a
entre la commande u(t) et la (mesure de la) grandeur réglée y(t).

Globalement, on remarque que l'algorithme perçoit le système à régler au travers des convertisseurs
A/D et D/A, soit par l'intermédiaire des signaux numériques y[k] et u[k].

1.7 Echantillonneur à pulsations

A priori, le principe de l'échantillonnage d'un signal analogique peut laisser croire qu'une partie de
l'information originale qu'il contient est irrémédiablement perdue. Dans le cas particulier de la régulation
automatique, on conçoit que ce phénomène puisse avoir des conséquences inadmissibles, le régulateur
numérique ne réagissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce l'information
manque, masquée par le processus d'échantillonnage.
Même si cet effet secondaire de l'échantillonnage se produit pratiquement toujours, le phénomène reste
négligeable d'un point de vue pratique si la période d'échantillonnage h est choisie convenablement. Qui
plus est, on se propose ici de montrer de manière qualitative que l'observation même intermittente d'un
signal analogique est suffisante si ses caractéristiques répondent aux hypothèses du théorème de
Shannon.

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En associant aux échantillonneurs précédents des impulsions de Dirac (régulièrement réparties dans le
temps, selon la période T), on forme à partir du signal continu x(t) le signal échantillonné x*(t).

On sait que la transformée de Laplace d’une distribution de Dirac (impulsion de Dirac) δ(t) est égale à
l’unité. Si celle-ci est retardée d’un temps θ, on peut écrire (théorème de retard) :

 t     e  . p

On peut exprimer le signal échantillonné par :

x * t   xt  t 
En effet, considérons le train d’impulsions (ou fonction peigne)

On peut écrire :

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x t   xt   t  kT 

*

k 0

x t    xkT  t  kT 

*

k 0
Sa transformée de Laplace peut s’écrire :

X * P    xkT e  kTp


k 0

Pratiquement, les échantillonneurs sont des transistors à effet de champ FET, très rapides, commandés en
commutation. On les représente souvent comme une résistance, qui vaut zéro à chaque période (passage) et
l’infini entre les instants d’échantillonnage.

1.8 Quantification
Les calculateurs de processus travaillent de manière générale. Un signal digital, convenablement codifié, ne
peut varier de manière continue, mais seulement par gradins, à cause du nombre fini représentant une
grandeur digitale. Ainsi, après échantillonnage, le signal (toujours sous forme analogique) doit être
quantifié, c’est-à-dire numérisé et transformé en différents niveaux qui sont codés en binaire. C’est le rôle du
convertisseur Analogique-Numérique (CAN) que de quantifier le signal ; le CAN assure également et
préalablement la fonction Echantillonnage.

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2. L’alliance des deux mondes

La structure générale d’une chaîne de conversion est composée des éléments suivants :

2.1 Les convertisseurs analogiques - numériques

2.1.1 Définition
Le convertisseur analogique numérique CAN est un dispositif électronique (généralement circuit intégrés)
permettant d’obtenir en sortie une grandeur numérique codée sur n bits dont la grandeur analogique
(tension) présentée en entrée.

Symbole d’un CAN

 VE : tension d’entrée à convertir

 Vréf : tension de référence ou tension maximale
 N : valeur numérique binaire résultat de la conversion compris entre 0 et 2n -1

Résolution d’un CAN

On appelle résolution d’un CAN ou pas de progression ou quantum q la plus petite variation de tension
appliquée à l’entrée qui augmente la valeur binaire en sortie de 1.

q = Vréf /2n
q : quantum est exprimé en volt(V)
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Représentation des variations de la valeur numérique d’entrée N en fonction de la tension de sortie

VE:

Détermination de la valeur binaire de sortie en fonction de la tension d’entrée.

C’est une variation par palier, dite caractéristique de transfert.

N10 =VE /q
Excursion (Pleine Echelle PE)

E=q*2n
Résolution en %.
R(%)=q/PE=PE/(2n)*PE=1/(2n)=(1/2n)*100 (exprimée en %).

La résolution d’un CAN est relative en nombre de bits n.

Le temps de transfert est le temps qu’il faut pour transformer une valeur analogique en valeur
numérique. Ce temps est relatif à la période d’échantillonnage.
La fréquence d’échantillonnage est le nombre d’échantillons par seconde.

Exemple 1
On applique à l’entrée d’un convertisseur analogique – numérique CAN à 8 bits une tension d’entrée VE =
6.326V, la tension de référence est Vréf =10V.
1- Calculer la résolution (quantum) q de ce convertisseur
q = Vréf /(2n) = 10/(256) = 0.039062V
2- Déterminer en décimal le résultat N de la conversion
N10 = VE /q = 6.326/0.03921= 161,9456.

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Exemple 2
On veut mesurer une distance à l’aide d’un capteur de distance relié à une carte Arduino possédant un CAN
à 8 bits, Vref=10V. Le capteur de distance=9.8 mV/cm.
1°) Calculer q.
2°) Compléter le tableau suivant :
Distance en cm Tension en V Résultat
10
25
50
Réponse
1°) q=Vref/2n=5/1024=4.9mV.
2°) N10=Ve/q=98*10-3/4.9*10-3=20.
Distance en cm Tension en V Résultat
10 98 mV N10=20 et N2=10100
25 245 mV N10=50 et N2=110010
50 490 mV N10=100 et N2= 1100100

Convertisseur analogique-numérique de type flash à 4 comparateurs, donc 5 états et V réf=5V qui donne q=1V

Pour une tension continue, on obtient :

Tension mesurée Les leds (codages des sorties) Codage Binaire
4V<Vmes<5V 1 1 1 1 100
3V<Vmes<4V 0 1 1 1 011
2V<Vmes<3V 0 0 1 1 010
1V<Vmes<2V 0 0 0 1 001
Vmes<1V 0 0 0 0 000
Pour une tension alternative, on aura un allumage des leds d’une manière alternée.
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2.2 Le convertisseur numérique – analogique

2.2.1 Définition
La conversion numérique analogique se définit comme une transposition d’une valeur déjà exprimée selon
une représentation numérique en une tension ou un courant proportionnel à cette valeur numérique.

Symbole d’un CNA

Résolution R d’un CNA :

On appelle résolution d’un CNA ou pas de progression ou quantum q la plus petite variation de tension
s’ajoutant à la sortie lorsque la valeur binaire d’entrée est augmentée de 1.

q = Vréf /(2n-1)
q : quantum est exprimé en volt(V)
n : nombre des bits
Vréf : tension de référence en volt (V).

Représentation des variations de la tension de sortie VS en fonction de la valeur numérique d’entrée

N:

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Détermination de la tension de sortie en fonction de la valeur binaire d’entrée.

C’est une variation par palier, dite caractéristique de transfert :
VS = q *N10
Excursion (Pleine Echelle PE)
E=q*(2n-1)
PE=Vs max=q*Nmax avec Nmax=2n-1 d’où PE=Vsmax=q*(2n-1).

Résolution en %.
R(%)=q/PE=PE/(2n-1)*PE=1/(2n-1)~(1/2n)*100 (exprimée en %).

Exemple 1
Soit un convertisseur numérique – analogique à 3 bits avec une tension de référence Vréf =10V.
q = Vréf /(2n-1) = 10/(23-1) = 1.428V
Remarque : La résolution en % de la pleine échelle PE est donnée par : R% = (q / PE)*100 = 100/(2n-1).

Exemple 2
Un CNA à 8 bits, pour une entrée en binaire 01100100, on a une tension de sortie de 2 V.
1°) On demande la résolution en % et en Volts.
2°) La tension de sortie pour 10110011.
Réponse :
1°) La résolution en % est : R(%)=1/2n=1/28=3.9*10-3=0.39%.
La résolution en Volts q=Vs/N10=2/100=20 mV.
-3
2°) Vs=N10*q=179*20*10 =3.58 V.

C.N.A à réseau de résistances pondérées :

Le montage de cette structure est donné par la figure :

I = I0 + I1 + I2 + I3
VS = -R.I = -R. (I0 + I1 + I2 + I3 )
I0 = A0 (Vréf /16R)
I1 = A1 (Vréf /8R)
I2 = A2 (Vréf /4R)
I3 = A3 (Vréf /2R)
VS = -R.I = -R. (A0 (Vréf /16R) + A1 (Vréf /8R)+ A2 (Vréf /4R) + A3 (Vréf /2R))

VS = - Vréf. (A0 /16+ A1/8+ A2 /4+ A3 /2)

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3. Reconstruction d’un signal échantillonné

3.1 Théorème de SHANON
On perd peu d’information sur un signal continu échantillonné à haute cadence (a) (fréquence
d’échantillonnage élevée par rapport au spectre de fréquence du signal analogique) ; par contre, si la
fréquence d’échantillonnage est mal choisie, toute information peut être amoindrie (b), voire
irrémédiablement perdue (c).

Rappelons que le théorème d’échantillonnage ou théorème de SHANON précise les conditions dans
lesquelles un signal analogique peut être reconstruit de façon unique à partir de sa version échantillonné.
Théorème : Pour pouvoir reconstituer un signal continu à partir d’un train d’échantillons de période T, il
faut que la pulsation d’échantillonnage Ω= , soit au moins deux fois plus grande que la plus grande des
pulsations contenues dans le signal continu que lui a donné naissance.

3.2 Modélisation d’un échantillonneur-bloqueur

En supposant que le théorème de SHANON ait été respecté, il n’en reste pas moins que l’échantillonnage
amène une dégradation des propriétés dynamiques du signal et certain retard dans la transmission des

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informations ; de même, la quantification amène une certaine dégradation de l’état du signal en régime
permanent. Il est impératif de filtrer le signal avant toute utilisation.
De plus, les différents signaux, qui ont subi un traitement au sein de l’ordinateur (suivant l’algorithme
imposé par les instructions mises en mémoire), sont des signaux échantillonnés (ou plus exactement
numériques) qui doivent êtres transformés en signaux analogiques afin de pouvoir commander des
actionneurs du système.

En automatique, la filtre reconstituant le plus utilisé est le bloqueur d’ordre zéro. Cet élément de maintien
est bien souvent associé à l’échantillonneur classique, car la plupart du temps :
- Le signal discret (échantillon) est mis en mémoire jusqu’à l’apparition de l’échantillon suivant ;
- Le signal échantillonné (impulsion de Dirac) est transformé en échelon de position, entre deux
prises d’informations, afin d’attaquer le système physique commandé.

On peut considérer que l’élément de maintien d’ordre zéro résulte de la différence entre deux échelons-
unitaires de position, décalés de T :

B0 P  t   t  T 

Sa transformée de Laplace s’exprime par :
1  e TP
B0 P    e B0 P  
1 1 TP
P P D’où P
B P t  kT  , on aura pour transformée de
Le même élément de maintien, décalé de k périodes : 0
B0 P e  kTP
Laplace :

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Considérons maintenant un signal mémorisé xm(t), on peut l’écrire comme résultant d’une suite d’élément de
maintien décalés les uns des autres de T :

xm t    xkT B0 t  kT 


k 0

Sa transformée de Laplace s’écrit :

X m P    xkT B0 P e  kTp



k 0

Soit :

X m P   B0 P  xkT e  kTp


k 0

X m P   B0 P X * P 

Expression que l’on peut illustrer par un bloc-diagramme, associant l’élément bloqueur à un échantillonneur
(à pulsations) :

Remarque : On peut concevoir d’autres types de filtres-bloqueurs, tels que le bloqueur d’ordre k, avec
correction partielle de vitesse :
2
 1  e TP  1  e TP
Bk P   kT    1  keTP 
 TP  P
Si k=0 on retrouve le bloqueur d’ordre zéro.
Si k=1 on obtient un bloqueur d’ordre un.

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BIBLIOGRAPHIE

[1] Prof. MICHEL ETIQUE, « Régulation numérique », Cours Mars 2007, Yverdon-les-Bains.

[2] ROLAND LONGCHAMP, « Commande numérique des systèmes dynamiques, cours d’automatique»,
Presses Polytechniques et universitaires Romandes, deuxième Edition 2006, Lausanne.

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Tunisie.

[4] A. JUTARD M. BETEMPS, « support de cours : Automatique – S.A.E », INSA de Lyon 1998.

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