Asservissement/régulation

numérique
Dr Pousga E. J.-C.Kaboré

1. l’échantillonnage et la numérisation
 Objectif de ce module
• Objectif général
– Apprendre les rôles des CAN et CNA dans la chaine de
régulation
– Apprendre le rôle de l’échantillonnage dans la chaine
de régulation
• Objectif spécifique
– Apprendre l’importance de la conversion numérique
analogique dans la chaine de régulation
– Apprendre l’importance de l’échantillonnage dans la
chaine de régulation
– Savoir appliquer les transformées en z à
l’échantillonnage d’un système
 Plan de la section

1. Rappels sur la régulation

2. La chaine d’acquisition
3. La conversion analogique numérique
4. La conversion numérique analogique
5. L’échantillonnage
6. La transformée en z
7. Exercices
 2. La chaine de régulation
Consigne Sortie
Correcteur entrée Système
+
-
capteur

•La chaine de régulation comprend:

•Les capteurs (pression, température, débit, puissance, tension courant, etc.)
•Le conditionnement du signal
•La transmission du signal analogique (câble, bus, wifi, réseau éthernet)
•Le traitement du signal
•La carte d’acquisition ou l’entrée analogique dans le cas d’automate ou calculateur
•L’unité centrale et la mémoire
•La transmission de la commande
•Les pré-actionneurs et actionneurs
•L’alimentation de puissance et de l’ordinateur (régulateur, automate,
microcontrôleur)
 Exemple de régulateur

Mémoire

MV: manipulated variable (entrée)

PV. Process variable (mesure)
Chaine de régulation ou d’asservissement

Consigne Processeur Blocage par intervalle des

valeurs
+ CNA U(p) Y(p)
Correcteur
Actionneur Système
C(p)
-
Capteur
CAN
Mémoire

Prélèvement d’échantillons de
données mesurées à chaque
Régulateur ou automate ou
temps d’horloge
microcontrôleur
 Le traitement de l’information
Temps de calcul
Mis à disposition de la
commande

k+1
k-1
k

Acquisition de la
donnée
u

k-1 k k+1
 Le traitement de l’information
• L’information venant du capteur est:
– échantillonnée (prélèvement à intervalle régulier des
valeurs du capteur)
– filtrée: élimination de bruits de mesures venant du capteur
ou de processus mesuré
– convertie en numérique: transformation de l’information
analogique en bits d’une longueur suffisante
– utilisée pour calculer les prochaines commandes
• La commande suivante est:
– convertie en analogique (CNA, sauf si le pré-actionneur le
fait)
– maintenue en sortie de régulateur pour avoir une action
continue de l’actionneur: blocage de la valeur en sortie
 La chaine d’acquisition

Extrait de Industry contribution to control education, Hoernicke, Horch et Bauer, CCA

2017 (régulateur ABB).
 Le Convertisseur Analogique Numérique
• Il convertit le signal analogique en un ensemble de bits selon
un codage donné
an-1
an-2
an-3

E(t)

a1
a0

L’entrée analogique est souvent une tension

E(t) est une entrée continue

On a une fonction de transfert du CAN

 La conversion numérique
• Les principales caractéristiques
– Le CAN
• convertir la grandeur analogique en une grandeur
numérisée:
– La valeur numérisée est représentée par des 0 et 1 sur un
certain nombre de bits,
– Plus il y a de bits plus la résolution est meilleure: mieux la
grandeur réelle mesurée est représentée,
– Le nombre de bits permet d’avoir plus de divisions
intermédiaires.
Le CAN (exemple)
 Le CAN
Avec le CAN, les valeurs analogiques transformées en valeurs
numériques posent les 2 problèmes suivants:
• une imprécision est introduite lors de la conversion des
grandeurs.
• un échantillonnage est effectué lors du processus de
conversion
Le problème d’imprécision peut être illustré comme suit:
• pour un signal de capteur de 0 à 10V, codé sur 8 bits,
c’est à dire de 0 à 255, La plus petite valeur est de 10/256
= 0,039V. Une valeur intermédiaire n’est pas mesurable
par une telle représentation
• À 9,984, on est à 255.
• Il y a perte d’information si l’on n’augmente pas le nombre
de bits.
• Format des données numérisées:
• Sans le bit de signe (base 2) et avec les
décimaux:

= 2 + 2

Avec le bit de signe = 2 +∑ 2 +

∑ 2 le bit k+1 représentant le signe
 CAN

x(t) x(k) Xq(k)

Conversion
Echantillonnage
numérique

e(t)
+
x(t) x(k) Xq(k)
Echantillonnage
+

Tout se passe comme si lors de la numérisation on introduit une

erreur e(t)=x(k)-Xq(k). Due à la conversion et aux arrondis.

( )= 2 + 2
Conversion numérique analogique (CNA)

A0 est la sortie analogique

Di est l’entrée numérique
N nombre de bits représentant la
résolution
Ref est la valeur de référence (pleine
échelle)
Conversion numérique analogique (CNA)
an-1
an-2
an-3
CNA s

a1
a0
Exemple: réseau R-2R
 Conversion numérique analogique (CNA)

Exemple de convertisseur numérique

analogique
 Autres aspects
• Atténuation de signal entre la mesure et
l’utilisation pour des problèmes de transmission
– Débit de communication en Kbits/s (transmission de
données): voir bus de champ,
– Baisses et élévations de tension du secteur,
– Phénomènes magnétiques sur la transmission
(CEM),
• Ces aspects sont des perturbations qui motivent
la proximité des régulateurs de process
– Systèmes distribués de commande des systèmes
 Résolution et précision
• La résolution est liée à la conversion des
données en numérique:
– Nombre de bits pour représenter une valeur
• Sensibilité et précision d’un capteur:
– liée à la valeur mesurée par le capteur lui-même
– Sensibilité d’un capteur: variation de la sortie par
rapport à une variation du signal d’entrée: 0.01V/°C
par exemple
– Précision: un capteur de température peut mesurer
une valeur aussi petite de 0,5°C. Exprimée selon
une plage d’erreur.
La chaine d’acquisition
Les problèmes d’échantillonnage
 L’échantillonnage
• Il s’agit de prélever des données provenant du capteur à intervalle de
temps régulier de façon à garder la dynamique du système.
T
Capteur

• De même sur la sortie de la commande, il y a un prélèvement et un

blocage des valeurs entre deux sorties. On parle de bloqueur (d’ordre
zéro ici), avec une période d’échantillonnage T
 L’échantillonnage
• On a donc un interrupteur et un CAN en série.
• L’interrupteur permet de maintenir l’information jusqu’à la
prochaine lecture de la donnée du capteur

Te 2Te nTe Te 2Te nTe

…... …...

Effet du bloqueur
 L’échantillonnage
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Importance de la fréquence d’échantillonnage: On

voit bien la perte d’information si l’échantillonnage
est mal fait
 L’échantillonnage
THEOREME (de Shannon, 1948):
Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un
signal continu à partir des échantillons de période Te de
celui-ci, il faut que la fréquence d’´echantillonnage, fe =
1/Te soit au moins égale au double de la fréquence
maximale contenue dans le spectre de ce signal :
fe ≥ 2fM où fM = ωM/2∏

La fréquence fN = fe/2 est appelée fréquence de Nyquist

.
Capteur CAN Processeur CNA Actionneur

Echantillonneur
 L’échantillonnage
• Système échantillonné

Consigne Processeur Blocage par intervalle des

valeurs
+ CNA U(k) Y(p)
Correcteur
Actionneur Système
C(z)
- Y(k)
Capteur
CAN
Mémoire

Prélèvement d’échantillons de
données mesurées à chaque
Régulateur ou automate ou
temps d’horloge
microcontrôleur
 Application de la transformée en z

On considère la fonction de dirac (t)=1 t=0 et 0 ailleurs;

Appelons f*(t) l’échantillonnage f(t)(t). On peut écrire :

f *(t)  f (0) (t)  f (Te ) (t Te )  f (2Te ) (t  2Te )  f (nTe ) (t  nTe ) 

La transformée en z est issue de la transformée de Laplace:

∗
( ) = f∗(t) = ( )

La transformée de Laplace de (t) =1.

 Application de la transformée en z

• On pose = et f(kTe) = fk ainsi on a:

• f∗(t) =∑ =
• F(z) est la transformée en z de F. F(z) est
obtenue en lieu et place de transformée
classique de Laplace dans le cas des système
échantillonnés.
 Propriétés de la transformée en z
• Linéarité: (ax+by)=aX(z)+bY(z)
• Transformée du produit de convolution
– ∗ = .
• Retard
– ( − ) =z –to X(z)
• Avance: TZ(x(t+to))= (X(z)-x(0)z0-x(1)z1-
…-x(to-1)z to-1
Propriétés de la transformée en z

Application du calcul de la valeur finale à la détermination du

gain statique
Transformées en z usuelles
 Exercices
Exo 1: On considère l’équation:
Ω = 1,921Ω − 1 + 0,9238Ω − 2 + 0,0028Ωc
Donner la transformée en z en utilisant la règle du retard.
Exo 2: Donner une fréquence d’ échantillonnage pour un signal dont
la période minimale est de T=0,2s
Exo 3: On considère la suite suivante:

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
f(k) 2 3 4 6 8 9 10 11 12

• f(k)=0 pour k supérieur à 8

• Donner la transformée en z, F(z)
Exo 4: On considère la fonction de transfert en z
( )
= =
( )
Donner la relation entre les u(i) et les y(i) : on parle de transformée
inverse en z.
 Exercices
Exo 5: −1 − = ( )
Donner la fonction de transfert en z H(z)=Y(z)/U(z)