Commande des machines

électriques
 Programme
1. Association Convertisseur – Machine à Courant Continu
- Asservissement du couple et de la vitesse
- Critères de choix et de mise en œuvre d’un entrainement à vitesse variable
- Entrainement par redresseur commandé
- Entrainement par hacheur
2. Association Convertisseur - Moteur à courant alternatif
- Asservissement du couple et de a vitesse
- Critères de choix et de mise en œuvre d’un entrainement à vitesse variable
- Entrainement par gradateur
- Entrainement par onduleur
- Entrainement par cyclo-convertisseur.
3. Commande du moteur pas à pas.
Objectifs
 Connaître les principales associations convertisseurs – machines

 Connaitre les principes de la commande à vitesse variable

 Modéliser et simuler les ensembles convertisseur-machines (PSIM,

MATLAB/SIMULINK)

 Mettre en œuvre un variateur de vitesse réversible

Introduction
 Les machines électriques sont à l’heure actuelle des machines dont l’usage est
le plus répandu dans l’industrie
 L’intérêt grandissant envers les moteurs électriques est justifié par le besoin des
processus industriels à la vitesse variable. Cette solution permet, en effet, de
contrôler un processus ou un système avec une dépense minimale d’énergie
et de matière première.
 Le succès des solutions électriques pour la variation de vitesse par rapport aux
solutions mécaniques et hydrauliques vient des caractéristiques avantageuses
que leur confère l’électronique, tant sur le plan de la conversion d’énergie que
celui de l’asservissement de vitesse.
 Le développement des composants de l’électronique de puissance et les
techniques de commande a accentué l’intérêt pour les variateurs par moteurs
électriques
Introduction
 L’importance des économies réalisables par l'utilisation des entraînements à
vitesse variable dépend de plusieurs facteurs:

- le temps de fonctionnement de l'installation

- le temps d'utilisation à charge partielle
- les caractéristiques de la charge entraînée
- le rendement des divers appareils
- le coût de l'énergie électrique.
Choix d’un système d’entrainement
 Le choix d'un système d'entraînement est fonction des caractéristiques et des
conditions d'emploi:
 Puissance maximale, vitesse maximale, plage de réglage de la vitesse,
caractéristique du couple résistant /vitesse, performances dynamiques,
synchronisation avec d ’autres machines.
 Conditions d ’environnement, possibilités d'entretien
 Conditions provenant du réseau d'alimentation.
 Masse, encombrement
 Coût d'investissement et d'exploitation.

Le moteur à courant continu est adapté pour la vitesse variable (solution

traditionnelle). Cependant, le collecteur est inadapté en raison de l'environnement ou
des conditions d'exploitation (limitation de la de vitesse et de puissance). D’où le
développement d'entraînements électriques à vitesse variable avec des machines
électriques sans collecteur.
Choix d’un système d’entrainement
 L'ensemble moteur électrique + variateur de vitesse doit être choisi pour:

 vaincre le couple résistant de la machine entraînée dans toute la plage de vitesse

utilisée
 fournir le couple accélérateur nécessaire
 fournir le couple de freinage éventuellement nécessaire pour décélérer rapidement
 respecter la gamme de vitesse imposée par le procédé.

Il faut aussi prendre en compte le fonctionnement permanent ou cyclique de

l'application et des conditions d'environnement spécifiques à chaque procédé.
Commande du Moteur
à Courant Continu
Description générale
Description générale
Schéma équivalent électrique
Présentation de l’inducteur

Rôle de l’inducteur: Créer le champ d’induction

Description du modèle électrique de l’inducteur
Inducteur: risque technologique et précautions
Induit: Présentation

balais
Induit: La réaction d’induit
Induit: Modèle électrique
Relation électromécaniques et électriques
Quadrants de fonctionnement de la MCC
Les modes d’alimentation
Caractéristique du couple: détermination
Caractéristique du couple: tracé
Points de fonctionnement en charge
Variation de vitesse
Variation de vitesse
Commande du MCC du point de vue de l’automatique
Commande du MCC du point de vue de l’automatique

Mise en équation
Commande du MCC du point de vue de l’automatique

Construction du schéma fonctionnel

Commande du MCC du point de vue de l’automatique

Construction du schéma fonctionnel

Commande du MCC du point de vue de l’automatique

Transmittance
Commande du MCC du point de vue de l’automatique

Transmittance
Commande par redresseur
d’un Moteur
à Courant Continu
Commande par redresseur

 Commande 2 quadrants (PD2)

Commande par redresseur
 Commande 2 quadrants PD2: Oscillogrammes
Commande par redresseur PD2

 Commande 2 quadrants (P2)

Commande par redresseur
 Commande 2 quadrants P2: Oscillogrammes
Commande par redresseur
 Commande 2 quadrants PD2/P2: Tension moyenne - Quadrants de fonctionnement

2 2V
U moy  cos O

Commande par redresseur
 Commande 2 quadrants PD2/P2: Commande 4 quadrants
Commande par redresseur
 Commande par pont mixte symétrique
Commande par redresseur
 Commande par pont mixte symétrique
Commande par redresseur
 Commande par pont mixte asymétrique
Commande par redresseur
 Commande par pont mixte asymétrique
Commande par redresseur
 Commande par pont mixte (symétrique et asymétrique)

2V
U moy  (1  cos  O )

Commande par redresseur

 Commande par redresseur triphasé PD3

Commande par redresseur
 Commande par redresseur triphasé PD3
Commande par redresseur
 Commande par redresseur triphasé PD3 tout thyristors

 
O  
6 3
1 3U 2
U moy 
 3 U

12 ( ) d 

cos  O
O 
6
Commande par redresseur
 Commande par redresseur triphasé PD3 tout thyristors : Commande 4 quadrants
Commande par redresseur

 Commande par redresseur mixte triphasé PD3

Commande par redresseur
 Commande par redresseur mixte triphasé PD3
Commande par redresseur
 Commande par redresseur mixte triphasé PD3

 
O  
6 3
1 3 2U
U moy 
2 3 U

12 ( ) d 
2
(1  cos  O )
O 
6

3 2U
U moy  (1  cos  O )
2
Commande par hacheur
d’un Moteur
à Courant Continu
Commande par hacheur
 Commande 1 quadrants par hacheur dévolteur (Buck)

Ton: temps de fermeture (conduction) du transistor

T: période de modulation Ton 1
 : rapport cyclique   F 
F: fréquence de découpage T T
Commande par hacheur
 Commande 1 quadrant par hacheur Dévolteur (Buck)

t
0 T T
I max
I min
t
0 T T
Tension moyenne:
L’Ondulation du courant:

U cmoy  U  (1   )U
I 
LF
0  1 0  U Cmoy  U
Commande par hacheur
 Commande 2 quadrants par hacheur réversible en courant

T1 D2
'
U C iC

T2 D1

Il associe un hacheur série (T1, D1) et un hacheur parallèle (T2, D2)

Commande par hacheur
 Commande 2 quadrants par hacheur réversible en courant

uC
U

t
0 T T
iC

T1 D1 T1 D1 T1 D1 D2 T2 D2 T2 D2
- Fonctionnement dans les quadrants 1 et 4
- L’inversion du courant entraine l’inversion du couple

Freinage rapide avec récupération d’énergie

Commande par hacheur
 Commande 2 quadrants par hacheur réversible en tension

T1 D2
'
U C uC

D1 T2
Commande par hacheur
 Commande 2 quadrants par hacheur réversible en tension

U
t
iC
0 T T
uC
T1 D1 T1 D1 T1 D1 T1 D1 T1 D1
T2 D2 T2 D2 T2 D2 T2 D2 T2 D2
- Fonctionnement dans les quadrants 1 et 2
- L’inversion de la FEM

Freinage avec récupération d’énergie

Commande par hacheur
 Commande 4 quadrants par hacheur réversible en courant et en tension

T1 D1 T2 D2

U C

T4 D4 T3
D3
Commande par hacheur
 Commande 4 quadrants par hacheur réversible en courant et en tension

U
t
iC
0 T T
uC

T1 D4 T1 D4 T1 D4 T1 D4 T1
T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3
 0,5    1
 I 0
 U moy  0
Commande par hacheur
 Commande 4 quadrants par hacheur réversible en courant et en tension

iC t
0 T T
uC
U
T1 D4 T1 D4 T1 D4 T1 D4
T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2
 0    0,5
 I 0
 U moy 0
Commande par hacheur
 Commande 4 quadrants par hacheur réversible en courant et en tension

U
uC
0 t
T T iC

U
T2 D3 T2 D3 T2 D3 T2 D3 T2 D3
T4 D1 T4 D1 T4 D1 T4 D1 T4 D1

 0    0,5
 I 0
 U moy  0
Commande par hacheur
 Commande 4 quadrants par hacheur réversible en courant et en tension

U
uC

0 t
T T iC

U
T2 D3 T2 D3 T2 D3 T2 D3 T2
T4 D1 T4 D1 T4 D1 T4 D1 T4
 0,5    1
 I 0
 U moy 0