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ROYAUME DU MAROC

OFPPT

Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail


DIRECTION RECHERCHE ET INGENIERIE DE FORMATION

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RESUME THEORIQUE
&
GUIDE DE TRAVAUX PRATIQUES
INSTALLATION ET REPARATION D
UN

MODULE N:17

SECTEUR :

SYSTEME DE COMMANDE
ELECTRONIQUE DE
MOTEURS

GENIE ELECTRIQUE

SPECIALITE : MMOAMP
NIVEAU :

T.S.

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Rsum de Thorie et
Guide de travaux pratiques

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Document labor par :

Nom et prnom
PANTAZICA LUCRETIA

OFPPT/DRIF

EFP
CDC

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DR

Rsum de Thorie et
Guide de travaux pratiques

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

SOMMAIRE
Page
Prsentation du module

Premire partie - Rsum de thorie

I. Systmes de commande lectronique des moteurs

I.1. Principe de base des variateurs de vitesse


I.2. Le redresseur
I.3.Le circuit intermdiaire
I.4 Londuleur
I.5 Le circuit de commande

10
11
13
15
18

I.6 Loptimisation automatique de lnergie

20

II. Commande de vitesse pour moteur courant continu

21

II.1 Rappel sur les moteurs CC


II.2 Convertisseurs utiliss
II.3 Principes des asservissements lectroniques

21
25
29

II.5 Variateur de vitesse RECTIVAR 4

33

III. Commande de vitesse pour moteur courant alternatif

41

III.1 Principe de fonctionnement des machines courant alternatif


III.2 Variateurs pour les moteurs synchrones
A.1 Principe gnraux de rglage
A.2 Machine synchrone aliment par un commutateur de courant
A.3 Variateurs onduleurs de tension fonctionnant en MLI
A.4 Variateurs cycloconvertisseur
A.5 Conclusions
III.3 Variateurs pour les moteurs asynchrones
B.1 Rappel sur le moteur asynchrone triphas
B.2 Machine asynchrone onduleur MLI
Contrle des tensions statoriques
B.3 Machine asynchrone onduleur MLI
Contrle des courants statoriques
B.4 Association machine asynchrone commutateur de courant
III.4 Variateur de vitesse ALTIVAR

41
42
44
44
54
59
60
61
61
63

III.5 Application dun variateur de frquence variable

76

IV. Protection des variateurs de vitesse des moteurs lectriques

78

V. Instruction de scurit et demploi relatives aux variateurs de

80

67
70
74

vitesses

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

VI. Linstallation dun systme de commande lectronique de moteurs

82

VI.1 Les plans et les devis


VI.2 Normes en vigueur
VI.3 Mthodes dinstallation
VI.4 Mesures de scurit lors de linstallation

82
82
85
85

VI.5 Installer les cbles et les canalisations

85

VII. Analyse de ltat rel dun quipement

87

VIII. Rparation dun quipement lectronique

88

VIII.1 Rgles de scurits relatives la rparation des systmes industriels


VIII.2 Techniques de dpannage
VIII.3 Slectionner les composants de remplacement
VIII.4 La procdure de remplacement des composants dfectueux
VIII.5 Limportance de la qualit dans lexcution des travaux

88
89
90
90
91

VIII.6 Consigner les interventions

91

IX. Ajuster et calibrer un systme de commande lectronique de

96

moteurs
IX.1Rgles de scurit
IX.2 Mesurages
IX.3 Procdure de calibrage
IX.4 Vrifier le fonctionnement des dispositifs de scurit

96
96
97
97

IX.5 Vrifier le fonctionnement de lquipement

98

Deuxime partie - Guide de travaux pratiques

100

TP.1

101

TP.2
TP.3
TP.4
TP.5
TP.6

109
119
126
130
136
140

Troisime partie - Evaluation de fin de module

141

Bibliographie

143

Annexe 1 : Evaluation de fin de module solutions

144

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MODULE : 17

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

INSTALLATION, REPARATION DUN SYSTEME DE


COMMANDE ELECTRONIQUE DE MOTEURS
Dure : 60 H

56 % : thorique
38 % : pratique
6 % : valuation
OBJECTIF OPERATIONNEL

COMPORTEMENT ATTENDU
Pour dmontrer sa comptence le stagiaire doit
installer et rparer un systme de commande lectronique de
moteurs selon les conditions, les critres et les prcisions qui
suivent.

CONDITIONS DEVALUATION

A partir :
- de directives ;
- du schma du systme de commande lectronique ;
- dune panne provoque.
A laide :
- des manuels techniques ;
- des outils et des instruments ;
- dun systme de commande lectronique de moteurs ;

CRITERES GENERAUX DE PERFORMANCE

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Respect des rgles de sant et de scurit au travail.


Respect des normes en vigueur.
Utilisation approprie des outils et des instruments.
Qualit des travaux.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

OBJECTIF OPERATIONNEL

PRECISIONS SUR LE
COMPORTEMENT ATTENDU
A. Reconnatre les modes de
pilotages de la vitesse dun
moteur cc.

CRITERES PARTICULIERS
DE PERFORMANCE
-

B. Utiliser les schmas synoptiques

Explication correcte de la variation de


vitesse par la tension dinduit.
Explication correcte de la variation de
vitesse par le flux dinduction.
Utilisation approprie des variateurs
hacheurs.
Utilisation approprie du variateur de
vitesse RECTIVAR.
Identification juste dun
asservissement lectronique.

Identification juste dune boucle de


vitesse.
Identification juste dune boucle de
courant.
Explication adquate du
fonctionnement du schma
fonctionnel.

C. Etablir les conditions de


fonctionnement

Rendre oprationnel laffichage.


Introduction correcte des paramtres
Modification juste des paramtres.
Rendre oprationnel la protection des
variateurs de vitesse.

D. Reconnatre les modes de


pilotages de la vitesse en
frquence et en tension dun
moteur ca.

Description juste des principes


gnraux de variation de la vitesse
dun moteur synchrone et dun moteur
asynchrone.
Explication adquate du principe de
fonctionnement dune machine
synchrone aliment par un
commutateur de courant.
Explication adquate du principe de
fonctionnement dune machine
synchrone aliment par un onduleur
de tension MLI.
Application juste du contrle des
tensions statoriques pour un ensemble
machine asynchrone onduleur MLI.
Application juste du contrle des
courants statoriques pour un

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E. Installer un systme de
commande lectronique de
moteurs

F. Raliser la maintenance.

G. Vrifier le fonctionnement dun


systme de commande
lectronique de moteurs.

H. Poser le diagnostique et rparer


les pannes

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courants statoriques pour un


ensemble machine asynchrone
onduleur MLI.
Description juste du principe de
fonctionnement de lensemble
machine asynchrone commutateur
de courants.
Rendre oprationnel le variateur de
vitesse ALTIVAR
Identification exacte des symboles
Utilisation efficace ses informations
pertinentes dans les manuels
techniques.
Installation correcte dun systme de
commande lectronique de moteurs
Ajustage et calibrage correct dun
systme de commande lectronique
de moteurs
Ralisation correcte dun
raccordement.
Analyse juste de ltat rel dun
quipement de commande
lectronique de moteurs.
Choix adquat des oprations de
maintenance de linstallation.
Application correcte des toutes les
prcautions de scurit selon normes
internationales.
Utilisation correcte des informations
pertinentes sur la maintenance.
Identification juste des tapes de
vrification.
Mesures correctes des paramtres
spcifiques des variateurs.
Interprtation juste des valeurs de
diffrents paramtres du variateur.

Rendre utile tous les informations


pertinentes sur les possibles pannes
qui peuvent intervenir dans les
manuels techniques.
Choix adquat des tapes des
vrifications.
Identification prcise des tapes de
montage et dmontage de
linstallation.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Choix adquate des composants du


remplacement.

I. Ranger et nettoyer.

- Rangement appropri et propret des


lieux.

J. Consigner les interventions

- Pertinence des informations


prsentes.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Prsentation du module
Lobjectif de ce module est de faire acqurir les connaissances lies aux types de
commande lectronique de moteurs, au diagnostique de fonctionnement ainsi quau
remplacement de composants dfectueux. Il vise donc rendre les stagiaires aptes
installer et rparer les systmes de commande lectronique de moteurs.
Le rsum de thorie contient, dans les premiers chapitres (I III), la prsentation des
variateurs de vitesse pour les moteurs courant continu et moteurs courant alternatif
les plus utiliss, accompagne des schmas pratiques et de lanalyse de
fonctionnement. Les quatre chapitres suivants prsentent la protection des variateurs,
les instructions de scurit et demploi des commandes lectroniques de moteurs,
linstallation dun systme de commande de moteurs et lanalyse de ltat rel dun
quipement de commande lectronique. Les chapitres VIII et IX ont comme sujet
Rparation dun quipement lectronique et Ajuster et calibrer un systme de
commande lectronique de moteurs .
La deuxime partie, Guide de travaux pratiques , prsente les travaux pratiques qui
visent les redresseurs avec des diodes ou des thyristors, les onduleurs et les
gradateurs et comme quipements industriels les variateurs de vitesse ALTIVAR 16 et
RECTIVAR 4.
La troisime partie offre un exemple pour Evaluation de fin de module preuves
thorique et pratique et les solutions affrents.

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Module 17
INSTALLATION ET REPARATION DUN
SYSTEME DE COMMANDE
ELECTRONIQUE DE MOTEURS
RESUME THEORIQUE

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Chapitre I

SYSTMES DE COMMANDE LECTRONIQUES DE


MOTEURS
I.1 Commande lectronique de vitesse des moteurs lectriques
La commande de vitesse des moteurs lectrique constitue lapplication la plus
importante de llectronique de puissance. Les installations industrielles automatises
utilisent des plus en plus des variateurs lectronique de vitesse thyristors soit pour
obtenir la vitesse dentranement optimale de machine pour chaque tape dun
procd industriel, soit pour asservir la vitesse dun ou plusieurs moteurs entranant
des quipements lectromcaniques. Dans le cas des entranements contrls
vitesse variable, on utilise principalement les moteurs courant continu (srie et
excitation spare) et les moteurs courants alternatifs (synchrones et asynchrones).
Les moteurs courant continu sont aliments :
partir dun rseau alternatif (monophas ou triphas) par lintermdiaire de
redresseurs contrls thyristors ou des redresseurs diodes suivis des
hacheurs thyristors.
partir dun rseau continu ou dune batterie daccumulateurs par
lintermdiaire de hacheurs thyristors.
Depuis les annes 70, on emploie de plus en plus des moteurs courant alternatif
(synchrones et asynchrones) associs des variateurs de vitesse. Ves moteurs sont
plus robuste que les moteurs courant continu ayant des performances similaires et
leurs cot est aussi moins lev.
Les moteurs courant alternatif sont aliments par des tensions et des frquences
rglables laide des gradateurs thyristors, donduleurs autonomes, des dispositifs
comprenant un redresseur et un hacheur suivi dun onduleur.

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Commande lectronique de vitesse des moteurs lectrique par :


a) redresseurs contrls; b) hacheur; c) hacheur; d) gradateur; e) onduleur avec commande de
tension; f) onduleur; g) hacheur et onduleur; h) cycloconvertisseur

I.2 Variateurs de vitesse considrations gnrales


Un variateur de vitesse est un quipement lectrotechnique alimentant un moteur
lectrique de faon pouvoir faire varier sa vitesse de manire continue de l'arrt
jusqu sa vitesse nominale. La vitesse peut tre proportionnelle une valeur
analogique fournie par un potentiomtre, ou par une commande externe : un signal de
commande analogique ou numrique, issu d'une unit de contrle.
Diffrents couples rsistants
Le couple rsistant dune machine entrane par un moteur lectrique peut sapparenter
lun des cas suivants :
a) Couple constant - La puissance demande est directement proportionnelle la
vitesse. Cest le cas des machines-outils.
b) Couple proportionnel la vitesse - La puissance demande est proportionnelle au
carr de la vitesse. Cest le cas des machines grande vitesse de fonctionnement.
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c) Couple parabolique - La puissance est proportionnelle au cube de la vitesse. Cest


le cas des ventilateurs et des pompes centrifuges.
d) Couple hyperbolique - La puissance demande par le rcepteur est constante.
Cest le cas des machines enrouler, ou drouler, et des machines de bobinages.

Marche en quatre quadrants - Selon que le moteur doit fonctionner dans les deux
sens de marche, avec une charge entranante (couple moteur et couple rsistant dans
le mme sens), ou avec une charge rsistante, on dfinit quatre quadrants de
fonctionnement.

Principe de base des variateurs de vitesse


Depuis la venue de la technologie des semi-conducteurs, la variation de vitesse
lectronique des moteurs lectriques a pris le dessus sur les anciens systmes.
Cette technologie, devenue fiable, part toujours du mme principe : partir d'une
source, le variateur de vitesse va recrer en sortie :
Une tension triphase variable en frquence et en amplitude pour les moteurs
courant alternatif.
Une tension continue variable en amplitude pour les moteurs courant continu.

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Le variateur de vitesse est compos essentiellement :

d'un redresseur qui, connect une alimentation triphase (le rseau), gnre
une tension continue ondulation rsiduelle (le signal n'est pas parfaitement
continu). Le redresseur peut tre de type command ou pas,
d'un circuit intermdiaire agissant principalement sur le "lissage" de la tension de
sortie du redresseur (amliore la composante continue). Le circuit intermdiaire
peut aussi servir de dissipateur d'nergie lorsque le moteur devient gnrateur,
d'un onduleur qui engendre le signal de puissance tension et/ou frquence
variables,
d'une lectronique de commande pilotant (transmission et rception des signaux)
le redresseur, le circuit intermdiaire et l'onduleur.

Le variateur de vitesse est principalement caractris selon la squence de


commutation qui commande la tension d'alimentation du moteur. On a :
les variateurs source de courant (CSI),
les variateurs modulation d'impulsions en amplitude (PAM),
les variateurs modulation de largeur d'impulsion (PWM/VVC).

a) Le redresseur

La fonction du redresseur au sein du variateur de vitesse est de transformer la tension


triphase alternative en tension continue monophase. Cette opration se ralise par
l'utilisation :
soit d'un pont de diodes, le redresseur est "non-command",
soit d'un pont de thyristors, alors le redresseur est command.

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Le redresseur non command


Comme le montre la figure ci-dessous, des deux alternances d'une tension
monophase alternative (positive et ngative), seule l'alternance positive passe
travers la diode entre les lectrodes couramment appeles "anode" et "cathode"; on dit
que la diode est "passante".

Fonctionnement de la diode.
Pour obtenir une tension continue la sortie du redresseur, il est ncessaire de trouver
un systme qui permette d'exploiter les deux alternances; c'est le pont de diodes.
Dans un redresseur triphas non-command, le pont de diodes permet, comme le
montre la figure ci-dessus, de gnrer une tension continue en redressant l'alternance
ngative de chaque une des trois tensions composes. On voit que la tension de sortie
n'est pas tout fait continue et comporte une ondulation rsiduelle.

Redresseurs non-commands.
La tension ondulation rsiduelle sortant du redresseur a une valeur moyenne de
l'ordre de 1,35 fois la tension du rseau.

Tension ondulation rsiduelle.

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Le redresseur command
Dans le redressement command d'une tension alternative, la diode est remplace par
le thyristor qui possde la particularit de pouvoir contrler le moment ou il deviendra
"passant" dans l'alternance positive. C'est la troisime lectrode, appele "gchette",
qui, lorsqu'elle est alimente sur commande par la rgulation du redresseur, devient
conductrice. Tout comme la diode, le thyristor est "bloquant" durant l'alternance
"ngative".

Fonctionnement du thyristor.
On voit tout de suite l'intrt du thyristor par rapport la diode : on peut faire varier la
valeur de la tension moyenne de sortie en contrlant le moment o l'impulsion sera
donne sur la gchette pour rendre le thyristor "passant".

Dans un redresseur triphas command, le pont de thyristors permet, comme le montre


la figure ci-dessus :
De gnrer une tension continue en redressant l'alternance ngative de chaque
une des trois tensions composes. On voit que la tension de sortie n'est pas tout
fait continue et comporte une ondulation rsiduelle.
De faire varier le niveau de tension moyenne la sortie du redresseur.

Redresseurs commands.

Tension de sortie du redresseur.

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I.3 Le circuit intermdiaire

Ce circuit joue plusieurs rles suivant les options prises sur le type de variateur dont
principalement le lissage en courant ou en tension du signal de sortie du redresseur et
le contrle du niveau de tension ou de courant d'attaque de l'onduleur. Il peut aussi
servir :

dcoupler le redresseur de l'onduleur,


rduire les harmoniques,
stocker l'nergie due aux pointes intermittentes de charge.

On diffrentie le circuit intermdiaire :

courant continu variable lorsque le redresseur est command (variation de la


tension de sortie du redresseur).
tension continue variable ou constante lorsque le redresseur est
respectivement command ou pas.
tension variable lorsque le redresseur est non-command.

Le circuit intermdiaire courant continu variable


Ce type de circuit intermdiaire caractrise les variateurs source de courant. Il est
compos d'une bobine (ou self) de lissage "passe bas" (filtration des basses
frquences) permettant de rduire l'ondulation rsiduelle. En d'autres termes la bobine
transforme la tension de sortie du redresseur ondulation rsiduelle en un courant
continu.

Circuit intermdiaire courant continu variable.

Le circuit intermdiaire tension continue constante ou variable


Ce type de circuit intermdiaire caractrise les variateurs source de tension. Il est
compos d'une bobine (ou self) de lissage "passe bas" (filtration des basses
frquences) et d'un condensateur "passe haut" (filtration des hautes frquences)
permettant de rduire l'ondulation rsiduelle.
Pour un redresseur command, le circuit intermdiaire transforme la tension de sortie
ondulation rsiduelle du redresseur en tension continue d'amplitude variable.

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Pour un redresseur non-command, la tension l'entre de l'onduleur est une tension


continue dont l'amplitude est constante.

Circuit intermdiaire tension continue constante ou variable.


Le circuit intermdiaire tension variable
A l'entre du filtre est ajout un hacheur compos d'un transistor et d'une diode "roue
libre". Dans ce cas, le circuit intermdiaire transforme la tension continue de sortie du
redresseur ondulation rsiduelle en une tension carre lisse par le filtre. Il en rsulte
la cration d'une tension variable suivant que le pilote du hacheur rende le transistor
"passant" ou pas.

Circuit intermdiaire tension variable.

I.4 L'onduleur

L'onduleur constitue la dernire partie du variateur de vitesse dans le circuit puissance.


Aliment partir du circuit intermdiaire par :
une tension continue variable ou constante,

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Onduleur pour tension intermdiaire variable ou continue.

un courant continu variable,

Onduleur pour courant intermdiaire continu variable.

L'onduleur fournit au moteur une grandeur variable en tension ou en frquence ou les


deux en mme temps suivant le cas. En effet, une alimentation de l'onduleur :
En tension ou en courant continue variable, lui permet de rguler la vitesse du
moteur en frquence.
En tension continue constante, lui impose de rguler la vitesse du moteur en
tension et en frquence.
Bien que les fonctionnements des onduleurs soient diffrents, la technologie reste plus
ou moins identique. Pour une raison de souplesse de commande en frquence, les
onduleurs sont maintenant quips de transistors haute frquence plutt que de
thyristors. Ce type de transistor de puissance peut tre allum et teint trs rapidement
et, par consquent, couvrir une large plage de frquence (entre 300 Hz et 20 kHz).
Modes de fonctionnement de l'onduleur
On distingue plusieurs modes de fonctionnement des onduleurs en fonction
principalement du signal de sortie du circuit intermdiaire :
le fonctionnement en modulation d'impulsion en amplitude (PAM : Pulse
Amplitude Modulation),
le fonctionnement en modulation de largeur d'impulsion (PWM : Pulse Width
Modulation).

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Mode de modulation en amplitude ou en largeur d'impulsion.


Modulation d'impulsion en amplitude
Ce type de modulation est utilis lorsque le variateur de vitesse est tension
intermdiaire variable.
Comme on l'a vu dans le circuit intermdiaire :

Pour les variateurs avec redresseurs non-commands, un hacheur est


ncessaire pour gnrer une tension variable au niveau de l'onduleur.
Pour les variateurs avec redresseurs commands, la variation de l'amplitude de
la tension est gnre par le redresseur lui-mme.

Circuit intermdiaire tension variable par le hacheur.


Quel que soit le systme, l'onduleur reoit son entre une tension continue variable
en amplitude. Dans ce cas, l'onduleur, lui, ne fait varier que la frquence d'allumage et
d'extinction des thyristor ou des transistors en fonction du niveau de la tension d'entre
pour recrer une tension sinusodale (dans le cas d'un moteur courant alternatif).
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Ce type de modulation est souvent utilis pour gnrer une tension triphase
frquence et tension variables.
Il existe 3 manires de grer la commutation des thyristors ou des transistors de
puissance :

PWM commande par sinusode,


PWM synchrone pour limiter les harmoniques,

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PWM asynchrone pour amliorer la raction du moteur toute modification


rapide de la commande du variateur de frquence.

Dans un souci de clart, seule la PWM commande par sinusode est explique cidessous :
Le principe de commande de l'onduleur rside dans l'utilisation d'un comparateur de
tensions. Ce comparateur superpose trois tensions sinusodales de rfrence une
tension de forme triangulaire. La frquence des trois sinusodes de rfrence
correspondent celle des tensions souhaites la sortie de l'onduleur. Les
intersections entre les sinusodes et l'onde triangulaire dtermine l'allumage ou
l'extinction des thyristors (ou des transistors de puissance) selon le cas. Il en rsulte un
temps d'impulsion "passante" ou "non-passante" variable reconstituant un courant
sinusodal en sortie du variateur de vitesse.

Principe PWM commande par sinusode.


Attention, dans ce type de commande, il faudra tre attentif la gnration
dharmoniques responsables de perturbation du rseau amont. Dans ce cas, une
commande PWM synchrone limite la cration d'harmoniques.

I.5 Le circuit de commande


Le circuit de commande ne fait pas partie du circuit puissance du variateur de vitesse.
Ce circuit doit garantir quatre fonctions essentielles :
1) La commande des semi-conducteurs du variateur de vitesse.
2) L'change d'informations de commande, de rgulation et d'analyse avec les
priphriques.
3) Le contrle des dfauts (interprtation et affichage).
4) La protection du variateur de vitesse et du moteur.

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La venue des microprocesseurs et microcontroleurs a permit d'accrotre la vitesse


d'excution des informations de commande et de rgulation du circuit de commande vis
vis des autres circuits (circuit intermdiaire, onduleur, ...).
Le circuit de commande est donc en mesure de dterminer le schma optimum
d'impulsions des semi-conducteurs pour chaque tat de fonctionnement du moteur par
rapport la charge, au rseau, aux consignes de commande, ...
La rgulation de vitesse de moteurs triphass courant alternatif volue selon deux
principes de commandes diffrents :
la commande U/f (Scalaire),
la commande vectorielle de flux (VVC : Voltage Vector Control).
Ces principes dterminent la manire de programmation des algorithmes de commande
et de rgulation des variateurs de vitesses. Les deux mthodes prsentent des
avantages en fonction des exigences spcifiques des performances (couple, vitesse, ...)
et de la prcision de l'entranement.
La commande U/f (scalaire)
La commande U/f se base sur la mesure de grandeurs scalaires (valeurs d'amplitude en
tension et en frquence). C'est le systme de commande de base des variateurs de
frquence standard.
Afin de garder un flux constant dans le moteur et donc aussi une variation de vitesse
couple constant la tension et la frquence varient proportionnellement jusqu' la
frquence nominale du moteur (50 Hz). Lorsque la tension nominale est atteinte, la
tension ne sachant plus augmenter, il est toujours possible d'augmenter la frquence;
dans ce cas la variation se fait puissance constante, le couple diminue avec la
vitesse. Ce mode de fonctionnement est intressant pour des charges couple
constant tels que les ascenseurs. En effet, le couple moteur "colle" mieux au profil du
couple rsistant; ce qui signifie que les consommations qui en dcoulent sont moindres.

Fonctionnement U/f constant.

Fonctionnement couple constant sous une frquence de 50 Hz.

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La figure ci-dessous montre les profils des courbes du couple en fonction de la vitesse
pour diffrents rapports U/f :

Fonctionnement couple constant.


La commande U/f a les avantages :
facilit d'adaptation du variateur de vitesse au moteur.
supporte aisment les variations de charge dans toute la plage de vitesses.
le couple moteur reste plus ou moins constant en fonction de la vitesse.
et les inconvnients :
plage de rgulation de la vitesse limite 1/20.
faible vitesse, pas de compensation par rapport au glissement et la gestion
de la charge.
La commande vectorielle de tension (ou de flux)
Pour ce type de commande, il est ncessaire de fournir des indications prcises sur les
paramtres du moteur (encodage de la plaque signaltique).
La commande vectorielle en tension (VVC : Voltage Vector Control) agit selon le
principe de calcul de la magntisation optimale du moteur diffrentes charges l'aide
de paramtres de compensation permettant de contrler le glissement et la charge du
moteur.
Comme son nom l'indique, la commande vectorielle en tension travaille avec les
vecteurs de tension vide et de compensation par rapport la variation de la charge.
La commande vectorielle champ orient travaille avec les valeurs des courants actifs,
de magntisation (flux) et du couple. Par un modle mathmatique appropri, il est
possible de dterminer le couple ncessaire au moteur en fonction des vecteurs du flux
statorique et du courant rotorique et ce afin d'optimiser et rguler le champ magntique
et la vitesse du moteur en fonction de la charge.
La commande vectorielle de flux a les avantages :
bonne raction aux variations de charge.
rgulation prcise de la vitesse.
couple intgral vitesse nulle.
performance semblable aux entranements courant continu.
raction rapide aux variations de vitesse et large plage de vitesses (1/100).
meilleure raction dynamique aux variations de sens de rotation.
une seule stratgie de commande pour toute la plage de vitesse est ncessaire.
et inconvnients :

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ncessite de connatre les caractristiques prcises du moteur.

I.6 L'optimisation automatique de l'nergie


Dans des applications des conomies d'nergie peuvent tre ralises en rduisant la
force du champ magntique et par consquent les pertes dans le moteur. En effet, en
gnral, pour des installations classiques, les moteurs sont surmagntiss par rapport
au couple fournir.
Dans beaucoup d'applications, on pourra fixer le rapport U/f afin d'optimiser les
consommations nergtiques. Un compromis sera trouv entre l'conomie d'nergie et
les besoins rels du moteur en couple minimal pour un rotor bloqu (ou couple de
dcrochage).

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Chapitre II

Commande de vitesse pour moteur courant continu


On dit que le moteur industiel par excellence est le moteur asynchrone car, pour
une puissance donne, il est toujours le moin chr, est gnralement dune mise en
uvre simple, partir du rseau triphas.
Pourtant, pour lindustriel, le moteur courant continu reste intresant ds que la
source dnergie prvue est une batterie daccumulateurs ou, bien entendu, un rseau
continu. En effet, avec ce moteur, le rglage de la vitesse est facile.
On recontre la machine courant continudans les chariots automatiques de transport et
dans la plus part des vhicules de traction. Ilsagit alors de controler un mouvement,
alors que le support du moteur est lui-meme en mouvement. Sil y a asservissement
du moteur du chariot, il est gnralement en vitesse.
Un autre cas est le robot. Le support est fixe, mais les moteurs sont placs chaque
articulation, pour controler les mouvements des bras manipulateurs. Sil y a
asservissement du moteur du robot, il est gnralement en position.
Les choix du moteur, du convertisseur de puissance qui sert sa commande, et de
lalimentation continu sont en dfinitive impos par le type de charge mcanique
prvue, compte tenu du rducteur de vitesse.
Dans ce chapitre on prsente une dmarche et de dterminationdune installation la
plus gnral possible utilisant un moteur ce courant continu. Par la suite on se limite
ltude pratique du variateur RECTIVAR.
En dfinitive, une fois la questione pose de la charge mcanique et la nature de la
tension dalimentation tant fixe, il sagit de choisir :
le type du motuer utilis : flux constant (aimant permanent ou inducteur),
excitation srie,.
le convertisseur de puissance :hachrue ou redresseur thyristors ;
la commande : analogique ou numrique (microcontroleur) ;
la boucle de command : en boucle ouverte ou ferme ;
la nature de la protection du moteur : sans capteur (seulement par fusible et/ou
disjoncteur)ou avec capteur(s).

II.1 Rappel sur le moteur a courant continu


Dans un moteur courant continu :
le stator porte un systme dexcitation, enroulement inducteur ou aimants
permanents, qui cre le flux .
le rotor porte un enroulement, linduit, qui est aliment par un systme collecteurbalais. Linduit auquel on applique la tension Ud absorbe un courant Id. Il transforme,
aux pertes prs, la puissance UdId ainsi reue en puissance mcanique dveloppant un
couple lectromagntique C sous une vitesse angulaire .
a) Expression de la vitesse et du couple
La rotation de linduit dans le flux inducteur y gnre une f.e.m. E
E = k

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k tant un cfficient qui dpende des caractristiques de construction de la machine.


La tension f.e.m. est lie la tension Ud et au courant Id par :
dI
dI
eB L d k
U d R d eB L d
d
dt E
dt
I

en dsignant par R et L la rsistance et linductance


propre de linduit, par e B
R
la chute
I
de tension aux contactes
balais-collecteur.
d
En rgime permanent, I
est constant,
do
U lexpression
R d eB de la vitesse N en tours par
d
N
seconde :
k I
2
2
On voit que, sauf aux trs basses vitesses, la chute de tension RI d + eB ne peut tre
nglige devant Ud, la vitesse est sensiblement proportionnelle la tension
dalimentation et inversement proportionnelle au flux.
Pour inverser le sens de rotation, il faut inverser soit U d, soit .
Le couple lectromagntique C est le quotient de la puissance
transforme E.Id par la vitesse angulaire de rotation : C = E.Id /
Le couple, donn par C = k..Id est donc proportionnel au flux inducteur et au courant
Id absorb par linduit.
Pour inverser le couple, il faut inverser le flux ou la courant I d.
Si la machine au lieu de fournir de la puissance mcanique en reoit, elle
peut fonctionner en gnratrice transformant la puissance reue en puissance
lectrique envoye la source de tension Ud
. Cela suppose que cette source soit elle
aussi rversible.
Ce fonctionnement permet lr freinage lectrique de la machine par rcupration ; le
couple lectromagntique et alors
d
Bun couple de
d freinage ; dans lexpression de la
vitesse, la chute ohmique R.I + e ajoute U pour donner la f.e.m. E.
b) Modes de fonctionnement
Les relations C = k..Id et N Ud / 2k montrent que pour faire varier la
vitesse on a intrt agir sur la tension Ud en maintenant le flux constant, de manire
obtenir une relation linaire entre le courant dinduit Id et le couple lectromagntique
C. Ce fonctionnement constant est dit couple constant car, quelle que soit la
vitesse, le moteur peut dvelopp son couple nominal Cnom sans dpasser la valeur
nominale du courant dinduit Id nom.
Une fois atteinte la valeur maximale de la tension Ud que peut donner la source
alimentant linduit, on peut, de moins, avec les machines excites par un enroulement
inducteur, augmenter la vitesse en diminuant le flux. On travaille alors dans la zone dite
puissance constante , car la puissance que le moteur peut dvelopper courant
Id donn est, aux pertes prs, gale Ud max .Id donc constante. Ce fonctionnement, ou
le couple, que le moteur peut dvelopper Id
donn dcrot avec la vitesse, ne se
rencontre en pratique que de manire exceptionnelle, sauf en traction lectrique.
Sur la figure suivante on a trac en traits pleins les courbes donnant la
vitesse N en fonctionne du courant Id (ou de couple C) pour diverses valeurs de U d lors
du fonctionnement flux constant.

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Si le convertisseur qui fournit la tension Ud linduit nest rversible ni en


tension, ni en courant, seul le premire quadrant du plan C - N est accessible :
la machine ne peut marcher quun moteur et dans un seul sens de rotation.
Si le convertisseur est non -rversible en tension mais rversible en courant, la
machine peut fonctionner en moteur ou en gnratrice et donc assurer le
freinage par rcupration, dans un sens de rotation (quadrants 1 et 2).
Si le convertisseur est rversible en tension mais pas en courant, la machine
peut fonctionner en moteur dans un sens de rotation, en gnratrice en sens
inverse (quadrants 1 et 4).
Si le convertisseur est rversible en tension et en courant, la machine peut
fonctionner en moteur et en gnratrice dans les deux sens de rotation.

c) Rglage du point de fonctionnement


Le fonctionnement en rgime tabli corresponde au point dintersection de la
caractristique N(C) du moteur avec celle N(CR) donnant le couple rsistant CR de la
charge entrane (trac en traits mixtes sur la figure ci-dessus).
Le caractre quasi- horizontal des courbes N(I d) Ud constant fait quune
faible variation de la tension Ud N constant entrane une variation importante du
courant Id. Pour viter que Id ne risque de prendre une valeur excessive, on fait
gnralement dpendre la valeur de Ud dune boucle de rgulation qui asservit le
courant Id dans linduit une valeur de rfrence Id rf. (voir figure suivante). Avec cette
boucle de rgulation la caractristique N(C) et N(I d
) du
moteur
verticale
traits interrompus sur la figure ci-dessus). En faisant
varier
I d rf.devient
on peutune
dplacer
le (en
point de fonctionnement du moteur.

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Pour faire varier la vitesse, on fait gnralement dpendre I d rf. dune


boucle de rgulation de vitesse qui asservit la vitesse du moteur la valeur de
rfrence souhaite (voir la figure ci-dessous), ce qui ncessite la prsence dun
capteur de vitesse.

Les limites places la sortie des rgulateurs servent lun maintenir I d rf. entre deux
valeurs + Id max. et Id max. lautre maintenir Ud rf. entre les deux valeurs maximum et
minimum de la tension qui peut fournir le convertisseur.

II.2 Convertisseurs utilises


a) Variateurs de vitesse redresseurs
Dans pratiquement toutes les applications industrielles, la source dnergie lectrique
utilise est le rseau alternatif de distribution. Pour obtenir la tension continue variable
applique linduit du moteur, le plus simple est dutiliser un redresseur.
Ils sont monophass ou triphass.
Emploi dun redresseu seul
Si la machine na etre alimente que pour un fonctionnement dans le quadrant 1, on
peut employer un redresseur en pont mixte.
Cest ce quon fait dordinaire en monophs.
Les ponts monophass sont utiliss dans les variateurs de faible puissance (jusqu 10
kW environ). Ils comprennent soit un pont complet de quatre thyristors (figure suivante)
ou un pont mixte deux thyristors et deux diodes.

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th1

th2

A+

tension
c.a

D1

tension
c.a

th3

A-

th4

D2

F+

F-

D3

D4

Variateur de vitesse thyristors unidirectionnel monophas pour moteur CC


Exemple de rgulation en vitesse dun moteur courant continu

Les ponts triphass sont employs pour les puissances suprieures 10 kW. On peut
choisir un pont complet six thyristors (figure suivante) ou mixte trois thyristors et
trois diodes. En triphas, les performances du pont mixte sont si mauvaise quon utilise
le plus souvent le pont tous thyristors alors mme quon na pas besoin de sa
rversibilit.
IL
E
Trois
phases
c.a.

Th 1 Th 2

Th 3

Th 4

Th 6

Th 5

M
c.c.

Variateur de vitesse thyristors unidirectionnel triphas pour moteur CC.


Montage rversible tte-bche
Si la machine doit pouvoir tourner dans les deux sens de rotation avec des passages
rapides dun sens lautre, il faut lors dinversion de sens de rotation effectuer un
freinage lectrique par renvoi de lnergie au rseau (passage du quadrant 1 au
quadrant 2 ou du quadrant 3 au quadrant 4). Comme un redresseur tout thyristors nest
rversible quen tension, pour obtenir le rversibilit en courant ncessaire, la solution
la plus efficace est de mont aux bornes de linduit deux redresseurs tout thyristors

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monts en tte-bche (voir la figure suivante) : lun fournit au moteur le courant I d


positif lautre le courant I d ngatif.

Pour viter de crer des courts-circuits entre les phases du rseau la solution habituelle
consiste ne fait pas travailler quun pont la fois en nenvoyant des impulsions des
gchette quaux thyristors du pont pouvant fournir le courant I d de polarit souhait.
Pour inverser le sens du courant dans le moteur, on doit dabord amener le courant I d
zro ce qui entrane le blocage du pont qui tait en service. On supprime alors les
signaux de gchette sur les thyristors de ce pont. Ce nest quen suite quon dbloque
lautre pont. Il en rsulte un temps mort durant lequel I d
est nul qui ne dpasse pas
quelques millisecondes.
Inversion du courant dinduit
Lorsque les inversions du sens de rotation sont peu frquentes, on peut nutiliser quun
seul redresseur et, laide dun contacteur bipolaire, inverser ses connexions avec
linduit du moteur aprs annulation du courant (figure suivante).

Cela permet au redresseur de jouer tantt le rle du pont tte , tantt celui du pont
bche . Ce procd entrane une augmentation sensible du temps mort ncessaire
linversion du couple.
Inversion du courant inducteur
On peut galement obtenir un fonctionnement dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse avec un seul redresseur en inversant le flux aprs annulation du
courant Id
dans linduit (voir la figure suivante).

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Linversion du courant dexcitation est dordinaire obtenue par deux petits redresseurs
monts tte-bche et alimentant lenroulement inducteur dans un sens ou dans lautre.
Cette solution simple et conomique nest utilisable que lorsquon accepte un temps
mort dinversion du couple assez lev (0,5 seconde quelques secondes) car,
cause de la constante de temps de linducteur, linversion de i ne peut pas tre trs
rapide.
b) Variateurs hacheurs
Pour obtenir la tension continue variable applique linduit Ud
on utilise un hacheur
lorsque lquipement est aliment en courant continu, batterie daccumulateurs ou
catnaire courant continu en traction lectrique.
Le hacheur ou convertisseur continu - continu est un dispositif de l'lectronique de
puissance mettant en uvre un ou plusieurs interrupteurs commands et qui permet de
modifier la valeur de la tension d'une source de tension continue avec un rendement
lev. Le dcoupage se fait une frquence trs leve ce qui a pour consquence de
crer une tension moyenne. C'est l'analogue, pour les sources de tensions continues,
du transformateur utilis en rgime alternatif.
Si la tension dlivre en sortie est infrieure la tension applique en entre, le
hacheur est dit dvolteur. Dans le cas contraire, il est dit survolteur. Il existe des
hacheurs capables de travailler des deux manires (Boost-Buck).

On emploi :
le hacheur srie lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1.
la hacheur deux interrupteurs rversibles en courant quand il doit travailler
dans les quadrants 1 et 2.
le hacheur en pont rversible en courant et en tension du cot continu pour le
fonctionnement dans les quatre quadrants.
La marche dans les quadrants 2 et 3 ncessite que la source alimentant le hacheur soit
rversible en courant.
On sait que, grce une commande adapte, le passage dun quadrant un autre ne
pose aucun problme.

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A noter que dans certain cas on utilise aussi un hacheur dans des quipements
aliments en alternatif : on trouve alors en cascade un redresseur, un filtre, le hacheur.
Cest un particulire la solution adopte pour les entranements des petite puissance
avec des groupes moteur-charge de trs faible inertie quand on a besoin de
performances dynamiques importantes : avec un redresseur thyristors en pont
classique, on ne peut intervenir par la commande que six fois par priode du rseau :
avec un hacheur on peut intervenir chaque priode du hachage.
Les variateurs de vitesse avec hacheurs sont particulirement utiliss pour quiper
les moteurs de traction aliments soit partir dune ligne en courant continu (train
lectrique) ou partir dune batterie daccumulateurs (vhicule lectrique). Le hacheur
est utilis uniquement avec le moteur srie (voir la figure suivante), tandis que les
variateurs thyristors sont utiliss avec les moteurs shunt ou aimant permanent.
C1

Th1

Th2
Th3

Batterie
d'accumulateurs
D1
M

Moteur
srie

Circuit dun hacheur de courant


Commande moteur par hacheur IGBT
Un moteur courant continu peut tre pilot de deux faons :
, par rglage du courant moyen dans

1) Rglage du couple moteur Cm = K I


moy

l'induit.
2) Rglage de la vitesse de rotation par la tension moyenne applique l'induit.
Dans les deux cas, cela conduit une commande permettant de hacher la tension
applique l'induit avec un rapport cyclique contrlable par l'utilisateur (PWM).

Remarque : Pour une machine excitation spare, on peut aussi agir sur le courant
d'inducteur pour rgler la vitesse.
Le synoptique dun montage complet est donn ci aprs :

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Figure 2
Lalimentation 40V alimente simultanment lexcitation et linduit du moteur. Celui ci est
coupl une charge constitue de la mme machine monte en gnratrice et dune
rsistance. Aux bornes de celle ci, linformation vitesse de rotation est disponible (mais
il ne sagit l dun capteur " vrai " de vitesse).

II.3 Principes des asservissement lectronique


Les variateurs de vitesse permettent non seulment de contrler la vitesse et
dinverser le sens de rotation, mais aussi dasservir la vitesse, soit en la maintenant
gale une valeur dtermine, quel que soit le couple rsistant exerc sur larbre. Le
schma synoptique de la figure suivante prsente les principaux lments dun
variateur de vitesse pour un moteur courant continu excitation spare.
Alimentation c.a

Moteur c.c
Consigne de vitesse
Seuils limites

Unit de
commande

Tension continue
variable

Impulsion
d'amorage

Charge

Redresseur
Redress
ur
contrl
contrl

Signal de rtroaction

Capteur

Mesure de la
vitesse

Le systme comprend :
un module de commande qui est constitu dun rgulateur de vitesse, un circuit
damorage thyristors et des circuits pouvant rgler la vitesse de rotation,
lacclration, la dclration, le courant dinduit maximum et le couple maximum.
Tous ces rglages peuvent se faire laide de potentiomtres sil sagit de carte
analogique ou dun microprocesseur dans le cas de variateur numrique.

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un capteur de vitesse transmettant un signal proportionnel la vitesse du moteur. Ce


capteur est soit une gnratrice tachymtrique qui est entrane par le moteur ou un
disque cod, utilis pour le comptage associ un convertisseur frquence-tension.
un module de commande qui ajuste langle damorage des thyristors en fonction de
la vitesse du moteur.
On retrouve deux mthodes permettant la rgulation de vitesse dun moteur courant
continu, soit :
par gnratrice tachymtrique ;
par tension dinduit ou f.c..m.
a) Rgulation par gnratrice tachymtrique
Celle-ci, place en bout darbre du moteur, fournit une tension proportionnelle
la vitesse de rotation. Le rgulateur agit pour que cette tension (la vitesse de rotation)
soit gale la tension de consigne. Cette mthode permet davoir une trs grande
prcision, de 0,1% pour une variation de charge importante.
La figure ci-dessous montre les diffrents lments dune boucle de rgulation
utilisant une gnratrice tachymtrique.
Consigne
de
vitesse

Rampe

Comparateur
Rgulateur

Circuit
d'amorage

d'erreur

Circuit de
puissance

de vitesse
Av

Moteur
c.c
M

Gnratrice
tachimtrique

Assevissement de vitesse dun moteur c.c.


La rampe (voir la figure ci-dessous)
Cette fonction transforme un chelon de tension dentre en une tension de
sortie variable linaire. Elle se compose dune faon gnrale dun intgrateur reboucl
sur un comparateur qui permet de maintenir constante la tension de sortie lorsque celleci a rattrap le niveau de la tension dentre . Cette fonction permet de rendre plus
progressifs les dmarrages ou les arrts.

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Circuit de la rampe dacclration


Le comparateur (voir la figure suivante)
Cest un amplificateur de diffrence qui compare la consigne la tension
provenant de la gnratrice tachymtrique. Cette diffrence donne lerreur entre ces
deux valeurs au rgulateur.
R3
R1

Rampe
Tach.

R1=R2=R3=R4

+
R2

R4

Comparateur derreur
Le rgulateur (figure ci-dessous)
Le rgulateur est de type proportionnel, intgral (PI). La partie proportionnelle
permet une correction rapide de lerreur, tandis que la partie intgrale corrige tant quil y
a une erreur.
Cette correction agit sur le circuit damorage.
R2

Comparateur
d'erreur

R1

Circuit
d'amorage

E
erreur

E sortie

Rgulateur PI
Circuit damorage (voir la figure suivante)

Cest un circuit qui permet damorcer un moment bien prcis le ou les thyristors
qui alimentent le moteur.

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Ce circuit gnre une rampe qui est synchronise sur le secteur, celle-ci est compare
la tension provenant du rgulateur. La sortie du comparateur permet un gnrateur
dimpulsions de commander les thyristors avec un angle pouvant varier entre 0et 180.
Lisolation entre le circuit damorage et les thyristors se fait par transformateur
dmpulsion.
Gnrateur
de rampe
Syncro.

Gnrateur
d'impulsion

Comparateur
+

Gachette des
thyristors

Rgulateur

Synchro

Rampe
Rgulateur
Gnrateur
d'impulsion

Circuit damorage
b) Rgulation par tension darmature
Avec cette mthode, la variation de vitesse est mesure par la tension dinduit du
moteur (f.c.e.m.) (voir figure suivante). Un circuit de compensation (RI) est ncessaire
cause de la rsistance interne du moteur. La prcision obtenue pour la vitesse est de 1
2% ; la prcision devient mauvaise pour les faibles vitesses.
La mesure est prise partir dun rseau rsistif ou dune carte lectronique
disolation.
Consigne
de
vitesse

Rampe

Comparateur
Rgulateur

Circuit
d'amorage

d'erreur

Moteur
c.c

Circuit de
puissance

de vitesse
Av

R.I

Mesure
de la
f.c..m

Rgulation par force contre-lectromotrice


Limitation de courant (Figure ci-dessous)
Pour protger le moteur contre les surcharges, un dispositif de commande
maintient le courant dinduit en dessous dune valeur limite. Lorsque la valeur limite est
atteinte, les impulsions de gachette sont retardes, entranant une baisse de tension de
sortie du pont redresseur. Cette valeur limite de courant est dtermine en fonction du
couple maximal souhait et de lintensit maximale autorise dans le moteur.
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Les principales mthodes de mesure de courant sont :


les transformateurs de courant alternatif ;
les capteurs effet Hall ;
les rsistances en srie avec larmature du moteur. Ces dernires sont peu
employes, car elles empchent lisolation galvanique entre le circuit de commande
et celui de puissance.
Consigne
de
vitesse

Rgulateur
de vitesse

Rampe
+

Av
-

Rgulateur
de courant
+

Circuit
Circuit de Mesure du
d'amorage puissance
courant

AI

T.I

Boucle de courant

Gnratrice
tachimtrique

Boucle de vitesse

Asservissement avec limitation du courant

II. 4 Variateur de vitesse Rectivar 4


II.4.1 Discussion
Les variateurs de vitesse RTV-44 (Figure 4-1) de Tlmcanique sont destins
la rgulation de vitesse des moteurs courant continu excitation spare ou
aimants permanents, partir dun rseau alternatif monophas. La commande peut tre
ralis partir dune carte analogique ou dun microprocesseur. Ces variateurs sont
rversibles, double pont et fonctionnent dans les 4 quadrants du plan couple/vitesse.
Ces variateurs peuvent contrler des moteurs ayant une capacit comprise entre
0,65KW et 1770 KW.

F I G UR E 4- 1 R E C T I V AR 4

II.4.2 Schma fonctionnel


La Figure 4-2 nous met en relief le schma fonctionnel du variateur RECTIVAR 4

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F I G UR E 4- 2 S C H M A F O NC T I O NNE L

II.5.3 Caractristiques lectriques

F I G UR E 4- 3 C AR AC T R I S T I Q UE S L E C T R I Q UE S

II.4.4 Raccordement
La figure (Figure 4-4) nous montre le raccordement lectrique suggr par le
manufacturier, pour un fonctionnement dans les deux sens de marche et avec

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changement de la consigne de vitesse par un potentiomtre. La lecture de vitesse du


moteur est prise laide dune dynamo-tachimtrique.

F I G UR E 4- 4 C I R C UI T DE R AC C O R DE M E NT

II.5.5 Carte de contrle


La Figure 4-5 montre le schma de la carte de contrle du variateur. On retrouve
sur cette carte :
les cavaliers qui servent configurer le variateur ;
les potentiomtres de rglage ;
les indicateurs dtats ;
un relais de validation et un relais affectable.
Elle regroupe les fonctions suivantes :
une rgulation de vitesse action proportionnelle et intgrale ;
une rgulation de courant ;
une logique dinversion ;
une limitation de courant ;
n circuit dallumeur trains dimpulsions ;
une rampe avec temps dacclration et de dclration rglables sparment.

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F I G UR E 4- 5 C AR T E DE C O NT R L E

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II.4. 6 Choix dun variateur pour un convoyeur transportant des


agrgats

F I G UR E 4- 6 C O NV O Y E UR AG R G AT S

Caractristiques :

dbit maximal du tapis, Q = 50t h ;


charge au mtre linaire, ml = 120Kg/m ;
diamtre des tambours, d = 0,4 m ;
couple rsistant en charge Cr = 590 Nm ;
rseau monophas de 220v, 50Hz.

Solution :
Vitesse du tapis :
V

Q 50 x 10 3 kg / h

416m / h 0 116,m / s
ml
120kg / m

Vitesse de rotation des tambours


V
0,116m / s
w
0.580rad / s
r
0 2, m
N

w 60 0,580 60

5 54,tr / min
2
6,28

Puissance utile du tapis :


P1 C W 590 0 58,

342W

Calcul du rducteur
Si lon choisit un moteur qui tourne 1000 tr/min, le rapport de rduction est gal
:
N MOT
1000
R

180
N TAMBOUR
5,54
Puissance utile au variateur si le rendement du moteur est de 0,91
P 342
P2 1

W
n 0,91 376

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Le choix se porte sur un Rectivar RTV-04V60M.


II.4.7 Schma synoptique

F I G UR E 4- 7 S C H M A S Y NO PT I Q UE

II.4.8 M AIN TE N AN C E

D U V AR IATE U R

RECT IVAR 4

Il est important de procder une installation minutieuse si lon veut viter un dfaut de
fonctionnement. Un mauvais contact, une connexion dfectueuse peuvent crer le
dfaut de fonctionnement. Il est important de suivre la procdure dinstallation qui est

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

indique dans le manuel de service du manufacturier. Les pannes quon peut retrouver
sont :
Le moteur ne tourne pas ;
mauvaise rgulation : la vitesse chute en fonction de la charge ;
instabilit du moteur ;
le rglage de la vitesse est impossible ;
les fusibles fondent.
Pour le dpannage, il est recommand de se munir dun appareil de mesure ou de
contrle soit :
un ampremtre ou une pince ampremtrique ;
un voltmtre ou un multimtre ;
un ohmmtre ou une sonnette ;
un oscilloscope.
Le tableau 2-3 nous donne les diffrentes pannes et les vrifications faire sur la carte
de contrle, la carte de puissance et sur le moteur pour un branchement avec dynamotachimtrique ou par tension darmature.
T AB L E AU 4 - 1 P R O C D U R E D E D PA N N A G E
Dfauts

Vrifier sur le variateur


Vrifier le retour de vitesse avec
carte de contrle

le moteur ne tourne
pas

Vrifier sur le
moteur

carte de puissance

le rglage de la
limitation Ia

la liaison 0V-RUN et
0V-INR ;
la rfrence 0-10V
aux bornes 0V et E1

D.T
darmature -

tension
-

les fusibles.

la
tension
dexcitati
on F1+
et F2- ;
usure
des
balais ;
que le
moteur
nest pas
cal ;

Le moteur tourne par


Le rglage des

gains
le pont de puissance

coups
Le
moteur semballe

SPP et SPI

Instabilit

Le rglage des gains


SPP et SPI ;
la
position
du
cavalier H.

Mauvaise rgulation

la position du cavalier
F;
le pont de puissance

cavalier H ;

la compensation de
les balais du
la tension
dexcitation.

chute RI.
cavalier H en moteur
HO-HU ;

bornes RNA et
Laccouplement
DT la compensation de
RNB
moteur
tension
chute RI.
-

la compensation de
la valeur de
chute RI.
tension
nominale
dinduit

Le rglage de la
La consigne 0-10V aux
vitesse des
est impossible
Fusion
fusibles
bornes 0Vet E1

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le pont de puissance
les raccordements
(court-circuit ou dfaut
de masse) ;
le pont de puissance.

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les
raccordemen
ts (courtcircuit ou
dfaut de
masse)

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Vrification du pont de puissance


Placez le variateur hors tension, dconnectez AL1, AL2, M1, M2 et vrifiez la continuit
du pont en tenant compte que 2 cas peuvent se prsenter :
1- Thyristor ouvert ; vrifier chaque thyristor .
2- Thyristor en court-circuit ; le montage tant ponts anti-parallles, il ne sera
possible de dterminer sil sagit du pont A ou du pont B quaprs le dmontage de
lun deux.
En cas de dfaut, dbrancher les cathodes des composants et :
sonnez le cblage puissance ;
sonnez chaque composant (voir Figure 0-8) ;
remplacez le ou les composants dfectueux.

F I G UR E 0- 8 C I R C UI T DE T E S T

La vrifacation peut se faire avec un ohmmtre ou une lampe et une batterie. La lampe
sallume lorsque la gachette et lanode sont connectes, et reste allume lorsque lon
dbranche la gachette.
Vrification du circuit dexcitation
Le circuit dexcitation est situ sur la carte de puissance. Enlevez la carte de contrle et
dconnectez F1 et F2. Vrifiez lohmmtre les 4 diodes du pont. Remplacez la carte
puissance concerne en cas de dfaut.

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Chapitre III

Commande de vitesse pour moteur courant alternatif


Les progrs rcemment raliss dans les domaines de l'Electronique de Puissance et
de la Commande Numrique ont permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse
pour les machines courant alternatif. Aujourd'hui les machines courant
alternatif peuvent remplacer les machine courant continu dans la plupart des
entranements vitesse variable.
Dans de nombreux secteurs industriels, il faut donc s'attendre la disparition
progressive des entranements utilisant la machine courant continu.

III.1 Principe de fonctionnement des machines courant alternatif.


Dans les machines lectriques ples lisses, le couple lectromagntique est d
l'interaction de deux champs magntiques. Dans le cas des machines courant
alternatif de type synchrone et asynchrone, il s'agit de l'interaction de deux champs
tournants, le champ tournant cr par le(s) courant(s) qui circule(nt) dans l(es)
enroulement(s) du rotor et le champ tournant produit par les courants sinusodaux qui
parcourent les enroulements du stator. La figure 1 prcise les positions des
vecteurs Hs e t Hr reprsentant respectivement les champs tournants statorique et
rotorique.

Figure 1
La position du rotor par rapport au stator est repre par l'angle q tel que :
Le champ tournant statorique se dplace par rapport au stator et sa position est repre
par l'angle s :
En notation complexe, dans le repre li au stator, le champ produit par les
enroulements du stator peut s'exprimer par :
En notation complexe, dans le repre li au rotor, le champ produit par les
enroulements du rotor peut s'exprimer par :

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Le couple lectromagntique fourni par la machine s'exprime par un produit vectoriel :


Ainsi :
Soit :
En remplaant r et s par leurs expressions :
La valeur moyenne du couple lectromagntique est non nulle si :

Cette relation permet de mettre en vidence le principe de fonctionnement des deux


principales machines courant alternatif :
Dans le cas de la machine synchrone, le champ rotorique est produit par un
enroulement aliment en courant continu ou par un aimant permanent, la
pulsation r est donc nulle. Le rotor tourne la mme vitesse que le champ
statorique.
Dans le cas de la machine asynchrone, le rotor tourne une vitesse diffrente de
celle du champ statorique. Les courants rotoriques sont alternatifs et r
reprsente la vitesse angulaire de glissement : r = g s (g : glissement).
Tout ceci peut tre rsum dans le tableau ci-dessous :

Pour contrler parfaitement le couple lectromagntique de ces machines, il faut donc


assurer en permanence l'galit :
sur les pulsations et matriser l'angle entre les vecteurs Hs et Hr (
Ainsi :

III.2 : Variateurs pour les moteurs synchrones


Dans un moteur synchrone triphas :
Le stator port un enroulement triphas 2p ples. Les bobinages des trois
phases, reprs par les indices A, B et C sont identiques mais dcals deux
deux de 2/3p. Les trois phases sont dordinaire connectes en toile avec
neutre isol. Le stator constitue linduit, c'est--dire lenroulement ou le flux crer
par linducteur genre les forces lectromotrices.
Le rotor constitue linducteur. Grce un enroulement aliment en courant
continu ou des aimants permanents, il cre 2p ples successivement Nord et
Sud.
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Lorsque la machine fonctionne en moteur, la source qui alimente linduit fournit lnergie
lectrique qui est transforme en nergie mcanique. Lorsquelle fonctionne en
gnratrice, la machine renvoie vers la source lnergie lectrique produite partir de
lnergie mcanique prise la charge quelle freine.
2
p m I 'm cos donc amplitudes des courants et des
3
flux donnes, le couple est proportionnel cos ; il est maximum pour nul. Si est
compris entre /2 et 3/2, C est ngatif, cest la marche en gnratrice.
Expression du couple : C =

Les quations des tensions statoriques peuvent se mettre sous forme vectorielle :

V '
R I ' jL I ' E '
Le nom de machine synchrone vient du fait quen rgime permanent vitesse angulaire
de rotation et la pulsation des grandeurs lectrique statoriques sont
rigoureusement proportionnelles.
Rglage du point de fonctionnement
Lorsque quon alimente la machine synchrone par le rseau, celui impose
la frquence des tensions et courants statoriques et donc la vitesse de rotation de la
machine. La puissance active fournie par le rseau (ou renvoye celui-ci) est impose
par la puissance que le systme mcanique accoupl au rotor absorbe (ou fournit). On
rgle la puissance ractive change avec le rseau en agissant sur le courant
dexcitation.
Lorsquelle est utilise dans un variateur de vitesse, la machine synchrone
est alimente par un convertisseur lectronique de puissance. On utilise celui-ci pour
asservir lvolution temporelle des courants statoriques la position du rotor de
manire ce que cette volution permette dobtenir un couple constant ou sen
rapprochant le plus possible. Dautre part, on rgle lamplitude des courants en fonction
de couple souhait.
On arrive ainsi au schma de rgulation de la figure 2 qui permet dobtenir des
performances dynamiques.

Figure 2
Diffrentes solutions permettent la ralisation dun tel schma ; elles diffrent les unes
par les autres par :
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Le type de convertisseur utilis qui dpende surtout de la puissance de la


machine ;
La loi de calcul des courants de rfrences en fonction du couple souhait et de
la position du rotor ;
La manire dont la rgulation des courants est assure.

A.1 : Principe gnraux de rglage.


Pour assurer un fonctionnement vitesse variable de la machine synchrone, il est
ncessaire d'alimenter la machine frquence variable. Pour viter le "dcrochage" de
la machine, il faut tout instant que la pulsation des grandeurs statoriques s soit telle
que s= p (p reprsente le nombre de paires de ples de la machine et la vitesse
angulaire de rotation du rotor).
L'alimentation frquence variable de la machine synchrone (Fig. 3) se fait l'aide
d'un convertisseur statique gnralement continu-alternatif.
La source d'entre peut tre du type source de courant ou du type source de tension.
En sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des tensions statoriques ou
l'amplitude des courants statoriques et la frquence f s
est proportionnelle la vitesse de
rotation de la machine. D C

Figure 3
A.2 : Machine synchrone alimente par un commutateur de courant.
La machine synchrone est donc alimente par un pont de Graetz triphas thyristor
conformment la figure 4.
La source ct continu est de type source de courant et les thyristors commutent le
courant entre les diffrentes phases de la machine et remplissent ainsi le rle de
collecteur "lectronique".
Lorsque la machine fonctionne en moteur, le pont thyristors fonctionne en onduleur
non autonome. Les tensions statoriques de la machine permettent, sous certaines
conditions, la commutation naturelle des thyristors.

Figure 4

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Afin de voir quelles sont ici les conditions de fonctionnement en commutation naturelle
des thyristors, il faut faire un bref rappel sur le pont de Graetz thyristors.
A.2.1 : Le redresseur triphas thyristors.
Lorsqu' on tudie le fonctionnement d'un redresseur thyristors, le rseau de tensions
alternatives est gnralement considr en convention gnrateur et la charge
inductive ct continu est considre en convention rcepteur.
L'allure du courant dans la phase 1 est rappele la figure 5. Le rseau d'alimentation
est suppos parfait (impdance interne nulle), la charge ct continu fortement
inductive est assimile une source de courant.

Figure 5
Les interrupteurs utiliss sont des thyristors, ils ont une caractristique statique trois
segments (rversibles en tension et unidirectionnels en courant), l'amorage est
command et le blocage spontan.
De ce fait, les courant absorbs par le convertisseur sont en retard sur les tensions
simples correspondantes. La commande l'amorage des interrupteurs signifie donc
que le convertisseur consomme de la puissance ractive vis vis du rseau de
tensions alternatives. Sur la figure 5, les puissances active et ractive sont
respectivement nots Pt et Qt, la valeur efficace du fondamental des courants de lignes
est note Isf (grandeur prendre en compte pour construire le diagramme de Fresnel)
et la valeur moyenne de la tension redresse est note Umoy.
L'angle de retard l'amorage des thyristors est not l.
La figure 6 reprsente l'volution des puissances active et ractive aborbes par le pont
thyristors en fonction de la valeur de l'angle de retard l'amorage des thyristors. Le
point de fonctionnement se situe sur un demi-cercle et le convertisseur thyristors
absorbe toujours de la puissance ractive quel que soit le signe de la puissance active.
Pour un angle de retard l'amorage suprieur 90, la puissance active change de
signe ; on parle alors de fonctionnement en onduleur puisque c'est le convertisseur qui
fournie de la puissance active au rseau.

Figure 6

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Pour assurer la commutation naturelle des thyristors l'aide des tensions du rseau, il
faut thoriquement que reste compris entre 0et 180. Pratiquement la pl age de
variation de est limite cause du temps minimal d'application de tension inverse des
thyristors not tq ( < - tq). Avec des thyristors classiques (application secteur), la
valeur maximale de l'angle est limite 150( tq /6).
Pour l'tude de l'association machine synchrone - redresseur thyristors, les
conventions lectriques sont gnralement changes.
Le ct continu est considr en convention gnrateur et le ct alternatif est
considr en convention rcepteur. Ainsi, lorsque la machine synchrone fonctionne en
moteur la puissance active est de signe positif. Dans ce cas l, le pont de Gratz
fonctionne en onduleur non autonome (c'est les tensions statoriques qui assurent les
commutations spontanes des interrupteurs). Afin de ne pas drouter le lecteur par ces
changements de convention, nous allons donc reprendre l'tude du pont de Gratz
triphas.
La figure 7 illustre le fonctionnement du pont de Gratz thyristors avec les nouvelles
conventions. Ct rseau alternatif le courant change de signe. Ainsi, l'angle de retard
l'amorage des thyristors l n'est plus gal au dphasage tension-courant not f .
Ct continu, la polarit de la tension est inverse : la tension moyenne Umoy est
positive lorsque le pont thyristor fonctionne en onduleur.

Figure 7
Les angles et sont complmentaires : = - . L'angle est ngatif et les
courants de lignes sont en avance sur les tensions simples correspondantes (is1 est en
avance sur v1). Comme l'angle de retard l'amorage des thyristors varie entre 0 et
150, l'angle est donc compris entre - 180et 30(Fig. 8).

Figure 8
La puissance ractive Qt est alors ngative, ce qui signifie bien que le pont thyristor
absorbe de la puissance ractive sur le rseau. Lorsque l'angle volue entre - /6 et

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- /2, le pont thyristor fonctionne en onduleur et le rseau absorbe de la puissance


active (Pt > 0). Lorsque l'angle volue entre - /2 et - , le pont thyristor fonctionne
en redresseur et le rseau fournit de la puissance active (P t < 0).
A.2.2 Alimentation de la machine synchrone par un pont triphas thyristors.
Le pont de Gratz thyristors permet de commuter les courants dans les phases de la
machine synchrone conditions toutefois que ces courants soient toujours en avance
sur les tensions statoriques correspondantes (commutation naturelle des thyristors la
machine synchrone fournit de la puissance ractive au pont thyristors).
Le dispositif d'autopilotage, que on va dcrire plus loin, doit assurer en permanence
cette condition.
Les commutations des courants dans les phases de la machine synchrone seffectuent
conformment la figure 9. Chaque thyristor conduit pendant un tiers de priode (120)
et l'enchanement des squences tient compte de la position du rotor pour viter le
"dcrochage" de la machine.

Figure 9
A chaque squence de conduction, le champ statorique a une direction fixe et seul le
champ rotorique se dplace la vitesse du rotor.
Sur la Figure 10, nous avons reprsent, dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1),
les positions des vecteurs Hs et Hr pour deux squences de fonctionnement :

squence 1 : is1 = + Io ; is2 = - Io ; is3 = 0.


squence 2 : is1 = + Io ; is2 = 0 ; is3 = - Io.

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Figure 10

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Le couple lectromagntique s'exprime par la relation : CEM = k . Hs . Hr sin et comme


l'angle volue entre deux commutations cause du dplacement du rotor, il y a donc
une ondulation importante du couple lectromagntique (Fig. 11). Ceci peut tre un
inconvnient majeur dans certaines applications o la charge entrane prsente une
faible inertie.

Figure 11
Pour maintenir toujours l'angle dans la mme plage de variation et obtenir ainsi un
couple valeur moyenne non nulle, il faut que le passage d'une squence une autre
s'effectue en fonction du dplacement du rotor. Ainsi, pour passer de la squence 1 la
squence 2, il faut attendre que le rotor ait tourn de 60(machine bipolaire) pour
amorcer le thyristor k'3 et commuter ainsi le courant Io de la phase 2 vers la phase 3.
C'est le principe de l'autopilotage de la machine.
A.2.3 : Autopilotage de la commande des thyristors.
Lorsqu'on connecte un pont thyristors sur un rseau, les ordres d'amorage des
thyristors sont gnrs partir des tensions de ce rseau. Dans le cas o l'on utilise un
pont thyristors pour alimenter une machine synchrone, c'est le dplacement du rotor
qui va permettre de gnrer les commandes des thyristors. Le capteur de position du
rotor peut tre trs rudimentaire puisqu'il faut gnrer 6.p ordres d'amorage lorsque le
rotor effectue un tour complet. La figure 12 illustre le principe de fonctionnement du
capteur dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1).
Le capteur de position est constitu d'un disque solidaire du rotor et d'un dispositif optolectronique li au stator. Le dispositif opto-lectronique comprend six ensembles
diodes lectroluminescentes - photo-transistors disposs conformment la figure 12.
Lorsque qu'une diode claire un photo-transistor, le thyristor correspondant est amorc.
Le disque li au rotor possde une encoche de 120 afin de gnrer les ordres de
commande des thyristors au fur et mesure du dplacement du rotor.

Figure 12
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Le dispositif opto-lectronique li au stator peut tre dcal de faon dphaser les


ordres de commandes des thyristors par rapport la position de la roue polaire ce qui
permet de contrler le dphasage entre courant et FEM sur chaque phase. Dans les
montages industriels, l'angle est contrl grce une commande lectronique qui
dphase les signaux gnrs par le capteur de position.
Pour assurer le fonctionnement en commutation naturelle du pont thyristors, il faut
imposer un angle suffisant pour que les courants par phase soient en avance sur les
tensions statoriques correspondantes. Le diagramme de Fresnel de la figure 13 illustre
le fonctionnement de l'ensemble convertisseur-machine. Les courants statoriques ne
sont pas sinusodaux et Isf reprsente donc leur composante fondamentale (Fig. 7).

Figure 13
Sur ce diagramme, nous voyons bien qu'il faut rgler l'angle de sorte que I sf
reste en
avance sur la tension statorique Vs. Au paragraphe A-2-1 on a vu que dans un pont de
Gratz connect sur un rseau (ex : 380 V - 50 Hz), la commande des thyristors est
synchronis par rapport aux tensions entre phases et impose le dphasage tensioncourant sur chaque phase ( = - ).
Dans le cas de la machine synchrone autopilote, la commande des thyristors est
labore en fonction de la position de la roue polaire et l'angle f reprsentant le
dphasage tension-courant au stator n'est plus directement contrl.
En effet, la figure
sf 13 montre qu'avec un angle constant, l'angle diminue lorsque
l'amplitude de I
augmente. Si l'angle devient suprieur - .tq (cf A-2-1), la
commutation naturelle des thyristors n'est plus possible et les courants dans les phases
(et donc le couple lectromagntique) de la machine ne sont plus contrls. Avec des
thyristors
pour application
secteur
(f = 50 Hz)
il faut que - 30.
A.2.4 : Stratgie
de contrle
du couple
lectromagntique.
Au paragraphe A-1, nous avons vu que le couple lectromagntique s'exprim par la
relation : CEM = 3 p v Is cos ) et qu'il fallait donc imposer l'amplitude du courant Is et
contrler l'angle . Dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone par un pont
de Gratz thyristors, l'amplitude du fondamental des courants statoriques, note I sf
,
dpend du courant continu Io (cf A-2-1 ) et le couple lectromagntique s'exprime alors
par :

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Pour assurer la commutation naturelle des thyristors, il faut que l'angle soit rgl de
faon ce que le courant Isf soit toujours en avance sur la tension Vs. Il est donc
impossible de fonctionner avec = 0 (cos = 1) et il faut ainsi dclasser la machine
qui ne peut plus fournir son couple nominal.
En pratique, il est possible d'asservir le rglage de l'angle en fonction du courant
absorb par la machine de sorte que garde sa valeur minimale.
Si les thyristors sont considrs comme des interrupteurs parfaits (tq = 0), le dphasage
f entre Isf et Vs peut tre nul et nous pouvons alors raisonner sur le diagramme de
Fresnel de la figure 14.

Figure 14
Ainsi, nous avons :
L'angle doit tre rgl de telle sorte que :

Le couple lectromagntique s'exprime alors par :

La figure 15 illustre l'volution du couple lectromagntique en fonction du courant Isf


pour diffrents cas.

Figure 15
Lorsque = 0, le couple lectromagntique est proportionnel l'amplitude du courant
Isf (CEM = 3 p v Isf). Lorsque le dphasage est nul, le couple lectromagntique
passe par un maximum pour une valeur de Isf =v /. 2 Ls.

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Cette valeur est gnralement suprieure au courant nominal de la machine. En


pratique, il est ncessaire de maintenir l'angle f - 30 cause du t q des thyristors ce
qui entrane une diminution supplmentaire du couple lectromagntique par rapport au
fonctionnement = 0.
A.2.5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine.
La figure 16 reprsente le convertisseur complet permettant l'alimentation frquence
variable d'une machine synchrone partir d'un rseau alternatif qui peut tre
monophas ou triphas.

Figure 16
Jusqu' prsent, on a considr que l'ensemble machine synchrone - pont thyristors
tait aliment par une source de courant continu Io dont l'amplitude doit tre variable
afin de contrler le couple lectromagntique.
Pour raliser la source de courant, on utilise gnralement un pont de Graetz
thyristors (pont n1) connect au rseau alternatif et associ une bobine de lissage du
courant. La commande des thyristors, synchronise sur le rseau alternatif, est asservie
de faon ce que le courant en sortie du pont suive la valeur de consigne Iorf.
Comme nous l'avons vu prcdemment, la commande du pont n2 est labore en
fonction de la position du rotor de la machine synchrone. Le dispositif de la figure 16
permet donc de contrler le couple lectromagntique de la machine synchrone l'aide
de deux variables : Io et . Si le couple lectromagntique est impos, la vitesse de
rotation et donc la frquence des courants statoriques de la machine synchrone
dpendent de la caractristique mcanique de la charge entrane (Fig.17) puisqu'en
rgime permanent on a : CEM Cr.

Figure 17

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La structure de la figure 16 est totalement rversible :


Lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur, le pont n2 fonctionne en
onduleur tandis que le pont n1 fonctionne en redre sseur et absorbe de la
puissance sur le rseau d'alimentation.
Lorsque la machine synchrone fonctionne en gnrateur, le pont n2 fonctionne
en redresseur tandis que le pont n1 fonctionne en onduleur et renvoie de la
puissance au rseau d'alimentation.
Quel que soit le fonctionnement de l'ensemble, le courant Io ne change jamais
de signe et les tensions moyennes aux bornes de chaque pont sont gales en
rgime permanent (la tension moyenne aux bornes d'une inductance est nulle en
rgime permanent).
A.2.6 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone autopilote.
Le diagramme structurel de la figure 16 nous a permis de mettre en vidence le principe
de contrle du couple lectromagntique de la machine synchrone autopilote.
Pour asservir la vitesse de rotation, on va gnralement procd comme pour une
machine courant continu en ralisant une rgulation "cascade":

Une boucle de rgulation "interne" permet de contrler le couple


lectromagntique.
Une boucle de rgulation "externe" permet de gnrer la consigne de couple de
la boucle "interne" de sorte qu' la vitesse de rotation de consigne il y ait
quilibre du systme (CEM = Cr).

Il est ici important de se rappeler que dans le cas d'une machine courant continu, le
couple lectromagntique est uniquement fonction du courant d'induit ( flux constant).
Dans le cas de la machine synchrone autopilote, le couple lectromagntique est
fonction de Io et . Il faut donc :

soit maintenir l'angle constant et tolrer une diminution importante du couple


lectromagntique indpendamment de l'amplitude de Io,
soit ajuster l'angle en fonction de l'amplitude de Io et optimiser ainsi le couple
lectromagntique en maintenant l'angle voisin de - 30(Fig. 15).
Le couple lectromagntique de la machine synchrone autopilote s'exprimant par la
relation :

o le courant Io ne change jamais de signe, c'est donc le rglage de y qui dtermine le


signe du couple lectromagntique :

A partir de ces remarques, il est possible de concevoir le diagramme structurel de la


figure 18 pour raliser l'asservissement de vitesse de la machine synchrone.
La valeur tient compte de l'amplitude du courant Io et du signe de CEMrf.

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Figure 18
Remarque : Afin de ne pas compliquer le schma de la figure 18, nous avons
volontairement omis le dispositif permettant le dmarrage de la machine synchrone. En
effet pour des vitesses de rotation infrieures 10% de la vitesse nominale, les
tensions statoriques sont trop faibles pour assurer le blocage correct des thyristors du
pont n2. Il faut donc rajouter un dispositif de co mmutation forc des thyristors (exemple
figure 19) afin d'assurer basse vitesse la commutation correcte des courants dans les
phases de la machine.

Figure 19
A.2.7 : Conclusions
Le montage que nous venons d'tudier a l'avantage d'utiliser des thyristors qui sont des
composants robustes, bon march et qui fonctionnent ici en commutation naturelle
(except basse vitesse).
L'utilisation des thyristors impose toutefois un dclassement de la machine vis vis du
couple nominal ( 0 ) . Les thyristors permettant de contrler des puissances leves
(jusqu' qq 10 MW), ce montage est notamment utilis en traction lectrique.
Pour des applications o la charge mcanique prsente une faible inertie, une telle
structure est mal adapte puisqu'il y a une ondulation importante sur le couple
lectromagntique. Afin de supprimer les ondulations de couple, il faut alimenter la
machine synchrone par des courants sinusodaux grce un onduleur de tension
command en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI).

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A.3 : Variateurs onduleurs de tension fonctionnant en MLI.


On utilise lassociation dun onduleur de tension commande MLI et dune machine
synchrone, le plus souvent aimants permanents, dans les domaines dapplication
exigeant des performances dynamiques trs levs : usinage de prcision, production
automatique, aronautique et spatial, par exemple. Les puissances mises en jeu vont
habituellement du kilowatt quelques centaines de kilowatts.
Obtention de la rversibilit
Londuleur de tension est naturellement rversible en tension et en courant de son cot
alternatif. Il permet la marche du moteur dans les quatre quadrants du plan couplevitesse pour autant que la source qui laliment soit rversible en courant.
Si londuleur est aliment par une batterie daccumulateurs, celle-ci constitue une
source rversible en courant et la marche dans les quatre quadrants ne pose aucun
problme.
Mais dans la plus part des applications industrielles, la tension continu lentre de
londuleur est obtenue partir du rseau par redressement et filtrage.
Si on utilise un redresseur diodes qui est non rversible en courant, il faut
placer lentre de londuleur un systme de dissipation qui permet dabsorber lnergie
renvoye par londuleur lors de la marche dans les quadrants 2 et 4.

Figure 20
Ce systme est form dune rsistance R dont on a peut faire varier la valeur apparente
par hachage.
Si lon veut rcuprer en linjectant dans le rseau la puissance renvoye par
londuleur lorsque la machine fonctionne en gnratrice, on peut utiliser deux
redresseurs (voir la figure 21). Le premire R ed.1 fonctionnant voisin de 0, fournit la
tension U quand la valeur moyenne de I du courant i (et donc I d
) est positive.
second
quandLe
I et
Id
Red.2, fonctionnant voisin de , fournit la tension U, encore positive,
sont ngatifs.

Figure 21
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On peut utiliser un seul redresseur et un inverseur (voir la figure 22). Pour la marche en
moteur ThA et ThA sont passants : Ud et U, I et Id sont positifs. Pour le freinage, on rend
ThB et ThB conducteurs et on commande le redresseur pour que Ud soit ngative : U et
Id sont positifs, I et Ud sont positifs.

Figure 22
On utilise de plus en plus des redresseurs modulation de largeur dimpulsions (MLI)
qui permettent dlever le rang des harmoniques des courants pris au rseau et de
travailler cos = 1. Lemploi dun redresseur de courant qui a la structure dun
onduleur de tension conduit (voir figure 23) une structure entirement symtrique.

Figure 23
A.3.1 : Rappel - Onduleur de tension MLI.
L'onduleur de tension MLI triphas (Fig. 25) permet l'change d'nergie entre une
source de tension continu et une charge inductive triphase. Il est constitu de trois
bras utilisant des interrupteurs trois segments, bidirectionnels en courant et
commands l'amorage et au blocage.
Les interrupteurs peuvent tre raliss, suivant la puissance contrler, avec des
transistors MOS ou bipolaire, des IGBT ou des GTO associs une diode en
antiparallle pour obtenir la rversibilit en courant.
Sur chaque bras, le rapport cyclique de la commande des interrupteurs est modul
sinusodalement une frquence f qui est trs infrieure la frquence de commutation
des interrupteurs f c (fc > 10 100 f).
Pour la phase 1 par exemple, la valeur moyenne de la tension V1M est fonction du
rapport cyclique R et a pour expression :

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Si le rapport cyclique R est tel que :

(m : indice de modulation, infrieur 0,5)


alors la valeur moyenne de V1M(t) varie sinusodalement et s'exprime par :
V1Mo(t) correspond ici au fondamental de la tension V1M(t) not V1f(t).

Figure 25
En fonctionnement normal, les composantes fondamentales des tensions V1M, V2M,
V3M forment un systme triphas quilibr dont M est le point Neutre.
La commande en Modulation de Largeur d'Impulsion permet de gnrer en sortie de
l'onduleur une tension dont l'allure (pour la phase 1) est prcise la figure 26. Si la
priode de commutation des interrupteurs Tc est trs petite devant la priode T du
signal de modulation, les harmoniques de tension de rang bas sont supprims et les
courants de sortie de l'onduleur sont quasi-sinusodaux (la charge qui doit tre inductive
permet le lissage des courants).

Figure 26
A.3.2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur de tension MLI.
On rserve habituellement le qualificatif dautopilot au moteur synchrone aliment
par un onduleur de courant commut par machine.
Cette solution est utilise pour la ralisation dentranement de forte et trs forte
puissance, comme les variateurs cycloconvertisseurs. Mais elle permet datteindre
des vitesses leve contrairement ce qui se passe avec un cycloconvertisseur et elle
ncessite un nombre des thyristors nettement plus faible. En revanche, la rgulation est
plus complexe et le fonctionnement trs basse vitesse est plus dlicat.
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a) Principe
Le redresseur thyristors (figure 27) dbit un courant i d
dont une inductance de lissage
rduit londulation.
h1
h2
h3
h1
h2
h3
Londuleur de courant, form par les 6Athyristors
T
,
T
,
T
et
T

,
T

,
T
B
C
A Bfournit
C
aux phases du moteurs les courants i , i , i . Aux tensions des sorties v , v , v de
londuleur corresponde la tension u son entre.
Un capteur tournant avec le rotor indique la position des ples du rotor par rapport aux
phases du stator. Linformation quil fournit est utilise pour fixer la position ou il
convient de dbloquer chacun des thyristors de londuleur.

Figure 27
b) Rle des amortisseurs
Lorsque la machine synchrone est alimente par un onduleur de tension, les
tensions appliques ses enroulements statoriques sont formes de crneaux
rectangulaires et ont un tau dharmoniques lev. Le courant harmonique du un
harmonique de tension est dautant plus rduit que plus grande est la ractance que
lui prsente la machine.
Pour lalimentation par un onduleur de courant cest le contraire. On impose
la machine des courants forms de crneaux donc trs riche en harmoniques. Pour
quun courant harmonique ne produise pas une tension harmonique trop importante, il
faut rduire la ractance que lui prsente la machine. A cet effet on munit le rotor
damortisseur.
c) Autopilotage. Autocommutation
Pour qu courants dans linduit et dans linducteur donns, le couple soit maximal, il
faudrait que les crneaux des courants injecter par londuleur soit centrs sur les
sommets des sinusodes des forces lectromotrices, autrement dit il faudrait que le
dphasage entre le fondamental du courant et le f.e.m. soit gal 0 ou suivant
que la machine marche en moteur ou en gnratrice.
En ralit, il faut tenir compte du dphasage entre le fondamental du courant et la
tension aux bornes ncessaire pour que la machine assure les commutations et du
dphasage entre la tension et la f.e.m.
d) Rversibilit
Pour inverser le couple, cest--dire passer du quadrant 1 au quadrant 2, il suffit de faire
passer dune valeur positive faible une valeur positive lgrement infrieur . Le
courant id reste positif, cest la valeur moyenne de la tension ud ou u qui sinverse :
londuleur fonctionne en redresseur vis--vis de la machine synchrone et le rdresseur
en onduleur non autonome vis--vis du rseau.

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e) Schma de rgulation

Figure 28
Le rgulateur de vitesse (voir figure 28) fournit une consigne du courant i c image
du couple que le moteur doit dvelopper. La valeur absolue de i c fixe celle du courant id,
son signe donne la valeur quil convient donner ( lgrement positif ou
lgrement infrieur suivant que i c
est positif ou ngatif). La valeur de id sert de
rfrence
pour
le
rgulateur
de
courant
qui commande
le redresseur.
Les valeurs de id et de sont utilises
pour construire
le diagramme vectoriel de
la figure suivant :

Figure 30
Dordinaire on agit sur la valeur de E, via le courant dexcitation, pour que la tension V
soit proportionnelle la vitesse et soit donc constante vitesse constantequelle que
soit la valeur des courants statoriques.
Dans ces conditions, langle tant impos pour assurer lautocmmutation de
londuleur, la puissance absorbe par la machine 3VI1cos est proportionnelle id et
la vitesse. Cette puissance tant gale aux pertes prs, au produit du couple par la
vitesse, le couple est proportionnel i d.
A.3.3 Conclusion:
Les interrupteurs de l'onduleur de tension MLI sont commands l'amorage et au
blocage et il n'y a donc pas de problmes de commutation basse vitesse comme dans
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le montage thyristors. Les courants statoriques sont ici quasi-sinusodaux, ce qui


permet de crer un champ tournant statorique circulaire (Hs = k Is e js).
Ainsi, il n'y a pas d'ondulation sur le couple lectromagntique contrairement au
montage utilisant des thyristors. Le fait de pouvoir travailler avec un angle nul, permet
d'obtenir le couple maximum de la machine. L'emploi de cette structure en forte
puissance est limit par les performances des interrupteurs de l'onduleur MLI.
Aujourd'hui les GTO permettent toutefois de contrler des puissances de l'ordre du MW
avec une frquence de dcoupage de quelques centaines d'Hertz. L'inconvnient
majeur de la structure tudie est videmment la complexit du circuit de commande.
A.4 : Variateurs cycloconvertisseur
Principe du cycloconvertisseur
La figure 31 donne le schma de principe dun cycloconvertisseur triphas. Chaque
phase du rcepteur est alimente par lune ou lautre des tensions redresses fournies
par les deux redresseurs, monts en parallle inverse, la sortie desquels elle est
place.
Un redresseur tous thyristors dlivre une tension de sortie u d
on peut varier
la
valeur moyenne entre Ud max. et Ud max. par action sur le retarddont
lamorage
des
thyristors qui le compose.
On peut par une modulation convenable des angles , former la tension u d de portions
des sinusodes telles que la valeur moyenne de ud varie priodiquement suivant
une loi sinusodale.

Figure 31
Ainsi la tension v1 aux bornes de la phase 1 du moteur est-elle fournie par le premier
redresseur R1 quand le courant i 1, quabsorbe cette phase est positif.
Un deuxime redresseur R1 est ncessaire pour aliment la phase 1 quand i 1 est
ngatif. Par action sur la commande des thyristors des deux redresseurs on fait voluer
v1
suivant une sinusode, aux fluctuations dues la ncessit dutiliser les ondes
fournies par le rseau prs.
Exemple : Pour pouvoir obtenir une approximation suffisante des ondes sinusodales,
on utilise dordinaire des ponts 6 thyristors.
La figure 32 montre lalimentation, partir du rseau triphas, dune phase du moteur.
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Figure 32
A.5 Conclusions

L'association machine synchrone - pont thyristors est aujourd'hui utilise dans


le domaine des fortes puissances (P > qq MW : Traction lectrique, propulsion
marine). Cette structure a notamment permis de faire de nets progrs par rapport
aux entranements rgls par moteur courant continu dont la puissance tait
limite par la prsence du collecteur mcanique.
L'association machine synchrone - onduleur de tension MLI est largement
utilise dans les entranements de petites puissances ( qq W < P < qq kW) et
notamment en robotique.
Les machines sont gnralement aimant permanent. A couple
lectromagntique gal, les moteurs synchrones grce l'absence de collecteur
mcanique, permettent des vitesses de rotations plus leves que les moteurs
courant continu. De plus, du fait de l'absence de collecteur, les machines
synchrones ont un moment d'inertie du rotor plus faible que les machines
courant continu ce qui permet d'amliorer les performances dynamiques des
systmes entrans.
Dans la gamme des puissances moyennes ( qq 10 kW < P < qq 100 kW),
l'utilisation des machines synchrones est peu courante. C'est ici le domaine de la
machine asynchrone dont le cot de fabrication, dans le cas du rotor cage, est

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environ deux fois plus faible que pour une machine synchrone. Aujourd'hui
l'asservissement de vitesse d'un moteur asynchrone o le couple
lectromagntique est contrl par la mthode du flux orient a les mmes
performances qu'un asservissement numrique utilisant une machine synchrone
autopilote ou une machine courant continu.

III.3 : Variateurs pour les moteurs asynchrones


B.1 Rappel sur le moteur asynchrone triphas
Le moteur asynchrone triphas est form dun stator portant un bobinage triphas 2p
ples runi la source fournissant les tensions de frquence f, dun rotor polyphas de
mme nombre des ples dont les enroulements sot mise en court-circuit sur euxmmes.
Le plus souvent, lenroulement rotorique est mis en court-circuit ds la construction. Il
est alors ralis sous la forme dun cage dcureuil : une barre dans chaque
encoche, lensemble des barres tant reli par deux anneaux dextrmit. Ce type de
moteur corresponde moteur cage.
On peut aussi placer dans les encoches du rotor un bobinage analogue celui du
stator. Les extrmits des trois phases sont alors relis trois bagues sur lesquelles
frottent trois balais constituant les trois bornes fixes du rotor. Un tel moteur est dit
rotor bobin ou bagues. Avec cette solution on peut intervenir sur le rotor mais on
perd les avantages en matire de cot de fabrication et de robustesse mcanique du
moteur cage.
a) Principe

f
(tr/s).
Les courants statoriques crent un flux tournant la vitesse synchrone
p
Ce flux balayant les enroulements rotoriques y induit des f..m. et des courants puisque
le rotor est en court-circuit. Laction du flux sue ces courants quil a lui-mme induits
cre le couple.
N N
b) Glissement : g S
NS
c) Frquence rotorique : f R = g.f
NS

d) Caractristiques mcaniques. Rversibilit


Si on alimente le moteur tension V1 et frquence f constantes, par exemple par le
rseau industriel, la caractristique mcanique qui donne la vitesse N en fonction du
couple C lallure reprsent sur la figure suivante :
C est nul pour g = 0 ou N = NS.
Dans des conditions normales de fonctionnement, le moteur
travaille en rgime permanent sur la partie AB de la
caractristique entre la marche vide (c = 0) et le
fonctionnement nominal qui corresponde un e glissement
de quelques centimes.

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Si au lieur dentraner une charge, la machine


asynchrone est entrane, elle fonctionne en
en gnratrice asynchrone avec un
glissement ngatif (branche AFG de la
caractristique mcanique sur la figure cicontre. Le couple maximal de freinage est
trs voisin de couple moteur maximal.
Pour inverser le sens de rotation, il suffit
dinverser le sens de rotation du flux tournant
en permutant deux phases au stator ou, ce
qui revient au mme, en alimentant le stator
par un systme inverse de tension au lieu
dun systme direct (cest quon peut faire
avec un onduleur ou un cycloconvertisseur).
Quand g va de 1 0 le point de
fonctionnement dcrit la partie EDBA de la
caractristique ci-contre. En gnratrice, il se
dplace sur AFG.
Le moteur peut donc fonctionner dans les quatre quadrants. Dans les quadrants 2 et 4,
le freinage et un freinage par rcupration. Mais, si le sens d coulement de la
puissance active peut sinverser, par contre dans les quatre quadrants de la machine
consomme de la puissance active.
Fonctionnement frquence dalimentation variable
L'alimentation frquence variable des machines asynchrones se fait l'aide d'un
convertisseur statique gnralement continu - alternatif (voir figure ci-dessous). La
source d'entre peut tre du type source de courant ou du type source de tension. En
sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des tensions ou des courants
statoriques ainsi que leur frquence fs.

Si on fait varier la frquence f dalimentation en maintenant constante lamplitude du


flux dentrefer e
grce la constance du courant I qui le produit, la caractristique
couple-vitesse se dplace paralllement elle-mme (voir la figure suivante).

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On peut aussi obtenir le couple nominal Cn


en moteur ou gnratrice toutes les
vitesses
allant
de
zro

la
vitesse
nominale
pour f allant de zro sa valeur nominale
n
f.
B.2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des tensions statoriques.
B.2.1 Principe de la commande en boucle ouverte.
A flux constant, le couple lectromagntique de la machine asynchrone ne dpend que
de la pulsation r.
Ainsi, pour diffrentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques s obtient-on
une famille de caractristiques Couple-Vitesse, CEM = f(), donnes sur la figure cidessous, qui peut tre construite partir de la figure 31 puisque = s - r.

Figure 32
Dans la zone linaire (faibles glissements), cette famille de caractristiques CoupleVitesse est tout fait analogue celle d'une machine courant continu o la tension
d'induit constitue le paramtre de rglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle
ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire varier la frquence
d'alimentation au stator tout en maintenant le flux constant.
Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine sont obtenus grce
un onduleur de tension MLI (Fig. 33). Les composantes fondamentales des tensions
statoriques forment un systme triphas quilibr. Leur valeur efficace Vs doit tre
rgle de faon maintenir le flux statorique constant pour ne pas dclasser en couple
la machine.

Figure 33
Ainsi, pour maintenir le flux s constant, il faut que la tension efficace Vs soit
proportionnelle la frquence d'alimentation statorique :

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Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s
car
la chute de tension Rs.I1 due la rsistance des enroulements du stator n'est plus
ngligeable devant le terme Ls.Io (Fig. 29). Aussi envisage-t-on sur la plupart des
variateurs une compensation de cette chute de tension
en augmentant l'amplitude des
s
tensions statoriques pour les faibles valeurs de
(Fig. 34) de faon maintenir s
constant. D'autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone
est envisag, il n'est pas possible de dpasser la tension statorique nominale (claquage
des isolants). Le flux s est alors diminu de mme que le couple lectromagntique
maximum (Fig. 34).

Figure 34
La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler parfaitement la vitesse de
rotation de la machine puisque pulsation s
constante, la vitesse de rotation dpend
du couple rsistant de la charge entrane (glissement) (Fig. 35).

Figure 35
a) Modalits dimplantation
Le schma de la figure suivante se dduit directement de la stratgie du rglage.

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Le rgulateur de vitesse fournit la pulsation R


donner aux grandeurs
rotoriques ; la valeur de cette pulsation est limite de faon ce que le couple ne
dpasse pas sa valeur nominale.
Cette pulsation est ajoute celle de 2pN correspondant la vitesse de rotation de
manire obtenir
la pulsation des grandeurs
En intgrant on obtient .
R
1y statoriques.
1x 1y
La valeur 1A
fixe1Bla valeur
de rfrence de I . De I , I et on dduit les rfrences
1C
du courants i , i , i fournir au moteur.
Le rgulateur qui asservit les courants dans les enroulements leurs valeurs de
rfrence fournit les tensions appliquer la machine.
On obtient les meilleures performances du rgulateur de courant en formant les
tensions de rfrences par la somme des termes prdictifs bass sur les quations liant
V1x et V1y aux courants et dune part, de termes rtroaction fixs par les carts
entre les courants de rfrences et les courants mesurs dautre part. Do
lintroduction dans ce rgulateur de et pour calculer les termes prdictifs.
Lorsque les performances dynamiques exiges sont relativement faibles, on peut
se passer de la rgulation des courants et se contenter dappliquer au moteur les
tensions calcules partir des quations liant les tensions aux courants en prenant
pour ces derniers leurs valeurs de rfrences (voir la figure suivante).

Dans les ralisations les plus simples, on remplace mme le calcul de v 1Arf.,
v1Brf., v1Crf. Par une simple loi de proportionnalit entre lamplitude des tensions et leur
pulsation. On a alors : v1Arf. = k cos
Le schma structurel de la figure 36 dcrit le principe de commande de l'onduleur MLI.
Les tensions V1Mrf, V2Mrf et V3Mrf sont sinusodales. Elles sont gnres par un
oscillateur command en tension dont la frquence de sortie est proportionnelle la
tension d'entre srf. L'amplitude Vs des tensions V1Mrf, V2Mrf et V3Mrf est contrle
grce des multiplieurs et tient compte de la loi Vs = f(s) dcrite figure 34.

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Figure 36
Le convertisseur complet utilise gnralement un redresseur diodes pour alimenter
l'onduleur MLI partir du rseau. A cause du redresseur diodes, cette structure n'est
pas rversible et il faut prvoir un dispositif de freinage rhostatique lorsque la machine
asynchrone fonctionne en gnratrice.
B.2.3: Ralisation de l'asservissement de vitesse.
Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, partir de
l'erreur de vitesse, permet d'augmenter la frquence des tensions statoriques de faon
l'erreur de vitesse due au glissement (Fig. 37).

Figure 37

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Le correcteur, gnralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique. La


tension de sortie du correcteur note r
est additionne la tension image de la vitesse
de rotation et ceci de faon obtenir la valeur adquat pour la pulsation statorique.
La pulsation statorique est calcule par la relation : s = r + C'est l'autopilotage
frquentiel. Elle est ncessaire l'existence d'un couple lectromagntique
valeur moyenne non nulle.
La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif crteur de faon limiter la valeur
de r. Ainsi l'amplitude des courants statoriques est indirectement limite (Fig. 38).

Figure 38
Le contrle de l'amplitude des courants statoriques est ici bas sur le modle de
Steinmetz de la machine asynchrone qui est uniquement valable en rgime permanent.
Lors des rgimes transitoires, les valeurs instantanes des courants ne sont pas
contrles.
Afin d'viter des surintensits importantes en rgime transitoire, le gain Intgral
du correcteur PI doit tre augment. De ce fait les variations rapides de r sont vites
mais au dtriment de la dynamique du systme asservi. Aussi prfre-t-on dans la
plupart des cas asservir les courants de sortie de l'onduleur MLI de faon contrler
parfaitement les valeurs instantanes des courants statoriques de la machine
asynchrone.

B.3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des courants


statoriques.
B-3-1 : Loi de commande.
Comme dans le cas de la machine synchrone, une boucle de courant permet de
contrler le courant en sortie de chaque bras de l'onduleur MLI.
Pour contrler le couple lectromagntique de la machine asynchrone, il faut maintenir
le flux statorique constant et contrler la pulsation r. Etant donn que la machine est
ici alimente en courant et non en tension, il est ncessaire de dterminer la loi de
variation Is = f(r) qui permet de maintenir le flux s constant.
L'expression simplifie de la loi Is = f(r) peut tre trouve partir du schma
quivalent de la figure 30. Pour maintenir le flux s constant, il faut que le courant
magntisant I0 soit constant (s = Ls I0). D'aprs le schma quivalent de la figure 30,
on a :

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Soit en module, sachant que :

La loi Is

= f(r) est reprsente par la courbe de la figure 39.

Figure 39
B.3.2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse.
Le principe de l'asservissement de vitesse de la machine asynchrone est dcrit par le
schma structurel de la figure 40.

Figure 40
La pulsation rotorique r est estime grce au correcteur PI. Pour dterminer la
pulsation des courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et
l'image de la pulsation rotorique. Ceci permet de raliser l'autopilotage frquentiel.

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Etant donn que r << s, le capteur de vitesse utilis doit tre numrique (codeur
incrmental) afin d'avoir une grande prcision sur la mesure de .
La loi Is = f (r) dcrite prcdemment permet de fixer l'amplitude des courants de
rfrences is1rf, is2rf, is3rf qui sont gnrs par un oscillateur command en tension.
La commande de la figure 40 est complexe et est gnralement ralise en faisant
appel aux techniques numriques.
B.3.3 : Convertisseur rversible.
Grce aux GTO, l'onduleur MLI permet aujourd'hui la variation de vitesse de machine
asynchrone jusqu' des puissances de l'ordre du MW. Dans ces cas l, il est ncessaire
de prvoir le freinage de la machine asynchrone en restituant l'nergie au rseau
d'alimentation. Pour cela, il est possible de remplacer le redresseur diodes par une
structure onduleur MLI qui fonctionne en redresseur lorsque la machine asynchrone
fonctionne en moteur et en onduleur lorsque la machine asynchrone fonctionne en
gnratrice (Fig. 41).

Figure 41
Les inductances connectes ct rseaux permettent le lissage des courants de ligne.
Ct rseau, la structure onduleur MLI permet de prlever des courants quasisinusodaux en phase avec les tensions simples ; ce optimise le facteur de puissance
du convertisseur. Il faut noter que c'est la commande de l'onduleur MLI ct rseau qui
assure la rgulation de la tension continue E. Ce type de dispositif, trs rcent, est
notamment utilis pour un TGV qui utilise des moteurs asynchrones. L'onduleur MLI
connect ct rseau chemin de fer est bien attendu monophas.
Avant que les GTO ne permettent la ralisation d'onduleur MLI de forte puissance, il
avait t ncessaire de faire appel des convertisseurs thyristors pour alimenter
frquence variable la machine asynchrone. Ainsi un dispositif tout fait analogue
celui utilis pour la machine synchrone autopilot a t ralis.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

B.4 : Association machine asynchrone - commutateur de courant.


B.4.1 : Circuit de puissance.
Le schma simplifi est donn figure 42. Comme pour l'alimentation de la machine
synchrone, le convertisseur ct rseau est un redresseur thyristors. Par contre, en
ce qui concerne l'onduleur alimentant la machine asynchrone, il est impossible
d'employer des thyristors fonctionnant en commutation naturelle.
Dans le cas de la machine synchrone, cela tait possible parce que les courants dans
les phases taient en avance sur les tensions simples (Cf A-2). Or dans le cas d'une
machine asynchrone les courants sont toujours en retard sur les tensions et ce quel que
soit le mode de fonctionnement de la machine (Cf schma quivalent figure 29).
Ainsi, il faut imprativement utiliser des interrupteurs commands au blocage pour
raliser l'onduleur de courant. Il s'agit d'interrupteur bidirectionnels en tension et
unidirectionnels en courant : Type Thyristor-diode-dual

Figure 42
Pour pouvoir raliser des interrupteurs de type Thyristordiode- dual avec des thyristors,
il faut prvoir un circuit de commutation force pour assurer le blocage. Cela conduit
la structure de la figure 43 appele commutateur de courant diodes d'isolement. Les
condensateurs permettent d'appliquer une tension ngative aux bornes des thyristors
au moment du blocage.

Figure 43
L'inconvnient majeur de ce montage est la prsence de surtensions au stator de la
machine asynchrone au moment des commutations (Fig. 43). Ces surtensions, dues
l'ouverture d'un circuit inductif (commande au blocage) sont limites par les
condensateurs de commutation force. Il faut donc, pour ce type d'alimentation,
surdimensionner l'isolant des bobinages du stator.

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La structure de la figure 42 prsente toutefois l'avantage d'tre naturellement rversible.


Lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur le pont thyristors
fonctionne en redresseur et le pont command au blocage en onduleur. Lorsque la
machine asynchrone fonctionne en gnratrice (r
< 0), le pont thyristors fonctionne
en onduleur et le pont command au blocage fonctionne en redresseur.
Comme dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone par un commutateur de
courant thyristors, les courants statoriques ne sont pas sinusodaux. Il faut donc
prvoir un dclassement de la machine (gnralement 10 % de la puissance nominale)
cause des pertes supplmentaires dues aux harmoniques de courant. De plus, le
couple lectromagntique va ici aussi prsenter une ondulation non ngligeable (Fig.
44) ce qui peut tre gnant si l'on entrane une charge faible inertie.

Figure 44
B.4.2 : Asservissement de vitesse - commande du convertisseur.
L'onduleur de courant command au blocage permet de commuter le courant dans les
phases de la machine asynchrone.
L'amplitude des courants dans les phases de la machine est impose par la source de
courant Io ralise avec le redresseur thyristors (Cf A-2-5 ). Le principe de contrle du
convertisseur avec autopilotage frquentiel est identique celui dcrit au paragraphe
B-3.
Le schma structurel de l'asservissement est donn la figure 45.

Figure 45

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B.4.3 : Conclusions.
Les principes de contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone que
nous venons de dcrire ont tous t labors partir du modle statique valable en
rgime permanent sinusodal *. Ceci a pour consquence que le couple
lectromagntique n'est plus contrl lors des rgime transitoires (Fig. 46).

Figure 46
Dans le cas o l'on dsire parfaitement contrler le couple lectromagntique mme
lors des rgimes transitoires, il faut contrler en permanence l'amplitude et la position
relative des champs tournants statorique et rotorique. C'est ce qu'on appelle le
contrle vectoriel du couple lectromagntique.
Grce ce principe, la machine asynchrone peut remplacer les machines courant
continu et les machines synchrones autopilotes dans la plupart des applications de
moyenne puissance.
Pour effectuer un contrle vectoriel du couple lectromagntique, il faut imposer les
courants statoriques de faon ce que le flux cr par le stator soit perpendiculaire au
champ tournant rotor.
Dans le cas de la machine synchrone, le capteur de position du rotor permettait de
connaitre directement la position du champ tournant rotor. Par contre dans le cas de la
machine asynchrone, le champ tournant rotorique "glisse" par rapport au rotor la
pulsation r. Il faut donc calculer tout instant la position relative du champ tournant
rotor et du rotor.
Ceci ne peut se faire qu' partir d'un modle mathmatique valable en rgime
transitoire. C'est le modle de Park !.
L'utilisation du modle de Park est hors du programme des classes de Technicien
Suprieur. Toutefois, le stagiaire intress pourra consulter en annexe de cet ouvrage
un document concernant le principe du contrle vectoriel du couple lectromagntique.

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III.4 Variateur de vitesse ALTIVAR


Le variateur de vitesse ALTIVAR de Tlmcanique (Figure 5.22) est un
convertisseur de frquence destin lalimentation des moteurs asynchrones triphass
cage, dans une gamme de puissance de 500w 100Kw selon le modle.
Ils fonctionnent suivant le principe MLI. Cette technique assure une rotation des
moteurs rgulire et sans coup basse vitesse.
LAltivar 16 est munis dun microprocesseur 16 bits qui est lorgane de contrle, et
londuleur est un IPM. La programmation des paramtres de rglage et de configuration
est ralise partir dun logiciel qui charge dans le variateur laide dune interface.
RS232

F I G UR E 5. 22 V AR I AT E UR DE V I T E S S E AL T I V AR 16

Les paramtres de rglage standard sont :


lacclration ;
la dclration ;
la vitesse minimum ;
la vitesse maximum ;
le rapport tension/frquence ;
la protection thermique ( Ith).

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C.1 Caractristiques lectriques


La Figure 5.23 donne les caractristiques du variateur pour diffrentes puissances de
moteurs.

F I G UR E 5. 23 C AR AC T R I S T I Q UE S L E C T R I Q UE S

C.2 Raccordement du variateur


Le variateur peut tre aliment partir dun rseau triphas de 380V ou 220V
monophas selon la puissance (Figure 5.24).
La consigne de vitesse peut tre donne partir dun potentiomtre de 2K ou dun
signal de procd (4-20) mA.
Le sens de marche est tabli par des contacts extrieurs pouvant tre des interrupteurs,
des relais ou un automate programmable. Des contacts de relais (internes aux
variateurs) donnent ltat de celui-ci (ils sont utiliss pour signaler distance ltat du
variateur).
Un module de freinage et une rsistance peuvent tre rajouts aux variateurs dans le
cas de freinage excessif (charge forte inertie). Ceci empche que lnergie soit
absorbe par le variateur durant la priode de freinage. Enfin, il est recommand

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dutiliser un filtre entre lalimentation et le variateur, et un autre entre le variateur et le


moteur pour liminer le bruit et les harmoniques qui sont engendrs par le dcoupage
haute frquence du signal de sortie.

F I G UR E 5. 24 R AC C O R DE M E NT DU V AR I AT E UR

C.3 Loi tension- frquence


En plus des rglages de base, il est possible de programmer trois types diffrents de
lois tension-frquence, soit : n, p, l (Figure 5.25).
n : Applications courantes couple constant (machines moyennement charges
basse vitesse)
p : Applications couple variable (pompes, ventilateurs)
l : Machines fortement charges basse vitesse
E

volts

l
n
p
F nom.

F hz

F I G UR E 5. 25 C O UR BE T E NS I O N - F R Q UE NC E

C.4 Maintenance du variateur de vitesse ALTIVAR 16


Le variateur de vitesse ALTIVAR 16 ncessite un minimum de maintenance. Le
variateur est muni dune protection contre les courts-circuits, les surcharges, les
surtensions et les sous-tensions. Il est possible, en utilisant un module de visualisation
(en option) ou le logiciel, de voire les codes de dfaut indiquant les diffrentes pannes.
En cas de pannes, le variateur se vrrouille et un indicateur lumineux sur le devant du
variateur sactionne. Le
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tableau 5-2 indique les codes de dfaut possibles avec les causes probables et les
procdures de dpannage.
T AB L E AU 5 - 2 T AB L E AU D E D P AN N AG E
Codes
Afficheur
teint

PhF

USF

OSF

Causes probables

Procdures de dpannage

absence de tension ;
tension trop faible.

Vrifier :

absence phase rseau ;


variateur non aliment ;
fusion fusible puissance ;
coupure rseau (t200ms)

Vrifier :

rseau trop faible ;


baisse de tension passagre.

Vrifier :

rseau trop fort.

Vrifier :

OLF

Surcharge :
dclenchement thermique par surcharge prolonge du
moteur.

OBF

Surtension ou
surintensit due un feinage trop brutal ou une charge
entraimante (couple pulsatoire) mme avec une option
freinage.

drF

Surintensit :

court-circuit ou mise la terre en sortie du variateur ;


surchauffe du module IPM ;
sous- alimentation de la commande du module IPM ;
rgime transitoire excessif ;
court-circuit interne.

CrF

Dfaut de commande de fermeture du relais de charge

InF

des condensateurs.
Reconnaissance calibre.

la tension ;
les fusibles ou le disjoncteur ;
la squence dalimentation ;
le raccordement des bornes L1, L2, (L3) .
la tension ;
les fusibles ou le disjoncteur ;
la squence dalimentation ;
le raccordement des bornes L1, L2, (L3) ;
le pont redresseur.
la tension dalimentation ;
le raccordement.
la tension dalimentation ;
la configuration FrS (50 ou 60 Hz).

Vrifier le rglage ItH par rapport au courant nominal du


moteur. Le rarmement est possible aprs 7 minutes
environ. Couper lalimentation puis remettre le variateur
sous tension.

Augmenter le temps de dclration.


Optimiser le gain Ufr .
Adjoindre le rsistance de freinage ou loption frein si
ncessaire.

Mettre hors tension, vrifier les cbles de liaison et


lisolement du moteur, variateur dbranch .
Augmenter
le
temps
dacclration
ou
de
dclration .
Vrifier ltat de charge et la temprature ambiante
produite .
Rarmer.

Dfaut freinage.

dfaut de connectique interne.

EEF

Erreur de mmorisation du EEPROM.

SLF

Communication rompue avec le variateur.

Vrifier la connectique interne aprs coupure de


lalimentation et dcharge des condensateurs (1mn
voyant vert teint) .
Remettre le variateur sous tension.

Vrifier la connexion de ladditif visualisation.

III.5 Application dun variateur frquence variable


Lapplication qui suit donne lavantage dutiliser un variateur de vitesse dans une station
de pompage.
D.1 Station de pompage avec rducteur de pression, sans variateur
Afin de conserver une pression du rseau (Pr) constante (
5.26),
le rducteur de pression sajuste en fonction de la demande des usagers et la pompe
fonctionne plein rgime tout le temps. Lexcs deau est renvoy au rservoir
dorigine, do il en rsulte une perte dnergie.
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Alimentation
triphase

Rgulateur

Panneau de
contrle

Moteur
c.a

Pr

pompe

usagers

Rducteur de
pression

Rservoir d'eau
stock

retour d'eau
excdentaire

Figure 4.26 Station de pompage sans variateur


Dans ce cas, la rgulation de la pression du rseau se fait laide du capteur de
pression et du variateur de vitesse (Figure 5.27). Celui-ci dlivre au moteur la
puissance ncessaire afin de sajuster la demande, do il en rsulte une conomie
dnergie.
Alimentation
triphase

Panneau de
contrle

Variateur
ATV16

Moteur
c.a

Signal 4-20ma
Rgulateur

usagers

pompe
capteur de
pression

Rservoir d'eau
stock

Figure 5.27 station de pompage avec variateur

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Chapitre IV

PROTECTION DES VARIATEURS DE VITESSE


DES MOTEURS ELECTRIQUES
Les variateurs sont utiliss en trs grand nombre dans lindustrie. Quel que soit le type
et la puissance des moteurs pilots, ils ont tous la mme configuration.

La premire difficult de mise en oeuvre dune protection foudre rside dans le fait que
llectronique de pilotage est situe prs de la puissance. De plus, deux donnes sont
prendre en compte :
la puissance en question, pilote par des thyristors trs fragiles aux surtensions,
peut tre importante.
le rgime de neutre utilis est souvent le IT isol.
La protection doit en consquence tre place larrive puissance.
Cela est possible sans disjoncteur diffrentiel jusqu 400 Ampres grce la
prsence, dans ce type de matriel, de fusibles ultra-rapides genre 'Protistor' de Ferraz.
Les FUSADEE doivent tre positionns comme lindique le schma ci-dessous :

Les rgles de branchement la terre sont bien sr toujours les mmes. Au-del de 100
VA, il faut prendre des FUSADEE 22 x 58 et au-del de 400 V, on met les FUSADEE
en srie.
FUSIBLES DECONNECTEURS ASSOCIES AU FUSADEE
I - Principe
La base de lassociation est calcule partir de lIt total du fusible.
FUSADEE 5 kW, associer un fusible dont le It est infrieur ou gal 20 000 la
tension de service.
FUSADEE 15 kW 15 x 54, associer un fusible dont le It est infrieur ou gal
100 000 la tension de service.
FUSADEE 15 kW 22 x 58, associer un fusible dont le It est infrieur ou gal
150 000 la tension de service.
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II - Tableau de choix pour usages industriels courants


(Intensit nominale du fusible en Ampres)

III - Fusibles protistors

Aucun calcul, tous les fusibles conviennent jusqu 125 A ET jusqu 1000 V.
Au del de 125 A, dtermination du fusible associ en calculant l It et en
vrifiant quil soit infrieur aux valeurs spcifies en I.

IV - Rgime de neutre
Si le rgime de neutre est TN-C, seules les phases sont protger
Si le rgime de neutre est TN-S, TT ou IT, il faut :
2 FUSADEE en Monophas
FUSADEE en Triphas sans neutre
FUSADEE en Triphas avec neutre

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Chapitre V

Instructions de scurit et d'emploi relatives


aux variateurs de vitesse
1 - Gnralits
Selon leur degr de protection, les variateurs de vitesse peuvent comporter, pendant
leur fonctionnement, des parties nues sous tension, ventuellement en mouvement ou
tournantes, ainsi que des surfaces chaudes.
Le retrait non justifi des protections, une mauvaise utilisation, une installation
dfectueuse ou une manoeuvre inadapte peuvent entraner des risques graves pour
les personnes, les animaux et les biens.
Pour informations complmentaires, consulter la documentation.
Tous travaux relatifs au transport, l'installation, la mise en service et la
maintenance doivent tre excuts par du personnel qualifi et habilit.
Au sens des prsentes instructions de scurit fondamentales, on entend par personnel
qualifi des personnes comptentes en matire d'installation, de montage, de mise en
service et d'exploitation du produit et possdant les qualifications correspondant leurs
activits.
2 - Utilisation
Les variateurs de vitesse sont des composants destins tre incorpors dans les
installations ou machines lectriques.
En cas d'incorporation dans une machine, leur mise en service est interdite tant que la
conformit de la machine avec les dispositions de la directive machine n'a pas t
vrifie. Respecter la norme stipulant notamment que les actionneurs lectriques (dont
font partie les variateurs de vitesse) ne peuvent pas tre considrs comme des
dispositifs de coupure et encore moins de sectionnement.
Leur mise en service n'est admise que si les dispositions de la Directive sur la
compatibilit lectromagntique sont respectes.
Les variateurs de vitesse rpondent aux exigences de la Directive Basse Tension.
Les caractristiques techniques et les indications relatives aux conditions de
raccordement selon la plaque signaltique et la documentation fournie doivent
obligatoirement tre respectes.
3 - Transport, stockage
Les indications relatives au transport, au stockage et au maniement correct doivent tre
respectes.
Les conditions climatiques spcifies dans le manuel technique doivent tre
respectes.

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4 - Installation
L'installation et le refroidissement des appareils doivent rpondre aux prescriptions de
la documentation fournie avec le produit.
Les variateurs de vitesse doivent tre protgs contre toute contrainte excessive. En
particulier, il ne doit pas y avoir dformation de pices et/ou modification des distances
d'isolement des composants lors du transport et de la manutention. Eviter de toucher
les composants lectroniques et pices de contact.
Les variateurs de vitesse comportent des pices sensibles aux contraintes
lectrostatiques et facilement endommageables par un maniement inadquat. Les
composants lectriques ne doivent pas tre endommags ou dtruits mcaniquement
(le cas chant, risques pour la sant !).
5 - Raccordement lectrique
Lorsque des travaux sont effectus sur le variateur de vitesse sous tension, les
prescriptions nationales pour la prvention d'accidents doivent tre respectes.
L'installation lectrique doit tre excute en conformit avec les prescriptions
applicables (par exemple sections des conducteurs, protection par coupe-circuit
fusibles, raccordement du conducteur de protection).
Des renseignements plus dtaills figurent dans la documentation.
Les indications concernant une installation satisfaisant aux exigences de compatibilit
lectromagntique, tels que le blindage, mise la terre, prsence de filtres et pose
adquate des cbles et conducteurs, figurent dans la documentation qui accompagne
les variateurs de vitesse.
Ces indications doivent tre respectes dans tous les cas, mme lorsque le variateur de
vitesse porte le marquage CE. Le respect des valeurs limites imposes par la lgislation
sur la CEM relve de la responsabilit du constructeur de l'installation ou de la machine.
6 - Fonctionnement
Les installations dans lesquelles sont incorpors des variateurs de vitesse doivent tre
quips des dispositifs de protection et de surveillance supplmentaires prvus par les
prescriptions de scurit en vigueur qui s'y appliquent, telles que la loi sur le matriel
technique, les prescriptions pour la prvention d'accidents, etc Des modifications des
variateurs de vitesse au moyen du logiciel de commande sont admises.
Aprs la mise hors tension du variateur de vitesse, les parties actives de l'appareil et les
raccordements de puissance sous tension ne doivent pas tre touchs immdiatement,
en raison de condensateurs ventuellement chargs. Respecter cet effet les
avertissements fixs sur les variateurs de vitesse.
Pendant le fonctionnement, toutes les portes et protections doivent tre maintenues
fermes.
7 - Entretien et maintenance
La documentation du constructeur doit tre prise en considration.

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Chapitre VI

Linstallation dun systme de commande


lectronique de moteurs
VI.1 Les plans et les devis
VI.1.1 Plan signifie (dans le sense de ce cours) la reprsentation densemble dun
quipement industriel qui contient un (ou plusieurs) moteur(s) lectrique(s) controll(s)
lectoniquement.
Afin de devenir oprationnelle cette reprsentation gnrale doit tre accompagne
par :

un plan lectromcanique contenant les sous-ensambles mcaniques actionns


par le(s) moteur(s) et leurs emplacement sur lquipement ;
un plan lectrique regroupant les composants lectriques de base de basse
tension (dispositifs de protection,de commade, de signalisation, cblage
lectrique) ; ce plan utilise la simboles de llectrotechnique ;
reprsentant le schma de lunit de commande
un plan lectronique
lectronique du moteur, plan dans lequel sont utiliss les symboles des
composants lectroniques de puissance( diac,thyristor, triac, IGBT) ainsi que les
symboles de llectronique de faible puissance (rsistor, condensateur, diode,
transistor, circuits integrs,etc).

VI.1.2 Devis1 reprsent ltat dtaill et estimatif de travaux accomplir, qui constitue
un avant-projet et non pas un engagement formel.
Un devis doit contenir une liste complte de composants, specifiant le numro
didentification dans le schma de principe, le code, le type, la quantit utilise de
chacun des composants, , le prix unitaire de chaque composant et finalement, la valeur
totale aproximative necessaire pour lachat de ces materiels.
Observation : A ne pas faire confusion entre le devis et le manuel dutilisation (ou le
livre technique) dun produit , celui le dernier contenant, non seulement la liste de
materiels, mais aussi, un ensemble dinformations concernant le branchement, la mise
en marche, lutilisation et la maintenance du produit.

VI.2 Normes en vigueur (NFC 51, NFC 53)


En industrie une norme signifie une rgle fixant les conditions de la ralisation d'une
opration, de l'excution d'un objet ou de l'laboration d'un produit dont on veut unifier
l'emploi ou assurer l'interchangeabilit.
La Norme Franaise homologue ou norme NF, cest un ensemble des
prescriptions techniques relatives un produit ou une activit dtermine,
condenses dans un document tabli par l'AFNOR (Assocition Franaise de
NORmalisation).
1

Selon lEncyclopdie Larousse

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La normes NF C51 tablie les rgles respecter lors de linstallation, la mise en


marche, lutilisation et la maintenance des machines lectriques tournantes.
La normes NF C53 tablie les rgles respecter lors de linstallation, la mise en
marche, lutilisation et la maintenance des quipements lectroniques de puissance
(voir les commandes lectroniques des moteurs).
Observations :
Il existe en ralit trois normalisations en lectricit :
internationale : la CEI (Commission lectrotechnique Internationale),
europenne : e CENELEC (Comit Europen pour la Normalisation en
lectricit),
franaise : l'UTE (Union Technique de llectricit), lesquelles laborent plusieurs
types de documents :
publications ou recommandations de la CEI ;
documents d'harmonisation (HD) ou normes europennes (EN) du CENELEC ;
normes homologues, normes enregistres de l'UTE, laquelle dite galement
des guides ou publications UTE (qui ne sont pas des normes).
La normalisation en France est rglemente par la loi du 24 mai 1941 qui a cr
lAssociation Franaise de NORmalisation (AFNOR) et dfinit la procdure
d'homologation des normes. Cette loi est complte par le dcret n0 84-74 du 26 mai
1974, modifi par les dcrets n0 90-653 et 91-283.
Les normes homologues doivent tre appliques aux marchs passs par l'tat, les
tablissements et services publics.
Par ailleurs, une norme homologue peut tre rendue d'application obligatoire par
arrt, mais cette procdure n'a t jusqu' prsent que peu utilise en lectricit (NF C
15-100,NF C 13-200).
Il existe deux grandes familles de normes qui visent d'une part la construction du
matriel lectrique et d'autre part la ralisation des installations lectriques.
Les principales normes de ralisation sont :

la NF C 15-100 : installations lectriques basse tension,


la NF C 13-100 : postes de livraison,
la NF C 13-200 : installations lectriques haute tension,
la NF C 14-100 : installations de branchement (basse tension).

Parmi les normes de conception, beaucoup plus nombreuses, citons en particulier :

la NF EN 60529 Juin 2000 : classification des degrs de protection procurs par


les enveloppes,
a NF EN61140 Mai 2001 : rgles de scurit relatives la protection contre les
chocs lectriques,
la NF EN 60598-2-8 Mars 2001 : baladeuses.

Une marque de conformit est grave sur les appareils.


Un appareil conforme une norme est un gage de scurit.

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VI.3 Methode dinstallation


Linstallation dun systme de commande lectronique de moteurs doit tre effectue
en conformit avec les prescriptions techniques du fabricant et veillant respecter
strictement les normatifs de protection et scurit du travail.Lopration effective
dinstallation doit suivre les tapes suivantes :
a) Localisation de lemplacement de larmoire lectrique qui logra lquipement
lectronique de commande.
Habituelement larmoire lectrique est plac dans le voisinage du moteur afin de
permtre une laccesibilit facile de loprateur au organes de commande et de
signalisation, et galement de permtre la circulation normale du personnel et du
materiel vrs loutillage actionn par le moteur contoll lectoniquement, tout en
tenant compte des dimensions de gabarit limite qui doivent tre respectes par
larmoire ;
b) Choix des appareils lectriques de commande( boutons poussoirs, contacteurs),
de protection suplimentaire(sectionneurs, relais thermiques) et de signalisation qui
seront placs dans larmoire, ct de la commande lectronique;
c) Lexcution de larmoire lectrique, selon les plans tabli;
d) Lemplacement de larmoire lendroit choisi
e) Le raccordement : - de lquipement de commande lectronique au moteur contrl,
- de larmoire au secteur

VI.4 Mesures de scurit lors de linstallation


Durant toute intervention (installation, utilisation, maintenance) au niveau dun
quipement lectromcanique on doit respecter strictement les rgles de protection et
de scurit du travail spcifiques pour le poste concern.
VI.4.1 Prvention - la meilleure strategie contre les accidents de travail.
La prvention technique est base sur le constat que l'atteinte l'intgrit, la sant
de l'homme est lie sa rencontre (ou la rencontre d'une partie de son corps) avec le
danger. Selon les cas, le danger prend la forme
d'une zone dangereuse,
d'un phnomne dangereux
d'une substance dangereuse.
La prvention des atteintes dommageables (accidents, maladies) passe
prioritairement par la mise en oeuvre de mesures techniques et
organisationnelles, visant liminer ou rduire les risques, par la mise en place
par exemple de protections collectives.

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Guide de travaux pratiques

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

VI.4.2 Protection collective vise lensamble de mesures, moyens et amenagements


dploys gnralement lors de la conception et de la mise en place dun poste de
teravail,de sort que lendroit respectif ne pose en danger potentiel aucun participant au
processus de production.
Concrtement les mesures de protection collective sont materialises par :

le respect des normes fixation mcanique des suports des machines ayant des
parties mobiles ;
le respect des normes de branchement des tableaux ou armoires lectriques(
choix du type de cbles lectriques, mise la terrre, canalisations , isolation
contre le contact accidental des zones de potententiel dangereux) ;
signalisation correcte des zones de danger ;
eclairage apropri du poste de travail

Lorsque ces mesures s'avrent insuffisantes ou impossibles mettre en oeuvre,


le recours aux quipements de protection individuelle s'impose afin de prvenir les
risques rsiduels aux postes de travail.
VI.4.3 Protection individuelle
Les quipements de protection individuelle (ou EPI) vont du casque aux chaussures
de scurit, en passant par les lunettes, les masques de protection respiratoire, les
bouchons d'oreille, les gants, les vtements de protection, etc. Ils sont destins
protger du ou des risques un poste de travail : exposition cutane ou respiratoire
un agent toxique, chaleur, bruit, crasement, choc, chute d'objet, lectrocution...
La protection individuelle ne peut tre envisage que lorsque toutes les autres
mesures d'limination ou de rduction des risques s'avrent insuffisantes ou
impossibles mettre en oeuvre. La mise en place de protections collectives est
toujours prfrable.
Les EPI sont parfois l'origine de gne ou d'inconfort lorsqu'ils doivent tre ports
pendant de longues priodes : poids, chaleur, pression excessive sur une partie du
corps, gne auditive ou visuelle... Il est donc important, pour faciliter le port et
l'acceptation de l'EPI, de prendre en compte les caractristiques de l'utilisateur et
celles de son poste de travail.

VI.5 Instaler des cables et des canalisations


VI.5.1 La pose et l'encastrement des gaines et canalisations
De faon gnrale, les fils doivent tre poss sous gaine ou conduit. Quant aux
cbles, certains peuvent tre poss ou encastrs directement (il faut se rfrer
aux spcifications du fabricant).
Les gaines et cbles peuvent tre passs dans les vides de construction
(huisserie des portes, entre cloisons), condition d'tre bien isols et qu'aucune
asprit ne puisse les endommager.
Les matriels (interrupteurs, prises, ...) ne peuvent tre encastrs que dans des
botes.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Les saignes pratiques dans les cloisons et murs ne doivent pas compromettre
la solidit de ceux-ci : dans une cloison de 50 mm finie, on peut encastrer une
gaine de 15 mm maximum, dans une cloison de 100 mm, une gaine de 20 mm,
dans des carreaux de pltre de 60 mm, une gaine de 16 mm, etc.

VI.5.2. La pose des prises de courant (hauteur par rapport au sol)

Les prises de courant doivent toutes comporter la terre. De plus, elles doivent
tre munies d'obturateurs (scurit enfant).
Chaque circuit prise est protger par un disjoncteur (16, 20 ou 32A).
A l'intrieur : une prise 16A est place 5 cm minimum du sol et une prise 32A
12 cm minimum.
A l'extrieur : les prises doivent tre places 1 m du sol et de protection IP25 .

VI.5.3 Le passage de plusieurs circuits dans une mme gaine


On appelle circuit, l'ensemble des fils aliments par une mme source et protg par un
mme dispositif de scurit (disjoncteur ou fusible).
Une gaine peut accueillir plus d'un circuit si :

tous les conducteurs sont isols,


tous les circuits proviennent du mme appareil de protection gnral (disjoncteur
diffrentiel),
la section des conducteurs ne doit pas diffrer de plus de 2 intervaux (1,5 et 2,5
et 4mm ou 2,5 et 4 et 6 mm),
chaque circuit doit tre protg par un disjoncteur.

Dans la pratique, on peut mettre plusieurs circuits dans une mme gaine. Il faut
cependant respecter le remplissage maximal de la gaine : on ne doit pas "forcer" pour
passer les fils.
Exemple : pour une gaine de 16mm, la surface intrieure utile est de 30mm. On
pourra passer 3 fils de 1,5mm (3x8,55 = 26mm utiliss).
VI.5.4 La section des conducteurs en fonction des prises installes
Lorsque l'on installe une prise de courant, on doit respecter les sections de fils
suivantes :
Courant utile de la
prise (A)

Section des fils (mm)

16

1,5

20 25

2,5

32

40 50

63

10

Notez que dans la pratique, on utilise du fil 2,5mm pour toutes les prises courantes de
16 25A.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Chapitre VII

Analyse de ltat rel dun quipement


VII.1 Gnralits
Ltat rel (ou actuel) dun quipement peut tre analys par rapport ltat de
rfrence (ou de fonnctionnement normal) qui rsulte travers les prscriptions
techniques specifies par le fabricant dans le manuel dutilisation du produit.
Afin dstimer ltat rel est ncessaire de :
bien connatre le fonctionnement de principe ;
de metriser les methodes et la succession des rglages ;
de dterminer l aide des appareils et instruments de mesure les
performances techniques actuelles de lquipement.
Dans le cas o est dtermine, suite lanalyse comparative, une difference vidente,
au moins pour un paramtre fonctionnel majeur, par rapport la valeur normale, est
ncessaire une intervention de rajustement des rglages de base de lquipement ou,
selon la gravit du disfonctionnement, la rparation de celui-ci.

VII.2 Poser un diagnostic signifie :

dune part, lensemble de mesures, de contrles faites pour dterminer ou


vrifier les caractristiques techniques du systme, des fins de maintenance ou
d'amlioration,
dautre part, lidentification de la nature du disfonctionnement par l'interprtation
de signes extrieurs et des rsultats de la mesure des paramtres fonctionnels.
Nota : En gnral, un bon diagnostic implique une parfaite connaissance de
lquipement et galement une certaine exprience professionnelle dans le domaine de
llctronique industrielle.

VII.3 Sources de problmes dans un systme de commande


lectronique de moteurs
Mme si lquipement de commande lectronique t correctement install et rgl
il est toujors possible dapparatre,durant lexploitation, des pannes des aux causes,
parfois banales, de type :

mauvais contact au niveu des connecteurs, favoriss par les conditions de


milieu (humidit, poussire, vibrations, chaleur) ;

choque thermique au niveau des dispositifs lectroniques de puissance (


thyristors, triacs,diodes, IGBTs) provoqus par un rgime de surcharge
temporelle du moteur contrll, rgime qui na pas t dtect cause dun

drglage (provoqu par des vibrations ou par des choques mcaniques) des
potentiomtres intervenant dans les rfrences de tension des circuits de
protection (dans le cas des circuits de commande analogique);

corrosion des pistes du circuit imprim sous linfluence prolonge des agents
athmosphriques nocifs.

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Chapitre VIII

Rparation dun quipement lectronique


VIII.1 Rgles de scurit relatives la rparation de systmes
industriels
Toute activit de remise en tat un systme industriel constitue une intervention, qui
peut tre dfinie comme une opration :de courte dure et de faible tendue, ralise
sur une installation ou un quipement et prcde d'une analyse sur place.
Les interventions sont strictement limites au domaine BT
La publication UTE C 18-510 distingue des interventions :

de dpannage,
de connexion avec prsence de tension,
de remplacement.

Plus particulirement, une intervention de dpannage a pour but de remdier


rapidement un dfaut susceptible de nuire :

la scurit des personnes,


la conservation des biens,
au bon fonctionnement d'un quipement ou d'une installation vitale.

Sur les emplacements ou dans les locaux prsentant des risques d'explosion, les
interventions doivent tre excutes dans le strict respect des consignes de scurit de
l'tablissement.
VIII.1.1 Prparation de l'intervention
Lintervenant doit :
avoir acquis la connaissance du fonctionnement de l'quipement,
disposer d'appareils de mesurage en bon tat,
assurer la scurit des tiers et des excutants,
se prmunir contre les parties actives voisines.
La connaissance du fonctionnement peut dcouler de l'tude des schmas et des
documents techniques de l'quipement, par une personne pleinement qualifie.
VII.1.2 Protection des intervenants
Les intervenants doivent :
ne pas porter d'objets mtalliques,
utiliser les moyens de protection individuels adapts,
disposer d'un emplacement dgag et d'un appui solide,
s'isoler des lments conducteurs,
dlimiter l'emplacement de travail et les zones risques et en interdire l'accs
par balisage,

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utiliser des outils isols ou isolants et des appareils de mesure prsentant le


maximum de scurit,
vrifier avant utilisation le bon tat du matriel.

VIII.2 Techniques de dpannage


Le dpannage dun systme automatis se fait de faon systmatique selon les tpes
suivantes :
1) Dterminatin des causes possibles du problme
Cette tape consiste dresserune liste de causes possibles du problme
dans lordre o elles sont les plus susceptibles de se produire.
2) Vrification des hypothses et pose dun diagnostic
Durant cette tape on doit vrifier chacune des hypothses identifies la
premire tape.Pour ce but on fait appel aux sens (vue, oue,odorat, ou toucher)
ou aux instruments de mesure appropris (pince ampremtrique, multimtre,
oscilloscope, tachymtre,etc.). Le rsultat des vrifications conduit poser un
bon diagnostic.
3) Correction du problme et remise en service
Cette dernire tape consiste appliquer le correctif ncessaire pour remettre le
systme en tat de marche. Lorsque le correctif t apport, il est important de
sassurer que le fonctionnement est conforme avec les prescriptions du fabricant.
Pour ce faire il est conseill de vrifier :
les diffrents modes de marche,
le fonctionnement des dispositifs de protection,
la valeur de rglage des principaux points de test, selon la documentation
technique du produit.
Observation :Lactivit de dpannage / rparation dun quipement lectronique doit
adapter les tapes mentionnes aux particularits constructives et fonctionnelles de
celui-ci, impliquant une parfaite connaissance du fonctionnement normal du systme, la
metrise de la lecture des schmas electriques et lectroniques et des techniques de
mesure et dinterpretation des rsultats en lectronique.
La liste des pannes possibles doit tre dresse en correlation avec le manuel technique
du produit et tenant compte du schma bloc densemble du systme technique auquel
appartien l quipement lectronique analys.
A titre dexemple est prsent ci-dessous le tableau des pannes possibles pour le
variateur de vitese RECTIVAR 4.

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Module 17
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T AB L E AU 4 - 1 P R O C D U R E D E D P AN N A G E

Dfauts

le moteur ne tourne
pas

Vrifier sur le variateur


carte de contrle
carte de puissance

D.T

darmature
-

Le moteur tourne
par coups

le rglage de la
limitation Ia

la liaison 0V-RUN
et 0V-INR ;
la rfrence 0-10V
aux bornes 0V et
E1

la tension rseau ;
les fusibles.

Instabilit

Mauvaise rgulation
Le rglage de la
vitesse est
impossible
Fusion des fusibles

la
position
cavalier F ;
le
pont
puissance

La consigne 0-10V
aux bornes 0Vet E1

du

La position du
cavalier H ;
de le retour DT
aux
bornes
RNA et RNB
Laccouplement DT
- moteur

la compensation
de chute RI.

les balais du moteur

la position du la tension
cavalier H en dexcitation.
HO-HU ;
le retour de
tension
la compensation
de chute RI.

la compensation

la valeur de tension

de chute RI.

nominale dinduit

les raccordements
(court-circuit ou
dfaut de masse) ;
le pont de
puissance.

la tension
dexcitation F1+
et F2- ;
usure des
balais ;
que le moteur
nest pas cal ;

le pont de puissance

Le rglage des
gains SPP et SPI ;
la
position
du
cavalier H.

Vrifier sur le
moteur

Le rglage des gains le pont de puissance


SPP et SPI

Le moteur
semballe

Vrifier le retour de vitesse avec


tension

les raccordements
(court-circuit ou
dfaut de masse)

VIII.3 Slectionner les composants de remplacement


Une fois dtermin les composants dfectueux on procde au choix des composants
deremplacement partir des catalogues et tenant compte :
des caractristiques techniques des composants dorigine,
du gabarit des composants de remplacement,
de la manire de fixation des nouveaux composants, sourtout dans le cas des
dispositifs de puissance et des condensateurs.

VIII.4 La procedure de remplacement des coposants dfectueux


On doit respecter les memes tapes communes pour tous les circuits lectroniques :

dessoudage des composants dfectueux ;


prparation de lendroit pour la nouvelle soudure ;
lemplacement du nouveau composant ;
la soudure du composant ;
la vrification de la qualit de la soudure et des ventuels court-circuits avec
les pistes voisines.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

VIII.5 Limportance de la qualit dans lexcution des travaux


Durant lintervention de dpannage une conduite logique, ordonne, et propre visant :
le respect des normes de scurite du travail,
le respect de lordre dexcution des tches,
le choix judicieux des instruments et outils de mesure,
la propret et le soin pendant et aprs le travail,

reprsentent non seulement la garantie dune activit bien accomplie, mais


contribue galement la rduction de la dure de lintervention.

VIII.6 Consigner les interventions a deux significations2 majeures dans le


contexte de ce cours :
1) Noter par crit ce qu'on veut retenir ou transmettre
Dans ce sens il est ncessaire de noter par crit dans le journal de maintenance de
lquipement :
la date de lintervention,
la dure de lintervention
la manifestation du dfaut,
la cause du dfaut,
la dsignation et le code des composants remplacs,
les coordonnes des intervenants.
2) Interdire toute action sur un appareil au moyen d'une pancarte, d'un
cadenas, d'une goupille, etc.
Les mesures qui doivent tre prise afin dorganiser et effectuer une intervention sur un
quipement industriel sont stipules par le document UTE C18-510 duquel on prsente
ci-dessous les aspects essentiels.
VIII .6.1 La consignation
Les quatre oprations de la consignation sont :
la sparation,
la condamnation,
l'identification,
la VAT suivie ventuellement de la mise la terre et en court-circuit (MALT
+ CCT).
Il existe deux procdures de consignation :
la consignation gnrale,
la consignation en deux tapes.
On doit considrer comme tant sous tension tout ouvrage lectrique pour lequel on ne
dispose pas d'attestation de consignation.
2

Selon lEncyclopdie Larousse

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Contenu des diverses oprations de la consignation


a) Sparation de l'ouvrage des sources de tension
Effectue au moyen d'organes prvus cet effet sur tous les conducteurs actifs, neutre
compris (sauf en TNC).
La sparation doit tre effectue de faon certaine.
Organes de sparation:
sectionneurs,
prises de courant ou prises embrochables,
de canalisation prfabrique type canalis,
retrait de fusible,
appareils dbrochables,
appareil de commande, de protection ou de coupure d'urgence sous
rserve que :
o les distances d'isolement entre contacts rpondent la norme des
sectionneurs de mme tension nominale (Un),
o toute fermeture intempestive soit rendue impossible.
b) Condamnation en position "ouverture des organes de sparation"

Elle a pour but d'interdire la manuvre de cet organe.


Elle comprend :
o une immobilisation de l'organe,
o une signalisation indiquant que cet organe est condamn et ne doit pas
tre manuvr (la suppression d'une condamnation ne peut tre
effectue que par la personne qui l'a effectue ou par un remplaant
dsign).

Nota : lorsqu'il est impossible d'immobiliser matriellement par blocage les


organes de sparation ou leur dispositif local de commande ou qu'il n'existe pas de
dispositif de manuvre (ponts sur rseau arien) ou que l'organe n'est pas conu pour
tre immobilis (BTA), les pancartes ou autres dispositifs d'avertissement constituent la
protection minimale obligatoire d'interdiction de manuvre.
c) Identification de l'ouvrage sur le lieu de travail
Elle est base sur :

la connaissance de la situation gographique,


la consultation des schmas,
la connaissance des ouvrages et de leurs caractristiques,
la lecture des pancartes, des tiquettes,
l'identification visuelle.

Nota : pour les conducteurs nus, la vrification d'absence de tension (VAT) et la


mise la terre et en court-circuit (MALT + CCT) a valeur d'identification.

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d) Vrification d'absence de tension (VAT) et la mise la terre et en court-circuit


(MALT + CCT)

Dans tous les cas, la VAT doit se faire aussi prs que possible du lieu de travail,
sur tous les conducteurs actifs.
Le bon fonctionnement du matriel doit tre contrl avant et aprs la
vrification.
La mise la terre et en court-circuit (MALT + CCT) doit tre ralise de part et
d'autre de la zone de travail et doit intresser tous les conducteurs actifs.
Elle n'est pas exige en BTA, sauf s'il y a :
o risque de tension induite,
o risque de ralimentation,
o prsence de condensateurs ou de cbles de grande longueur.
La mise la terre est exige dans le cas d'une ligne arienne BT sur un support
mixte HT/BT quand la HT demeure sous tension.
Les dispositifs de mise la terre et en court circuit doivent pouvoir supporter les
intensits de court-circuit.

VIII.6.2 Consignation dune machine ou dun quipement pour permettre des


travaux ou dinterventions
a) Travaux
Lorsqu'il s'agit de rvision ou de rparation importante.
b) Intervention
Lorsqu'il s'agit de remdier rapidement un dfaut de fonctionnement d'une machine.
Avant toute opration, on procdera l'limination gnrale ou partielle des risques
inventoris dans la zone de travail.
c) Inventaire des risques
Risques inhrents la machine ou au processus industriel :
risques lectriques,
risques de remise en mouvement :
o par l'entranement normal (nergie lectrique, hydraulique...),
o par l'instabilit des mcanismes (balourd),
o par les matriaux ou charges transports non immobiliss,
o par les nergies potentielles accumules, risques dus aux fluides
(vapeur, air comprim, gaz, ...),
risques dus aux rayonnements (calorifiques, ionisants, ...),
risques dus aux matires traites (toxicit, brlures, ...).
L'limination de chacun de ces risques s'obtient en excutant un ensemble d'oprations
de sparation, de condamnation, de vrification.
Risques dcoulant des oprations d'intervention :
travaux en hauteur (chutes),
travaux avec flamme nue (incendie, explosion, ...),
travaux avec engins ou appareillages spcialiss,

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L'limination de ces risques s'obtient en adoptant un certain nombre de mesures


de protections individuelles (harnais, cran facial de protection, ...) ou collectives
(cran, surveillants, ...).
VIII.6.3 Consignation partielle et consignation gnrale
Consignation partielle
La consignation partielle est l'ensemble des mesures prises pour liminer un des
risques inhrents la machine ou l'quipement.
Exemples de consignations partielles :
consignation arrt (contre les risques de remise en mouvement),
consignation fluide,
consignation lectrique (contre les risques de contact avec des lignes de
contact d'un pont roulant par exemple).

Consignation gnrale
Lorsqu'un quipement industriel fait l'objet de l'ensemble des consignations partielles
ncessaires pour liminer chacun des risques existants, cet quipement est dclar en
tat de consignation gnrale.
Nota : certaines circulations de fluides ncessaires la sauvegarde des matriels
(ventilation, circuit de refroidissement) et ne prsentant aucun risque pour le personnel
sont parfois, exclues de la consignation gnrale.
VIII.6.4 Interventions et travaux sur machines et quipements industriels
Interventions
Elles comportent gnralement les phases suivantes :
recherche du dfaut, sur machine en tat de fonctionnement ou de
consignation partielle,
limination du dfaut, sur machine en tat de consignation partielle ou
gnrale,
essais et vrifications, rglages, sur machine en tat de consignation
partielle ou de fonctionnement.
Travaux
La consignation gnrale est indispensable.
VIII.6.5 Etat de consignation gnrale
La consignation gnrale est demande par le ou les chargs de travaux au charg de
consignation gnrale dsign ; celui-ci peut recourir des agents de consignation
partielle dont il doit assurer la coordination.
La ralisation de l'tat de consignation gnrale passe toujours par :
l'inventaire des risques encourus par le personnel et le matriel,
l'excution des oprations aboutissant la consignation partielle relative
chaque risque recens,
la remise d'une attestation de consignation gnrale chacun des chargs de
travaux concerns ou l'adoption de mesures prsentant des garanties
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quivalentes (exemple : pose de cadenas par le charg de consignation et le


charg de travaux).
Nota : lorsqu'elle agit seule, une personne peut tre autorise par son employeur
remplir les fonctions de charg de consignation gnrale et de charg de travaux.
VIII.6.6 Etat de consignation partielle
Dans ce cas, le charg d'intervention doit tre parfaitement inform :
du fonctionnement de l'quipement industriel (asservissement, cycles, ...),
du ou des risques non limins,
des rgles observer vis--vis des risques subsistants, par exemple :
o mise en place d'obstacles autour des machines voisines
fonctionnement,
o surveillance par un surveillant de scurit,
o ventilation (toxicit, explosion, ...),
o protections individuelles ncessaires.

en

Lorsqu'un document de consignation partielle est remis, il doit clairement mentionner:


les consignations partielles ralises,
les risques non limins.
VIII.6.7 Exemple de consignation partielle : arrt machine
Inventaire des risques,
sparation de toutes sources d'nergie par la manuvre de sectionneurs,
vannes, distributeurs,
condamnation des organes de sparation prcdents :
en position d'ouverture (nergie lectrique),
en position de fermeture (nergies hydraulique, pneumatique, vapeur),
limination des nergies rsiduelles,
dcompression (et mise l'air libre ventuelle) des capacits pneumatiques ou
hydrauliques sous pression, des circuits vapeur, ... et vrification de la
dcompression,
mise la terre et en court-circuit ai ncessaire,
vrification de l'impossibilit de remise en marche accidentelle par action sur les
organes de commande habituels,
mise en place ventuelle de garde-corps, crans interdisant l'approche des
parties restant en mouvement dans le voisinage,
remise ventuelle de l'attestation de consignation partielle au charg de travaux
avec indication des limites de la zone de travail.

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CHAPITRE IX

Ajuster et calibrer un systme de commande


lectronique de moteurs
IX.1 Rgles de scurit
Aprs toute intervention de maintenance ou de rparation il est obligatoire de vrifier et,
si ncessaire, de refaire les rglages, non seulement de la partie soumise aux travaux,
mais galement pour lensemble du systme (la partie mcanique commande y
comprise).
Pour effectuer les rlages on est estobligs dactionner, dans la plupart des cas, sous
tension, donc on effectue un essai afin de mettre au point le fonctionnement de
lquipement respectif. Durant cette activit on doit respecter les mesures de

scurit suivantes :

La dlimitation matrielle de l'emplacement est ralise par des cloisons,


crans, barrires.
Des dispositifs d'avertissement graphiques doivent tre placs l'extrieur.
Chaque accs doit tre quip d'une lampe rouge allume avant la mise sous
tension et pendant l'essai.
Les locaux ou emplacements doivent :
o tre clairement dlimits par le chef d'tablissement.
o Comporter des points d'alimentation en nergie lectrique reprs
par une plaque spcifiant la valeur et la nature de la tension. En
BTA, ces points doivent tre quips d'un tmoin lumineux de
prsence tension et ventuellement d'absence de tension si le
degr IP est infrieur IP 2X.
Les appareils de mesure portatifs main ainsi que les cbles souples doivent
tre parfaitement isols et adapts la tension. Les conducteurs de
raccordement doivent comporter un marquage indlbile de la section et de la
tension nominale.
La protection contre les contacts indirects doit tre ralise pour les matriels
en essai.
Les raccordements des canalisations mobiles aux installations fixes doivent
prsenter un degr IP 2X minimum en BTA si le courant d'emploi est au
maximum de 16 A.
Au-del, une consigne doit tre affiche.

IX.2 Mesurages3
IX.2.1 Prescriptions gnrales
Le personnel devra tre habilit en tenant compte de l'existence ventuelle de pices
nues sous tension dans le voisinage.
3

Prescriptions de la norme UTE C18-570

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Compte tenu des risques trs importants lis ces oprations, le personnel effectuant
des mesurages doit utiliser des dispositifs de protection individuelle appropris,
tels que :
gants isolants, tapis ou tabouret isolant pour liminer les contacts fortuits,
cran facial anti UV pour limiter les consquences d'un court-circuit.
Dautre part, il est impratif de slectionner rigoureusement le calibre utiliser
(appareils calibres multiples), d'utiliser du matriel adapt au type de mesurage et aux
tensions qui peuvent tre rencontres et de vrifier le bon tat des appareils et du
matriel de protection (matriel devant par construction tre rsistant aux erreurs de
gammes de mesures).
IX.2.2 Mesurages sans ouverture de circuit

Lutilisation de voltmtres, de pinces ampremtriques, pinces homopolaires,


de botes bornes d'essais, ncessite que l'oprateur soit habilit indice 1
minimum et travaille soit sur instructions, soit sous la direction d'un charg de
travaux ou d'un charg d'intervention.
Lutilisation d'oscilloscopes ou d'appareils similaires ncessite l'intervention
d'une personne habilite BR, ou habilite B1 sous la direction d'un charg de
travaux ou d'un charg d'intervention.

IX.2.3 Mesurages ncessitant l'ouverture de circuit


Ils consistent gnralement insrer dans un circuit des appareillages plus ou moins
complexes, tels que shunts, transformateurs d'intensit, wattmtres... On appliquera
pour ces mesurages la procdure des interventions BT ou celle des travaux hors
tension, voire celle des travaux au voisinage.

IX.3 Procedure de calibrage


Le calibrage de tous les paramtres de lquipement de commande lectronique sera
raliser avec les appareils de mesure appropris (multimtre, oscilloscope, pince
ampremtrique, etc.) selon le manuel de service delivr par le fabriquant de
lquipement. La procedure concrte de travail est en fonction du type et de la variante
constructive de lquipement.
A ttre dexemple les paramtres suivants doivent faire lobjet du calibrage :
le courant maximum fournit au moteur,
le rapport tension-frquence,
le temps dacclration et le temps de dclration,
la vitesse min et max de rotation du moteur

IX.4 Vrifier le foctionnement des dispositifs de scurit


Aprs avoir fini le calibrage de la commande lectronique il est obligatoire de tester le
just fonctionnement des dispositifs de scurit :
larrt du moteur dans le cas de surcharge (curant limite),
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Guide de travaux pratiques

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

la reinitialisation aprs une chute accidentale du secteur,


le fonctionnement correct des limitateurs de fin de course (pour les parties
mcaniques en mouvement qui sont actionnes travers le moteur
command lectroniquement),
le fonctionnement correct des organes de commande des rgimes de
fonctionnement de la commande lectronique .

IX.5 Vrifier le foctionnement de lquipement


Cette tape a comme objectif le test fonctionnel de la commande lectronique pour une
dure de temps dtermine (habituellement un nombre minimum de 10cycles
technologiques complets du systme technique actionn par le moteur command
lectroniquement.).
Si lexpiration de la priode de test tous les paramtre technologiques du systme
sont conformes avec les valeurs de rfrence de la documentation, on considre
termine la rparation et on arrte les documents de consignation.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Module 17
Installation et rparation dun systme
de commande lectronique de moteurs
GUIDE DES TRAVAUX PRATIQUES

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

I. TP 1 : Redresseur diodes
I.1. Objectif(s) vis(s) :
- commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique
- interprtation des formes dondes des courants et des tensions la sortie
des convertisseurs ;
- branchement oprationnel et scuritaire dun moteur lectrique un systme
de commande lectronique ;
- mesure correcte des signaux des convertisseurs.
I.2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 3 heures.
I.3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a) Equipement :
- module dampremtre et voltmtre c.c.
- module de rsistance variable
- alimentation pour mini-module
- sonde dintensit
- module dalimentation
- sonde de tension
- moteur courant continu
- lectrodynamomtre

EMS 8412-06;
EMS 8311-06;
EMS 8843;
EMS 9052;
EMS 8821-16;
EMS 9053;
EMS 8211;
EMS 8911;

b) Matire duvre :
- diode de puissance
- fils de raccordement.

EMS 8845;

I.4. Description du TP :
Les circuits redresseurs diodes sont des convertisseurs de courant
alternatif courant continu. On les retrouve dans les circuits monophass et
triphass.
On utilise ces redresseurs dans les systmes dalimentation pour les
moteurs courant continu et courant alternatif.
I.5. Droulement du TP
1.5.1 Redresseur monophas
1.5.1.1Redresseur monophas simple alternance
1. Montez le circuit de la Figure 1-1 en branchant une charge de 220 ohms.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

2. Utilisez le module de rsistances variables.


Oscilloscope

0 - 1,5A
5A

D1

IO

IO
Oscilloscope

ES

= 0 - 220Vc.a.

0 300Vcc

EO

EO

RO

F IGU R E 1-1
2.
3.

Ajustez la tension dalimentation 220Vc.a.


Branchez la sonde de tension sur lchelle de 600V et la sonde de courant du
lchelle de 5 ampres.
4.
Dterminez la valeur mesure par le voltmtre et lampremtre.
Eo = ____________Vc.c.
Io=_____________Ac.c.
5.
Tracez, la Figure 1-2, les formes dondes de tension et de courant mesures
loscilloscope.
Alignez ces formes dondes par rapport ES
et indiquez leurs valeurs relles.
ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F IGU R E 1-2

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

6.
partir des formes dondes, dterminez la valeur moyenne de tension et de
courant.
EOmoyen = ______________Vc.c.
IOmoyen = ______________Ac.c.
7.

Comparez ces rsultats avec ceux obtenus ltape 4. Sont-ils identiques?


________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______
8.

Quel est le rapport entre la tension de sortie et la tension dalimentation?


EO / ES = ______________

9.

Dterminez la frquence du signal de sortie.


FO = _________________Hz

1.5.1.2 Redressement monophas en pont


1.
Montez le circuit de la Figure 1-3.
Oscilloscope

0 - 1,5Ac.c.

IO
D1

5A

IO

D2
600Vcc

4
0 300Vcc

EO

RO

Oscilloscope

EO

N
D4

D3

F IGU R E 1-3
2.
3.

Ajustez la tension dalimentation 220Vc.a.


Dterminez la valeur mesure par le voltmtre et lampremtre.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.
4.
Tracez la forme donde de la tension de sortie et du courant la Figure 1-4.
Indiquez les valeurs relles.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F I G UR E 1- 4

5.
partir des formes dondes, dterminez la valeur moyenne de tension et de
courant.
EOmoyen = ______________Vc.c.
IOmoyen = _______________Ac.c.
6.

Comparez ces rsultats avec ceux obtenus ltape 3. Sont-ils identiques?


________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______
7.

Quel est le rapport entre la tension de sortie et la tension dalimentation?


EO / ES = ______________

8.

Dterminez la frquence du signal de sortie.


FO = _________________Hz

9.

Coupez lalimentation.

1.5.2 Redresseur triphas


Le redresseur triphas possde plusieurs avantages sur le redresseur
monophas. Il possde une ondulation de sortie suprieure au redresseur monophas,
ce qui ncessite des filtres de moindre importance.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

1.5.2.1 Redresseur triphas simple alternance


1.

Montez le circuit de la Figure 1-5 en raccordant une charge de 550 ohms.


Oscilloscope

D1

4
0 - 1,5Ac.c.
D2

IO

5A

IO

D3
600Vcc
0 600Vcc

EO

Oscilloscope

EO

RO

F I G UR E 1- 5

2.
Ajustez la tension de la source 380V(tension de ligne) ou 220V(tension de
phase).
3.
Dterminez la valeur mesure par le voltmtre et lampremtre.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.
4.
Tracez la forme donde de la tension de sortie et du courant la Figure 1-6.
Indiquez
les valeurs relles.
ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F IGU R E 1-6

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

5.
partir des formes dondes, dterminez la valeur moyenne de tension et de
courant.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.
6.
Comparez ces rsultats avec ceux obtenus ltape 3. Sont-ils identiques?
________________________________________________________________
_______
________________________________________________________________
_______
7. Quel est le rapport entre la tension de sortie et la tension dalimentation (tension
de ligne)?
EO / ES = ______________
8.

Dterminez la frquence du signal de sortie.


FO = _________________Hz
Est-ce que la frquence dondulation est suprieure celle obtenue avec un
redresseur monophas simple alternance?__________________

1.

Que se produit-il si une diode devient circuit-ouvert? Dbranchez une diode e


commentez le signal de sortie.
________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______
________________________________________________________________
_______
1.5.2.2 Redresseur triphas double alternance
2.

Montez le circuit suivant en raccordant une charge de 550 ohms.


Oscilloscope

0 - 1,5Ac.c.

IO
D1

D2

5A

IO

D3

600Vcc

0 300Vcc

EO

RO

Oscilloscope

EO

6
D4

D5

D6

F IGU R E 1-7
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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

2.

Ajustez la tension de la source 220V (tension de ligne).

3.

Dterminez la valeur mesure par le voltmtre et lampremtre.


EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.

4.

Tracez la forme donde de la tension de sortie et du courant la figure suivante.


Indiquez les valeurs relles.

ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F IGU R E 1-8
5.
partir des formes dondes, dterminez la valeur moyenne de tension et de
courant.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.
6.

Comparez ces rsultats avec ceux obtenus ltape 3. Sont-ils identiques?


________________________________________________________________

_______

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

________________________________________________________________
_______
7.
Quel est le rapport entre la tension de sortie et la tension dalimentation (tension
de ligne)?
EO / ES = ______________
8.

Dterminez la frquence du signal de sortie.


FO
= _________________Hz

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

II. TP 2 : Redresseur thyristors


II.1. Objectif(s) vis(s) :
Commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique.
interprtation des formes donde des courants et des tensions la sortie des
convertisseurs;
branchement oprationnel et scuritaire dun moteur lectrique un systme de
commande lectronique;
mesure correcte des signaux des convertisseurs.
II.2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 3 heures.
II.3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a)

Equipement :

module dalimentation
module dampremtre et voltmtre c.c.
module de rsistance variable
alimentation pour mini-module
sonde dintensit
sonde de tension
moteur courant continu
lectrodynamomtre
dclencheur de thyristors

b)

Matire duvre :

EMS 8821-16;
EMS 8412-06;
EMS 8311-06;
EMS 8843;
EMS 9052;
EMS 9053;
EMS 8211;
EMS 8911;
EMS 9030.

diode de puissance
EMS 8845;
thyristors de puissance
EMS 8844;
convertisseur analogique-numrique EMS 9031;
fils de raccordement

II.4. Description du TP :
Les circuits redresseurs thyristors sont des convertisseurs de courant alternatif
courant continu de tension variable, selon un angle damorage.
On retrouve ce type de redresseurs dans les variateurs de vitesse pour les
moteurs courant continu. Selon la puissance du moteur, ce type de redresseurs peut
tre monophas ou triphas.

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II.5. Droulement du TP
2.5.1 Le dclencheur thyristor
Les sorties:
Le dclencheur est constitu de six prises bananes. Lidentificateur de ces
prises (A+, A-, B+, B-, C+, C-) facilite le branchement des thyristors.
Il existe un dcalage de 180entre la borne posit ive et la borne ngative.
Les sorties + correspondent aux thyristors (Q 1, Q2, Q3), tandis que les sorties
- correspondent aux thyristors(Q 4, Q5, Q6).
Langle damorage:
Pour dterminer langle damorage , on utilise lquation
suivante:

180
D
255

= angle de dclenchement, en degrs;


D = donne de dclenchement, exprime en notation dcimale
comprise
entre 0 et 255.
Par exemple, si lon dsire un angle de 45, la v aleur de D doit tre:
D = (255) / 180
D = (45 255) / 180= 63.75
Selon le tableau de conversion du convertisseur A/N en annexe du
TP1, la valeur binaire de laffichage doit tre:
01000000
Pour une source monophase, langle damorage est dtermin partir du
dbut de lalternance, tandis que pour une source triphase, il se situe au
moment o deux tensions de phases ont la mme amplitude.
2.5.2 Redresseur command monophas
2.5.2.1 Redresseur command monophas simple alternance

1. Montez le circuit de la Figure 2-1 en branchant une charge de 220 ohms.

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Dclencheur de thyristors
1

+
A

Convertisseur A/N

_
+

-10V

+10V

_
1

AUX.

+
C

Oscilloscope

0 - 1,5A
5A

TH1

IO

IO
600V

ES

0 300Vcc

= 0 - 220Vc.a.

EO

RO

Oscilloscope

EO

F IGU R E 2-1
2.

Ajustez la tension ES
220Vc.a.

3.

Placez linterrupteur sur le module de dclenchement 1 et rglez langle


damorage pour avoir 90.

4.

Dterminez les valeurs mesures par le voltmtre et lampremtre.


Eo = ____________Vc.c.
Io=_____________Ac.c.

5.

Tracez, la Figure 2-2, les formes dondes de tension et de courant mesures


loscilloscope. Alignez ces formes dondes par rapport E S
et indiquez leurs
valeurs relles.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F IGU R E 2-2
6.
En utilisant loscilloscope, dterminez la tension moyenne la sortie et
comparez-la
celle mesure avec le voltmtre.
Emoyen = ______________Vc.c.
7.

Pour diffrents angles damorage, dterminez EO


. Remplissez le Tableau 2-1:
Tension moyenne en fonction de .
T AB LE AU 2-1: T E N S ION

0
30
60
90
120
150
180

M OYE N N E E N FON C TION D E

(V)

Omesur

(V)

Othorique

La valeur thorique est donne par lquation suivante:


Eothorique = (E
8.

/ 2)(1 + cos )
max

Coupez lalimentation.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

2.5.2.2 Redressement command monophas double alternance


1.
Montez le circuit de la Figure 2-3 en branchant une charge rsistive de 220
ohms.

Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors
1

TH1

TH4
TH2

-10V

+10V

TH5
1

AUX.

+
C

Oscilloscope

0 - 1,5Ac.c.

IO
TH1

5A

IO

TH2
600Vcc

4
0 300Vcc

EO

RO

Oscilloscope

EO

N
TH4

TH5

F IGU R E 2-3
2.
Ajustez la tension dalimentation 220Vc.a. et rglez langle damorage pour
avoir
90.
3.

Dterminez la valeur mesure par le voltmtre et lampremtre.


EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.

Tracez la forme donde de la tension de sortie et du courant la Figure 2-4.


Indiquez les valeurs relles.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

ES

t (ms)

EO

t (ms)
IO

t (ms)

F IGU R E 2-4
5.
En utilisant loscilloscope, dterminez la tension moyenne la sortie et
comparez-la celle mesure avec le voltmtre.
Emoyen = ______________Vc.c.
6.

Pour diffrents angles damorage, dterminez EO


. Remplissez le Tableau 2-2:
Tension moyenne en fonction de
T AB LE AU 2-2: T E N S ION

0
30
60
90
120
150
180

M OYE N N E E N FON C TION D E

(V)

Omesur

(V)

Othorique

La valeur thorique est donne par lquation suivante:


Eothorique = (Emax / )(1 + cos )

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2.5.3 Contrle de vitesse pour un moteur courant continu


1.
Remplacez la charge rsistive du circuit prcdent par un moteur courant
continu.
Oscilloscope

IO

IO
TH1

TH2
A1
Oscilloscope

4
0 300Vcc

EO

D3

R
M
O

EO

N
A2
TH4

TH5

7
F1
220Vc.c.
F2

F IGU R E 2-5
2.
Accouplez llectrodynamomtre au moteur et ajustez le contrle la position
mdiane.
3.

Alimentez et variez langle damorage.

4.

Que se produit-il?
________________________________________________________________

_______
5.

Remplacez TH4 et TH5 par des diodes et vrifiez le fonctionnement du circuit.


Est-ce que le circuit se comporte de la mme faon quavec 4 thyristors?
________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______

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2.5.4 Redresseur command triphas


2.5.4.1 Redresseur command triphas simple alternance
1.

Montez le circuit de la Figure 2-6 en raccordant une charge de 550 ohms. Placez
linterrupteur sur le dclencheur en position 3.
Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors

380Vc.a.

TH1

_
TH2

+
B

-10V

+10V

_
1

AUX.

+
C

TH3

Oscilloscope

D1

4
0 - 1,5Ac.c.
D2

IO

IO

D3
Oscilloscope

EO

RO

EO

F IGU R E 2-6
2.

Rglez Es
380 Vc.a.

3.

Ajustez langle damorage 30et dterminez, avec le voltmtre et


lampremtre, la tension et le courant la charge.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.

5.

En utilisant loscilloscope, dterminez la tension moyenne la charge et


comparez-la celle mesure avec le voltmtre
Emoyen = ______________Vc.c.

6.

Pour diffrents angles damorage, dterminez EO


. Remplissez le tableau
suivant:

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T AB LE AU 3-3

: T E N S ION

0
30
60
90
120
150
180

M OYE N N E E N FON C TION D E

(V)

Omesur

(V)

Othorique

La valeur thorique est donne par les quations suivantes:


si 0<= <= 30 E moyen = ( 33 / 2) E
cos
PHmax
si 30<= <= 150E moyen = ( 3 E
/ 2) (1+ cos(+30))
PHmax

7.

Coupez lalimentation.

2.5.4.2 Redresseur command triphas double alternance


1. Montez le circuit de la Figure 2-7 en raccordant une charge de 550 ohms.
Placez
linterrupteur sur le dclencheur en position 3.
Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors
1

380Vc.a
.

AUX.
C

TH1

TH4

TH2

_
+

TH5
TH3

TH6

-10V

+10V

1
2

Oscilloscope

IO
TH1

TH2

IO

TH3
RO1

Oscilloscope

EO

6
TH4

TH5

EO
RO2

TH6

F IGU R E 2-7
2.

Rglez Es
380 Vc.a.

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

3.
Ajustez langle damorage 30et dterminez, avec le voltmtre et
lampremtre, la
tension et le courant la charge.
EO = ________________Vc.c.
IO = _________________Ac.c.
5.

6.

En utilisant loscilloscope, dterminez la tension moyenne la charge et


comparez-la
celle mesure avec le voltmtre
Emoyen = ______________Vc.c.
Pour diffrents angles damorage, dterminez EO
. Remplissez le tableau
suivant:
T AB LE AU 2-4

0
30
60
90
120
150
180

: T E N S ION
E

(V)

M OYE N N E E N FON C TION D E

Omesur

(V)

Othorique

La valeur thorique est donne par les quations suivantes:


Emoyen = ( 3 / ) ELIGNEmax cos
7. Coupez lalimentation.
8. Donnez une application o lon retrouve ce redresseur.
________________________________________________________________
_____
9. Pour un angle damorage suprieur 90, est-ce que le redresseur peut fournir
delnergie au rseau ?
________________________________________________________________
_____
________________________________________________________________
_____

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III.TP 3 : Gradateur
III.1. Objectif(s) vis(s) :
Commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique.
interprtation des formes dondes des courants et des tensions la sortie des
convertisseurs;
branchement oprationnel et scuritaire dun moteur lectrique un systme
de commande lectronique;
mesure correcte des signaux des convertisseurs.
III.2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 6 heures.
III.3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a)

Equipement :

module dalimentation
module dampremtre et voltmtre c.c.
module de rsistance variable
alimentation pour mini-module
sonde dintensit
sonde de tension
moteur universel
moteur cage dcureuil
lectrodynamomtre
convertisseur analogique-numrique
dclencheur de thyristors
b)

EMS 8821-16;
EMS 8412-06;
EMS 8311-06;
EMS 8843;
EMS 9052;
EMS 9053;

EMS 8911;
EMS 9031;
EMS 9030.

Matire duvre :

thyristors de puissance
fils de raccordement

EMS 8844;

III.4. Description du TP :
Comparativement au redresseur contrl qui alimente des charges
courant continu, le gradateur contle des charges courant alternatif.
On le retrouve dans le contrle des charges rsistives tels les fours
lectriques, les systmes dclairage, etc. On lutilise aussi dans le contrle des
moteurs universels et des moteurs asynchrones triphass. Les dmarreurs
lectroniques tension rduite pour moteurs asynchrones utilisent le principe de
fonctionnement du gradateur.

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121

Rsum de Thorie et
Guide de travaux pratiques

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

III.5. Droulement du TP
3.5.1 Gradateur monophas
3.5.1.1 Gradateur monophas avec charge rsistive
1.
Montez le circuit de la Figure 3-1 et assurez-vous que le commutateur du
dclencheur est
en mode 1. Branchez une charge de 220 ohms.

Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors
1

TH1

TH2

+
3

-10V

+10V

_
1

AUX.

+
C

TH1

IO

TH2
Oscilloscope

Wattmtre

EO

RO

EO

N
F I G UR E 3- 1

2.
3.

Ajustez ES
220Vc.a.
Pour chaque
angle damorage indiqu au Tableau 3-1, mesurez le courant et la
puissance active. partir de vos rsultats, calculez le facteur de puissance et
indiquez ceux-ci dans le Tableau 3-1
T ABL E AU 3- 1: P UI S S ANC E DI S S I P E E N F O NC T I O N DE

0
30
60
90
120
150
180

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I(A)

P (W )

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F.P. (%)

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

9. laide de vos rsultats, tracez la courbe de la puissance active en fonction de


langle damorage.
PO
(w)

F I G UR E 3- 2

5.

Pourquoi la puissance active diminue-t-elle lorsquon augmente langle


damorage?
________________________________________________________________

_____
6.

Expliquez pourquoi le facteur de puissance diminue avec laugmentation de


langle damorage.
________________________________________________________________

_____
7.

Tracez la forme donde de sortie pour un angle damorage de 90.


ES

t (ms)

EO

t (ms)

F I G UR E 3- 3

8.

Branchez le voltmtre aux bornes de la charge et mesurez la tension pour un


angle de 90.
EO
= _______________

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9.

Module 17
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Coupez lalimentation.

3.5.1.2 Contrle de vitesse pour un moteur universel


Pour varier la vitesse dun moteur universel, il suffit de varier la tension
dalimentation.
1.
Montez le circuit de la Figure 3-4.
Dclencheur de thyristors
1

2
3

Convertisseur A/N

TH1

TH2

-10V

+10V

_
1

AUX.

+
C

Moteur universel
TH1

IO

lectrodynamomtre
TH2

A1

EO

A2

N
F I G UR E 3- 4

2.
3

Ajustez ES

5.

220Vc.a.
Accouplez llectrodynamomtre sur le moteur et ajustez le contrle de celui-ci
la position mdiane.
Si le moteur tourne dans la direction anti-horaire, inversez les enroulements
de larmature.
Placez
le potentiomtre du convertisseur A/N compltement gauche, pour avoir

6.

un angle damorage de 0et mesurez la vitesse du moteur.


N = _____________ tr /min.
Variez le potentiomtre vers la droite et observez la raction du moteur.

Que contatez-vous?
________________________________________________________________
_____

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Module 17
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3.5.2 Gradateur triphas


3.5.2.1

Contrle de vitesse pour moteur asynchrone triphas

On peut changer la vitesse dun moteur induction en utilisant trois diffrentes


mthodes:
en variant la frquence de la source;
en variant la rsistance de linduit;
en variant la tension dalimentation.
Le gradateur utilise cette dernire mthode. On peut utiliser aussi le gradateur
comme dispositif de dmarrage tension rduite.
1.

Montez le circuit de la Figure 3-5 en branchant la gnratrice courant continu


comme charge pour le moteur cage dcureuil. Linterrupteur du dclencheur
thyristors doit tre en position 3.

2.

Tournez le potentiomtre du convertisseur pour avoir un angle damorage de 0.

Ajustez ES pour avoir 220Vc.a., rglez le rhostat de champ RF du gnrateur pour


obtenir une tension de 220Vc.c. ses bornes.

4.

Mesurez la vitesse de rotation laide du tachymtre.


N = ______________tr / min.

5.

Augmentez progressivement langle damorage et notez la raction du moteur.

Expliquez.
________________________________________________________________
_____
6.

Mesurez la vitesse du moteur, la puissance active ainsi que le courant de ligne


pour
chacun des angles damorage spcifis au tableau suivant. Calculez le facteur

de
puissance partir de vos rsultats.
F.P. = ____________________

T ABL E AU 3- 2: V I T E S S E DU M O T E UR E N F O NC T I O N DE

0
30
45
60

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Vitesse (tr /min)

I (Ac.a.)

P (W )

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F.P. (%)

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75
90

Dclencheur de thyristors

Convertisseur A/N

TH1

TH4

TH2

TH5

TH3

TH6

-10V

+10V

AUX.
C

8
+

F1

G
RO

RO

440 ohms

F2

N
TH1
TH4

IO
TH2

Wattmtre

Moteur cage
d'cureuil

TH5

6
TH3
TH6

F I G UR E 3- 5

partir de vos rsultats, tracez la courbe reprsentant la vitesse du moteur en fonction


de langle damorage.

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N (tr/min.)

F I G UR E 3- 6

8.

Selon la courbe, peut-on dire quil sagit dune commande de vitesse linaire?
________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______
________________________________________________________________
_______
9.

Donnez une application o on retrouve ce circuit ?


________________________________________________________________

_______
________________________________________________________________
_______
________________________________________________________________
_______

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IV. TP 4 : Londuleur
IV.1. Objectif(s) vis(s) :
Commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique.
Interprtation des formes donde des courants et des tensions la sortie des
convertisseurs;
Branchement oprationnel et scuritaire dun moteur lectrique un systme de
commande lectronique;
Mesure correcte des signaux des convertisseurs.
IV.2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 3 heures.
IV.3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a) Equipement :

module dalimentation
module dampremtre et voltmtre c.c.
module de rsistance variable
alimentation pour mini-module
wattmtre monophas
sonde dintensit
sonde de tension
gnrateur de fonction
oscilloscope double trace;

EMS 8821;
EMS 8412;
EMS 8311;
EMS 8843;
EMS 8441;
EMS 9052;
EMS 9053;
EMS 9033;

b) Matire duvre :

thyristors de puissance
fils de raccordement.
transformateur
bobine de lissage

EMS 8844;
EMS 8347;
EMS 8324;

IV.4. Description du TP :
Londuleur est un convertisseur statique thyristors ou transistors, capable de
transformer lnergie dune source de tension continue en une tension alternative. Cest
un dispositif qui accomplit la fonction inverse du redresseur. Il existe deux grandes
catgories donduleurs: les onduleurs non autonomes et les onduleurs autonomes.
Les onduleurs non autonomes sont utiliss dans le transport de lnergie en
courant continu haute tension et dans la rcupration de lnergie lors du freinage de
puissants moteurs courant continu.

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Module 17
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Les onduleurs autonomes sont utiliss comme alimentation de secours, ce sont


des onduleurs frquence fixe. Il existe aussi des onduleurs frquence variable quon
utilise dans les variateurs pour moteurs courant alternatif.
Dans ce TP nous traiterons uniquement des onduleurs autonomes
IV.5. Droulement du TP
IV.5.1Onduleur autonome
Fonctionnement
La Figure 0-7 nous montre le principe dun onduleur autonome.

RO

Is

L
C

+
Es
-

TH1

TH2

F I G UR E 0- 7

Les deux thyristors fonctionnent de faon complmentaire. Lorsquun thyristor


est enclench, il dsamorce lautre par lintermdiaire du condensateur.

La bobine L sert amortir les variations du courant I S


dbit par la source c.c.
Le transformateur prise mdiane permet de produire une tension alternative aux
bornes de la charge. Ces circuits peuvent fonctionner plusieurs Kilohertz. Le
condensateur est choisi en fonction du temps de blocage des thyristors et de la
frquence du commutation des thyristors.

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IV.5.2 Onduleur autonome frquence fixe


1.
Montez le circuit de la figure suivante et ajustez E S pour avoir 140Vc.c.
380Vc.a.

Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors

3
AUX.

TH1

TH2

-10V

+
C

+10V

_
2

Is
Oscilloscope

Wattmtre

RO 1K1

EO

PO
220Vc.a.

Is
0 - 220Vc.c.

2H

110Vc.a.

110Vc.a.

C
0,72F
TH1

Es

TH2

F I G UR E 0- 8

2.

3.
4.
5.

Mesurez et notez les valeurs de I S, IO, et PO.


IS = _____________
IO = _____________
PO = ____________
Calculez le rendement de londuleur.
n = (PO / PS) 100 = _________%
Tracez la forme donde la sortie de londuleur la Figure 0-9.
Mesurez la frquence du signal de sortie.
FO
= ____________
E
O

t (ms)

Figure 0-9

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4.5.3 Onduleur frquence variable


Pour varier la frquence de sortie de londuleur, on utilise un oscillateur
frquence variable pour dclencher les deux thyristors du montage prcdent.
1. Montez le circuit de la figure suivante, utilisez le gnrateur de fonction comme
oscillateur.
2. Loscilloscope doit fonctionner en mode synchronisation externe. Lentre,
prvue cet effet est branche la sortie sync. du gnrateur de fonctions.

Gnrateur
de fonction

Convertisseur A/N

Dclencheur de thyristors

Oscilloscope

Synch.

Frquence

TH1

TH2

2
B

3
Niveau

-10V

100Hz

+10V

_
2

Is
Oscilloscope

W attmtre

RO 1k1

EO

PO
220Vc.a.

Is

0 - 220Vc.c.

110Vc.a.

110Vc.a.

2H

Es

0,72 F
TH1

TH2

F I G UR E 0- 10

3.
4.
5.
6.
7.
8.

Rglez le niveau du gnrateur de fonctions pour avoir une amplitude maximum


et slectionnez le signal carr.
Rglez ES au minimum et mettez sous tension.
laide de loscilloscope, rglez la frquence du gnrateur de fonction 100
Hz.
Augmentez ES jusqu 60V. Il ne faut pas que I S dpasse 1,5A.
Augmentez graduellement la frquence et notez le signal la sortie. De mme
diminuez la frquence et notez le signal la sortie.
Commentez vos rsultats.
________________________________________________________________

_____

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V. TP 5 : Variateur de vitesse ATV 16


V.1. Objectif(s) vis(s) :
commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique.
branchement oprationnel et scuritaire dun moteur lectrique un systme de
commande lectronique ;
utilisation correcte des variateurs de vitesse industriels ;
calibration juste des paramtres de fonctionnement dune commande lectronique ;
utilisation du logiciel de communication.
V.2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 4 heures.
V3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a) Equipement :

variateur de vitesse ATV16 ;


module de communication RS232 ;
tachymtres ;
voltmtre.

b) Matire duvre :
fils de raccordement ;

V.4. Description du TP :
Les variateurs de vitesse ALTIVAR sont des convertisseurs de frquence
destins lalimentation des moteurs synchrone s triphass cage dcureuil. La
gamme de puissance de ces variateurs se situe entre 0,37 et 110Kw.
Ils fonctionnent suivant le principe PWM par dcoupage dune tension continue fixe.
Cette technique assure une rotation des moteurs rgulire, grce une forme de
courant de sortie trs proche de la sinusodale.
Le variateur est pilot par une unit de contrle qui, laide dun microprocesseur,
assure les fonctions de commande des composants de puissance, de dialogue ainsi
que de protection et de scurit.
V.5. Droulement du TP
5.5.1 Raccordement lectrique du variateur
1. Faire le raccordement tel quindiqu la fig. 4-1.
2. Utiliser la console LAB-VOLT avec un contacteur pour alimenter le variateur. Utiliser
la source variable.
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3. Branchez un voyant lumineux de la console LAB-VOLT sur le contact SA-SC, pour


indiquer un dfaut du variateur. Rfrez-vous au manuel de service pour les types
de dfaut.
4. Utiliser les interrupteurs FW et RV situs sur la maquette ATV16 pour
commander le variateur.
4

Arrt

Marche

KM1

KM1

KM1

2,2K

4-20 mA
0-20 mA

F I G UR E 0- 1

5.5.2 Caractristiques du variateur et du moteur


1. En

utilisant le manuel de service


caractristiques
lectriques du variateur ATV16.
a)
b)
c)
d)
e)
f)

2.

3.

du

manufacturier,

dterminez

les

Le numro de srie du variateur :______________


La tension dalimentation :___________________
Le courant nominal du variateur :______________
La puissance du moteur permise :_____________
La puissance dissipe du variateur :____________
Le courant maximal de protection thermique :_____________

En se rfrant la plaque signalitique du moteur, dterminez les caractristiques


suivantes.
a) La puissance nominal du moteur :______________
b) Le courant nominal du moteur :____________
c) La vitesse nominale du moteur :___________
Donnez la fonction de chacune des bornes de raccordements du variateur.

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Carte de puissance :
a) (L 1,L2) :________________________
b) (U,V,W) :_______________________
c) (SA,SC,SB) :____________________
d) (PA,PB) :_______________________
Carte de contrle :
a) (AIV) :_________________
b) (AIC) :____________________
c) (FW) :_____________________
d) (RV) :_____________________
e) (+24V) :___________________
f) (+10V) :___________________
5.5.3 Mise en service du variateur
5.5.3.1 Programmation du variateur en mode local
Le mode local permet de programmer le variateur sans tre branch celui-ci.
On peut le sauvegarder dans un fichier *.cfg. et le rappeler par la suite. Ralisez les
tapes suivantes :
1.
Pour accder au logiciel, tapez la commande ATV16. A partir de la page titre,
appuyez 2x ENTER pour accder au menu de base.
2.

Slectionnez Fichier ou la touche Alt- F, choisissez un nouveau fichier et tapez


Enter .

3.

partir du menu ATV6 /OPTION , configurez les options suivantes et validez


celles-ci :
Modle : ATV 16 U09 M2
Option : Absente
Communication : Absente
Cavaliers : 50 Hz, 4-20ma

4.

Utilisez rgulirement le menu daide F1 pour une explication des diffrentes


options des diffrents menus.

5.

A partir du menu de configuration, slectionnez Loi U/F moteur ou F3 et


rglez les paramtres suivants :
Tension nominale moteur UnS 220V
Frquence nominale moteur
FrS 50 hz
Frquence maximale
tFr
50 hz
Type de loi U/F
Uft
N
Frquence de dcoupage (10kz) non

6.

A partir du menu de configuration, slectionnez Fontions spciales ou F4 et


rglez les paramtres suivants :
Adaptation la rampe de dclration bra
oui

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7.

Module 17
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Compensation de glissement
Injection automatique de cc
Redmarrage automatique
Reprise la vole
Arrt sur coupure de rseau
Rampe

9.

Atr
oui
Flr
non
Stp
non
linaire

partir du menu de configuration, slectionnez Rglages ou F6 et configurez


les paramtres suivants : ( pour changer de champ, utilisez la touche de
tabulation)
Vitesse
Acclration
Acc 10.0 s
Dclration
dec 3.0 s
Petite vitesse
LSP 0 hz
Grande vitesse
HSP 50 hz
Courant
Protection thermique
Amplitude dinjection cc
Temps dinjection

6.

SLP oui
F 0.1hz

ItH
Idc
tdc

1.0 A
1.3 A
0.5 s

Boucle de rgulation
Loi U/F
Ufr
20
Gain de boucle de frq.
FlG
33%
Pour sauvegarder le programme sur disquette, slectionnez le menu fichier
ALT-F et selectionnez enregistrer sous.
Sauvegardez sous le nom a : variat.cfg.

5.5.3.2 Programmation du variateur en mode connect


Cette commande permet de connecter le variateur lordinateur. Au lancement
du logiciel, si le variateur est prsent sur le module de communication, le logiciel se
placera automatiquement en mode connect. Si la communication ne stablit pas, il
faut vrifier si le port de communication est le mme que celui du logiciel.
Ralisez les tapes suivantes :
1. Branchez le module de communication sur le variateur et reliez, par le cble de
communication , le variateur au port srie COM 1 de lordinateur.
2. Alimentez le variateur.
3. Vrifiez si le logiciel peut passer en mode connect, si non modifiez le port srie
dans le menu systme.
4. Selectionnez Commande/Visu et commande dATV.
5. Appuyez sur la touche F10 pour sauvegarder la configuration que vous avez
programme dans le EEPROM du variateur.
6. Rglez la consigne de vitesse au maximum avec le potentiomtre et validez la
marche avant.
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7. laide de la fentre de signalisation, vrifiez le bon fonctionnement du variateur.


8. Inversez le sens de rotation du moteur et vrifiez son bon fonctionnement.
9. Dans la fentre rglages, procdez au changement suivant :
Acclration 20 S
Grande vitesse
30 hz
8. Validez le variateur. Que constatez-vous ?
___________________________________________________________
___________________________________________________________
10. Placez la commande en ligne ON et la frquence en ligne ON . Placez la
consigne FRL 20 hz et validez le variateur avec les touches S start , T
stop , F FW/RV .
5.5.4 Essai vide
1. Modifiez les paramtres suivants :
Grande vitesse
Acclration

50hz
0.1S

2. Branchez un voltmtre entre 2 phases du moteur et, avec un tachimtre, mesurez la


vitesse du moteur pour diffrentes frquences. Remplissez le Tableau 0-1 : ESSAI
vide
T ABL E AU 0- 1 : E SS AI V I DE
Consigne (Hz)

Vitesse (tr/min)

E out (volts)

5
10
15
20
25
30
40
50

3. partir des rsultats du Tableau 0-1 : ESSAI vide, tracez la courbe de Eout en
fonction de la consigne.

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Eo volt

consigne hz

3. Daprs la courbe obtenue, dterminez le rapport tension /frquence.


U/F =______________
4. Si vous augmentez le paramtre Ufr 50, est-ce que la pente augmente sur la
courbe ?
________________________________________________________________
______
5. Dbranchez le potentiomtre et branchez la carte 0-1V 4-20ma. Dteminez la
vitesse pour diffrentes valeurs de courant.
Consigne en courant
Vitesse
4ma
________
8ma
________
12ma
________
16ma
________
20ma
________
6. Modifiez les paramtres du variateur pour avoir la plage de vitesse suivante :
4ma--------------0 tr/min
20ma-------------1500 tr/min
5.5.5 Essai en charge
Pour lessai en charge, utilisez le moteur cage dcureuil de la maquette LAB-VOLT et
llectrodynamomtre comme charge, et placez un ampremtre sur une phase du
moteur. Branchez les enroulements du moteur en triangle.
1. Placez le contrle de llectrodynamomtre au minimum et ajustez la vitesse du
moteur 1000 tr/min.
2. Mesurez la vitesse du moteur pour diffrentes charges. Compltez le Tableau 02 :essai en charge.

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T ABL E AU 0- 2 : E S S AI E N C HAR G E

Couple (n.m)
0
0,2
0,4
0,8
1
1,2

Vitesse tr/min

3. La vitesse change t-elle en fonction de la charge ?


________________________________________________
4. Modifiez le paramtre compensation de glissement et vrifiez si la vitesse change
en fonction de la charge.
_________________________________________________

5.5.6 Dpannage du variateur


Simulez quelques dfauts qui peuvent tre dtect, par le variateur.
1. Placez llectrodynamomtre au maximum afin de simuler une surcharge et
attendez que la protection thermique se dclenche.
2. Verifiez le manuel de service et expliquez la procdure pour rarmer le variateur.
___________________________________________________________
3. Placez lelectrodynamomtre au minimum et simulez une baisse de tension en
diminuant la tension sur lalimentation variable
.Quelle tension est ncessaire pour produire un dfaut du variateur ?
Vrifiez dans le manuel de service
_________________________________________________
4. partir du logiciel, indiquez les dfauts partir du menu Dfauts passs .
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________

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VI. TP 6 : Variateur de vitesse RECTIVAR 4

VI.1. Objectif(s) vis(s) :


Commander un moteur lectrique par un systme de commande lectronique.
Branchement oprationnels et scuritaire dun moteur lectrique un systme de
commande lectronique.
Calibration juste des paramtres de fonctionnement dun variateur courant continu.
Mthode de dpannage.
VI 2. Dure du TP:
La dure du travail pratique est de 4 heures.
VI .3. Matriel (quipement et matire duvre) par quipe :
a) Equipement :

variateur de vitesse Rectivar 4 ;


dynamo tachimtrique;
tachymtres ;
console LAB-VOLT ;
oscilloscope ;
voltmtre;
manuel de service du variateur de vitesse RECTIVAR 4.

b) Matire duvre :
fils de raccordement ;
VI .4. Description du TP :
Le variateur de vitesse RECTIVAR 44 est utilis pour la rgulation de vitesse des
moteurs courant continu excitation spare ou aimants permanents partir dun
rseau alternatif monophas.Le variateur permet un fonctionnement dans les quatres
quadrants.
VI .5. Droulement du TP
VI.5.1 Caractristiques du variateur et du moteur
1. En utilisant le manuel de service du manufacturier,
caractristiques lectriques du variateur RECTIVAR 44.

dterminez

a) Le numro de srie du variateur : ______________


b) La tension dalimentation : ___________________
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les

Rsum de Thorie et
Guide de travaux pratiques

c)
d)
e)
f)
2.

3.

Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Le courant nominal du variateur : ______________


La puissance maximale moteur : _____________
La tension dinduit recommande : ____________
La tension dexcitation : _____________

En se rfrant la plaque signalitique du moteur, dterminez les caractritiques


suivantes.
a) La puissance nominale du moteur : ______________
b) Le courant nominale du moteur : ____________
c) La vitesse nominale du moteur : ___________
Donnez la fonction de chacune des bornes de raccordements du variateur.
Carte de puissance :
a) (AL1.AL2): ________________________
b) (M1, M2): _______________________
c) (F1,F2) :____________________
d) (CL1,CL2) :_______________________
Carte de contrle :
a) (RNA, RNB) :____________
b) (N10, P10) :____________________
c) (E1,0V) :_____________________
d) (PL, RUN) :_____________________
e) (K1A, K1B) :___________________

6.5.2 Mise en service du variateur


6.5.2.1Configuration de la carte de contrle
Configurez les cavaliers de la faon suivante :
1. F : 50 hz ;
2. E :0 ;
3. AT : RAMP ;
4. RAMP : 0,5-20s ;
5. ISI : 1 ;
6. I T : 0
7. H : 60V
8. AK2 : IA
Placez les potentiomtres de la faon suivante :
1. ACC : valeur maximum
2. DEC : valeur maximum
3. HSP : valeur maximum
4. IA : valeur maximum
6.5.2.2 Configuration de la carte de puissance
5. F : 1 (190V) ;
6. U : (220V) .

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6.5.3 Branchement avec dynamo tachimtrique


1. Faire le raccordement tel quindiqu la figure 7-1.
2. Utiliser la console LAB-VOLT avec un contacteur pour alimenter le variateur.
3. Branchez le moteur courant continu LEROY SOMER au variateur de vitesse
4. Utiliser linterrupteur S3 pour inverser le sens de rotation du moteur et le
potentiomtre pour varier la vitesse du moteur.
5. Alimentez et vrifier le bon fonctionnement du variateur dans les deux sens de
marche.
6. Si le moteur tourne mais vous ne pouvez varier la vitesse, il se peut que la dynamo
tachimtrique soit brancher dans le mauvais sens. Si cest le cas, coupez
lalimentation, et modifiez le branchement de la dynamo tachimtrique.
7. Mesurez la vitesse du moteur, lorsque le potentiomtre de vitesse est au maximum.
N = ____________
8. Notez le temps que prend le moteur pour atteindre la vitesse maximum
Tacc. = __________
9. Quelle est la tension gnre par la dynamo tachimtrique.
Eg = ____________________
10. En utilisant loscilloscope, constatez la forme donde aux bornes de linduit du
moteur. Il est prfrable de prendre la mesure en diffrentielle, soit en utilisant deux
sondes.Vous pouvez utiliser aussi le module disolation disponible avec lquipement
LAB-VOLT.
1

KM1
220 Vc.a.

AL1

M1

AL2

M2

Arrt

F1
FL1
FL2

AL11

KM1

Marche

CL1
AL21
CL2

R
E
C
T
I
V
A
R

F2

RNA

A2

K1A
K1B

A1

S2

N10
P10
E1
0V

KM1

RNB

PL

2K2
S1

RUN

K2A

K2B

Figure 7-1
6.5.4 Rgulation par tension darmature

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

1. Expliquez que faut-il faire pour permettre une rgulation de vitesse par tension
darmature ? Voire le manuel de service du variateur.
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
__________________________________________
2. Vrifiez le bon fonctionnement du variateur dans les deux sens de marche.
3. Si une charge mcanique peut-tre brancher sur le moteur (lectrodynamomtre ou
frein mcanique) , faites un essai en charge du moteur
4. Ajustez la compensation RI pour permettre une bonne rgulation
moteur.

de vitesse du

5. Vrifiez si la vitesse varie selon la charge.


6.5.5 Dpannage
Prenez une pause et demandez au formateur de placer une panne sur le variateur.
Expliquez la procdure de dpannage. Servez vous du manuel se service du variateur.
Procdure de dpannage :
______________________________________________________________________
_______

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Evaluation de fin de module

Commande lectronique de moteurs


Examen thorique
Q1 (3 points)
Donnez trois mthodes de variation de vitesse pour les moteurs courant alternatif.
Q2 (3 points)
Dessinez le diagramme synoptique dun variateur de vitesse thyristor pour un moteur
courant continu.
Q3 (3 points)
Quelles sont le sdeux mthodes permettant la rgulation de vitesse dun moteur
courant continu.
Q4 (3 points)
Dans un rgulateur de vitesse pour moteur courant continu, quel est le rle du
comparateur derreur ?
Q5 (3 points)
Pourquoi le variateur de vitesse avec gradateur est peu utilis comme commande de
vitesse pour les gros moteurs triphass ?
Q6 (3 points)
Quel est lavantage quoffre un onduleur modulation de largeur dimpulsion par rapport
un onduleur source de tension ?
Q7 (3 points)
Dessinez le circuit de puissance dun onduleur MLI
Q8 (3 points)
Quelles sont les trois types de lois tension frquence quon peut programmer dans le
variateur ATV 16 ?
Q9 (3 points)
Compltez le schma de raccordement du variateur de vitesse ATV16 . La consigne de
vitesse est donne partir dun potentiomtre et le sens de marche partir dun
slecteur trois positions
Q10 (3 points)
On a le code de dfaut ObF pour un variateur de vitesse ATV16. Quelles sont les
causes de ce dfaut et quelles sont les correctifs apporter ?

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Commande lectronique de moteurs


Examen pratique (individuel)
Q1 (10 points)
Branchez le variateur ATV 16 partir de la console LAB-VOLT en utilisant un bouton de
marche et darrt pour alimenter le variateur. Branchez au variateur un moteur cage
dcureuil triphas.
Q2 (20 points)
En utilisant le logiciel ATV16 programmez en mode local le variateur selon les
paramtres suivants :
Tension nominale moteur
220V
Frquence nominale moteur 50 hz
Frquence maximale
50 hz
Type de loi U/F N
Frquence de dcoupage (10kz) non
Adaptation la rampe de dclration oui
Compensation de glissement oui
Injection automatique de cc
F 0.1hz
Rampe
linaire
Acclration
10.0 s
Dclration
3.0 s
Petite vitesse
0 hz
Grande vitesse
50 hz
Protection thermique
1.0 A
Amplitude dinjection cc
1.3 A
Temps dinjection
0.5 s
Loi U/F
20
Gain de boucle de frq.
33%
1. Placez le logiciel en mode connect et transfrez les donnes dans le variateur
2. Alimentez le variateur et vrifiez le bon fonctionnement par le formateur.
3. Sauvegardez la configuration sur disquette. Le fichier devra tre sauvegarder sous le
nom altivar16.

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

BIBLIOGRAPHIE
Andr CHAMPENOIS : Alimentations, Thyristors et optolectronique, Editions ERPI du
RENOUVEAU Pdagogique
Michel PINARD : Commande lectronique des moteurs lectriques, DUNOD
LUSINE NOUVELLE
Guy SEGUIER, Robert BAUSIERE, Francis LABRIQUE : Electronique de puissance, DUNOD
SCIENCES SUP.
Hansruedi BUHLER : Rglage de systmes dlectronique de puissance, PRESSES
POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES ROMANDES, COLLECTION ELECTRICITE
Philippe LADOUX : Variation de vitesse des machines courant alternatif. RESEAU
NATIONAL DELECTROTECHNIQUE RESSOURCES

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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

ANNEXE 1. Evaluation de fin de module solutions

Commande lectrique de moteurs


Examen thorique
Solutionnaire
Q1 (3 points)
Donnez trois mthodes de variation de vitesse pour les moteurs courant alternatif.
gradateurs thyristors;
onduleurs autonomes frquence variable;
cycloconvertisseurs
Q2 (3 points)
Dessinez le diagramme synoptique dun variateur de vitesse thyristor pour un moteur
courant continu.
Alimentation c.a
Moteur c.c
Consigne de vitesse
Seuils limites

Unit de
commande

Tension continue
variable

Impulsion
d'amorage

Charge

Redresseur
Redress
ur
contrl
contrl

Signal de rtroaction

Capteur

Mesure de la
vitesse

Q3 (3 points)
Quelles sont les deux mthodes permettant la rgulation de vitesse dun moteur
courant continu ?
par gnratrice tachymtrique ;
par tension dinduit ou f.c..m.
Q4 (3 points)
Dans un rgulateur de vitesse pour moteur courant continu, quel est le rle du
comparateur derreur ?
Cest un amplificateur de diffrence qui compare la consigne la tension provenant de
la gnratrice tachymtrique. Cette diffrence donne lerreur entre ces deux valeurs au
rgulateur
Q5 (3 points)
Pourquoi le variateur de vitesse avec gradateur est peu utilis comme commande de
vitesse pour les gros moteurs triphass ?
faible vitesse, la forme donde est trs dforme, ce qui augmente les pertes dans le
moteur et dtriore le facteur de puissance.
Q6 (3 points)
Quel est lavantage quoffre un onduleur modulation de largeur dimpulsion par rapport
un onduleur source de tension ?

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Les onduleurs modulation de largeur dimpulsion gnrent des tensions et des


courants dont la composante harmonique est relativement leve.
Q7 (3 points)
Dessinez le circuit de puissance dun onduleur MLI
Filtre
Redresseur
fixe

L1
L2
L3

Onduleur autonome

3
A

Frquence
approprie
Consigne de vitesse
Seuils limites:
acc.,dc.,vit.max.,Ilim.,etc

Unit de commande et
d'allumage
CPU

Q8 (3 points)
Quelles sont les trois types de lois tension frquence quon peut programmer dans le
variateur ATV 16 ?
n : Applications courantes couple constant (machines moyennement charges
basse vitesse).
p : Applications couple variable (pompes, ventilateurs).
l : Machines fortement charges basse vitesse.
Q9 (3 points)
Compltez le schma de raccordement du variateur de vitesse ATV16 . La consigne de
vitesse est donne partir dun potentiomtre et le sens de marche partir dun
slecteur trois positions

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Q10 (3 points)
On a le code de dfaut ObF pour un variateur de vitesse ATV16. Quelles sont les
causes de ce dfaut et quelles sont les correctifs apporter ?
Surtension ou surintensit due un feinage trop brutal ou une charge entraimante
(couple pulsatoire) mme avec une option freinage.
Les correctifs apporter sont :
augmenter le temps de dclration ;
optimiser le gain Ufr ;
adjoindre le rsistance de freinage ou loption frein si ncessaire ;

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Module 17
Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Commande lectronique de moteurs


Examen pratique (individuel)
Solutionnaire
Q1 (10 points)
Branchez le variateur ATV 16 selon le schma suivant.
4
4

Arrt

Marche

KM1

KM1

KM1

2,2K
4-20 mA
0-20 mA

Vrifier si le stagiaire a bien brancher la maquette AlTIVAR la console LAB-VOLT en


utilisant un contacteur.
Q2 (20 points)
En utilisant le logiciel ATV16 programmez en mode local le variateur selon les
paramtres suivants :
Tension nominale moteur
UnS 220V
Frquence nominale moteur
FrS
Frquence maximale
tFr
50 hz
Type de loi U/F Uft
N
Frquence de dcoupage (10kz) non
Adaptation la rampe de dclration bra
oui
Compensation de glissement SLP oui
Injection automatique de cc
F 0.1hz
Redmarrage automatique
Atr
oui
Rampe
linaire
Acclration
Acc 10.0 s
Dclration
dec 3.0 s
Petite vitesse
LSP 0 hz
Grande vitesse
HSP 50 hz
Protection thermique
ItH
1.0 A
Amplitude dinjection cc
Idc
1.3 A
Temps dinjection
tdc
0.5 s
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Installa1ion et rparation dun systme de commande lectronique de moteurs

Loi U/F
Gain de boucle de frq.

Ufr
Flo

20
33%

Vrifier si les paramtres sont bien programms dans le variateur et que la


configuration a t sauvegarder sur une disquette. Tester le bon fonctionnement du
variateur.

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