Master: Automatique traitement de signal

Et Informatique industrielle (ATSII)

Support de cours et travaux pratiques

Modélisation et commande de la machine asynchrone

 Commande scalaire
 Commande vectorielle

Simulation avec le logiciel MATLAB/SIMULINK

Prof : Mustapha EL HAROUSSI

 AVANT PROPOS

Le recueil présenté contient deux techniques de commande de la machine

asynchrone à savoir :

 La commande scalaire
 La commande vectorielle

Au début de chaque chapitre, on expose un rappel comportant les notions

fondamentales de la commande. On présente le schéma de principe du circuit de
commande et de réglage ensuite on détermine les fonctions de transfert du
système. Puis, on détermine les coefficients optimaux des régulateurs. Vers la
fin du chapitre, on analyse le comportement de la machine par une série de tests
de simulation sous le logiciel MATLAB/SIMULINK.

L’étudiant doit avoir des connaissances de base du logiciel

MATLAB/SIMULINK.

Le but de ce recueil est de familiariser l’étudiant avec: Les principes de

fonctionnement de la machine, la conception des commandes, l’analyse des
dispositifs de réglage et surtout l’étude des performances. D’autre part, de lui
apprendre à choisir judicieusement et correctement la commande appropriée.

Page 1
 Introduction générale
La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs pour assurer
l'entraînement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types et les
performances exigées sont largement variables. Par conséquent, ces moteurs doivent répondre
de manière efficace à des variations de consignes (vitesse, position, couple) et cela, dans une
large gamme de variations du point de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accès
directe et immédiat au couple, afin de le contrôler de manière rapide et appropriée pour
mieux adapter le moteur aux exigences imposées. Le moteur à courant continu répond très
bien à ces exigences. Cela s’explique par le découplage naturel entre le flux et le couple.
Néanmoins, la présence du collecteur limite la puissance et/ou la vitesse et exige une
maintenance régulière. C’est pourquoi, de nos jours, on se tourne de plus en plus vers les
moteurs synchrones à aimants permanents et les moteurs à induction. La machine à induction
est particulièrement robuste et de faible coût, et cela conduit à devenir de plus en plus utile
dans le domaine industriel. Elle est utilisée dans les applications à base performance ainsi que
dans des cas plus sophistiqués.

La commande des machines à induction est par contre plus difficile à réaliser que pour
d'autres machines électriques. De nombreuses stratégies ont été développées pour en faire une
machine qui dépasse les autres, même dans les systèmes commandés. En général, la
commande de la machine asynchrone se divise en deux classes.

 Commande de faible coût et faible performance (commande scalaire).

La commande scalaire est la plus simple et la plus répandue dans la majorité des
applications industrielles. Le contrôle scalaire ne permet pas d’avoir une bonne précision
dans la réponse de la vitesse et du couple suite à la simplicité de sa structure qui tient
compte uniquement du régime permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas
directement commandés et les paramètres des machines alternatives doivent être
correctement identifiés. La précision de la vitesse est faible et la réponse dynamique est
lente.

 Commande à haute performance comme la commande vectorielle par orientation de

flux rotorique qui assure une dynamique élevée.

La commande vectorielle proposée par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet

aux entraînements à courants alternatifs d’avoir un contrôle découplé du couple et du
flux de la machine. Par conséquent la dynamique du couple peut être très rapide.
Depuis, cette méthode est à l’origine de plusieurs réalisations industrielles dans les
différents domaines comme la robotique, les machines à outils, la traction
électrique….

Comme le modèle de la machine asynchrone correspond à un système multi-variables,

un contrôle performant de la vitesse ou de la position de ce moteur et donc de son couple,
demande le contrôle simultané de plusieurs variables. Par conséquent, il est nécessaire de

Page 2
réaliser artificiellement un découplage entre le flux et le couple. Parmi les différentes
approches développées en vue de réaliser ce découplage, la technique de contrôle vectoriel
est celle qui donne de meilleures performances. Pour avoir des réponses à dynamique élevée
et un contrôle fin du couple, la machine doit être alimentée par des courants sinusoïdaux.
Ceci peut être réalisé à l’aide d’un onduleur de tension contrôlé en courant, où on utilise les
techniques à hystérésis. Cependant, certaines de ces techniques délivrent des fréquences de
commutation élevées et des dépassements de la bande à hystérésis. La commande vectorielle
en tension contrôlée en courant permet d’avoir une dynamique proche de celle des
entraînements à courant continu. L'installation d'un codeur incrémental pour mesurer la
vitesse et/ou la position rotorique entraîne un surcoût qui peut être plus important que celui
de la machine pour les faibles puissances. Il faut de plus prévoir une place supplémentaire
pour l'installation du codeur. Chose qui n'est pas toujours souhaitable ou possible. La fiabilité
du système diminue à cause de ce dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-
même et pour sa connectique. C'est à partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le
codeur incrémental est née et que les recherches sur la commande sans capteur de la machine
asynchrone ont commencé. Plusieurs stratégies ont été proposées dans la littérature pour
atteindre ce but. Une grande partie des méthodes proposées est basée sur des observateurs qui
dépendent du modèle de la machine asynchrone. Cependant, cette structure nécessite la
connaissance plus ou moins précise des paramètres de la machine. Ceci est à l’origine des
études d’identification des paramètres qui sont des techniques très complexes.

Page 3
 Chapitre1:
Modélisation de la Machine

Asynchrone et validation
par simulation

Page 4
 Introduction :

La machine asynchrone, très appréciée dans les applications industrielles par sa

grande robustesse électromécanique son faible coût et sa très bonne standardisation, impose
des structures de contrôle spécifiques et complexes, pour être utilisée dans des systèmes
d’entraînement à vitesse variable performants.

Dans ce chapitre, nous présentions la modélisation de la machine asynchrone à

cage et de son alimentation en utilisant un certain nombre d’hypothèses simplificatrices afin
d’obtenir un modèle simple pour la simulation numérique sur matlab-simulink.

1. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

La MAS est une machine à courant alternatif appelée aussi machine à

induction, caractérisée par le fait que son rotor ne tourne pas à la même vitesse que le champ
tournant dans l’entrefer.

L’application adéquate d’une tension de pulsation aux enroulements

statoriques d’une machine asynchrone, crée un champ magnétique statorique tournant. Ce
champ induit dans le circuit fermé du rotor un champ magnétique rotorique tournant à une
vitesse par rapport au rotor. Quand cette vitesse est additionnée à la vitesse électrique de
rotation du rotor ω, on obtient selon la relation interne de la machine asynchrone, la pulsation
statorique .

ω+ = (1)

Avec: = (rad/s) (2)

= g (3)

: vitesse angulaire électrique statorique

ω : vitesse angulaire

: vitesse angulaire électrique rotorique

p : nombre de pair de pôles

: Fréquence de réseau

Page 5
g : glissement
Cette interaction électromagnétique du stator et du rotor de la machine n’est
possible que lorsque la vitesse angulaire du champ tournant diffère de celle du rotor .
De cette façon, nous pouvons dire que le fonctionnement d’une machine asynchrone est
comparable à celui d’un transformateur dont l’enroulement secondaire est tournant.

2. Modèle de la machine asynchrone triphasée :

Modéliser consiste à mettre en équation les différents paramètres d’un système. A

l’issue de cette opération on se trouve face au problème suivant : plus le modèle se rapproche
de la réalité, plus il devient complexe et demande un moyen de calcul très important, par
contre si le système est simplifié, les calculs deviennent faciles mais on s’éloigne de la
réalité. Un choix judicieux consiste à idéaliser la machine et par conséquent garder les
phénomènes les plus importants et négliger les phénomènes secondaires. Il est donc
important que le modèle soit utilisable aussi bien en régime statique que régime dynamique.
Pour ce faire nous devons avoir recours à des hypothèses simplificatrices sur lesquelles se
basera notre étude.

2.1 Hypothèses simplificatrices :

La machine asynchrone étant un système dynamique non linéaire, il est

nécessaire de disposer d’un modèle représentant fidèlement son comportement au
niveau de ses modes électrique, électromagnétique et mécanique. Dans la littérature de la
"Commande" le modèle de PARK est généralement choisi. En effet, c’est une solution
qui tient compte des hypothèses simplificatrices intrinsèques au système.

Nous nous plaçons dans le cas d’un système triphasé et symétrique dont la
machine est à rotor bobiné, les hypothèses permettant de mettre en place le modèle de Park
sont les suivantes :

 Le circuit magnétique est non saturé et à perméabilité constante.

 Les pertes dans le fer sont négligeables.
 Distribution spatiale, sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer.
 L’inductance et l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques ne
sont pas pris en compte.

Page 6
 Compte tenu des hypothèses précédentes, en peut citer les conséquences
suivantes :

 L’additivité des flux.

 La constante des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statorique et rotorique en fonction de l’angle électrique de leurs
axes magnétiques.
2.2 Mise en équation de la MAS :

La MAS triphasée est représenté schématiquement par la figure ci-dessous. Elle est
munie de six enroulements.
- Le stator de la machine est formé de trois enroulements (A,B,C) fixes décalés de
120° dans l’espace et traversés par trois courants variables.
- Le rotor peut être modélisé par trois enroulements (a,b,c) identiques décalés dans
l’espace de120°, ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est
nulle.

Figure 1 : représentation de la MAS

L’angle θ caractérise la position angulaire du rotor par rapport au stator.

Page 7
 2.2.1 Equations électriques :

La loi de Faraday permet d’écrire :

[Vs] = [Rs][Is] + [Φs] [Vr] = [Rr][Ir] + [Φr] (4)

Les matrices des résistances statorique et rotorique de la MAS sont données par :

Rs 0 0 Rr 0 0
[Rs] = 0 Rs 0 [Rr] = 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr
2.2.2 Equations magnétiques :

Les hypothèses que nous avons présentées conduisent à des relations linéaires entre le flux et
les courants. Elles sont exprimées sous forme matricielles comme suit :

[Φs] = [Ls][Is] + [Msr][Ir] (5)

[Φr] = [Lr][Ir] + [Mrs][Is] (6)

Figure 2 : représentation de la machine asynchrone triphasée et biphasée équivalente

L'idée de Concordia repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un système triphasé peut
l'être aussi par un système biphasé de deux bobines à π/2 équivalent à condition qui ’ il y a
conservation de puissance.

La transformation de Park permet d'exprimer le vecteur [X(s)] dans un référentiel tournant

(T) d'axes (d, q) lié aux champs tournants

 Les matrices de transformation de Concordia

Page 8
 (7)

 La matrice de transformation de park:

2 cos( ) cos( − 2π⁄3) cos( + 2π⁄3)

[P( )] =
3 −sin( ) −sin( − 2π⁄3) −sin( + 2π⁄3)
(8)

[Xdq] = [P( )][Xabc]

[Xabc] = [P( )] [Xdq] = [P( )] [Xdq]

 La matrice de rotation.

cos( ) sin( )
[R( )] =
−sin( ) cos( )
[Xdq] = [R( )][Xαβ]
(9)

2.3.Choix du référentiel

Il existe différentes possibilités concernant le choix de l’orientation du repère

d’axe (d,q), l’étude analytique du moteur asynchrone à l’aide des composantes de Park
nécessite l’utilisation d’un repère qui permet de simplifier au maximum les expressions
analytiques.

Il existe trois choix importants concernant l’orientation du repère d’axes (d,q). En

pratique, le choix se fait en fonction des objectifs de l’application.

 Repère lié au stator ( = 0), étude des grandeurs statoriques.

 Repère lié au rotor ( = 0), étude des grandeurs rotoriques.
 Repère lié au champ tournant, étude de la commande.

Page 9
 2.4.Modèle de la MAS alimentée en tension :

Les équations des tensions statoriques et rotoriques s’écrivent dans le repère tournant :
θ − θ = θ sous la forme suivante :

dΦsd d
Vsd = Rs. Isd + − . Φsq
dt dt
dΦsq d
Vsq = Rs. Isq + + . Φsd
dt dt

dΦrd d
0 = Vrd = Rr. Ird + − . Φrq
dt dt
dΦrq d
0 = Vrq = Rr. Irq + + . Φrd
dt dt

De plus les composantes des flux statoriques et rotoriques sont exprimées par :

Φsd = . Isd + . Ird

Φsq = . Isq + . Irq
Φrd = . Ird + . Isd
Φrq = . Irq + . Isq

L’expression du couple électromagnétique peut être obtenue à l’aide d’un

bilan de puissance. En faisant appel aux flux ou aux courants à partir du système d’équation
(28), on peut avoir plusieurs expressions du couple toutes égales. Le choix de celle à utiliser
dépendra du vecteur d’état choisi, donc il en résulte les expressions du couple suivantes :

Page
10
 C = p. . (Isq. Ird − Isd. Irq)

C = p. . (Φsq. Φrd − Φsd. Φrq)

−
C = p. (Φsd. Isq − Φsq. Isd)
C = p. (Φrq. Ird − Φrd. Irq)

C = p. . (Φrd. Isq − Φrq. Isd)

C = p. . (Φsq. Ird − Φsd. Irq)

2.5.Modèle de la MAS dans le repère fixe

Pour cette étude, nous choisissons un repère (d,q) lié au stator ou(α,β). Donc, on prend en
considération : = = +

= = Ω+

dΦsd
Vsd = Rs. Isd +
dt

dΦsq
Vsq = Rs. Isq +
dt

dΦrd
0 = Rr. Ird + + pΩ. Φrq
dt

dΦrq
0 = Rr. Irq + − pΩ. Φrd
dt

Φsd = . Isd + . Ird

Φsq = . Isq + . Irq

Φrd = . Ird + . Isd

Φrq = . Irq + . Isq

Page
11
En développant les flux en fonction des courants dans les équations des tensions on obtient le
modèle d’état de la MAS alimentée en tension dans le repère d’axe d,q :

1 1−σ 1−σ 1−σ

⎡−( + ) 0 pΩ⎤
σTs σTr σTr σ 1
⎢ ⎥ ⎡ 0⎤
Isd 1 1−σ 1−σ 1−σ Isd
d Isq
⎢ 0 −( + ) − pΩ ⎥ ⎢σLs ⎥
=⎢ σTs σTr σ σTr ⎥ Isq +⎢ 0
1 ⎥ Vsd
dt Φrd/ ⎢ 1 1 Φrd/ ⎢ σLs⎥ Vsq
Φrq/ 0 − −pΩ ⎥ Φrq/ ⎢ 0
⎢ Tr Tr ⎥ 0 ⎥
⎢ 1 1 ⎥ ⎣ 0 0 ⎦
⎣ 0 pΩ −
Tr Tr ⎦

Avec :

2
σ=1− : Coefficient de dispersion de Blondel
.

Ts = : Constante de temps du stator

Rs

Tr = : Constante de temps du rotor

Rr

Page
12
 3. Application :

Pour l’application numérique on va prendre les valeurs suivantes :

Les paramètres de la machine asynchrone a rotor bobine utilisée sont réunis et présenté
ci-dessous :

 Paramètres électriques :
 Résistance statorique R s = 0.850
 Résistance rotorique R r = 0.16
 Inductance mutuelle Msr = 0.058 H
 Inductance statorique L s = 0.16 H
 Inductance rotorique L r = 0.023 H
 Paramètres mécaniques :
 Moment d’inertie J = 0.05Kg.m 2
 Coefficient de frottement F = 0.005Kg.m 2 /s
 Plaque signalétique :
 Puissance nominale 3 kW.
 Courant nominale 6.5 / 3.8 A.
 Tension nominale 220 / 380 V.
 Nombre de paire de pôles 2.
 Vitesse nominale 1455 tr / min.
 Fréquence nominale 50 Hz

4.Simulation et validation de modèle :

4.1 Développement du modèle SIMULINK du moteur asynchrone

La figure 3 représente le modèle SIMULINK du moteur asynchrone

décrit par les équations si dessus .chaque bloc de la figure est issu d’une équation.
Ainsi, le bloc « transformation de Concordia» est réalisé à partir de l’équation(7) le
contenu de bloc est représenté à la figure 4.

Page
13
Figure 3 : Modèle de la machine asynchrone sous MATLAB/SIMULINK

Figure 4 :transformation de Concordia

Page
14
Figure 5 : Transformation de Concordia inverse

Figure 6 : matrice « résistance »

Page
15
 4.2 Résultats de simulation

La figure 5 montre les résultats de la simulation du processus de démarrage à vide

du moteur asynchrone .les figures a) ,b) représentent respectivement les coubes de la vitesse,
du courant statorique

a) Evolution de la Vitesse

b) Evolution du courant moteur

Figure 5 : Résultats de la simulation du processus de démarrage du moteur asynchrone

Page
16
Chapitre2:
Modélisation de
l’onduleur MLI de
Tension et validation
par simulation

Page
17
 Introduction

Afin de rendre possible le contrôle de la vitesse de la machine asynchrone, on lui

associe un convertisseur statique capable de délivrer une tension d’amplitude et de fréquence
réglable. Grâce à l’évolution de l’électronique de puissance et à l’utilisation de la technique
MLI (Modulation de la largeur d’impulsion), les convertisseurs statiques permettent par un
contrôle adéquat des signaux de commande des interrupteurs, d’imposer la tension et le
courant aux bornes du moteur.

Les signaux de commande peuvent être des tensions (technique triangulo-

sinusoïdale) ou des courants (technique de contrôle des courants par hystérésis).

Dans notre cas nous étudions l’ensemble convertisseur MAS, ou l’onduleur étant
commandé par la technique de contrôle triangulo-sinusoidale (MLI).

1. Modélisationdel’onduleur :

L’onduleur de tension est un convertisseur statique continu-alternatif. Il permet d’obtenir

par un jeu d’interrupteur une tension alternative à partir d’une source de tension
continue, et en même temps d’imposer à la machine des ondes de tension à amplitudes et
fréquences variable à partir d’un réseau standart220/380V, 50Hz. Après redressement, la
tension filtrée Udc est appliquée à l’onduleur. Il est le cœur de l’organe de commande de
la MAS, et peut être considéré comme un amplificateur de puissance.

Page
18
 Pour simplifier l’étude supposons que :

 La commutation des interrupteurs est instantanée.

 La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable c'est-à-dire

l’interrupteur supposé idéalisés.

 La charge est équilibrée couplée en étoile avec neutre isolé.

= − ( + + )

= − ( + + )

= − ( + + )

1.1.développement du modèle SIMULINK du l’onduleur de tension :

L’élaboration d’un algorithme sous MATLAB /SIMULINK est basée sur une description
arborescente par schémas-bloc. On a utilisé la méthode graphique,c’est la méthode la plus
facile à utiliser

2. Principe de la commande MLI triangulo-sinusoidale

Le principe de fonctionnement de la MLI consiste à comparer un signal

triangulaire (porteuse)Avec une onde de référence généralement sinusoïdale appelée
modulatrice figure

Page
19
 A chaque interaction des deux signaux, la commande électrique en voie un ordre
d’allumage ou d’extinction aux transistors constituant une phase d’onduleur qui produit le
signalMLI figure 9

= ( é − )

= ( é − )

= ( é − )

E : tension continue d’alimentation

Vtria : signal triangulaire de la porteuse

Page
20
2.1.Modèle de la commande MLI sous MATLAB SIMULINK

Représentation la tension de la commende MLI

2.2. Validation de modèle de l’onduleur MLI :

Page
21
2.3.Les trois tensions alternatifs à la sortie de l’onduleur

3. Résultats de simulation

Page
22
Figure 6 : Réponses à un échelon de vitesse avec application d’une charge a [1] d’une MAS
alimentée par un onduleur de tension à MLI (traingulo-sinusoidale)

Page
23
Chapitre3:
Commande scalaire de
la machine asynchrone

Page
24
 Introduction :

Le contrôle de vitesse le plus simple, dit en « V/f », permet de varier la vitesse

sur une large plage. C’est un contrôle scalaire.les équations de la machine qui permette de
calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement basées sur le modèle en « en
régime permanant » de la machine.

1. Commande scalaire
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l’on agit sur le courant ou sur la
tension. Elles dépendant surtout de l’actionneur Utilisé (onduleur de tension ou de courant).
L’onduleur de tension étant maintenant le plus utilisé en petite et moyenne Puissance, c’est
la commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilisée.

1 .2 contrôle en V/f de la machine asynchrone :

Son principe est de maintenir le rapport V/f=Constant ce qui signifie garder le

flux constant.

Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement.

En effet, d'après le modèle établi en régime permanent, le couple maximum s'écrit

:

On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de la

tension sur la fréquence statorique.

En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la fréquence statorique, on

déplace la courbe du couple électromagnétique (en régime quasi-statique) de la machine
asynchrone figure 7.

Page
25
 Figure7 : déplacement de la caractéristique couple-glissement
couple glissement en fonction de la
fréquence d’alimentation

Figure 8:: déplacement de la caractéristique couple vitesse en fonction de la fréquence

d’alimentation

En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la

tension atteint sa valeur maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce qui provoque
une diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de "défluxage". Ce
régime permet de dépasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi régime
de survitesse

(Partie ou Ω>Ωs dans

dan la figure 7).

Page
26
 A basse vitesse,
tesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On
compense alors en ajoutant
utant un terme de tension V figure 8.
8

Figure 9 : contrôle scalaire de la tension

Le schéma de commande ci-dessus

ci (Figure 9)) présente la manière de réguler la
vitesse de la machine en reconstituant la pulsation statorique à partir de la vitesse et de la
pulsation rotorique. Cette dernière, qui est l'image du couple de la machine est issue du
régulateur de vitesse. Si la machine est chargée, la vitesse a tendance à baisser
baisser, le régulateur
va fournir plus de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet équilibre. La pulsation
statorique est donc modifiée pour garder cet équilibre. La tension est calculée de manière à
garantir le mode de contrôle en V/f de la machine.

1.3. principe de la commande en boucle ouvert :

A flux constant, le couple électromagnétique de la machine asynchrone ne

dépend que de la pulsation ω . Ainsi, pour différentes valeurs de ω on obtient

Une famille de caractéristiques Cem= f(ω)

f( (figure 10).

Page
27
 Dans les zones à faible glissement, les caractéristiques sont pratiquement des
droites.

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement la

vitesse de rotation puisque à pulsation ω constante, la vitesse de rotation dépend du couple
résistant de la charge entrainée.

Figure 10

2. Régulation de la vitesse :

Afin
fin d’asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, à partir
de l’erreur de vitesse, permet d’augmenter la fréquence des tensions statoriques de façon à
annuler l’erreur de vitesse due au glissement

Le correcteur, de type PI, permet d’estimer ω qui, additionnée à la pulsation de rotation

ω,, donne la valeur adéquate pour
pou la pulsation statorique = + .c’est l’autopilotage
fréquentiel.

fin de limiter la valeur de ω et par conséquent l’amplitude des courants statoriques,

Afin
le PI est muni à sa sortie d’un dispositif ecrêteur

Le correcteur, généralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique La tension de

sortie du correcteur notée ωr est additionnée
additionnée à la tension image de la vitesse de rotation ω et
ceci de façon à obtenir la valeur adéquat pour la pulsation statorique.
statorique. La pulsation statorique
est calculée par la relation : ωs = ωr + ω. C'est l'autopilotage fréquentiel.

Page
28
 2.1. Dimensionnemnt de correcteur

+ .
( )=
.

( )= ( − )
+ .

( )= .
{( + . ) −( . ) }
+ .
. + .
. .

Cahier des charges: = ; = . ;→ =

= ( . . − )= . ; = (( . . − )= .
.

2.2. Estimation du flux

d Φrα −Rr/ −pΩ Φrα Isα

= + Rr
dt Φrβ pΩ −Rr/ Φrβ Isβ

C = p. . (Φrd. Isq − Φrq. Isd)

Page
29
2.3. Validation du modèle en boucle fermé par simulation

2.4. Résultats du simulation en charge

a) Représentation de vitesse en boucle fermé

Page
30
 b) Représentation du couple électromagnétique en boucle fermée

c) Représentation de courant statorique en boucle fermée

Figure 11 : Réponses à un échelon de vitesse avec application d’une charge a [0.5] d’une
MAS alimentée par un onduleur Idéal

Conclusion :

Le contrôle à V /F constant, appelé commande scalaire, ne permet pas de contrôler le couple

aux faibles vitesses de rotation et donc de tenir une position à l’arrêt. De plus, il est peu adapté
aux charges qui présentent de fortes variations de couples ou qui nécessitent de brusques
modifications de vitesse de rotation

Pour obtenir des couples importants à très faible vitesse, voir à vitesse nulle, et bien gérer les
régimes transitoires, il est nécessaire d’utiliser un mode de contrôle différent: le contrôle
vectoriel.

Page
31
Chapitre4:
Commande vectorielle
de la machine
asynchrone

Page
32
 Introduction

Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la commande vectorielle. Puis
nous exposons les deux types de contrôle du flux direct et indirect avec un aperçu sur les
observateurs de flux. D’autre part, nous rappelons d’une manière brève les méthodes de commande
en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et nous terminons
par une simulation suivie d’une interprétation des résultats

1. Principe de la commande vectorielle

Le principe de la commande vectorielle a été découvert par Blaschke en 72. Il ramène le

comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. De nombreuses
variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature technique que l’on peut
classer de la façon suivante

- Mode d’alimentation
 Commande en tension
 Commande en courant
- Détermination de la position du flux
 Directe nécessite mesure du flux ou observation
 Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
- Acquisition du flux
 Fondée sur un modèle du rotor
 Fondée sur un modèle du stator
 Observation de flux
- Orientation du repère d,q sur
 Flux rotorique,
 Flux statorique,
 Flux d’entrefer

Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total entre le couple
et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande vectorielle avec orientation
de l’axe ‘d’ suivant l’axe du flux rotorique voir figure 3.1. Elle présente de meilleures performances
par rapport aux autres techniques d’orientation.

Page
33
 Flux rotorique non orienté/Flux rotorique orienté

Si le repère est parfaitement orienté, alors la composante qrest nulle et drr. L’avantage d’utiliser
ce repère est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant. Il est alors plus aisé de faire la
régulation. Dans ces conditions, le modèle de la machine alimentée en tension lié au champ tournant
s’écrit :

= . + − .

= . + + .

dΦr
0 = Rr. Ird +
dt

d
0 = Rr. Irq + ( − pΩ). Φr
dt

Φsd = . Isd + . Ird

Φsq = . Isq + . Irq

Φr = . Ird + . Isd

0= . Irq + . Isq

Page
34
 C = p. . Φr. Isq

2. Equation d’état dans le repère orienté:

d Isd Isd Vsd

Isq = [A] Isq + [B]
dt Vsq
Iro Iro
1 1−σ 1−σ
⎡−( + ) ωs ⎤
⎢ σTs σTr σTr ⎥
1 1−σ 1−σ ⎥
[ A] = ⎢ −ωs −( + ) − pΩ
⎢ σTs σTr σ ⎥
⎢ 1 1 ⎥
⎣ 0 −
Tr Tr ⎦
1 1 0
[B] = 0 1
σ
0 0

C = p. . Iro. Isq

Φr
Iro =

3. Relevé des signaux :

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35
 4. DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT NON LINEAIRE :
4.1. Equation du retour d’état :

Vsd Isd Wsd

= [E] Isq + [F]
Vsq Wsq
Iro

1 1−σ 1−σ
( + ) −ωs −
[E] = σ σTs σTr σTr
1 1−σ 1−σ
ωs ( + ) pΩ
σTs σTr σ
1 0
[F] = σ
0 1

d Isd Isd Wsd

Isq = ([A] + [B][E]) Isq + [B][F] Wsq
dt
Iro Iro
4.2. Equation d’état après découplage

0 0 0
d Isd 0 0 0
Isd 1 0 Wsd
Isq = 1 1 Isq + 0 1 Wsq
dt
Iro 0 − Iro 0 0
Tr Tr

Isd = Wsd : Contrôle du flux

Iro = ( . )
Wsd : Contrôle du flux

Isq = Wsq : Contrôle du couple

C = p. . Iro. Wsq : Contrôle du couple exigence

√
é : =

= = . ; = = . ; = .

+ .
( )=
.

= = . ; = .
. ∗ . ∗

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5. Dimensionnement des correcteurs :

a. Correcteur de flux : avance de phase

+ .
( )=
.
b. Correcteur de couple : proportionnel

( )=

c. Correcteur de vitesse : PI équation mécanique

( )= .
{( + . ) −( . ) }
+ . + . .
. .

: = ; = . ;≫ =

= ( . . − )= . ; = (( . . − )= .
.

é é : ( )= ( − )
+ .

+ .
( )=
.
6. COMMANDE DE LA MAS : ONDULEUR IDEAL

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37
6.1. Relevé des signaux :

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38
7. COMMANDE DE LA MAS : ONDULEUR MLI

7.1. Relevé des signaux :

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39
Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande vectorielle associée à un onduleur idéal
et MLI triangulo-sinusoidale, La commande à flux orienté associée à un onduleur à MLI
vectorielle présente de bonnes performances. La technique de commande vectorielle
nécessite :

 Une bonne connaissance deflux Φs , ce qui impose généralement un capteur de

grandeur mécanique pour déterminer la vitesse  .
 Un modèle complet de la machine pour estimer Φr , ce qui entraîne une forte
dépendance vis-à-vis des paramètres de la machine.
 D’autre part, le contrôle du couple est effectué par l’intermédiaire du contrôle des
courants et par conséquent les performances dépendent du réglage des courants.

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