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TECHNOLOGIE

DELECTRICITE

VARIATION
DE
VITESSE

GJC Lyce L.RASCOL 10, rue de la Rpublique


BP 218. 81012 ALBI CEDEX
SOMMAIRE

Introduction

Application aux machines

Couple oppos la machine


Couple entranant
Couple fournir par le moteur

Les quadrants de fonctionnement

Critres de choix dun variateur

Variation de vitesse des moteurs courant continu

Mise en uvre
Schma quivalent
Vitesse, puissance, couple
Fonctionnement vitesse variable
Technologie des variateurs
Synoptique dune rgulation de vitesse
Documentation constructeur
Exercice

Variation de vitesse des moteurs asynchrones

Fonctionnement vitesse variable


Ralisations techniques
Documentation constructeur
Exercice

Conclusion
TS MAI Technologie

INTRODUCTION
Dans l'univers industriel, le variateur lectronique de vitesse ctoie d'autres procds issus des
technologies hydraulique, mcanique, lectromcanique. Le choix de la technologie la plus
approprie est li aux caractristiques de la machine quiper et aux performances attendues. La
position du variateur par rapport au moteur constitue l'une des principales distinctions entre les moto
variateurs mcaniques et lectroniques.

Les procds les plus frquemment utiliss sont les suivants:

- Variateur hydraulique
Il se compose dans un mme bti, d'une pompe et d'un moteur hydraulique. La variation de vitesse
est obtenue par le rglage du rapport entre le dbit de la pompe et le dbit absorb par le moteur. Les
rglages de la pompe et du moteur sont dissocis, ce qui offre une gamme de vitesse de 1 10
environ.

- Variateur mcanique
Transmission poulies et courroies, la variation de vitesse est obtenue par la modification du diamtre
des poulies, gamme de 1 6 environ.

- Coupleur courants de Foucault


C'est un ralentisseur. La commande du courant d'excitation du coupleur modifie le glissement entre
l'arbre moteur et l'arbre d'utilisation, cela provoque la variation de vitesse, gamme de 1 15.

- Coupleur poudre
Dans ce coupleur, le glissement dpend de l'homognisation de la poudre magntique situe entre
deux disques, gamme de 1 5.

- Groupe WARD-LEONARD
C'est l'association d'un moteur asynchrone d'entranement vitesse pratiquement fixe, d'une
gnratrice courant continue lie mcaniquement au moteur d'entranement et dlivrant une tension
variable, et d'un moteur courant continu aliment par la gnratrice. La gamme de vitesse est de 1
100.

- Groupe tournant associ de l'lectronique de puissance


C'est l'objet de l'tude suivante. Outre les applications o pour rgler le processus la vitesse variable
est indispensable, l'utilisation de la variation lectronique permet:
- par la possibilit de limiter le couple moteur une valeur prdtermine de supprimer les risques de
casse de matriel.
- par la rduction de l'intensit de dmarrage elle autorise un appareillage de moindre calibre.
- l'lectronique permet de travailler sur toute la gamme de vitesse avec rendement nergtique bon.
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APPLICATION AUX MACHINES


COUPLE OPPOSE PAR LA MACHINE

C'est le couple qui s'oppose au mouvement d'entranement de la machine. Pour animer une
mcanique en rotation, il faut que le couple gnr par le moteur Cm soit suprieur ou gal au
couple que lui oppose la machine Cr. Il est donc ncessaire de connatre l'volution du couple
rsistant en fonction de la vitesse de la machine.
Essentiellement il existe quatre familles du couple rsistant.

Couple rsistant constant Couple rsistant proportionnel la vitesse

Couple rsistant parabolique Couple rsistant hyperbolique

Les courbes prcdentes illustrant les diffrents types de couples rsistants rencontrs ne tiennent pas
compte des sur couples rsistants opposs par bon nombre de machines au tout dbut du dmarrage
(au dcollage).

Une machine peut prsenter en cours de cycle un couple rsistant trs variable. Ceci peut tre d :
- des causes non alatoires provenant d'une cinmatique particulire (cames, bielles manivelles)
ou provenant de cycles spcifiques de travail (presses).
- des variations irrgulires de sa charge (variation du flux ou de la consistance de produits

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COUPLE ENTRAINANT

Il y a couple entranant lorsque la mcanique entrane le moteur:


1) Dans le cas de mouvements horizontaux lors des ralentissements plus rapides que ceux obtenus
naturellement par simple disparition du couple moteur ou du fait de l'action d'un lment extrieur
comme le vent.
2) Dans le cas des mouvements verticaux lors de la descente de la charge.

Quelles que soient leurs caractristiques de couple rsistant, toutes les mcaniques sont tantt
rcepteur tantt gnrateur d'nergie. Lorsque la mcanique est entranante, le flux d'nergie
s'inverse, le souci est de contrler le potentiel d'nergie par des actions de freinage.

COUPLE A FOURNIR PAR LE MOTEUR

Si on considre le mouvement suivant, il est caractris par deux rgimes de fonctionnement.

Le rgime tabli

Le rgime transitoire (acclration et dclration)

1) Le rgime tabli

Le rgime est tabli lorsque la vitesse est constante.


Il y a quilibre dynamique correspondant l'galit entre le couple moteur et le couple rsistant.

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2) Le rgime transitoire

Acclration (dmarrage)

Lors de la phase de monte en vitesse on a une acclration positive.


Il faut dmarrer en un temps impos donc dvelopper un couple d'acclration positif.
Le couple acclrateur Ca et le couple rsistant Cr dterminent le couple moteur ncessaire au
dmarrage.

Dclration (arrt)

Lors de la phase de ralentissement on a une acclration ngative.


Trois cas peuvent se prsenter:

1 - la dclration est naturelle,

2 - la dclration est trs lente.ralentissement,

3 - la dclration est trs rapide.freinage.

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1) dclration naturelle
La machine est laisse elle mme, on coupe la tension du moteur d'entranement qui dveloppe
donc un couple nul, seul intervient le couple rsistant.

2) freinage
Si le temps de dclration doit tre plus petit que le temps "naturel", il faut rajouter au couple
rsistant dvelopp par la machine un couple de freinage.
Diverses possibilits permettent d'obtenir un couple de freinage:
- freinage par un lment extrieur (frein mcanique)
- freinage lectrique (contre courant / injection de CC)
- freinage par rcupration d'nergie (cas d'une charge entranante)

3) Ralentissement
Si le temps de dclration doit tre suprieur au temps "naturel" le moteur doit dvelopper un couple
moteur pour viter un arrt prmatur.
Le moteur dveloppe toujours un couple moteur mais plus faible que le couple rsistant.

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LES QUADRANTS DE FONCTIONNEMENT


Quel que soit le moteur alternatif ou continu associ un variateur, il peut fournir suivant les
cas, un couple moteur et un couple de freinage dans les deux sens possibles de marche. Ces quatre
types de fonctionnement ou de services peuvent tre reprsents par un systme de coordonnes; les
plages ainsi dlimites appeles quadrant sont comptes en sens inverse des aiguilles d'une montre et
dsignes par les chiffres romains I IV.
D'aprs le sens de rotation de la machine, l'entranement vers la droite est positif et le couple
agissant dans ce sens est lui aussi positif. Si l'on considre le diagramme couple-vitesse, on constate
que les quadrants I et III reprsentent le service en moteur et que les quadrants II et IV, le service
gnrateur ou freinage par rcupration .
En fonction des comportements de la machine, on distingue des services un quadrant et des
services plusieurs quadrants deux et quatre.

La figure suivante reprsente les services d'un moteur courant continu associ un variateur.

La notion de quadrant est dterminante dans le choix d'un variateur lectronique. Elle caractrise ses
possibilits en " rversibilit d'nergie ".

Le fonctionnement dans les quatre quadrants ne sera possible, dans le cas d'une solution
variation de vitesse lectronique, que si la fois la chane cinmatique et la source
d'alimentation lectrique sont rversibles.

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CRITERES DE CHOIX DUN VARIATEUR


L'ensemble moto-variateur doit tre choisi pour:
- vaincre le couple rsistant de la machine entrane dans toute la plage de vitesse utilise,
- fournir le couple acclrateur ncessaire,
- fournir le couple de freinage ventuellement ncessaire pour dclrer rapidement,
- respecter la gamme de vitesse impose par le procd.

Il faut prendre en compte, en plus, le fonctionnement permanent ou cyclique de l'application et des


conditions d'environnement spcifiques chaque procd.
Les caractristiques dterminantes intervenant dans le choix d'un moto-variateur lectronique sont:

$ La prcision
La prcision s'exprimant en % de la vitesse affiche est l'cart maximal admissible par rapport la
vitesse de consigne. Cette prcision s'tend donc sur toute la gamme de vitesse.
La prcision de vitesse dpend du type de lecture de la vitesse.

$ La gamme de vitesse
La gamme de vitesse est le rapport entre la vitesse maximale et la vitesse minimale de
fonctionnement souhait. Si on demande un variateur une gamme de vitesse trop importante par
rapport son emploi normal, sa prcision se dgrade. Le variateur doit possder une gamme de
vitesse suprieure celle que rclame l'application.

$ Les quadrants de fonctionnement


L'emploi d'un variateur lectronique n'exclut pas d'utiliser des moyens conventionnels, mais
l'lectronique de puissance permet de raliser les freinages et les inversions de sens de rotation avec
souplesse, rapidit, prcision et aux moindre frais en consommation d'nergie.
Pour un bon fonctionnement de l'ensemble mouvoir, il est indispensable de choisir un appareil
fonctionnant dans les quadrants dsirs.

$ La puissance
La puissance d'un variateur est dfinie par le besoin mcanique de l'application (en rgime permanent
comme en rgime transitoire).
Le calcul de la puissance concerne aussi le moteur qui est le premier maillon dfinir. La puissance
du moto-variateur est dfini en fonction:
- de la puissance maximale ncessaire au fonctionnement de la machine en rgime tabli. Le couple
dlivr doit tre suprieur au couple rsistant demand par la mcanique,ceci sur toute la plage de
vitesse.
- du couple de dmarrage ncessaire pour la mise en vitesse de la machine dans le temps souhait. Le
couple maximal que peut dlivrer l'ensemble moto-variateur doit tre suprieur au couple de
dmarrage.
- du diagramme de charge en cas de fonctionnement cyclique chauffement trs variable dans le
temps suivant les phases du mouvement (acclration, rgime tabli, dclration).

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VARIATION DE VITESSE DES


MOTEURS A COURANT CONTINU
MISE EN UVRE

Un conducteur plac dans un champ magntique B est soumis une force F quand il est
parcouru par un courant I. Le sens de cette force est donn par la rgle des trois doigts:
- main Gauche si Gnrateur.
- main droite si moteur.

Moteur: L'induit est aliment par un courant I, les forces F rsultantes des forces lmentaires
appliques aux conducteurs, forment le couple moteur qui fixe le sens de rotation.

Gnratrice: Le mme induit entrane dans le mme sens est gnrateur d'un courant I de sens
inverse. Les balais ont la mme polarit.

Le Stator (inducteur) ralise lexcitation de la machine, on distingue 2 technologies :

- Inducteur bobin. Sur le stator sont monts des bobinages Inducteurs, ils crent le champ
magntique qui sera canalis par la carcasse de la machine (circuit magntique).
Ils sont en " fil fin ".

- Inducteur aimants permanents. Sur le stator sont monts des aimants permanents, ils crent
le champ magntique qui sera canalis par la carcasse de la machine (circuit magntique).
conomie des pertes par excitation (5 20 % de Pn)
amlioration de la scurit par une permanence du flux .
facilite la construction de machines multi-plaires de dimensions , poids et prix rduit.

Le Rotor (Induit) c'est la partie tournante, elle comprend:


- un circuit magntique feuillet,
- un circuit lectrique constitu de sections relies aux lames du collecteur " fil gros ",
- une turbine de ventilation.

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SYMBOLE NORMALISE

Moteur inducteur bobin Moteur inducteur aimants permanents

SCHEMA EQUIVALENT

Induit

inducteur

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VITESSE / PUISSANCE / COUPLE

Vitesse de rotation

Puissance

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Couple

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FONCTIONNEMENT A VITESSE VARIABLE

Pour faire varier la vitesse on peut agir sur deux paramtres:

1) la tension d'alimentation de l'induit U.

2) le flux produit par les inducteurs .

1) Action sur la tension d'alimentation avec un flux constant


- le couple est constant,
- la puissance varie proportionnellement la vitesse.

2) Action sur le flux avec une tension constante


- le couple varie avec le flux,
- la puissance reste constante, (on gagne en vitesse ce que l'on perd en couple).

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TECHNOLOGIE DES VARIATEURS

Convertisseurs Continu Continu


La tension continue U de la source est dcoupe par un hacheur transistor ou thyristor. La tension
moyenne obtenue est applique l'induit du moteur.

Convertisseurs Alternatif-Continu
La tension alternative de la source est redresse, la tension moyenne peut varier par l'utilisation de
redresseurs commands.

$ Variateurs monophass (20 50 A)

- utilisation d'un pont mixte figs 1 et 2

T1 T2

D2 D1

- utilisation d'un pont complet rversible avec contacteurs fig 3 commutation 50 200 ms.

- utilisation d'un pont double rversible fig 4 commutation - 6 ms.

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$ Variateurs triphass (50 1000 A)

- utilisation de pont mixte fig 5

T3

D3

- utilisation de pont complet rversible fig 6

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SYNOPTIQUE DUNE REGULATION DE VITESSE

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DOCUMENTATION CONSTRUCTEUR

Variateur de vitesse RECTIVAR 4 TELEMECANIQUE

Ces variateurs de vitesse sont destins l'alimentation de moteurs courant continu excitation
spare ou permanente, aliments partir du rseau monophas ou triphas.
Unidirectionnel, pont mixte, ils fonctionnent dans le premier ou le troisime quadrant et s'ils sont
pourvus d'une squence approprie, ils fonctionnent dans les deux quadrants prcits.
Rversibles, double pont complet, ils fonctionnent dans les quatre quadrants et permettent le freinage
par rcupration dnergie sur le rseau.

RECTIVAR 4 Srie 04 Alimentation en monophas (0,65 9,3 KW)


RECTIVAR 4 Srie 74 Alimentation en triphas (6 1700 KW)

1
M
3

RECTIVAR 4 Srie 44 Alimentation en monophas (0,65 8,5 KW)


RECTIVAR 4 Srie 84 Alimentation en triphas (2,7 1530 KW)

Constitution

Ils comportent deux cartes :


$ Le pont de puissance et ses protections.
$ Lensemble du contrle lectronique avec:
- des cavaliers pour adapter lappareil aux conditions dutilisation choisies.
- le potentiomtre de rglage du courant maximum.

Caractristiques dynamiques

Deux types de rgulation sont possibles :

- Par force contre lectromotrice (FCEM). Elle s'effectue partir de la tension d'induit du moteur
et de sa chute RI
E' = U - RI

- Rgulation par dynamo tachymtrique.


Elle s'effectue partir de la vitesse du moteur et ncessite l'adjonction d'une dynamo tachymtrique
et l'adaptation du circuit de retour la constante de vitesse.
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Tableau des performances suivant le type de rgulation, (en % de la vitesse affiche).

Gamme
de Couple de charge Temprature ambiante
v itesse de 0,2 Cn Cn 20C 20C

2,2%

Rgulation par dynamo tachymtrique

1 200 0,24 % 2,2%

Fonctionnement de la limitation de courant

L'utilisateur rgle la valeur du courant maximum dlivr par le variateur au moteur (I limit).

0,4 I MAXI < I limit. < I MAXI

Quand la valeur du courant fourni au moteur atteint I limit le variateur signale quil fonctionne en
limitant le courant au niveau du moteur.

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Variateur RECTIVAR 4 Srie 04

Pont mixte unidirectionnel de 0,65 9,3 KW (2)

(1) Tension dexcitation


0,45 U rseau en mono alternance
0,85 U rseau en double alternance

(2) Gamme de vitesse


1 20 en retour de tension (U - RI)
1 200 en retour dynamo tachymtrique

ATTENTION

Si le couple au dmarrage est > 1.2 il faut considrer le courant Id absorb par le moteur
pour dterminer le variateur Id < I Maxi variateur.

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Variateur de vitesse RECTIVAR 4 Srie 04

1 sens de marche
Alimentation
220 V - 50/60 Hz

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EXERCICE

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Documentation N1

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Documentation N2

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Documentation N3

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Document rponse

CORRECTION VOIR LE DIAPORAMA PP

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VARIATION DE VITESSE
DES MOTEURS ASYNCHRONES

RAPPELS

vitesse de synchronisme

n = (1 - g)
glissement

n = n (1 - g )

La vitesse de rotation du moteur peut donc tre modifie comme suit:

- Action sur p action discontinue.

- Action sur g $ par baisse de la tension du stator.

$ par augmentation de la rsistance du rotor


.
$ par addition d'un couple de freinage.

- Action sur f par hacheur-onduleur,cycloconvertisseur.

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ACTION SUR P ( Moteur deux vitesses)

Moteur enroulements spars

Les deux enroulements sont indpendants, isols, monts l'un aprs l'autre dans les encoches
du mme stator.
Ils permettent un rapport de vitesse quelconque mais fix la fabrication, (un enroulement
hors tension ne doit jamais tre coupl en triangle courants induits).
Les intensits nominales tant gnralement diffrentes, deux relais thermiques de protection
sont ncessaires.

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Moteur couplage de ples (Dahlander - Lindstrm)

Ces moteurs n'ont qu'un seul bobinage triphas. Il ne permet qu'un seul rapport de vitesse de 1
2 Ce rapport est obtenu par couplage des enroulements.

Deux couplages sont possibles:

( srie - parallle) machines outils

( srie - parallle) machines centrifuges

Les mmes raccordements sont raliser au niveau de la plaque bornes.Le choix du


couplage est prciser l'achat du moteur.

Petite vitesse Grande vitesse

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ACTION SUR g

Pour un moteur asynchrone, en fonction de la vitesse, le couple varie comme le carr de la tension.

C = K U2

Le couple passe par un maximum pour:

g=R/L
R : rsistance du rotor

L : inductance du rotor

g : glissement

: vitesse angulaire de synchronisme

Au del de la vitesse correspondant au couple maximal le fonctionnement du moteur est stable, en


dea le moteur dcroche.

La caractristique couple vitesse des moteurs asynchrones dpend de la fabrication du rotor.

La plage de variation de vitesse permise dpend de l'allure de cette caractristique.

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Action sur g par baisse de tension au stator (moteur cage ).

La variation n est mise en vidence par les points d'intersection avec Cr.

- Rotor cage normale


Seule une faible variation de vitesse n est permise au del le moindre supplment de Cr
entraine une instabilit,et le dcrochage du moteur.

- Rotor cage rsistante


Ici on obtient une variation plus importante.

Ralisation avec utilisation d'un gradateur


thyristors "STATOVAR" (Tlmcanique).

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Action sur g par augmentation de la rsistance rotorique (moteur bagues).

Les rsistances rotoriques sont prvues pour supporter le fonctionnement en petite


vitesse.Elles dissipent l'nergie l'extrieur du moteur.Elles sont en gnral fermes par un
pont redresseur lui mme court circuit par un hacheur qui ajuste ainsi la rsistance rotorique.

Action sur g par addition d'un couple de freinage

On utilise en gnral un ralentisseur courants de FOUCAULT.

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ACTION SUR f

On utilise l'association:

- redresseur Circuit
Onduleur
intermdiaire
- hacheur
Circuit de commande et de rgulation

- onduleur
Entre de commande

Principe de base d'un convertisseur de frquence

La conception des quatres circuits principaux (redresseur - circuit intermdiaire - onduleur -


circuit de commande et de rgulation) dpend essentiellement du type de convertisseur
considr.

Convertisseur de frquence largeur dimpulsions modules ( PWM ).

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Variateur de frquence SYSDRIVE

Pourquoi faut-il choisir, pour un problme de variation


de vitesse l'association d'un moteur asynchrone et d'un
variateur de frquence.

Parce qu'ils rpondent aux exigences de robustesse et de simplicit des utilisateurs, les
moteurs asynchrones sont les plus utiliss dans l'industrie.
Il est possible aujourd'hui,de faire varier leur vitesse et d'obtenir un couple constant,
ncessaire le plus souvent l'entranement des machines.
Les variateurs de frquence sont particulirement adapts la commande des moteurs
asynchrones normaliss, en fournissant une frquence et une tension variables partir du
secteur.
Ces variateurs allient la robustesse une grande simplicit de mise en uvre.

Caractristique de couple

La courbe ci-dessus dfinit le couple permanent et le couple transitoire disponibles soit sur un
moteur autoventil soit sur un moteur motoventil. La diffrence rside uniquement dans
laptitude du moteur fournir un couple permanent important en dessous de 25 Hz.
La protection thermique du moteur est assure par le variateur. Dans le cas dun
fonctionnement au-del de 50 Hz il est ncessaire de sassurer auprs de constructeur du
moteur des possibilits mcaniques de survitesse du moteur choisi.

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Protection thermique intgre du moteur

Le microprocesseur calcule partir de diffrents


lments (frquence de fonctionnement, courant
statotique moteur, temps dutilisation )
lchauffement thorique du moteur.
Loprateur sur appel de la visualisation peut connatre
tout moment ltat thermique de la machine.
Si le moteur atteint 118% de sa temprature nominale,
le variateur se verrouille et le relais de scurit est
activ.
Un code dfaut apparat sur les afficheurs.

Freinage et arrt

La figure ci-contre donne lallure des courbes de


couple de freinage.
Elles sont lies aux caractristiques du moteur.
Le couple de freinage est nul vitesse nulle, il
seffectue par injection de courant continu.

Autodiagnostic

Une squence dautodiagnostic est intgre dans


le variateur. Elle permetde contrler les fonctions principales du produit et de mettre en vidence
un dfaut ventuel au niveau :
- de la connectique et des circuits dentres logiques,
- de la carte de puissance et de la carte de contrle.

Cette squence permet une assistance efficace la maintenance !

Utilisations particulires

- Utilisation avec un moteur de puissance diffrente du calibre du variateur.


Lappareil peut alimenter tout moteur de puissance infrieure celle pour laquelle il a t prvu.
Pour des puissances suprieures au calibre du variateur, sassurer que le courant absorb ne dpasse
pas le courant nominal du variateur.
- Association de moteurs en parallle,
Le calibre du variateur doit tre suprieur ou gal la somme des calibres des moteurs raccorder.
Il sera dans ce cas ncessaire de protger chaque dpart moteur par un relais thermique.
- Couplage dun moteur en aval du variateur,
Le couplage la vole est envisageable si la puissance du moteur gnre une surcharge acceptable:
(Ip < intensit transitoire maximale du variateur).
- Utilisation de moteurs spciaux.
Moteurs frein, le frein doit tre libr pour une frquence > 5 Hz.

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OMRON VARIATEUR DE FREQUENCE

- Trs compact,
- Puissance en monophas : 0,1 kW 0,75 kW,
- Alimentation monophase de 200 240 Vc.a.,
- Console intgre,
- Gamme de frquence : 0 400 Hz,
- Une courbe V/f configurable,
- Unit de freinage intgre pour tous les modles,
- Conforme CE,
- 8 types de variateurs intgrant les fonctions, 4 quadrants en standard,
- Silencieux : frquence de dcoupage rglable de 2,5 10 kHz
liminant 40 % des bruits,
- 2 modles disponibles : un modle standard et un modle haute
fonctionnalit.

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Cblage des bornes du circuit principal

Cblage des bornes du circuit de contrle

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EXERCICE Extrait BTS 1995

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CORRECTION VOIR LE DIAPORAMA PP


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