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Collection Technique ..........................................................................

Cahier technique n 208

Dmarreurs et variateurs de
vitesse lectroniques

D. Clenet
Les Cahiers Techniques constituent une collection dune centaine de titres
dits lintention des ingnieurs et techniciens qui recherchent une
information plus approfondie, complmentaire celle des guides, catalogues
et notices techniques.
Les Cahiers Techniques apportent des connaissances sur les nouvelles
techniques et technologies lectrotechniques et lectroniques. Ils permet-
tent galement de mieux comprendre les phnomnes rencontrs dans les
installations, les systmes et les quipements.
Chaque Cahier Technique traite en profondeur un thme prcis dans les
domaines des rseaux lectriques, protections, contrle-commande et des
automatismes industriels.
Les derniers ouvrages parus peuvent tre tlchargs sur Internet partir
du site Schneider Electric.
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Rubrique : Le rendez-vous des experts
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informations et schmas reproduits dans le prsent ouvrage, et ne saurait
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dans cet ouvrage.

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la mention obligatoire :
Extrait du Cahier Technique Schneider Electric n ( prciser) .
n 208
Dmarreurs et variateurs de
vitesse lectroniques

Daniel CLENET

Diplm de lEcole Nationale dIngnieurs de Brest en 1969. Aprs


une premire exprience en variation de vitesse dans la socit
Alstom, il est entr en 1973 chez Telemecanique dans lactivit
variateur de vitesse comme ingnieur de dveloppement. Il a
dvelopp des variateurs de vitesse pour moteur courant continu
destins au march des machines-outils, des variateurs ddis aux
chariots de manutention ainsi quune partie des premiers variateurs
de vitesse pour moteurs asynchrones.
Son exprience des applications dcoule des contacts avec les
clients utilisateurs et dune activit de chef de projet dans le
Dpartement des Applications Industrielles de Schneider Electric.
On lui doit le lancement du variateur Altivar aux USA dans les annes
86 90.

CT 208 dition novembre 2003


Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.2
Dmarreurs et variateurs de vitesse
lectroniques

Le dmarrage en direct sur le rseau de distribution des moteurs


asynchrones est la solution la plus rpandue et est souvent convenable
pour une grande varit de machines. Cependant, elle saccompagne
parfois de contraintes qui peuvent savrer gnantes pour certaines
applications, voire mme incompatible avec le fonctionnement souhait au
niveau de la machine :
c appel de courant au dmarrage pouvant perturber la marche dautres
appareils connects sur le mme rseau,
c -coups mcaniques lors des dmarrages, inacceptables pour la
machine ou pour le confort et la scurit des usagers,
c impossibilit de contrler lacclration et la dclration,
c impossibilit de faire varier la vitesse.
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse suppriment ces inconvnients.
La technologie lectronique leur a donn plus de souplesse et a tendu
leur champ dapplication. Mais encore faut-il bien les choisir.
Tout lobjet de ce Cahier Technique est de mieux faire connatre ces
dispositifs pour faciliter leur dfinition en cours de conception dquipement
ou pour amliorer voire remplacer un ensemble moteur-appareillage de
commande et de protection.

Sommaire
1 Historique et rappels 1.1 Historique p. 4
1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs p. 4
et des variateurs de vitesse lectroniques
2 Les principaux modes de fonctionnement et 2.1 Les principaux modes de fonctionnement p. 6
principaux types de variateurs lectroniques 2.2 Les principaux types de variateurs p. 8
3 Structure et composants des dmarreurs 3.1 Structure p. 10
et variateurs lectroniques 3.2 Composants p. 11
4 Variateur-rgulateur pour moteur 4.1 Principe gnral p. 14
courant continu 4.2 Modes de fonctionnement possibles p. 15
5 Convertisseur de frquence pour 5.1 Principe gnral p. 16
moteur asynchrone 5.2 Fonctionnement en U/f p. 17
5.3 Commande vectorielle p. 18
5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone p. 21
5.5 Moto-variateurs synchrones p. 23
5.6 Moto-variateurs pas--pas p. 23
6 Les fonctions complmentaires 6.1 Les possibilits de dialogue p. 25
des variateurs de vitesse 6.2 Les fonctions intgres p. 25
6.3 Les cartes optionnelles p. 26
7 Conclusion p. 27

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.3


1 Historique et rappels

1.1 Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et Historiquement, le variateur pour moteur
contrler leur vitesse, les dmarreurs courant continu a t la premire solution
rhostatiques, les variateurs mcaniques et les offerte. Les progrs de llectronique de
groupes tournants (Ward Leonard en particulier) puissance et de la microlectronique ont permis
ont t les premires solutions ; puis les la ralisation de convertisseurs de frquence
dmarreurs et variateurs lectroniques se sont fiables et conomiques. Les convertisseurs de
imposs dans lindustrie comme la solution frquence modernes permettent lalimentation
moderne, conomique, fiable et sans entretien. de moteurs asynchrones standard avec des
performances analogues aux meilleurs
Un variateur ou un dmarreur lectronique est
variateurs de vitesse courant continu. Certains
un convertisseur dnergie dont le rle consiste
constructeurs proposent mme des moteurs
moduler lnergie lectrique fournie au moteur.
asynchrones avec des variateurs de vitesse
Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement
lectroniques incorpors dans une bote
destins aux moteurs asynchrones. Ils font
bornes adapte ; cette solution est propose
partie de la famille des gradateurs de tension.
pour des ensembles de puissance rduite
Les variateurs de vitesse assurent une mise en
(quelques kW).
vitesse et une dclration progressives, ils
permettent une adaptation prcise de la vitesse En fin de ce Cahier Technique sont voqus les
aux conditions dexploitation. Les variateurs de volutions rcentes des variateurs de vitesse et
vitesse sont du type redresseur contrl pour la tendance qui se dessine chez les
alimenter les moteurs courant continu, ceux constructeurs. Ces volutions largissent
destins aux moteurs courant alternatif sont notablement loffre et les possibilits des
des convertisseurs de frquence. variateurs.

1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs


et des variateurs de vitesse lectroniques
Acclration contrle Rgulation de vitesse
La mise en vitesse du moteur est contrle au Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi
moyen dune rampe dacclration linaire ou (cf. fig. 1 ). Il possde un systme de commande
en S . Cette rampe est gnralement rglable avec amplification de puissance et une boucle
et permet par consquent de choisir le temps de de retour : il est dit en boucle ferme .
mise en vitesse appropri lapplication.

Variation de vitesse
Un variateur de vitesse peut ne pas tre en
mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un
systme, rudimentaire, qui possde une Comparateur
Consigne
commande labore partir des grandeurs
de vitesse +
lectriques du moteur avec amplification de Rgulateur
puissance, mais sans boucle de retour : il est dit
en boucle ouverte . -
Mesure
La vitesse du moteur est dfinie par une
de vitesse
grandeur dentre (tension ou courant) appele
consigne ou rfrence. Pour une valeur donne
de la consigne, cette vitesse peut varier en Moteur
fonction des perturbations (variations de la
tension dalimentation, de la charge, de la
temprature).
La plage de vitesse sexprime en fonction de la Fig. 1 : principe de la rgulation de vitesse.
vitesse nominale.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.4


La vitesse du moteur est dfinie par une injectant du courant continu dans le moteur avec
consigne. un fonctionnement particulier de ltage de
La valeur de la consigne est en permanence puissance. Toute lnergie mcanique est
compare un signal de retour, image de la dissipe dans le rotor de la machine et, de ce
vitesse du moteur. Ce signal est dlivr par une fait, ce freinage ne peut tre quintermittent. Sur
gnratrice tachymtrique ou un gnrateur un variateur pour moteur courant continu, cette
dimpulsions mont en bout darbre du moteur. fonction sera assure en connectant une
rsistance aux bornes de linduit.
Si un cart est dtect suite une variation de la
vitesse, les grandeurs appliques au moteur Protections intgres
(tension et / ou frquence) sont automatiquement
Les variateurs modernes assurent en gnral la
corriges de faon ramener la vitesse sa
protection thermique des moteurs et leur propre
valeur initiale.
protection. A partir de la mesure du courant et
Grce la rgulation, la vitesse est dune information sur la vitesse (si la ventilation
pratiquement insensible aux perturbations. du moteur dpend de sa vitesse de rotation), un
La prcision dun rgulateur est gnralement microprocesseur calcule llvation de
exprime en % de la valeur nominale de la temprature du moteur et fournit un signal
grandeur rguler. dalarme ou de dclenchement en cas
dchauffement excessif.
Dclration contrle
Les variateurs, et notamment les convertisseurs
Quand un moteur est mis hors tension, sa de frquence, sont dautre part frquemment
dclration est due uniquement au couple quips de protections contre :
rsistant de la machine (dclration naturelle). c les courts-circuits entre phases et entre phase
Les dmarreurs et variateurs lectroniques et terre,
permettent de contrler la dclration au
moyen dune rampe linaire ou en S , c les surtensions et les chutes de tension,
gnralement indpendante de la rampe c les dsquilibres de phases,
dacclration. c la marche en monophas.
Cette rampe peut tre rgle de manire
obtenir un temps de passage de la vitesse en
rgime tabli une vitesse intermdiaire ou
nulle :
c Si la dclration dsire est plus rapide que
la dclration naturelle, le moteur doit
dvelopper un couple rsistant qui vient
sadditionner au couple rsistant de la machine,
on parle alors de freinage lectrique qui peut
seffectuer soit par renvoi dnergie au rseau
dalimentation, soit par dissipation dans une
rsistance de freinage.
c Si la dclration dsire est plus lente que la
dclration naturelle, le moteur doit dvelopper
un couple moteur suprieur au couple rsistant
de la machine et continuer entraner la charge
jusqu larrt.

Inversion du sens de marche


La majorit des variateurs actuels permettent
cette fonction en standard. Linversion de lordre
des phases dalimentation du moteur est
ralise automatiquement soit par inversion de
la consigne lentre, soit par un ordre logique
sur une borne, soit par une information
transmise par une connexion rseau.

Freinage darrt
Ce freinage consiste arrter un moteur sans
pour autant contrler la rampe de
ralentissement. Pour les dmarreurs et
variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones,
ceci est ralis de manire conomique en

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.5


2 Les principaux modes de fonctionnement
et principaux types de variateurs lectroniques

2.1 Les principaux modes de fonctionnement


Les variateurs de vitesse peuvent, selon le La figure 2 illustre les quatre situations
convertisseur lectronique, soit faire fonctionner possibles dans le diagramme couple-vitesse
un moteur dans un seul sens de rotation, ils sont dune machine rsumes dans le tableau
alors dits unidirectionnels , soit commander associ.
les deux sens de rotation, ils sont alors dits A noter que lorsque la machine fonctionne en
bidirectionnels . gnrateur elle doit bnficier dune force
Les variateurs peuvent tre rversibles dentranement. Cet tat est notamment exploit
lorsquils peuvent rcuprer lnergie du moteur pour le freinage. Lnergie cintique alors
fonctionnant en gnrateur (mode freinage). prsente sur larbre de la machine est soit
La rversibilit est obtenue soit par un renvoi transfre au rseau dalimentation, soit
dnergie sur le rseau (pont dentre rversible), dissipe dans des rsistances ou, pour les
soit en dissipant lnergie rcupre dans une petites puissances, dans les pertes de la
rsistance avec un hacheur de freinage. machine.

Vitesse

F F

G M

1 1

Q2 Q1 Couple

Q3 Q4

F F

M G

2 2

Sens de rotation Fonctionnement Couple Vitesse Produit Quadrant


-C- -n- C.n
1 (horaire) En moteur oui oui oui 1
En gnrateur oui 2
2 (antihoraire) En moteur oui 3
En gnrateur oui 4

Fig. 2 : les quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple-vitesse.

Variateur unidirectionnel c un moteur AC, avec un convertisseur indirect


(avec transformation intermdiaire en CC)
Ce type de variateur le plus souvent non
comportant en entre un pont de diodes suivi dun
rversible est ralis pour : convertisseur de frquence qui fait fonctionner la
c un moteur CC, avec un convertisseur direct machine dans le quadrant 1 (cf. fig. 3b page
(CA => CC) comportant un pont mixte diodes suivante). Dans certains cas ce montage peut
et thyristors (cf. fig. 3a page suivante), tre exploit en bidirectionnel (quadrants 1 et 3).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.6


a- b- 1 2 3

a M a M

Fig. 3 : schmas de principe : [a] convertisseur direct pont mixte ; [b] convertisseur indirect avec (1) pont de
diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence.

Un convertisseur indirect comportant un hacheur type dapplications le variateur doit avoir la


de freinage et une rsistance correctement capacit de fournir un couple de dmarrage
dimensionne convient parfaitement pour un important (1,5 fois ou plus le couple nominal)
freinage momentan (ralentissement ou sur un pour vaincre les frottements statiques et pour
engin de levage quand le moteur doit dvelopper acclrer la machine (inertie).
un couple de freinage en descente pour retenir
la charge). Fonctionnement couple variable
En cas de fonctionnement prolong avec une Le fonctionnement est dit couple variable
charge entranante, un convertisseur rversible quand les caractristiques de la charge sont
est indispensable car la charge est alors telles quen rgime tabli, le couple demand
ngative comme, par exemple, avec un moteur varie avec la vitesse. Cest en particulier le cas
utilis en frein sur un banc dessai. des pompes volumtriques vis dArchimde
dont le couple croit linairement avec la vitesse
Variateur bidirectionnel (cf. fig. 5a ) ou les machines centrifuges
Ce type de variateur peut tre un convertisseur (pompes et ventilateurs) dont le couple varie
rversible ou non rversible. comme le carr de la vitesse (cf. fig. 5b ).
Sil est rversible, la machine fonctionne dans
les quatre quadrants et peut permettre un
freinage important.
a- P. C. %
Sil est non rversible, la machine ne fonctionne
que dans les quadrants 1 et 3. 150
P
Fonctionnement couple constant C
Le fonctionnement est dit couple constant quand 100
les caractristiques de la charge sont telles quen
rgime tabli, le couple demand est sensiblement
le mme quelle que soit la vitesse (cf. fig. 4 ). 50
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des
machines de type convoyeur ou malaxeur. Pour ce
0 N%
0 50 100 150

P. C. % b- P. C. %

150 150
P
P C
100 C 100

50 50

0 N% 0 N%
0 50 100 150 0 50 100 150

Fig. 4 : courbe de fonctionnement couple constant. Fig. 5 : courbes de fonctionnement couple variable.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.7


Pour un variateur destin ce type dapplication,
un couple de dmarrage plus faible (en gnral
1,2 fois le couple nominal du moteur) est P. C. %
suffisant. Il dispose le plus souvent de fonctions 150 C
complmentaires comme la possibilit docculter
des frquences de rsonance correspondant
des vibrations indsirables de la machine. 100 P
Le fonctionnement au-del de la frquence
nominale de la machine est impossible en raison
de la surcharge qui serait impose au moteur et 50
au variateur.

Fonctionnement puissance constante 0 N%


Cest un cas particulier du couple variable. Le 0 50 100 150
fonctionnement est dit puissance constante
quand le moteur fournit un couple inversement Fig. 6 : courbe de fonctionnement puissance
proportionnel la vitesse angulaire (cf. fig. 6 ). constante.
Cest le cas, par exemple, pour un enrouleur
dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et
vitesse par le courant fourni par le variateur et
mesure que crot le diamtre denroulement par
en grande vitesse par le couple disponible du
accumulation du matriau. Cest galement le moteur. En consquence, le couple moteur
cas des moteurs de broche des machines outils. disponible avec les moteurs asynchrones et la
La plage de fonctionnement puissance capacit de commutation des machines
constante est par nature limite : en basse courant continu doivent tre bien vrifis.

2.2 Les principaux types de variateurs


Seuls les variateurs les plus courants et les
ralisations technologiques usuelles sont cits
dans ce chapitre.
Il existe de nombreux schmas de variateurs de
vitesse lectronique : cascade hyposynchrone, M
cycloconvertisseurs, commutateurs de courant, a CC
hacheurs Le lecteur intress trouvera une
description exhaustive dans les ouvrages
Entranement lectrique vitesse variable
(auteurs Jean Bonal et Guy Sguier) et
Utilisation industrielle des moteurs courant Fig. 7 : schma dun redresseur contrl pour moteur
alternatif (auteur Jean Bonal) aux Editions courant continu.
Tec et Doc.

Redresseur contrl pour moteur courant Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est
continu bien adapte pour toute application. Les seules
Il fournit, partir dun rseau alternatif limites sont imposes par le moteur courant
monophas ou triphas, un courant continu avec continu, en particulier la difficult dobtention de
un contrle de la valeur moyenne de la tension. vitesses leves et la ncessit de maintenance
(remplacement des balais). Les moteurs
Les semi-conducteurs de puissance sont courant continu et leur variateurs associs ont
assembls en pont de Gratz, monophas ou t les premires solutions industrielles. Depuis
triphas (cf. fig. 7 ). Le pont peut tre mixte plus dune dcennie, leur usage est en
(diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor). constante diminution au profit des convertisseurs
Cette dernire solution est la plus frquente car de frquence. En effet, le moteur asynchrone est
elle permet un meilleur facteur de forme du la fois plus robuste et plus conomique quun
courant dlivr. moteur courant continu. Contrairement aux
Le moteur courant continu est le plus souvent moteurs courant continu, standardiss en
excitation spare, sauf dans les petites enveloppe IP55, il est aussi pratiquement
puissances o les moteurs aimants insensible lenvironnement (ruissellement,
permanents sont assez frquents. poussires, ambiances dangereuses).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.8


Convertisseur de frquence pour moteur faible cot, robustesse, tanchit, aucun
asynchrone entretien. Ces moteurs tant auto-ventils, leur
Il fournit, partir dun rseau alternatif seule limite demploi est leur utilisation prolonge
frquence fixe, une tension alternative triphase basse vitesse en raison de la rduction de
de valeur efficace et de frquence variable (cf. cette ventilation. Si un tel fonctionnement est
fig. 8 ). Lalimentation du variateur pourra tre souhait, il faut prvoir un moteur spcial quip
monophase pour les faibles puissances (ordre de dune ventilation force indpendante.
grandeur de quelques kW) et triphase au-del.
Certains variateurs de petite puissance acceptent Gradateur de tension pour le dmarrage des
indiffremment des tensions dalimentation mono moteurs asynchrones
et triphases. La tension de sortie du variateur Il fournit, partir dun rseau alternatif, un
est toujours triphase. De fait, les moteurs courant alternatif de frquence fixe gale celle
asynchrones monophass sont mal adapts du rseau avec un contrle de la valeur efficace
lalimentation par convertisseur de frquence. de la tension par modification de langle de
Les convertisseurs de frquence alimentent des retard a lamorage des semi-conducteurs de
moteurs cage standard avec tous les puissance, deux thyristors monts tte-bche
avantages lis ces moteurs : standardisation, dans chaque phase du moteur (cf. fig. 9 ).

Redresseur Filtre Onduleur


W
V
Moteur
U

Fig. 8 : schma de principe dun convertisseur de frquence.


M
3

Fig. 9 : dmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.9


3 Structure et composants des dmarreurs
et variateurs lectroniques

3.1 Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse terrain ou de PC pour charger des rglages
lectroniques sont composs de deux modules standard. De mme, les diffrents ordres
gnralement regroups dans une mme (marche, arrt, freinage) peuvent tre donns
enveloppe (cf. fig. 10 ) : partir dinterfaces de dialogue homme /
c un module de contrle qui gre le machine, par des automates programmables ou
fonctionnement de lappareil, par des PC.
c un module de puissance qui alimente le Les paramtres de fonctionnement et les
moteur en nergie lectrique. informations dalarme et de dfauts peuvent tre
visualiss par des voyants, des diodes
Le module de contrle lectroluminescentes, des afficheurs segments
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes, ou cristaux liquides, ou dports vers des
toutes les fonctions sont commandes par un superviseurs par des bus de terrains.
microprocesseur qui exploite les rglages, les Des relais, souvent programmables, donnent
ordres transmis par un oprateur ou par une des informations de :
unit de traitement, et les rsultats de mesures c dfaut (rseau, thermique, produit, squence,
comme la vitesse, le courant, etc. surcharge),
Les capacits de calcul des microprocesseurs c surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin
ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis de dmarrage).
de raliser des algorithmes de commandes
extrmement performants et, en particulier, la Les tensions ncessaires pour lensemble des
reconnaissance des paramtres de la machine circuits de mesure et de contrle sont fournies
entrane. A partir de ces informations, le par une alimentation intgre au variateur et
microprocesseur gre les rampes dacclration spare galvaniquement du rseau.
et de dclration, lasservissement de vitesse,
Le module de puissance
la limitation de courant, et gnre la commande
des composants de puissance. Les protections Le module de puissance est principalement
et les scurits sont traites par des circuits constitu de :
spcialiss (ASIC) ou intgrs dans les modules c composants de puissance (diodes, thyristors,
de puissance (IPM). IGBT)
Les rglages (limites de vitesse, rampes, c interfaces de mesure des tensions et/ou des
limitation de courant) se font soit par claviers courants,
intgrs, soit partir dautomates par des bus de c frquemment dun ensemble de ventilation.

Module de contrle Module de


puissance

Ordre
Alimentation Redresseur
Rglage
Microprocesseur

Allumage
Visualisation Interface de
des tats puissance
Retour Convertisseur
Traitement
des infos Relais
Scurit
Mmoire Interface de Moteur
du retour
thermique scurit

Fig. 10 : structure gnrale dun variateur de vitesse lectronique.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.10


3.2 Composants
Les composants de puissance (cf. fig. 11 ) sont
des semi-conducteurs fonctionnant en tout ou
rien, donc comparables des interrupteurs +
statiques pouvant prendre les deux tats :
passant ou bloqu.

I
Ces composants, associs dans un module de
puissance, constituent un convertisseur qui
alimente, partir du rseau tension et
frquence fixes, un moteur lectrique sous une -
tension et / ou une frquence variable. Diode Transistor Thyristor
NPN
Les composants de puissance sont la clef de
vote de la variation de vitesse et les progrs
raliss ces dernires annes ont permis la
ralisation de variateurs de vitesse +
conomiques.
I
Rappel GTO IGBT MOS
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le
silicium, ont une rsistivit qui se situe entre Fig. 11 : les composants de puissance.
celle des conducteurs et celle des isolants.
Leurs atomes possdent 4 lectrons
Le thyristor
priphriques. Chaque atome sassocie avec
4 atomes voisins pour former une structure Cest un semi-conducteur contrl constitu de
stable 8 lectrons. quatre couches alternes : P-N-P-N.
Un semi-conducteur de type P sobtient en Il se comporte comme une diode par lenvoi
incorporant au silicium pur une faible proportion dune impulsion lectrique sur une lectrode de
dun corps dont les atomes possdent commande appele gchette ou gate . Cette
3 lectrons priphriques. Il manque donc un fermeture (ou allumage) nest possible que si
lectron pour former une structure 8 lectrons, lanode est une tension plus positive que la
ce qui se traduit par un excdent de charges cathode.
positives. Le thyristor se bloque quand le courant qui le
Un semi-conducteur de type N sobtient en traverse sannule.
incorporant un corps dont les atomes ont Lnergie dallumage fournir sur la gate
5 lectrons priphriques. Il y a donc un nest pas lie au courant commuter. Et il nest
excdent dlectrons, cest--dire un excdent pas ncessaire de maintenir un courant dans la
de charges ngatives. gchette pendant la conduction du thyristor.
Le thyristor possde les caractristiques
La diode principales suivantes :
La diode est un semi-conducteur non contrl c ltat passant
comportant deux rgions P (anode) et N v une chute de tension compose dune tension
(cathode) et qui ne laisse passer le courant que de seuil et dune rsistance interne,
dans un seul sens, de lanode vers la cathode.
v un courant maximum permanent admissible
Elle conduit quand lanode est une tension (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour
plus positive que celle de la cathode : elle se les composants les plus puissants).
comporte alors comme un interrupteur ferm.
c ltat bloqu
Elle bloque le courant et se comporte comme un
interrupteur ouvert si la tension danode devient v une tension inverse et directe maximale
moins positive que celle de la cathode. admissible, (pouvant dpasser 5 000 V crte).
En gnral les tensions directes et inverses sont
La diode possde les caractristiques identiques.
principales suivantes :
v un temps de recouvrement qui est le temps
c ltat passant minimal pendant lequel une tension anode cathode
v une chute de tension compose dune tension positive ne peut tre applique au composant
de seuil et dune rsistance interne, sous peine de le voir se ramorcer spontanment.
v un courant maximum permanent v un courant de gchette permettant lallumage
admissible (ordre de grandeur, jusqu du composant.
5 000 A RMS pour les composants les plus Il existe des thyristors destins fonctionner
puissants) ; la frquence du rseau, dautres dits
c ltat bloqu une tension maximale rapides pouvant fonctionner quelques
admissible qui peut dpasser 5 000 V crte. kilohertz, en disposant dun circuit dextinction.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.11


Les thyristors rapides ont parfois des tensions Le transistor peut fonctionner en amplificateur.
de blocage directe et inverse dissymtriques. La valeur du courant qui le traverse est alors
En effet dans les schmas usuels, ils sont fonction du courant de commande circulant dans
souvent associs une diode connecte en sa base. Mais il peut galement fonctionner en
antiparallle et les fabricants de semi- tout ou rien comme interrupteur statique : ouvert
conducteurs utilisent cette particularit pour en labsence de courant de base, ferm en
augmenter la tension directe que le composant saturation. Cest ce deuxime mode de
peut supporter ltat bloqu. Ces composants fonctionnement qui est utilis dans les circuits de
sont maintenant compltement supplants par le puissance des variateurs.
GTO, les transistors de puissance et surtout les Les transistors bipolaires couvrent des tensions
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). jusqu 1 200 V et acceptent des courants
pouvant atteindre 800 A.
Le thyristor GTO (Gate Turn Off thyristor)
Ce composant est aujourdhui remplac dans les
Cest une variante du thyristor rapide qui convertisseurs par lIGBT.
prsente la particularit de pouvoir tre bloqu
par sa gchette. Un courant positif envoy dans Dans le fonctionnement qui nous intresse le
la gchette ou gate entrane la mise en transistor bipolaire possde les caractristiques
conduction du semi-conducteur condition que principales suivantes :
lanode soit une tension plus positive que la c ltat passant
cathode. Pour maintenir le GTO conducteur et v une chute de tension compose dune tension
limiter la chute de tension, le courant de gchette de seuil et dune rsistance interne,
doit tre maintenu. Le blocage seffectue en v un courant maximum permanent admissible,
inversant la polarit du courant de gchette. v un gain en courant (pour maintenir le transistor
Le GTO est utilis sur les convertisseurs de trs satur, le courant inject dans la base doit tre
forte puissance, car il est capable de matriser suprieur au courant qui circule dans le
les fortes tensions et intensits (jusqu 5 000 V composant, divis par le gain),
et 5 000 A). Cependant, en raison des progrs des
c ltat bloqu, une tension directe maximale
IGBT, leur part de march tend samenuiser.
admissible.
Le thyristor GTO possde les caractristiques
Les transistors de puissance utiliss en variation
principales suivantes :
de vitesse peuvent fonctionner des frquences
c ltat passant de quelques kilohertz.
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne, LIGBT
v un courant de maintien destin rduire la Cest un transistor de puissance command par
chute de tension directe, une tension applique une lectrode appele
v un courant maximum permanent admissible, grille ou gate isole du circuit de puissance,
v un courant de blocage pour provoquer do son nom Insulated Gate Bipolar Transistor.
linterruption du courant ; Ce composant ncessite des nergies infimes
c ltat bloqu pour faire circuler des courants importants.
v des tensions inverse et directe maximales Cest aujourdhui le composant utilis en
admissibles, souvent dissymtriques comme interrupteur tout ou rien dans la majorit des
avec les thyristors rapides et pour les mmes convertisseurs de frquence jusqu des
raisons, puissances leves (de lordre du MW).
v un temps de recouvrement qui est le temps Ses caractristiques tension courant sont
minimal pendant lequel le courant dextinction similaires celles des transistors bipolaires,
doit tre maintenu sous peine de le voir se mais ses performances en nergie de commande
ramorcer spontanment, et frquence de dcoupage sont trs nettement
suprieures tous les autres semi-conducteurs.
v un courant de gchette permettant lallumage
Les caractristiques des IGBT progressent trs
du composant.
rapidement et des composants haute tension
Les GTO peuvent fonctionner des frquences (> 3 kV) et forts courants (plusieurs centaines
de quelques kilohertz. dampres) sont actuellement disponibles.
Le transistor Le transistor IGBT possde les caractristiques
principales suivantes :
Cest un semi-conducteur bipolaire contrl
c une tension de commande permettant la mise
constitu de trois rgions alternes P-N-P ou
en conduction et le blocage du composant ;
N-P-N. Il ne laisse passer le courant que dans
un seul sens : de lmetteur vers le collecteur en c ltat passant
technologie P-N-P, du collecteur vers lmetteur v une chute de tension compose dune tension
en technologie N-P-N. de seuil et dune rsistance interne,
Les transistors de puissance capable de v un courant maximum permanent admissible ;
fonctionner sous des tensions industrielles sont c ltat bloqu, une tension directe maximale
du type N-P-N, souvent monts en Darlington . admissible ;

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.12


c Les transistors IGBT utiliss en variation de LIPM (Intelligent Power Module)
vitesse peuvent fonctionner des frquences de Ce nest pas proprement parler un semi-
quelques dizaines de kilohertz. conducteur mais un assemblage de transistors
IGBT. Ce module (cf. fig. 12 ) regroupe un pont
Le transistor MOS
onduleur transistors de puissance IGBT et
Ce composant fonctionne de manire toute llectronique bas niveau pour la commande des
diffrente des prcdents, par modification du semi-conducteurs, soit dans un mme botier
champ lectrique dans un semi-conducteur compact :
obtenue en polarisant une grille isole, do c 7 composants IGBT, dont six pour le pont
lappellation : Mtal Oxyde Semi-conducteur . onduleur et un pour le freinage,
Son usage en variation de vitesse est limit aux
utilisations en basse tension (variateurs de c les circuits de commande des IGBT,
vitesse aliments par batterie) ou de faible c 7 diodes de puissance de roue libre associes
puissance car la surface de silicium ncessaire aux IGBT pour permettre la circulation du courant,
lobtention dune tension de blocage leve avec c des protections contre les courts-circuits, les
une faible chute de tension ltat passant est surintensits et les dpassements de temprature,
conomiquement irralisable. c lisolation galvanique de ce module.
Le transistor MOS possde les caractristiques Le pont redresseur diodes est le plus souvent
principales suivantes : intgr ce mme module.
c une tension de commande permettant la mise Cet assemblage permet de matriser au mieux
en conduction et le blocage du composant ; les contraintes de cblage et de commande des
c ltat passant IGBT.
v une rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible ;
c ltat bloqu, une tension directe maximale
admissible (pouvant dpasser 1000 V). + P U
Arrive Vers
Les transistors MOS utiliss en variation de N V
CC moteur
vitesse peuvent fonctionner des frquences de B W
quelques centaines de kilohertz. On les trouve
de manire quasi universelle dans les tages
dalimentation dcoupage sous la forme de Rsistance
composants discrets ou dun circuit intgr de freinage
comportant la puissance (MOS), les circuits de Fig. 12 : module IPM (Intelligent Power Module).
commande et rgulation.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.13


4 Variateur-rgulateur pour moteur courant continu

4.1 Principe gnral


Lanctre des variateurs de vitesse pour moteur Toutefois, lors des acclrations ou en cas de
courant continu est le groupe Ward Leonard. surcharge, Iintensit du courant ne doit pas
Ce groupe, constitu dun moteur atteindre une valeur dangereuse pour le moteur
dentranement, gnralement asynchrone, et ou le dispositif dalimentation. Une boucle de
dune gnratrice courant continu excitation rgulation interne au variateur maintient le
variable, alimente un ou des moteurs courant courant une valeur acceptable. Cette limite est
continu. Lexcitation est rgle par un dispositif accessible pour permettre lajustement en
lectromcanique (Amplidyne, Rototrol, fonction des caractristiques du moteur.
Regulex), ou par un systme statique La vitesse de consigne est fixe par un signal,
(amplificateur magntique ou rgulateur analogique ou numrique transmis par
lectronique). Ce dispositif est aujourdhui lintermdiaire dun bus de terrain ou par tout
totalement abandonn au profit des variateurs autre dispositif qui dlivre une tension image de
de vitesse semi-conducteurs qui ralisent de cette vitesse dsire. La rfrence peut tre fixe
manire statique les mmes oprations avec ou varier au cours du cycle.
des performances suprieures. Des rampes dacclration et de dclration
Les variateurs de vitesse lectronique sont rglables appliquent de faon progressive la
aliments sous une tension fixe partir du tension de rfrence correspondant la vitesse
rseau alternatif et fournissent au moteur une dsire, Ivolution de cette rampe peut suivre
tension continue variable. Un pont de diodes ou toutes les formes dsires. Le rglage des
un pont thyristors, en gnral monophas, rampes dfinit la dure de lacclration et du
permet lalimentation du circuit dexcitation. ralentissement.
Le circuit de puissance est un redresseur. En boucle ferme, la vitesse relle est mesure
La tension dlivrer devant tre variable, en permanence par une dynamo tachymtrique
ce redresseur doit tre du type contrl, cest-- ou un gnrateur dimpulsions et compare la
dire comporter des composants de puissance rfrence. Si un cart est constat, llectronique
dont la conduction peut tre commande de contrle ralise une correction de la vitesse.
(thyristors). La variation de la tension de sortie La gamme de vitesse stend de quelques tours
est obtenue en limitant plus ou moins le temps par minute jusqu la vitesse maximale. Dans
de conduction pendant chaque demi-priode. cette plage de variation, on obtient aisment des
Plus lamorage du thyristor est retard par prcisons meilleures que 1 % en rgulation
rapport au zro de la demi-priode, plus la analogique et mieux que 1 / 1000 en rgulation
valeur moyenne de la tension est rduite et, de numrique, en cumulant toutes les variations
ce fait, la vitesse du moteur plus faible possibles (vide / charge, variation de tension,
(rappelons que lextinction dun thyristor de temprature etc.)
intervient automatiquement quand le courant Cette rgulation peut galement tre effectue
passe par zro). partir de la mesure de la tension du moteur en
Pour des variateurs de faible puissance, ou des tenant compte du courant qui le traverse. Les
variateurs aliments par une batterie performances sont dans ce cas sensiblement
daccumulateurs, le circuit de puissance, parfois infrieures, la fois en gamme de vitesse et en
constitu de transistors de puissance (hacheur), prcision (quelques % entre marche vide et
fait varier la tension continue de sortie en marche en charge)
ajustant le temps de conduction. Ce mode de
fonctionnement est dnomm MLI (Modulation Inversion du sens de marche et freinage par
de Largeur dImpulsion). rcupration
Pour inverser le sens de marche, il faut
Rgulation inverser la tension dinduit. Ce peut tre ralis
La rgulation consiste maintenir avec prcision laide de contacteurs (cette solution est
la vitesse la valeur impose en dpit des maintenant obsolte) ou en statique par
perturbations (variation du couple rsistant, de la inversion de la polarit de sortie du variateur de
tension dalimentation, de la temprature). vitesse ou de la polarit du courant dexcitation.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.14


Cette dernire solution est peu usite en raison
de la constante de temps de linducteur.
Lorsquun freinage contrl est dsir ou que la
nature de la charge limpose (couple entranant),
il faut renvoyer lnergie au rseau. Pendant le
freinage, le variateur fonctionne en onduleur, M
en dautres termes la puissance qui transite est a CC
ngative.
Les variateurs capables deffectuer ces deux
fonctionnements (inversion et freinage par
rcupration dnergie) sont dots de deux
ponts connects en antiparallle (cf. fig. 13 ). Fig. 13 : schma dun variateur avec inversion de
Chacun de ces ponts permet dinverser la marche et freinage par rcupration dnergie pour un
tension et le courant ainsi que le signe de moteur courant continu.
lnergie qui circule entre le rseau et la charge.

4.2 Modes de fonctionnement possibles


Fonctionnement dit couple constant La puissance a pour expression
excitation constante, la vitesse du moteur est P=E.I
fonction de la tension applique linduit du avec
moteur. La variation de vitesse est possible E sa tension dalimentation,
depuis larrt jusqu la tension nominale du I le courant dinduit.
moteur qui est choisie en fonction de la tension La puissance, pour un courant dinduit donn,
alternative dalimentation. est donc constante sur toute la gamme de
Le couple moteur est proportionnel au courant vitesse, mais la vitesse maximale est limite par
dinduit et le couple nominal de la machine peut deux paramtres :
tre obtenu de manire continue toutes les
c la limite mcanique lie linduit et en
vitesses.
particulier la force centrifuge maximale pouvant
Fonctionnement dit puissance tre supporte par le collecteur,
constante c les possibilits de commutation de la machine,
Lorsque la machine est alimente sous sa en gnral plus restrictives.
tension nominale, il est encore possible Le fabricant du moteur doit donc tre sollicit
daugmenter sa vitesse en rduisant le courant pour bien choisir un moteur, en particulier en
dexcitation. Le variateur de vitesse doit dans ce fonction de la gamme de vitesse puissance
cas comporter un pont redresseur contrl constante.
alimentant le circuit dexcitation. La tension
dinduit reste alors fixe et gale la tension
nominale et le courant dexcitation est ajust
pour obtenir la vitesse souhaite.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.15


5 Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone

5.1 Principe gnral


Le convertisseur de frquence, aliment gnral des IGBT) et des diodes de roue libre
tension et frquence fixes par le rseau, assure associes.
au moteur, en fonction des exigences de vitesse, Ce type de variateur est destin lalimentation
son alimentation en courant alternatif tension des moteurs asynchrones cage. Ainsi lAltivar,
et frquence variables. de la Marque Telemecanique, permet de crer
Pour alimenter convenablement un moteur un mini-rseau lectrique tension et frquence
asynchrone couple constant quelle que soit la variables capable dalimenter un moteur unique
vitesse, il est ncessaire de maintenir le flux ou plusieurs moteurs en parallle. Il comporte :
constant. Ceci ncessite que la tension et la c un redresseur avec condensateurs de filtrage ;
frquence voluent simultanment et dans les c un onduleur 6 IGBT et 6 diodes ;
mmes proportions.
c un hacheur qui est connect une rsistance
Constitution de freinage (en gnral extrieure au produit) ;
Le circuit de puissance est constitu par un c les circuits de commande des transistors IGBT ;
redresseur et un onduleur qui, partir de la c une unit de contrle organise autour dun
tension redresse, produit une tension microprocesseur, lequel assure la commande de
damplitude et frquence variables (cf. fig. 8 ). londuleur ;
Pour respecter la directive CE - Communaut c des capteurs internes pour mesurer le courant
Europenne - et les normes associes, un filtre moteur, la tension continue prsente aux bornes
rseau est plac en amont du pont redresseur. des condensateurs et dans certains cas les
Le redresseur est en gnral quip dun pont tensions prsentes aux bornes du pont
redresseur diodes et dun circuit de filtrage redresseur et du moteur ainsi que toutes les
constitu dun ou plusieurs condensateurs en grandeurs ncessaires au contrle et la
fonction de la puissance. Un circuit de limitation protection de lensemble moto-variateur ;
contrle lintensit la mise sous tension du c une alimentation pour les circuits lectronique
variateur. Certains convertisseurs utilisent un bas niveau.
pont thyristors pour limiter le courant dappel Cette alimentation est ralise par un circuit
de ces condensateurs de filtrage qui sont dcoupage connect aux bornes des
chargs une valeur sensiblement gale la condensateurs de filtrage pour bnficier de
valeur crte de la sinusode rseau (environ cette rserve dnergie. Cette disposition permet
560 V en 400 V triphas). lAltivar de saffranchir des fluctuations rseau
Nota : Malgr la prsence de circuits de et des disparitions de tension de courte dure,
dcharge, ces condensateurs sont susceptibles ce qui lui confre de remarquables performances
de conserver une tension dangereuse en en prsence de rseaux fortement perturbs.
labsence de tension rseau. Une intervention
lintrieur dun tel produit ne doit donc tre La variation de vitesse
effectue que par des personnes formes et La gnration de la tension de sortie est
connaissant bien les prcautions indispensables obtenue par dcoupage de la tension redresse
mettre en place ( circuit de dcharge au moyen dimpulsions dont la dure, donc la
additionnel ou connaissance du temps dattente). largeur, est module de telle manire que le
Le pont onduleur, connect ces condensateurs, courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal
utilise six semi-conducteurs de puissance (en que possible (cf. fig. 14 ).

U moteur I moteur

t t

Fig. 14 : la modulation de largeur dimpulsions.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.16


Cette technique connue sous le nom de MLI Il en est de mme pour toute perturbation ou
(Modulation de Largeur dImpulsions ou PWM en anomalie pouvant altrer le fonctionnement de
anglais) conditionne la rotation rgulire basse lensemble, comme les surtensions ou sous
vitesse et limite les chauffements. La frquence tension, la disparition dune phase dentre ou
de modulation retenue est un compromis : elle de sortie.
doit tre suffisamment leve pour rduire Dans certains calibres le redresseur, londuleur,
londulation de courant et le bruit acoustique le hacheur, la commande et les protections
dans le moteur sans augmenter notablement les contre les courts-circuits sont intgrs dans un
pertes dans le pont onduleur et dans les semi- unique module IPM - Intelligent Power Module -.
conducteurs. Deux rampes rglent lacclration
et le ralentissement.

Les protections intgres


Le variateur sauto-protge et protge le moteur
contre les chauffements excessifs, en se
verrouillant jusquau retour une temprature
acceptable.

5.2 Fonctionnement en U/f


Dans ce type de fonctionnement, la rfrence ou fonctionnement scalaire. Si aucune
vitesse impose une frquence londuleur et par compensation nest effectue, la vitesse relle
voie de consquence au moteur, ce qui varie avec la charge ce qui limite la plage de
dtermine la vitesse de rotation. La tension fonctionnement. Une compensation sommaire
dalimentation est en relation directe avec la peut tre utilise pour tenir compte de
frquence (cf. fig. 15 ). Ce fonctionnement est limpdance interne du moteur et limiter la chute
souvent nomm fonctionnement U/f constant de vitesse en charge.

Couple
C/Cn
1,75

2
1,50

1,25

1
0,95
1b 1a
0,75
3
0,50

0,25

0 Fonduleur
0 50 100 150 200 % F
rseau

Fig. 15 : caractristiques de couple dun variateur (Altivar 66 Telemecanique).


1 couple utile permanent moteur auto-ventil (a) et moteur moto-ventil (b),
2 surcouple transitoire (< 1,7 Cn pendant 60 s),
3 couple en survitesse puissance constante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.17


5.3 Commande vectorielle
Les performances sont grandement augmentes Variateur avec contrle vectoriel de flux sans
par une lectronique de commande faisant appel capteur
au contrle vectoriel de flux - CVF - (cf. fig. 16 ). A la mise sous tension, un variateur avec contrle
La plupart des variateurs modernes intgrent vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F
cette fonction en standard. La connaissance ou Telemecanique) pratique un autorglage qui lui
lestimation des paramtres de la machine permet permet de dterminer les paramtres statoriques
de se passer de capteur de vitesse pour la Rs, Lf. Cette mesure peut se faire moteur accoupl
majorit des applications. Dans ce cas un moteur la mcanique. La dure varie en fonction de la
standard peut tre utilis avec la limitation usuelle puissance moteur (1 10 s). Ces valeurs sont
de fonctionnement prolong basse vitesse. mmorises et permettent au produit dlaborer
Le variateur labore les informations partir des les lois de commande.
grandeurs mesures aux bornes de la machine
Loscillogramme de la figure 17 page suivante
(tension et courant).
reprsente la mise en vitesse dun moteur,
Ce mode de contrle apporte des performances charg son couple nominal aliment par un
acceptables sans augmentation de cot.
variateur sans capteur. On remarquera que le
Pour obtenir ces performances, certains couple nominal est obtenu rapidement (moins de
paramtres de la machine doivent tre connus. 0,2 s) et la linarit de la mise en vitesse. La
A la mise en service, le metteur au point de la vitesse nominale est obtenue en 0,8 seconde.
machine doit notamment introduire les
caractristiques plaques sur le moteur dans les Variateur avec contrle vectoriel de flux en
paramtres de rglage du variateur telles que : boucle ferme avec capteur
UNS : tension nominale moteur, Le contrle vectoriel de flux en boucle ferme
FRS : frquence nominale stator, avec capteur est une autre possibilit.
NCR : courant nominal stator, Cette solution fait appel la transformation de
NSP : vitesse nominale, Park et permet de contrler indpendamment
COS : cosinus moteur. le courant (Id) assurant le flux dans la machine
A partir de ces valeurs, le variateur calcule les et le courant (Iq) assurant le couple (gal au
caractristiques du rotor : Lm, Tr. (Lm : inductance produit Id . Iq). La commande du moteur est
magntisante, Tr : moment du couple). analogue celle dun moteur courant continu.

Limitations Limitations
de courant de tension
Idlim Iqlim Vdlim Vqlim
Rfrence de Rfrence de
courant direct tension directe
Courant Idref Boucle de
Vdref
magntisant courant Vc
Gnrateur (d,q)
direct
Rfrence de des Rfrence de Vb Moteur
Consigne courant en rfrences tension en Va
de vitesse quadrature de tension quadrature
Boucle de (a,b,c)
cons Boucle Iqref courant en Vqref
de vitesse quadrature
s

Angle de
dphasage
Estimation est
s
1/g
de vitesse s
Correction cor Compensation com
de vitesse de glissement Courants direct (a,b,c)
et en quadrature
Id
Iq Ia , Ic
(d,q)

Fig. 16 : schma de principe dun variateur contrle vectoriel de flux.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.18


Cette solution (cf. fig. 18 ) apporte la rponse
aux applications exigeantes : forte dynamique
lors des transitoires, prcision de vitesse, couple
nominal larrt.
Le couple maximal transitoire est gal 2 ou
1 3 fois le couple nominal suivant le type de moteur.
De plus, la vitesse maximale atteint souvent le
double de la vitesse nominale, ou davantage si
le moteur le permet mcaniquement.
Ce type de contrle autorise galement des
bandes passantes trs leves et des
2 performances comparables et mme
suprieures aux meilleurs variateurs courant
continu. En contrepartie, le moteur utilis nest
pas de construction standard en raison de la
3 prsence dun capteur et le cas chant dune
ventilation force.
Loscillogramme reprsent dans la figure 19
0 0,2 1 t (s) page suivante reprsente la mise en vitesse dun
1 - courant moteur moteur, charg son couple nominal aliment
par un variateur avec contrle vectoriel de flux
2 - vitesse du moteur
avec capteur. Lchelle des temps est de 0,1 s
3 - couple moteur par division. Par rapport au mme produit sans
capteur laugmentation des performances est
Fig. 17 : caractristiques dun moteur sa mise sous sensible. Le couple nominal stablit en 80 ms et
tension par un variateur avec contrle vectoriel de flux le temps de monte en vitesse, dans les mmes
sans capteur (type ATV58F - Telemecanique). conditions de charge est de 0,5 seconde.

Consigne Rfrence Rfrence de Tensions


de vitesse de vitesse courant en quadrature directe
cons Rampe
ref Rgulation
Iqref et en
quadrature (d,q) Vc
de vitesse de vitesse Calcul des
m Vd, Vq Vb Moteur
tensions et
Limitations boucles de Va
Courant courants (a,b,c)
et Couple
m ref Id , Iq s

Rfrence
de courant
Rfrence de flux direct
(consigne interne) Estimation et
Rgulation Idref
ref
du flux

m Vd, Vq
Id , I q

Vitesse Angle de Courants


direct et en s
mesure dphasage
quadrature (a,b,c)
m s
I d , Iq
ref
Calcul de la vitesse
Ia , Ic
Iqref Estimation du glissement
(d,q)
Calcul de l'angle de Rotation

Codeur

Fig. 18 : schma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.19


le couple rsistant et les frottements est dissip
dans le rotor.
c 2e cas : inversion du sens de commande des
semi-conducteurs prcde dune dclration
avec ou sans rampe
1 Si le couple rsistant de la machine est tel que la
dclration naturelle est plus rapide que la
rampe fixe par le variateur, celui-ci continue
2 fournir de lnergie au moteur. La vitesse
diminue progressivement et sinverse.
3
Par contre, si le couple rsistant de la machine
est tel que la dclration naturelle est plus faible
que la rampe fixe par le variateur, le moteur se
comporte comme une gnratrice hyper
synchrone et restitue de lnergie au variateur ;
mais la prsence du pont de diodes interdisant
le renvoi de lnergie vers le rseau, les
condensateurs de filtrage se chargent, la tension
0 0,2 1 t (s)
1 - courant moteur augmente et le variateur se verrouille. Pour
2 - vitesse du moteur viter cela, il faut disposer dune rsistance qui
3 - couple moteur est connecte aux bornes des condensateurs
par un hacheur de faon limiter la tension
Fig. 19 : oscillogramme de la mise en vitesse dun une valeur convenable. Le couple de freinage
moteur, charg son couple nominal aliment par nest plus limit que par les capacits du
un variateur avec contrle vectoriel de flux variateur de vitesse : la vitesse diminue
(type ATV58F - Telemecanique). progressivement et sinverse.
Pour cette utilisation, le fabricant du variateur
En conclusion, le tableau de la figure 20 fournit des rsistances de freinage
compare les performances respectives dun dimensionnes en fonction de la puissance du
variateur dans les trois configurations possibles. moteur et des nergies dissiper. Le hacheur
tant dans la majorit des cas inclus dorigine
Inversion du sens de marche et freinage dans le variateur, seule la prsence dune
rsistance de freinage distingue un variateur
Pour inverser le sens de marche, un ordre
capable dassurer un freinage contrl. Ce mode
externe (soit sur une entre ddie cet effet,
de freinage est donc particulirement conomique.
soit pour un signal circulant sur un bus de
Il va de soi que ce mode de fonctionnement
communication) entrane linversion dans lordre
permet de ralentir un moteur jusqu larrt sans
de fonctionnement des composants de
ncessairement inverser le sens de rotation.
londuleur, donc du sens de rotation du moteur.
Plusieurs fonctionnements sont possibles. Freinage de ralentissement par injection de
c 1er cas : inversion immdiate du sens de courant continu
commande des semi-conducteurs Un freinage conomique peut tre facilement
Si le moteur est toujours en rotation au moment ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du
de linversion de sens de marche, cela se traduit variateur en hacheur qui injecte ainsi un courant
par un glissement important et le courant dans le continu dans les enroulements. Le couple de
variateur est alors gal au maximum possible freinage nest pas contrl. Il est assez peu
(limitation interne). Le couple de freinage est efficace, surtout grande vitesse, et de ce fait la
faible en raison du fort glissement et la rampe de dclration nest pas contrle.
rgulation interne ramne la consigne de vitesse Nanmoins cest une solution pratique pour
une faible valeur. Quand le moteur atteint la diminuer le temps darrt naturel de la machine.
vitesse nulle, la vitesse sinverse en suivant la Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode
rampe. Lexcdent dnergie non absorbe par de fonctionnement est, par nature, occasionnel.

Contrle scalaire Avec contrle vectoriel de flux


sans capteur avec capteur
Gamme de vitesse 1 10 1 100 1 1000
Bande passante 5 10 Hz 10 15 Hz 30 50 Hz
Prcision de vitesse 1% 1% 0,01 %

Fig. 20 : performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles
(type ATV58F - Telemecanique).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.20


Les modes de fonctionnement possibles
c Fonctionnement dit couple constant C
a b
Tant que la tension dlivre par le variateur peut
voluer et dans la mesure o le flux dans la
machine est constant (rapport U/f constant ou
mieux encore avec contrle vectoriel de flux), le Cn
couple moteur sera grossirement proportionnel
au courant et le couple nominal de la machine
pourra tre obtenu sur toute la plage de vitesse 0 10 50 100 F (Hz)
(cf. fig. 21 ). Cependant le fonctionnement
prolong au couple nominal basse vitesse Fig. 21 : couple dun moteur asynchrone charge
constante aliment par un convertisseur de frquence
nest possible que si une ventilation force du
[a] zone de fonctionnement couple constant,
moteur est prvue, ce qui ncessite un moteur
[b] - zone de fonctionnement puissance constante.
spcial. Les variateurs modernes disposent de
circuits de protection qui tablissent une image
thermique du moteur en fonction du courant, nominale, le moteur fonctionne non plus
des cycles de fonctionnement et de la vitesse couple constant mais puissance constante
de rotation : la protection du moteur est donc (P = Cw), tant que la caractristique naturelle du
assure. moteur lautorise.
c Fonctionnement dit puissance constante La vitesse maximale est limite par deux
Lorsque la machine est alimente sous sa paramtres :
tension nominale, il est encore possible v la limite mcanique lie au rotor,
daugmenter sa vitesse en lalimentant une v la rserve de couple disponible.
frquence suprieure celle du rseau de Pour une machine asynchrone alimente
distribution. Toutefois, la tension de sortie du tension constante, le couple maximum variant
convertisseur ne pouvant pas dpasser celle du comme le carr de la vitesse, le fonctionnement
rseau, le couple disponible dcrot en puissance constante nest possible que
proportion inverse de laccroissement de la dans une plage limite de vitesse dtermine par
vitesse (cf. fig. 21). Au-dessus de sa vitesse la caractristique de couple propre la machine.

5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone


Ce dispositif de variation de tension, exploitable Souvent utilis comme dmarreur ralentisseur
pour lclairage et le chauffage, nest utilisable progressif, dans la mesure o un couple de
quavec des moteurs asynchrones cage dmarrage lev nest pas ncessaire, un
rsistante ou bagues (cf. fig. 22 ). Ces moteurs gradateur permet de limiter lappel de courant,
asynchrones sont dans la majorit des cas la chute de tension qui en dcoule et les
triphass, occasionnellement monophass pour chocs mcaniques dus lapparition brutale
les petites puissances (jusqu 3 kW environ). du couple.

a- b-

C C
Cr = kN2

1
Un = 100 % Cr linaire
2
Un
U2 = 85 %
3
U1 = 65 %
4 U

0 N 0 N
0 NS
N1 N max ua Un

N2 NS U4 N max
Fig. 22 : couple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un
couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] - moteur cage dcureuil, [b] - moteur cage rsistante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.21


Parmi les applications les plus courantes citons c commande de freinage par injection de
le dmarrage des pompes centrifuges et des courant continu ;
ventilateurs, des convoyeurs bande, des c protection du variateur contre les surcharges ;
escaliers roulants, des portiques de lavage c protection du moteur contre les chauffements
dautomobiles, des machines quipes de dus aux surcharges ou aux dmarrages trop
courroies et en variation de vitesse sur les frquents ;
moteurs de trs faible puissance ou sur les c dtection de dsquilibre ou dabsence de
moteurs universels, comme dans loutillage phases, de dfauts thyristors.
lectroportatif. Mais pour certaines applications,
telle la variation de vitesse des petits ventilateurs, Un tableau de bord qui affiche diffrents
les gradateurs ont quasiment disparu au profit paramtres de fonctionnement apporte une aide
des convertisseurs de frquence plus la mise en service, lexploitation et la
conomiques en phase dexploitation. maintenance.
Dans le cas des pompes, la fonction ralentisseur Certains gradateurs, tels lAltistart
permet galement dliminer les coups de blier. (Telemecanique) peuvent commander le
dmarrage et le ralentissement :
Mais le choix de ce dispositif de variation de
c dun seul moteur,
vitesse ncessite quelques prcautions. En effet
quand un moteur glisse, ses pertes sont c de plusieurs moteurs simultanment, dans la
proportionnelles au couple rsistant et limite de son calibre,
inversement proportionnelles la vitesse ; or le c de plusieurs moteurs successivement par
principe de fonctionnement dun gradateur commutation. En rgime tabli, chaque moteur
consiste rduire le couple moteur en rduisant est aliment directement par le rseau travers
la tension afin dquilibrer le couple rsistant la un contacteur.
vitesse dsire. Le moteur cage rsistante Seul lAltistart dispose dun dispositif brevet
(cf. fig. 22b) doit donc tre capable, petite permettant une estimation du couple moteur
vitesse, de dissiper ses pertes (les petits ce qui permet deffectuer des acclrations et
moteurs jusqu 3 kW rpondent gnralement dclrations linaires et, si ncessaire, de
ces conditions). Au-del, il faut en gnral limiter le couple moteur.
utiliser un moteur moto-ventil. Pour les moteurs
bague les rsistances associes doivent tre Inversion du sens de marche et freinage
dimensionnes conformment aux cycles de Linversion du sens de marche seffectue par
fonctionnement. La dcision est du ressort du inversion des phases dentre du dmarreur.
spcialiste qui slectionnera le moteur en Le freinage se fait alors contre courant et toute
fonction des cycles de fonctionnement. lnergie est dissipe dans le rotor de la
Trois types de dmarreurs se trouvent sur le machine. Le fonctionnement est donc par nature
march : soit une phase contrle dans les intermittent.
petites puissances, soit deux phases
contrles (la troisime tant une connexion Freinage de ralentissement par injection de
directe), soit avec toutes les phases contrles. courant continu
Les deux premiers systmes ne sont utiliser Un freinage conomique peut tre facilement
que pour des cycles de fonctionnement peu ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du
svres en raison du taux dharmoniques dmarreur en redresseur qui injecte ainsi un
suprieur. courant continu dans les enroulements.
Le couple de freinage nest pas contrl et le
Principe gnral freinage est assez peu efficace, surtout grande
Le circuit de puissance comporte, par phase, vitesse. De ce fait la rampe de dclration nest
2 thyristors monts tte-bche (cf. fig. 9). pas contrle. Nanmoins cest une solution
La variation de tension est obtenue en faisant pratique pour diminuer le temps darrt naturel
varier le temps de conduction de ces thyristors de la machine. Lnergie tant dissipe dans le
au cours de chaque demi-priode. Plus linstant rotor, ce mode de fonctionnement est galement
de lamorage est retard, plus la valeur de la occasionnel.
tension rsultante est faible.
Lamorage des thyristors est gr par un
microprocesseur qui assure galement les
fonctions suivantes :
c contrle des rampes de monte en tension et
de diminution de tension rglables ; la rampe de
dclration ne pourra tre suivie que si le
temps de dclration naturel du systme
entran est plus long ;
c limitation de courant rglable ;
c sur couple au dmarrage ;

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.22


5.5 Moto-variateurs synchrones
Principe gnral
Les moto-variateurs synchrones (cf. fig. 23 )
sont une association dun convertisseur de
frquence et dun moteur synchrone aimants
permanents quip dun capteur.
Ces moto-variateurs sont destins des
marchs spcifiques, comme les robots ou les
machines-outils, pour lesquels sont exigs un
faible volume des moteurs, des acclrations
rapides et une bande passante tendue.

Le moteur
Le rotor du moteur est quip daimants
permanents en terre rare pour obtenir un champ
lev dans un volume rduit. Le stator comporte
les enroulements triphass. Ces moteurs
peuvent accepter des courants de surcharge Fig. 23 : photographie dun moto-variateur synchrone
importants pour raliser des acclrations trs (Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric).
rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour
indiquer au variateur la position angulaire des
ples du moteur afin dassurer la commutation associs aux axes de la machine. Une source
des enroulements. commune courant continu alimente en
parallle cet ensemble de variateurs.
Le variateur Ce type dinstallation permet de mettre
Dans sa constitution, le variateur est similaire disposition de lensemble, lnergie qui
un convertisseur de frquence : il fonctionne de proviendrait du freinage de lun des axes.
faon analogue. Comme dans les convertisseurs de frquence,
Il est aussi constitu dun redresseur et dun une rsistance de freinage associe un hacheur
onduleur transistors modulation de largeur permet dvacuer lnergie de freinage en excs.
dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de Les fonctions dasservissement de
sortie de forme sinusodale. llectronique, les faibles constantes de temps
Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de mcaniques et lectriques, autorisent des
ce type aliments par une mme source de acclrations et plus gnralement des bandes
courant continu. Ainsi, sur une machine-outil, passantes trs leves, avec en mme temps
chaque variateur commande un des moteurs une trs grande dynamique de vitesse.

5.6 Moto-variateurs pas--pas


Principe gnral convertisseur de frquence, et dun moteur pas
Les moto-variateurs pas--pas sont des pas (cf. fig. 24 ). Ils fonctionnent en boucle
associations dune lectronique de puissance, ouverte (sans capteur) et sont destins des
similaire dans sa conception celle dun applications de positionnement.

+ CC

Moteur

Q1a Q2a Q3a Q4a

- CC Q2b Q1b Q4b Q3b

Fig. 24 : schma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.23


Le moteur par les 2 bobines. Le rotor prend ainsi toutes les
positions intermdiaires possibles. Le schma
Le moteur peut tre rluctance variable,
reprsente les courant dalimentation des
aimants permanents ou prsenter une
bobines B1 et B2 ; les positions du rotor sont
combinaison des deux (Voir Cahier Technique
reprsentes par le vecteur.
n 207 Introduction aux moteurs lectriques ).

Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue i
un convertisseur de frquence (redresseur,
U/R
filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de
puissance).
In
Cependant son fonctionnement est
fondamentalement diffrent dans la mesure o il
a pour objectif dinjecter un courant constant
dans les enroulements. Parfois il fait appel la
modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour
obtenir de meilleures performances, en 1 pas t
particulier le temps de monte du courant
(cf. fig. 25 ), ce qui permet dtendre la plage u
de fonctionnement. U
Le fonctionnement (cf. fig. 26 ) en micropas
permet de multiplier artificiellement le nombre de
positions possibles du rotor en gnrant des
chelons successifs dans les bobines durant
chaque squence. Les courants dans les deux t
bobines ressemblent alors deux courants
alternatifs dcals de 90. Le champ rsultant Fig. 25 : allure du courant rsultant dune commande
est la composition vectorielle des champs crs MLI.

B1 I1
B1
0,86
0,5

B2 t

I2
B2

Fig. 26 : diagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun
moto-variateur pas--pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.24


6 Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse

6.1 Les possibilits de dialogue


Pour pouvoir assurer un fonctionnement correct Parmi les informations qui transitent citons :
du moteur, les variateurs intgrent un certain c les consignes de vitesse,
nombre de capteurs pour surveiller la tension, c les ordres de marche ou darrt,
les courants moteur et son tat thermique. c les rglages initiaux du variateur ou les
Ces informations, indispensables pour le modifications de ces rglages en opration,
variateur, peuvent tre utiles pour lexploitation. c ltat du variateur (marche, arrt, surcharge,
Les variateurs et dmarreurs rcents intgrent dfaut),
des fonctions de dialogue en tirant profit des bus c les alarmes,
de terrain. Il est ainsi possible de gnrer des c ltat du moteur (vitesse, couple, courant,
informations qui sont utilises par un automate temprature).
et un superviseur pour la conduite de la Ces possibilits de dialogue sont galement
machine. De la mme faon les informations de utilises en liaison avec un PC pour pouvoir
contrle proviennent de lautomate par le mme simplifier les rglages la mise en route
canal. (tlchargement) ou archiver les rglages initiaux.

6.2 Les fonctions intgres


Pour couvrir efficacement bon nombre c la possibilit de connexion de sondes PTC
dapplications, les variateurs disposent dun intgres au moteur,
nombre important dajustages et de rglages c loccultation de frquence de rsonance de la
comme : machine (la vitesse critique est occulte de sorte
c les temps des rampes dacclration et que le fonctionnement cette frquence est
dclration, rendu impossible),
c la forme des rampes (linaires, en S ou en U), c le verrouillage temporis basse vitesse dans
c les commutations de rampes permettant les applications de pompage o le fluide
dobtenir deux rampes dacclration ou de participe la lubrification de la pompe et vite le
dclration pour permettre par exemple un grippage.
accostage en douceur, Ces fonctions, sur les variateurs sophistiqus, se
c la rduction du couple maximum commande trouvent le plus souvent en standard (cf. fig. 27 ).
par une entre logique ou par une consigne,
c la marche pas pas,
c la gestion de la commande dun frein pour les
applications de levage,
c le choix de vitesses prslectionnes,
c la prsence dentrs sommatrices permettant
dadditionner des consignes de vitesse,
c la commutation des rfrences prsentes
lentre du variateur,
c la prsence dun rgulateur PI pour les
asservissements simples (vitesse ou dbit par
exemple),
c larrt automatique suite une coupure rseau
permettant le freinage du moteur,
c le rattrapage automatique avec recherche de
Fig. 27 : photographie dun variateur comportant de
la vitesse du moteur pour une reprise la vole,
nombreuses fonctions intgres (ATV58H -
c la protection thermique du moteur partir Telemecanique).
dune image gnre dans le variateur,

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.25


6.3 Les cartes optionnelles
Pour des applications plus complexes, les
fabricants proposent des cartes optionnelles qui
permettent soit des fonctions particulires, par
exemple le contrle vectoriel de flux avec
capteur, soit des cartes ddies un mtier
particulier. On trouve par exemple :
c des cartes commutation de pompes pour
raliser conomiquement une station de
pompage comportant un seul variateur
alimentant successivement plusieurs moteurs,
c des cartes multi-moteurs ,
c des cartes multi-paramtres permettant de
commuter automatiquement des paramtres
prdfinis dans le variateur,
c des cartes spcifiques dveloppes la
demande dun utilisateur particulier.

Certains fabricants proposent galement des


cartes automates intgres dans le variateur
permettant des applications simples. Loprateur
dispose alors dinstructions de programmation et
dentres et sorties pour la ralisation de petits
automatismes, l o la prsence dun automate
ne se justifie pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.26


7 Conclusion

Le choix dun variateur de vitesse tant


intimement li la nature de la charge entrane
et aux performances vises, toute dfinition et
recherche dun variateur de vitesse doivent
passer par une analyse des exigences
fonctionnelles de lquipement puis des
performances requises pour le moteur lui-mme.
La documentation des fournisseurs de variateurs
de vitesse fait galement abondamment mention
de couple constant, couple variable, puissance
constante, contrle vectoriel de flux, variateur
rversible Ces dsignations caractrisent
toutes les donnes ncessaires pour retenir le
type de variateur le plus adapt.
Un choix incorrect de variateur peut conduire
un fonctionnement dcevant. De mme, il faut
tenir compte de la gamme de vitesse souhaite
pour choisir convenablement lassociation
moteur / variateur.
Toutes les informations runies dans ce Cahier
Technique doivent permettre daboutir un bon
choix en consultant la documentation des
constructeurs ou, ce qui est encore plus sr,
en sadressant, avec toutes les prcisions
ncessaires, des spcialistes pour slectionner
le variateur apportant le meilleur rapport prix /
performances.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.27


2003 Schneider Electric

Schneider Electric Direction Scientifique et Technique, Ralisation : AXESS - Valence (26).


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