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Universit de Msila
Dpartement dlectronique
Cours prsent aux tudiants Master 2 (S3)
Spcialit lectronique
Option: Contrle Industriel

MODLISATION ET COMMANDE DES


MACHINES ELECTRIQUES DC ET AC

Commandes

Sortie

PI

Consigne
+
-

Mesure

Source

Par:
Dr. Amar Mezache

Dr. Said Barkati

Universit de Msila

Universit de Msila

Facult de technologie

Facult de technologie

Dpartement dlectronique

Dpartement dlectrotechnique

2
2010/2011

Table des matires


1. Introduction gnrale.......................................................................
1. 1 Introduction....
1. 2 Composants de rglage des machines lectriques
1. 3 Rappelle sur lanalyse des systmes de commande
1. 4 Organisation du document
2. Commande des machines Dc
2. 1 Introduction.
2. 2 Modlisation de la machine DC..
2. 3 Techniques de commande des MCC.
2. 4 Estimation de la vitesse du moteur ..
2. 5 Gnration des consignes..
2. 6 Rgulation en cascade de position.
2. 7 Rgulation par retour dtat....
2. 8 Identification des paramtres de la machine DC..
2. 9 Simulation de la commande en cascade..
Bibliographie.
3. Commande des machines asynchrones......
3. 1 Introduction..
3. 2 Modlisation du moteur asynchrone triphas..
3. 3 Transformation de Park applique la MAS triphas
3. 4 Simulation de la machine asynchrone en BO..
3. 5 Modle de la MAS en rgime permanent .
3. 6 Techniques de commande de la MAS ....
3. 7 Conclusion..
Bibliographie...
4. Commande des machines synchrones
4.1 Introduction ..
4.2 Modlisation de la MSAP
4.3 Simulations en boucle ouverte de la MSAP
4.4 Simulation de lassociation onduleur-MSAP
4.5 Commande vectorielle de la MSAP ..
4.6 Conclusion..
Bibliographie.

3
4
13
15
17
18
19
19
20
23
25
29
31
32
33
34
34
35
35

37

Chapitre 1

Introduction gnrale

1. Introduction
1. 2 Composants de rglage des machines lectriques
1. 3 Rappelle sur lanalyse des systmes de commande
1. 4 Organisation du document
Bibliographies

4
1. Introduction
Les moteurs courant continu (DC) ont des caractristiques variables et ils sont largement
utiliss pour des entranements vitesses variables. Les moteurs DC peuvent produire un couple de
dmarrage important et il est aussi possible dobtenir le contrle de la vitesse sur un intervalle
tendu. Les mthodes de commande de la vitesse sont videmment simples et moins coteuses par
rapport aux moteurs courant alternatifs (AC). Les entranements moteurs DC jouent un rle
significatif dans lindustrie moderne. Les deux moteurs excitation srie et spare sont
gnralement utiliss pour les entranements vitesses variables; cependant les moteurs excitation
srie sont traditionnellement employs pour les applications de traction. Due aux commutateurs
(lames de collecteur), les moteurs DC ne sont pas adapts aux applications vitesses leves et
ncessitent beaucoup de maintenances par rapport aux moteurs AC. Les redresseurs commands
dlivrent une tension de sortie rglable partir dune tension alternative constante, alors que les
hacheurs peuvent produirent une tension continue variable partir dune tension continue fixe. Due
leurs capacits dalimenter une tension continuellement variable, les redresseurs commands et les
hacheurs DC ont provoqu une rvolution dans lindustrie moderne pour le contrle des
quipements et les entranements vitesses variables, avec des niveaux de puissance allant de
quelques fractions de cheval fractionnaires plusieurs mgawatts. Les entranement courant
continu peuvent tre classs en gnral en trois types: les entranements par les redresseurs
monophas, les entranements par les redresseurs triphas et les entranement par les hacheurs.
Les moteurs AC ont un nombre davantages; ils sont plus lgers (20 40 % lgers par
rapport aux moteurs DC puissance une quivalente), moins chers, et plus simples la maintenance
par rapport aux moteurs DC. Ils ncessitent le contrle de la frquence, la tension et le courant pour
des applications vitesses variables. Les onduleurs et les gradateurs peuvent commander la
frquence, la tension et/ou le courant afin dacqurir les spcifications dentranements. Ces
contrleurs de puissance qui sont relativement complexes et trs coteux exigent des techniques de
commande avances en boucle ferme. Cependant, les avantages des machines AC dpassent les
inconvenants. Il y a deux types de machines courant alternatifs:
-

Moteurs induction

Moteurs asynchrones

Pour les moteurs induction, les moteurs induction triphase sont ordinairement utiliss
pour lajustement de la vitesse dentranements et ils contiennent des enroulements statorique et
rotorique triphass. Les bobines statoriques sont alimentes par des tensions alternatives triphases
qui produisent des tensions induites au niveau des enroulements rotoriques dans le quel il y a un

5
effet de ples multiples produisant plusieurs cycles de la force magntomotrice (champ magntique)
autour de lenter fer. La vitesse de rotation du champ magntique appele la vitesse synchrone.
Les moteurs synchrones ont un bobinage polyphas sur le stator appel aussi linduit et le
bobinage de linducteur circulant un courant continu dans le rotor. Il y a deux forces lectromotrices
compliques; la premire est due au courant dinducteur et lautre est due au courant dinduit. La
force lectromotrice rsultant produit un couple. Linduit est identique celle du stator pour les
moteurs induction, mais il n y a aucune induction dans le rotor. Le moteur synchrone est une
machine vitesse constante et habituellement tourne avec un glissement nul la vitesse synchrone,
qui dpend de la frquence et le nombre de ples. Le moteur synchrone peut tre fonctionn comme
un moteur ou un gnrateur. Le facteur de puissance peut tre contrl en variant le courant
dinducteur. Les cycloconvertisseurs et les onduleurs sont largement appliqus aux vitesses
variables pour les moteurs synchrones. Les moteurs synchrones peuvent tre classs en quatre types
-

Moteurs rotor cylindrique

Moteurs ple saillant

Moteurs reluctance

Moteurs aimant permanent

1. 2 Composants de rglage des machines lectriques


Pour bien comprendre lemplacement des machines lectriques dans un systme de correction,
le schma synoptique global ci-dessous montre les liens entre les diffrents tages qui participent
dans la commande des moteurs DC & AC, figure. 1. 1[3]. Dans cette section, on va prsenter
brivement le rle de chaque circuit o il traite un domaine de recherche particulier.
- Grandeurs non lectriques : A partir des phnomnes physiques, on peut crer des charges
lectriques continues (DC) ou alternatives (AC).
- Sources dnergie lectrique : ce sont des gnrateurs conus pour la transformation dune
grandeur physique en une grandeur lectrique AC ou DC.
- Convertisseurs de puissance lectrique : Le circuit de puissance sert convertir et contrler la
forme du signal dentre lectrique AC ou DC vers une forme donde plus adapte au rcepteur.
- Rcepteurs lectriques : Pour nos besoins ventuels (temprature, rotation, lumire, etc.),
on exploite cette nergie lectrique prpare la sortie du circuit de puissance dans un rcepteur
qui peut tre AC ou DC.
- Correcteurs analogiques & numriques : Afin de commander les grandeurs de sortie avec
une grande fiabilit et sans intervention de ltre humain, des correcteurs automatiques ont t
conues qui peuvent agir sur lerreur de commande.

6
- Circuits de commande lectronique : Le signal de commande gnr par les contrleurs influe
dune manire automatique sur les impulsions de commande pour la commutation des
dispositifs de puissance.
- Circuits disolation galvanique : Pour viter les courts-circuits dans le circuit de puissance et
aussi pour protger les circuits de commande, des circuits disolation galvaniques sont utiliss.
- Circuits lectroniques dalimentation : Les circuits de commande, rgulation, automates,
etc ncessitent des sources dalimentations AC ou DC pour leur fonctionnement normal.
Grandeurs lectriques

Grandeurs non
lectriques

- Rotation
- Lumire
- Raction
- Temprature
- etc

Sources dnergie
lectriques
(AC & DC)
- Alternateurs
- Batteries
- Batteries solaires
- etc

Rcepteurs
lectriques
(AC & DC)
- Moteurs
- Batteries
- Racteurs
- Fours
- etc

Convertisseurs
de puissance
lectriques
- Redresseurs
- Hacheurs
- Gradateurs
- Onduleurs

Circuits disolation
(Transformateurs &
opto-coupleurs, )

Entres/sorties
Analogiques
& numriques

Automates
programmables

Circuits lectroniques
dalimentations AC
&DC

+
-

Mesure des
grandeurs
lectriques

Circuits de
commande
lectroniques

Manuel

Auto

Grandeurs non
lectriques

- Rotation
- Lumire
- Raction
- Temprature
- etc

Mesure des
grandeurs non
lectriques

Consignes

Consignes

Correcteurs analogiques &


numriques (PID, logique
floue, non linaire etc)

Mise jour et affichage


des donnes

Figure 1. 1 Systme de rglage global

- Automates programmables : Cest le cerveau du contrle logique et programmable du systme


qui assure ainsi le diagnostique, la rparation, la protection, laffichage, etc. Les entres/sorties
sont obtenues partir des commandes, capteurs, des relais, des actionneurs, alarmes, etc.

7
a) Commande du groupe lectrogne (gnrateur)
En pratique, un groupe lectrogne est constitu de deux lments essentiels comme montr
dans la figure 1. 2: le moteur mcanique pour obtenir une rotation avec une frquence dsire et un
alternateur pour gnrer trois tensions triphases au niveau des bobines statoriques partir de la
rotation du champ magntique cr par sa bobine rotorique [2]. A laide dune excitatrice auxiliaire,
le pont redresseur triphas double alternance non command est utilis pour la conversion AC/DC
vers la bobine rotorique de lalternateur. Lexcitatrice, le pont redresseur et la bobine sont tous
tourns par le moteur. Alors, pour garantir une nergie lectrique suffisante et performante aux
rcepteurs, la frquence et les valeurs efficaces des tensions gnres doivent tre contrles via un
module de commande lectronique. Ainsi, aprs avoir une mesure en temps rel des tensions
efficaces laide dun transformateur et dun redresseur non command, une correction PI dlivre
en premier lieu une tension de commande vers le circuit damorage du pont redresseur double
alternance monophas afin dajuster la grandeur du champ tournant via une bobine statorique de
lexcitatrice auxiliaire. Une fois que les tensions de sortie sont compenses, une perturbation est
survenue sur la frquence de rotation qui influe automatiquement sur la frquence des courants de
sortie. La vitesse de rotation du moteur est alors mesure et compare avec sa rfrence afin davoir
une rgulation PI de frquence via un acclrateur lectromagntique. Figure. 1. 3 montre deux type
de gnrateurs fabriqus par CatterPillar [2].
i
+
l

Electrovanne

Moteur diesel

+
Stator
(3 bobines)

Rotor

Correction de
frquence

Gasoil

Redresseur non command


Vr
Circuits de
rglage PI et
damorage

Gnrateur
CT

Vm

Module de commande
des tensions
Redresseur unidirectionnel

A B C N
Vers la charge

Figure 1. 2 Contrleur des tensions alternatives

Figure 1. 3 Groupe lectrogne Catterpillar


Redresseur

Filtre

Hacheur en pont

Moteur DC
excitation spare

+
b) Contrle de vitesse de la machine DC via un redresseur

Le
variateur de vitesse de la machine DC comme montr dans la figure. 1. 4 utilise un
Contacteur
Fusibles
i
A
convertisseur
AC/DC totalement command [2]. Lobjectif
est alors de contrlerI la+ E
puissance
iL
B
lectrique
dans le moteur et aussi pour rcuprer une certaine quantit dnergie lvers la source

pendant le freinage de ce dernier. La vitesse actuelle du moteur peut tre observeDynamo


en fonction de
Source triphase

deux grandeurs mesures qui sont la tension redresse et le courant du moteur. La correction de la
-

HED sous rserve


Charge
mcanique
vitesse et du courant est assure par un compensateur de type PI mais
que la
puissance
+15

et le couple ne dpassentCircuits
pas sesdesvaleurs nominales.
Le contrle manuel via un potentiomtre peut
-15
tre aussi considr en

alimentations
fixesdurgence.
AC/DC
cas

+10

Le circuit damorage
dlivre
damorage
Courant du
moteurdes impulsions
Vitesse relle
-10
vers les thyristors du pont SCR synchronises par rapport aux signaux dalimentation. Le signal de
commande UC influe sur langle de retard des impulsions par rapport aux instants des commutations
D

naturelles.
de protection sont toujours
installs dans le circuit de
A
+10 En gnrale, des lments
Correction de courant
Vitesse deet le circuit de commande tels que les disjoncteurs, les fusibles, les fils absorbants des
puissance
rfrence

PI

PI

parasites dues aux effets extrieur, capteurs de temprature, les filtres passe-bas, refroidisseurs,
+10 13 montre les
Correction
vitesse
etc. Figure.
pices de
constituantes
de la machine DC.
D
A

Puissance
nominale

c) Commande de la machine DC via un hacheur


Commande
Signal
A+10partir de la figure. 1. 5, le hacheur logique
en pont a pour
rledamorage
de commander la puissance

Couple

T1
lectrique
spare afin dentraner
le moteur avec des vitesses
variables
Sens direct
nominal dans un moteur excitation
Uc
Circuit

Impulsions

dans deux sens de rotation [3]. Le convertisseur DC/DC endamorage


pont fonctionne
en quatre
versalors
le hacheur
Sens inverse

T
quadrants en changeant uniquement la valeur du rapport
+15cyclique des impulsions 6 de commande

gnr par un calculateur. Lalimentation de puissance fixe est dlivre par un redresseur non
Contrle manuel

Transformateurs
dimpulsions

Figure. 15 Variateur de vitesse de la machine DC

9
command et un filtre (L, C) et les alimentations faibles tensions doivent aussi conues pour
alimenter la carte dacquisition des donnes entres/sorties tels que les amplificateurs, les filtres, les
conditionneurs, les convertisseurs A/D et D/A, etc. Le HED mesure le courant rel du moteur et
la dynamo tachymtrique capte la vitesse du rotor. Aprs la conversion A/D, la boucle ferme de
rgulation numrique est programme et excuter en temps rel. La consigne de vitesse est fixe par
un potentiomtre ou par un clavier. Le contrle manuel, la limitation de vitesse, la limitation du
couple, la limitation de puissance lectrique dans le moteur sont tous respectes pour la scurit et
le fonctionnement normal du systme. Le sens de rotation est aussi impos par lutilisateur via un
interrupteur (switch).
Redresseur bidirectionnel
Contacteur

CT

T1
Fusibles

Moteur DC
excitation srie

B
C
T6

Charge mcanique
(Traction, forage,)

Courant du moteur

+10
Vitesse de
rfrence
+10

Correction de courant
PI

PI
Vitesse relle Observateur
de vitesse
(Diviseur V/i)

Correction de vitesse

Puissance
nominale

Circuit logique
de commande

+10
Couple
nominal

Uc

Transf-triphas
synchronisation

+15
-15
+10

Signal damorage
T1
Impulsions
vers le pont SCR

Circuit
damorage

T6

+15
Circuits
dalimentations
fixes DC

i
I

Contrle manuel
Transformateurs
dimpulsions

-10
Figure. 1. 4 Variateur de vitesse de la machine DC

10

Redresseur
Contacteur
A

Filtre

Hacheur en pont

Moteur DC
excitation spare

Fusibles

iL

B
C

i
I

+
-

Dynamo

Source triphase
-

HED

Charge mcanique

+15
-15
+10

Circuits des
alimentations
fixes AC/DC

Courant du moteur

Vitesse relle

-10

D
+10
Vitesse de
rfrence
+10

Correction de courant
PI

PI

Correction de vitesse

D
A

Puissance
nominale
+10
Couple
nominal

Commande
logique
Sens direct
Sens inverse

Signal damorage

Uc

T1
Impulsions
vers le hacheur

Circuit
damorage

T6

+15
Contrle manuel

Transformateurs
dimpulsions

Figure. 1. 5 Variateur de vitesse de la machine DC

1. 3 Rappelle sur lanalyse des systmes de commande


Dans cette section, on va prsenter en premier lieu les rponses du systmes 1 er et 2me ordre
et puis on va tudier la stabilit ainsi que le design des correcteur classiques de type PID [4].
Soit la fonction du systme en boucle ouverte

11
G ( p)

Y ( p)
U ( p)
U ( p)

Y ( p)

G ( p)

La fonction de transfert du systme est obtenue par la transforme de Laplace partir dun modle
mathmatique (voir lannexe 1) [6].
a) Rponse des systmes 1er et 2me ordres
La fonction de transfert du systme 1er ordre est donne par [4]
G ( p)

A
Tp 1

A : le gain, T : la constante du temps, Tr =2.2T: temps de rponse 90% de la valeur finale

Step Response
From: U(1)

90%
0.9
0.7

T o : Y (1 )

A m p lit u d e

0.8

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

2.2T

Time (sec.)

Figure. 1. 6 Rponse du systme 1r ordre

La fonction de transfert du systme 2me ordre scrit sous la forme suivante [4]

G ( p)

02
p 2 20 p 02

Les spcifications temporelles du systme sont :


Vf : Valeur finale, Valeur stationnaire de sortie obtenue pour t
Dm : le premier dpassement par rapport la valeur finale
Tm : Temps de monte 90% de la valeur finale de la sortie du systme
Tr : Temps de rponse une erreur de n% autour de la valeur finale
0 : La pulsation propre

12
:

: Coefficient damortissement
Step Response
From: U(1)

1.5

vf
+n%

-n%

T o: Y (1)

A m p lit u d e

dm

0.5

tm

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

tr

Figure. 1. 7 Rponse du systme 2m ordre

b) Analyse des systmes linaires


Au cours de cette section, nous allons voir comment caractriser la stabilit des systmes
dynamiques linaires coefficients constants. La fonction de transfert en boucle ferme est donne
par [4]:
F ( p)

G( p)
1 H ( p )G ( p )

R( p)

G ( p)

Y ( p)

H ( p)
La stabilit de ce systme exige que les racines de lquation caractristique, 1 H ( p )G ( p ) ,
soient toutes partie relle ngative [4, 5].
Une telle technique nest utilisable que lorsque le degr de lquation caractristique est
faible. Plus lordre augmente et plus la mthode devient lourde et presque impossible sans moyen
de calcul. Quelques mthodes sont dveloppes pour rpondre ce besoin : le critre algbrique de
Routh Hurwitz, lieu des racines, diagramme de Bode, critre gomtrique de Nyquist et le critre de
Revers [5].
Exemple :
1

Etudier la stabilit de ce systme G ( p) p 2 5 p 5 et H ( p ) 1

13

- Critre de Routh-Hurwitz : Ce critre nous renseigne principalement sur le nombre de racines de


lquation caractristique (EC) du systme qui ont une partie relle positive. Ce nombre gale au
nombre de changement de signe dans la premire colonne du tableau de Routh-Hurwitz. Alors, ce
critre est une technique dtude de stabilit qui ne ncessite pas la connaissance des racines. Le
principe est le suivant [4,5]:
-

Remplir le tableau de Routh-Hurwitz

Voir le nombre de changement de signe de la premire colonne dune ligne une autre

Conclure sur la stabilit en se basant sur la 1re colonne

Soit un systme linaire possdant lquation caractristique suivante :


an p n an 1 p n 1 ... a1 p1 a0 0 avec an>0

Le tableau est le suivant


pn

an

an-2

an-4

an-1

an-3

an-5 .

pn-2

b1

b2

b3 . avec

n-3

c1

c2

c3 .

n-1

b1 (a n 2 a n 1 a n a n 3 ) / a n 1
b (a a a a ) / a
n 4 n 1
n n 5
n 1
2

...............

c1 (a n 3b1 b2 a n 1 ) / b1

c 2 (a n 5 b1 b3 a n 1 ) / b1
...................

14
.

p0+

Exemples :
On cherche la stabilit des systmes linaires dont lEC sont:
1) p 3 6 p 2 12 p 8 0

R( p)

12

8
p

1
p ( p 6)

Y ( p)

Asservissement de position dun moteur DC

2) p 3 3 p 2 3 p 11 0

R( p)

+
-

3 p 2 3 p 11
p

1
p2

Y ( p)

Asservissement de lorientation dun satellite

3) On cherche la valeur de kp pour que le systme est stable en boucle ferme.


p 3 262.5 p 2 12500 p 250k 0

R( p)

+
-

250
p( p 262.5 p 12500)
2

Y ( p)

Asservissement de position dun moteur DC

4) Lquation caractristique est : p 3 2 p 2 (5 5k ) p 5ki 0

R( p)

+
-

ki
p

5
p 2 p 5)
2

Y ( p)

Systme deux paramtres variables

- Lieu des ples


En considrant le systme en boucle ferme reprsent par la figure ci-dessous. Le
correcteur est de type proportionnel de gain k [4]. La fonction de transfert en boucle ferme est :
F ( p) k

O
C ( p) k

G( p)
1 kH ( p )G ( p )

15

R( p)

C ( p)

G ( p)

Y ( p)

H ( p)
Les performances dun systme en boucle ferme dpendent directement du gain, k. Quand k varie
de 0 , les ple de, F p , dcrivent un certain lieu gomtrique appel lieu des racines. Ce lieu
quitte les ple du systme en boucle ouverte k=0 et arrive au zro rejet linfini lorsque tend vers

.
Les rgles qui suivent dcoulent directement de lquation caractristique du systme en boucle
ferme. Lallure des ples obtenus par ces rgles reprsente une courbe approche [4].
1) Nombre de branche du lieu : A chaque racine de lquation caractristique correspond une
branche du lieu dont le nombre est gale au degr de cette quation.
2) Symtrie : les cfficients de lquation caractristique tant rels, les racines complexes de
cette quation interviennent par paires conjugues. Les branches du lieu correspondant ces
racines sont donc symtriques par rapport laxe rel.
3) Dpart et arriv des branches : En crivant lquation caractristique sous la forme

( p z )
i

suivante : k

i 1
n

( p s )

i 1

En faisant tendre k vers 0, le dnominateur devient nul, c'est--dire p si . Le lieu des racines
part des ples du systme en boucle ouverte.
En faisant tendre k vers , le numrateur devient nul, c'est--dire p zi . Le lieu des racines
arrive sur les zros du systme en boucle ouverte.

4) Asymptotes : Les angles des asymptotes sont : q ( 2q 1) (n m)

q 0, 1, 2, ...

Lintersection des directions asymptotiques avec laxe des rels est donne par :
n

si zi
i 1

m 1

( n m)

16
5) Intersection du lieu avec laxe rel : Les ples du systme sont donns par lquation
caractristique suivante
1 k

S ( p)
0
Q( p)

ou

Q( p )
k
S ( p)
m

La mthode algbrique donne

i 1

i 1

avec S ( p) ( p zi ) et Q( p ) ( p si )
n

pz ps
i 1

i 1

Si p0 est la solution de cette quation, la valeur de k correspondante est donne par : k

Q ( p0 )
S ( p0 )

6) Intersection du lieu avec laxe rel : La mthode consiste appliquer le critre de Routh
en considrant lquation caractristique puis annuler les termes correspondant p 1 et p0
dans le tableur de Routh. Ceci nous donne la valeur du gain k et la ligne des p2 dans le
tableau et nous donne les valeurs des ples recherchs.
Exemples : 1) Tracer le lieu des racines du systme suivant :

R( p)

5
p( p 5)

Y ( p)

Asservissement de position angulaire dun moteur DC

2) Soit le systme en boucle ferme suivant :

R( p)

2
( p 3)( p 2 2 p 2)

Y ( p)

Tracer son lieu dEvans.


Trouver les trois ples en limite de stabilit et quel est donc lintervalle de k pour que le systme en
boucle ferm soit stable.
Les ples sont : p1=-3, p2=-1+j, p3=-1-j, n=3 et m=0
Il y a 3 branches.

/ 3 pour n 1
2n 1 pour n 2

3
- /3 pour n 0

et

p z
i

nm

Le trac est montr par la figure ci-dessous.

5 / 3 1.66

17
5. A la limite de stabilit lquation caractristique, ( s 3)( s 2 2 s 2) 2 K 0 possde deux
solutions purement imaginaires et conjugus. Donc le polynme caractristique est divisible
par s j s j .
On a : ( s 3)( s 2 2 s 2) 2 K s 3 5s 2 8s 6 2 K
La division de

s 3 5 s 2 8s 6 2 K

par

donne le quotient

et le reste

(8 2 ) s 6 2 K 5 2 .

Le reste doit tre nul donc:


(8 2 ) 0

8 2.83 ,

les ples sont : p1 5 , p2 j 2.83 et p3 j 2.83


6 2 K 5 2 0 K 17 ,

lintervalle pour que le systme soit stable est: 0 K


17.

3) Tracer le lieu des ples

R(p)

p 10

1
p(0.1p1)(0.2p1)

Y (p)

4) G ( p ) p ( p 5) , 5) G ( p )
,
p( p 2 6 p 13 5)
6) Asservissement de vitesse laide dun PI

R( p)

ki
p

3
1 0.2 p

Y ( p)

- Diagramme de Bode : Cette technique danalyse frquentielle est base principalement sur la
fonction de transfert du systme en boucle ouverte. Le diagramme de Bode consiste reprsenter
graphiquement sur une chelle semi-logarithmique lamplitude et la phase en fonction de la
frquence dans laquelle on remplace p par jw dans la fonction de transfert du systme en boucle
ouverte. Lamplitude et la phase sont donnes par [4]
M ( ) 20 log10 G ( j )

, ( ) arg G ( j )

Dans cette technique, on prsente les spcifications suivantes :


- Marge de gain :
- Marge de phase : c (

) 180

18
Le systme est dite stable si c . La multiplication de la fonction de transfert par un gain, k, la
phase reste inchang ; seul lamplitude est affecte.
Exemples :
1) On considre un systme avec retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est
reprsente par la figure ci-dessous:
- Est-ce que le systme est stable?
On ajoute un Gain K la boucle ouverte pour
ajuster le systme.
- Calculer le Gain K pour avoir une marge de
phase de 45.
- Calculer le Gain K pour avoir une marge de
Gain de 20dB.
- Daprs les courbes on a :
(Marge de gain)
et
Le systme est stable car c
c ( ) 180 100 (Marge de phase)
- Pour une marge de phase gale 45, il faut lever le module de 40dB pour que correspondra
c

une phase de 135.


M 180 =45
40dB=20logK donc : K=1040/20 =100.
- Pour avoir une marge de gain de 20dB, Il suffit de lever le graphe par 40dB qui correspond une
valeur de K gale
K=1040/20 =100.
Mgain

1
=20dB
G j c

2) Tracer le diagramme de Bode des systmes suivants


G ( p)

1
,
0 .2 p 1

n2
G ( p) 2
p 2 n p n2

avec 0.5 et

n 1

- Critre de Nyquist : Cest un critre graphique de stabilit en boucle ferme obtenu partir du lieu
de Nyquist du systme en boucle ouverte. Il utilise le thorme de Cauchy appliqu la fonction de
transfert du systme asservie [4,5]. Pour obtenir ce diagramme, il faut tracer dans le plan complexe
la courbe que dcrit la fonction de transfert dun systme en boucle ouverte en fonction de la
frquence. En effet toute fonction de transfert peut scrire sous la forme suivante :

19
G ( j ) A( ) jB ( )

Le diagramme de Nyquist consiste tracer la partie imaginaire de G ( j ) en fonction de la


partie relle de G ( j ) , lorsque

varie

de zro linfini. Pour une frquence donne, la

multiplication de la fonction de transfert par un gain, k, fait dplacer le lieu de Nyquist de long de
largument correspondant cette frquence.
Le contour de Nyquist est dfini par le demi-primtre dun cercle de rayon R et de centre 0 lorsque
R du ct des parties relles positives.
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par 1+G(p) fait autour de
lorigine, dans le sens trigonomtrique, un nombre de tours gale au nombre de ple partie relle
positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p).
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction G(p) fait
autour du point critique dans le sens trigonomtrique, un nombre de tours gale au nombre de ples
partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p).

Un systme est stable si le nombre dencerclements (de tours) N du point critique -1+j0 dans le plan
complexe GH(p) est gal au nombre de ple partie relle positive tel que, N=Z-S. O S et Z
dsignent respectivement le nombre de ples partie relle positive (en boucle ouverte) et le
nombre de ples partie relle positive (en boucle ferme). De ce thorme, il rsulte que Z=N+S,
c'est--dire que le systme est stable si et seulement si le nombre de ples partie relle positive est
gale la somme du nombre de ples partie relle positive et du nombre dencerclement du point
critique de la fonction GH(p).
Exemples
1) partir graphe de Nyquist suivant en dduire la stabilit du systme

20

2) Etudier la stabilit dun systme dordre 3 suivant


+
1
G( p) k

p (3 p 1)( p 1)

R( p)

1
p(3 p 1)( p 1)

Y ( p)

- Critre de Revers : Si la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde aucun ple partie
relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des w croissantes (de 0

), on laisse le point

critique gauche de la courbe [4,5]. On trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle
ouverte pour tudier la stabilit en boucle ferme.

21

- Rgulateurs PID analogiques


Ce genre de correcteurs se trouve souvent dans lindustrie. La boucle ferme de rgulation
PID (P: Proportion, I : Intgration et D : Drivation) suivante dont le design du correcteur PID est
bas sur les spcifications dsires du systme comme montres dans la section prcdente, figure.
19 [4].
P L'action proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la grandeur
rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme par l'ajout d'un gain. Le rgulateur P
est utilis lorsque l'on dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante.
I L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle
en rgime permanent. L'action intgrale est utilise lorsque lon dsire avoir une prcision parfaite.
D L'action drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du
systme. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la
temprature.

Rgulateur proportionnel (P): Il est de loin le plus utilis car sa conception est simple
(amplificateur) et facile mettre en uvre. Le rle de laction P est de rduire lerreur de
rglage. On utilise un rgulateur P lorsque la prcision nest pas importante. Le rglage par
exemple du niveau deau dans un rservoir de stockage. Laction P est souvent suffisante
pour rgler plusieurs systmes dans lindustrie. Nanmoins, il subsiste toujours un cart
appel cart de statisme. Cet cart n'est pas et ne peut pas tre corrig par ce rgulateur. Il
est simple raliser (simple amplificateur) do son grand avantage. Dans lindustrie tous

22
les processus annexes (utilits, stockage etc.) sont conduits par des rgulateurs P
(pneumatiques en gnral)

Rgulateur proportionnel et Intgral (PI) : Le rle principal de laction intgrale est


dliminer lerreur statique. Toutefois laugmentation de laction intgrale produit une
instabilit. Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour
des raisons technologiques, davoir une prcision parfaite. Exemple : la rgulation de la
pression ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I
est un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs
dynamiques tels que la pression.

Rgulateur proportionnel, intgral et driv (PID): Laction drive compense les effets
du temps mort du processus tant que celui-ci ne dpasse pas la moiti de la constante de
temps du procd. Elle a un effet stabilisateur. La prsence de laction drive permet donc
daugmenter la rapidit du systme. Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule
mais en gnral avec laction intgrale. On recommande de lutiliser pour le rglage des
paramtres lents tels que la temprature.
P : u (t ) K P .e(t ) .
t

I : u (t ) K I e(t )dt
0

D : u (t ) K D

r(t)

e(t)

PID

u(t)

G(p)

y(t)

de(t )
dt

La fonction de transfert du correcteur PI est comme suit


C ( p) K p K I

1
p

Le circuit lectrique correspondant o les gain proportionnel et intgral Kp et Ki respectivement


sont en fonction des composant du montage suivant, figure 1. 8:

23

C1

R2

R4
R1

e(t)

R3

u(t)

IOP1
+

IOP2

Figure. 1. 8 Circuit lectrique du Correcteur PI

La fonction de transfert du correcteur PID est comme suit [4]


C ( p) K P K I

1
KD p
p

Kp, Ki et Kd sont en fonction des valeurs des rsistances et des capacits du montage montr par la
figure 1. 9 Ces paramtres sont dtermins partir des valeurs des rsistances et des condensateurs.
C1

R2

R1

IOP1

R4
R
C
e(t)

R3

u(t)

IOP1
+

IOP2

Figure. 1. 9 Circuit lectrique du Correcteur PID

Il existe plusieurs mthodes de calcul des paramtres du rgulateur PID. Elles sont bases sur les
spcifications temporelles (Mthodes empiriques de Zigler et Nicoles, Mthodes paramtriques) et
les spcifications frquentielles (Diagramme de Bode, Nyquist, lieux des ples..) [4].
Pour la Mthodes empiriques de Zigler et Nichols dun systme du 1er ordre, la rponse en boucle
ouverte du systme 1er ordre avec le retard pure est donne par [4]
G( p)

k exp(p )
o
Tp 1

: le retard pure, k : le gain et T : la constante du temps

24
C ( p ) K P (1

1
D p)
I p

Aprs lobtention de la rponse du systme (figure. 22), on applique cette mthode amprique pour
dterminer les valeurs des paramtres des correcteurs suivants.
T

Figure. 1. 10 Rponse du systme 1re ordre retard pure

0.9T

P:

KP

PI :

, I 2

1.2T
KP
, I 2 et D 2

PID :

KP

Pour un systme 2me ordre, la fonction de transfert du correcteur PID est al suivante [4]
C ( p ) K P (1

1
D p)
I p

La technique de calcule des paramtres est base sur le calcul du gain critique Kp et la priode
critique Tc. Les tapes suivre sont :
1- I ; D 0
2- faire varier Kp jusqu avoir une rponse oscillatoire du systme en boucle ferme
Kc=Kpmax.
Type

Valeurs des paramtres

K P 0.5 Kc

PI

K P 0.45 Kc , I 0.83Tc

PID

K P 0.6 Kc , I 0.5Tc et D 0.125Tc

Tc

25
Des fois on peut pas obtenir la forme oscillatoire de la grandeur commande, Zigler et Nichols ont
propos une deuxime mthode.
Les tapes suivre sont :
1- I
D 0

2- faire varier Kp jusqu avoir une rponse apriodique (amortie) du systme en boucle ferme
Kc=Kpmax pour que b/a=1/4.
PID

Tc

K P Kp max

Tc
I
1.5

Tc
6

Rajuster Kp pour donner le rapport b/a=1/4


Maintenant pour des mthodes paramtriques, la mthode est base sur le calcul analytique des
paramtre du correcteur PID en fonction des paramtres du systme en boucle ferm, G(p) et aussi
les paramtres du systme en boucle ferme dsire F(p). Dans le cas du systme 1re ordre, on a :
G ( p)

A
Tp 1

F ( p)

1
; La fonction de transfert dsire en boucle ferme
1 T0 p

; La fonction de transfert du systme commander en boucle ouverte

Rgulateur PI est suffisant


C ( p ) K P (1

1
)
I p

avec K P

T
, I AT0
AT0

Dans le cas du systme 2me ordre, on a :

G ( p)

b0
; la fonction de transfert du systme commander en boucle ouverte
1 a1 p a2 p 2

H ( p)

02
; la fonction de transfert dsire en boucle ferme
p 2 20 p 02

o 0 et

donne la forme dsire de sortie du systme

Rgulateur PID est suffisant avec laction drive filtre

C ( p) K P (1

1
p
a2
1
0 I
1
D
)
D
a1 I
I p 1 D p avec I a1 2 , D 2 , K p 2b et
N
0
I
0
0
N

26
Exemples
1) Calculer la fonction de transfert des montages reprsents dans les figures 20 et 21, en dduire
les

expressions des gains P, I, et D en fonction des paramtres du montage.

2) Soient les systmes suivants donns par les fonctions de transfert ci-dessous :
G( p)

3
2 p 1.5

16

1000

, G ( p ) p ( p 1)(0.1 p 1) , G ( p)
, G ( p) p 2 20 p 1000
2 p 2 7 p 10

Pour ce dernier systme, les spcifications dsires sont : 0.67 et 0 44.72


Utilisant les commandes Matlab suivantes :
a) Donner la rponse indicielle et impulsionnelle
b) Vrifier la stabilit en boucle ouverte et en boucle ferme pour chaque systme.
c) Utiliser le Simulink du Matlab 5.3 pour le design des correcteurs PID de ces systmes:
3) Constater les rsultats obtenus.
1. 4 Organisation du document
Dans ce cours on va tudier la conception des systmes de commande pour les machines
lectriques en considrant ainsi la rgulation des grandeurs de sortie de la machine telles que la
vitesse, la position et le couple. En effet, le manuscrit est divis en quatre chapitres :
Le chapitre 2 prsente en premier lieu le modle du moteur courant continu (DC). Suivant
la caractristique linaire de ce dernier, des procdures de commande les plus utilise dans
lindustrie base des correcteurs PID seront appliques. Une technique de mesure de position et de
vitesse via des capteurs optiques sera explique. A laide des mesures lectrique (courant tension),
un observateur de vitesse est aussi prsent. On sintresse aussi lidentification des paramtres du
moteur partir des grandeurs mesurable.
Le chapitre 3 prsente initialement le modle non linaire des moteurs asynchrones. Pour
linaris la caractristique de ce genre de moteurs, la transformation de Parkla applique la
commande scalaire et la commande vectorielle seront examines. La rgulation de type PI de
vitesse des moteurs asynchrone est considre et peut tre employe et dans beaucoup
dapplications industrielles.
Le chapitre 4 donne le modle du moteur synchrone qu a une caractristique non linaire.
Larchitecture complte de commande de vitesse qui consiste londuleur, la commande vectorielle le
rgulateur PI, la commande MLI seront prsents.
Une Conclusion gnrale rsume lensemble des aspects de commande des machines
lectriques traits dans ce manuscrit en tenant compte bien sr des amliorations du contenu de
document qui seront abordes dans le futur.

27

Bibliographie
[1] Ross Hill (CatterPillar), Catalogues des quipements lectriques, Entreprise Nationale des travaux aux puits
(ENP), Hassi Messaoud.
[2] Mezache Amar, Electronique de puissance, Cours prsent aux ingnieurs en lectronique option contrle,
Universit de Msila, Algrie, 2009/2010.
[3] El-Kbir Boukas, Systmes Asservis, Livre, bibliothque nationale du Qubec, Canada, Edition 1995.
[4] Chemori Ahmed, Stabilit dun Asservissement, Cours dasservissement continue, Laboratoire des signaux et
systmes LSS-SUPELEC, Universit Paris-sud XI, France, 2004/2005.
[5] J. M. Allenbach, Systmes Asservis, Asservissements linaires classiques, Volume 1, Ecole dIngnieurs de
Genve, Laboratoire dAutomatique, N 132, Edition 2005.

Annexes

28

29

30

31

32

33

Annexe 2

34

35

Chapitre 2
Commande du moteur DC

2. 1 Introduction
2. 2 Modlisation de la machine DC
2. 3 Techniques de commande des moteurs DC
a) Commande en boucle ouverte
b) Correction P de la boucle interne de courant
c) Correction P de la boucle externe de vitesse
d) Correction PI de courant
e) Correction PI de vitesse
2. 4 Estimation de la vitesse du moteur
2. 5 Gnration des consignes
2. 6 Rgulation en cascade de position
2. 7 Rgulation par retour dtat
2. 8 Identification des paramtres de la machine DC
2. 9 Simulations de la commande en cascade
2. 10 Conclusion
Bibliographies

36
2. 1 Introduction
Comme lensemble des actionneurs lectriques appels aussi machines tournantes, la
machine la machine courant continu est compose dune partie fixe appel stator (statique) ou
inducteur, et dune partie mobile tournante appele rotor (rotation) ou induit, spares par un
entrefer (espace mcanique compos dair). Lalimentation lectrique sous forme dune tension et
courant continu doit tre fournie linduit (figure. 2. 1). Etant donn que linduit est en mouvement
de rotation, il est ncessaire de disposer dun systme appel balais-collecteur (appel aussi
collecteur mcanique ou redresseur mcanique) permettent son alimentation.
Dans une machine DC (MCC), linducteur est le stator, la partie fixe de la machine. Il cre
une induction magntique dans lespace partir dun bobinage (bobines excitatrices) parcouru par
un courant dexcitation continu ou partir daimants permanent. Les caractristiques lectrique et
mcanique de la machine sont lies lamplitude du flux inducteur, linduction magntique devra
tre la plus leve possible, de lordre de Tesla dans les machines de grande taille. Un circuit
magntique permet de crer facilement une induction importante avec peu de conducteurs et de
courant. Linduit est la partie tournante de la MCC, son rotor. Cest le lieu de conversion
lectromcanique. Il est constitu dun circuit magntique encoch o sont placs des conducteurs
axiaux parcourus par un courant. Le circuit magntique du rotor est feuillet (afin de limiter les
courant de Foucault) puisque linduction magntique fixe cre linducteur, donne un induction
magntique variable ds que linduit tourne. Lalimentation des conducteurs mobiles de linduit se
fait travers des contacts glissants dans un organe appel collecteur. La figure. 2. 2, montre une
coupe dune MCC.

Figure 2. 1 Linduit et collecteur du rotor (commutateur)

37

Figure 2. 2 Carcasse en fer du stator avec bobinage crant des lignes de champ

2. 2 Modlisation de la machine DC
Quand le moteur est excit par un courant dinducteur, if et le courant dinduit, ia le moteur
dveloppe une force contre lectromotrice (f.c.e.m) et un couple pour balancer la charge une
vitesse particulire (Loi de Faraday comme montr dans la figure 2. 3). Le courant if est
indpendant est gnralement infrieur au courant ia. A partir de lquation diffrentielle du circuit
dinduit pour le moteur excitation spare, on peut crire (figure 2. 4).
di f

R f i f t v f t Courant dinducteur
dt
di
L Ri t v t k b t

dt

Lf

(2.1)
Courant

dinduit

(2.2)

Figure 2. 3 Concept de la force magntique par la Loi de Faraday

k b t k v i f t (t )

(2.3)

La

f.c.e.m

38
J

d
f t k T i t T L t
dt

quation des moments mcanique

E g k v i f t i t

Couple

(2.4)

dvelopp

par

le

moteur

angulaire

de

rotation

(2.5)
d
t
dt

Position
i

if

(2.6)
t : vitesse du moteur (rad/sec)
v

R : rsistance de linduit

Lf

Rf

L : linductance de linduit (H)

TL

kb : la constante du couple,
J : le moment dinertie

vf

f
Figure 2. 4 Circuit quivalent du moteur excitation spare

f : coefficient du frottement (N.m/red/sec)


TL : Couple de charge (N.m).

En rgime permanent les drives dans les quations deviennent zros et on obtient :
v f R f i f , v t Ri t k b t , k T i t f t TL t et la puissance dveloppe est : Pd k v i f i

La relation entre if et la fcem est non linaire due au saturation magntique. Cette relation est
appele caractristique de magntisation (figure. 2. 5).

Eg

La vitesse du moteur peut tre dtermine comme :

v Ri
v Ri

kvi f
kv v f / R

(2.7)

Rgion linaire

On peut dduire que la vitesse varie par :


-

La tension dinduit v

Le courant dinducteur if

La demande du couple correspondant un courant, i pour un courant, if fix.

if

La vitesse qui correspond aux valeurs nominales de v, i et if est appele vitesse nominale. En
pratique, pour une vitesse est infrieure la vitesse nominale, les courants i et if sont maintenus
constants pour atteindre le couple demand et v est contrle pour varier la vitesse. Pour que une
vitesse suprieure la vitesse nominale, v est maintenue une valeur considre et le courant if est
vari pour contrler la vitesse.
Lexcitation srie du moteur donne les quations suivantes en rgime permanent (figure 2. 6) :

39
v f R f i f , v t Ri t k b t , k T i 2 t f t TL t

(2.8)

La vitesse du moteur peut tre dtermine comme :

v Ri
kvi

(2.9)

Pd

if

Eg

Vitesse
nominale

Vitesse
nominale

Figure 2. 5 Caractristiques du moteur excitation spare

La vitesse est varie par le contrle de v o i reprsente la mesure du couple. Le moteur srie peut
produire un couple important surtout dans le dmarrage. Pour une vitesse suprieure la vitesse
nominale, v varie et le couple est maintient constant. Une fois v est limite constante, la puissance
est devenue constante. Quand la demande du couple est rduite, la vitesse augmente. Pour des
faibles charges, la vitesse est trs leve et il est indsirable dentraner le moteur vide.

Figure 2. 6 Circuit quivalent du moteur excitation srie


i

Pd
Eg
Vitesse
nominale

Figure 2. 7 Caracttiques du moteur excitation srie

40
Lexcitation shunt (parallle) peut tre aussi utilise dans des applications dentranement vitesses
variables du moteur (figure 2. 8).

Figure. 2. 8 Circuit quivalent du moteur excitation shunt

2. 3 Techniques de commande du moteur DC


a) commande en boucle ouverte
Un amplificateur de puissance permet de rgler la tension dalimentation du moteur via un circuit
limiteur.

Figure. 2. 9 Moteur DC en boucle ouverte

Pour mesurer la position ou la vitesse actuelles du moteur, un capteur actif de type codeur optique
est utilis dans beaucoup dapplications industrielles. Selon la figure 2. 10, le disque du capteur
contient par exemple 12 fentres pour faire passer un faisceau lumineux partir dune source de
lumire. Une photodiode permet alors de dtecter et de gnrer ainsi un signal sous forme de trains
dimpulsions la sortie du conditionneur lectronique. On remarque que chaque incrment du
compteur reprsente ladition dun angle de 2 / 24 15 . Pour savoir le sens de rotation du
moteur, on met deux capteurs qui gnrent deux signaux avec un dphasage de 90 ou -90, figure
2. 10.

41

Figure. 2 .10 Mesures de position par codeur optique

b) Contrle de courant
Typiquement, une technique de commande est possible pour un contrle direct du couple,
c'est--dire la tension applique au moteur est force par un contrleur dans sa valeur ncessaire
pour obtenir un courant dsir. Pour savoir comment a se fait, on considre les quations du
moteur dans le domaine frquentiel.

(2.10)
Ces relations algbriques sont illustres dans le schma block montr par la figure. 2. 11.

Figure 2. 11 Schma block du moteur DC

Souvent, on nglige linductance de linduit (L=0) pour simplifier lanalyse du systme. Cependant,
une approche standard utilise dans lindustrie est de mettre lamplificateur dans le mode de

42
commande de courant. Le courant est mesur et compar ainsi avec un courant impos et le
contrleur de type proportionnel (Kp) dlivre une certaine valeur de la tension de commande.

Figure 2. 12 Moteur DC avec un contrleur interne de courant

La fonction de transfert G ( s ) ( s ) / i r ( s ) est facilement trouve utilisant la mthode de rduction


du schma block. On trouve finalement

2. 13 Schma block simplifi du moteur DC

Si TL=0, on obtient

(2.11)
Utilisant un gain lev, K p , G(s) devient
(2.12)
Dune autre manire, si K p , le courant actuel i(t) va suivre i r(t) plus rapidement. Cependant,
on ne peut pas dpasser la tension sa valeur maximale car le circuit limiteur va saturer la
commande.
(2.13)
En pratique, on considre que la dynamique des deux courants peut tre nglige et on peut rsumer
le systme pour simplifier la conception (figure 2. 14) :

43

(2.14)

2. 14 Modle rduit du moteur DC

c) Contrle de vitesse
Utilisant le modle simplifi du moteur, il est directement de concevoir un contrleur proportionnel
de vitesse comme illustre par la figure 2. 15.

Figure 2. 15 Simple contrleur de vitesse du moteur DC

A partir de la figure 2. 15, on peut trouver

(2.15)
O
(2.16)
et
(2.17)
Cest un exemple dune approche de commande classique. Ci-dessous, on va dcrire lapproche de
commande par retour dtat qui est aussi la plus employe.

44
d) Correction PI pour la boucle de courant
En gnral le correcteur PI entrane une diminution de la bande passante du systme
compens, ce qui entrane une augmentation du temps de rponse tr. un autre effet bnfique est
laugmentation du type du systme dune unit, ce qui dans certains cas, se traduit par lannulation
de lerreur en rgime permanent. Habituellement, la correction PI est utilise pour assurer une
rponse indicielle apriodique ou oscillante, une erreur en rgime permanent donne, un temps de
rponse donn et un systme stable. On prsente ci-dessous quelques procdures de conception du
correcteur PI de la boucle interne de courant.
(i) Conception par diagramme de Bode
Cette procdure permet dannuler le ple le plus dfavorable par le zro du correcteur PI. La
fonction de transfert du correcteur PI est donne par :
C ( s) K iP K iI / s

1 s n
s i

(2.18)

o K iP n / i et K iI 1 / i

e (s )

iref(s)

+ i

v(s )

K iP K iI / s

G(s)

i (s )

Lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens est donn par
T ( s ) C ( s )G ( s ) K (1 s n )

sJ f
,
s ( LJs ( Lf RJ ) s Rf K T2 )

(2.19)

Avec
K b K T (Moteur excitation spare)
K k / i

k f /( Rf K T2 )

Cette mthode est rsume comme suit :


1.Dterminer le ple le plus dfavorable du point de vue de stabilit. Lannulation de ce
ple par le zro du correcteur permet de dterminer n par : min S i

Ki
Kp

2. Dterminer le gain K d de la fonction de transfert en boucle ouverte en tenant compte


de lannulation ple-zro et en utilisant la mthode de Bode. Puis en dduire i k / K d
.

45
3. En dduire les gains du correcteur en utilisant les relations suivantes : K iP n / i

et

K iI 1 / i .

4. Tracer le diagramme de Bode du systme compens et vrifier si les marges de gain et


de phase sont acceptables.
Les marges de phase et gain acceptables sont : 40 50 8dB g 15dB
(ii) Conception par lieu des ples
Une autre procdure base sur le lieu des ples est aussi utilise pour la dtermination des gains du
correcteur PI. Etant donn les spcifications dsires du systme compens dfinit par le coefficient
damortissement, et le temps de rponse, tr, la procdure de conception est donne par ces tapes :
1. Obtenir la nouvelle forme de la fonction de transfert du systme soit :
m

sz
G ( s) K
s

(s z )
s

i 1
n

(s p
j 1

avec K K iP k

(2.20)

2. Dterminer lintersection des deux demi droites montres par la figure ci-dessous
dont cos et 3 / t r cette intersection

sd

Im(sd)

dtermine les ples dominants celui qui possde


la partie imaginaire positive.

3. Utiliser ce ple, sd et lquation dangle pour dterminer la contribution en angle


ncessaire du zro (-z), donne par :
m

n l 1

i 1

i 1

(2.21)

o
i tg 1 ( s d z i )
(2.22)
et
i tg 1 ( s d pi )
(2.23)
Le report de cet angle permet de dterminer la position du zro, -z sur laxe rel
I (s )
z m d
(2.24)
tg ( )
4. Calculer le gain, Kd qui procure les ples dsirs. Ce gain est donn par
n

Kd

s dl s d pi
i 1
m

s
j 1

zj

Puis en dduire les paramtres du correcteur

(2.25)

46

K iP K d / k

K iI zK iP

(2.26)

5. Vrifier si les spcifications sont satisfaisantes ou non.


Il existe aussi dautres mthodes de calcul des paramtres telles que la mthode de Nyquist et les
abaques de black-Nichols et de Hall [12].
Si le convertisseur statique hacheur en pont par exemple est utilis pour alimenter le moteur en
continu, la fonction de transfert en boucle ouverte peut tre approxime comme:
G ' (s)

1
G (s)
1 ms

(2.27)
O 10 m L / R c'est--dire le temps de rponse du convertisseur est plus rapide par rapport au
temps de rponse du moteur. Lordre de systme est alors 3
(iii) Conception par la mthode paramtrique
Gnralement on peut ngliger le coefficient de frottement, f, qui est considr comme un paramtre
dincertitude ou de perturbation, lquation caractristique devient
1 C ( s )G ( s ) 1 ( K iP s K iI )

sJ
s( LJs RJs K T2 )
2

J ( K iP s K iI )
( LJs 2 RJs K T2 )

(2.28)

Le polynme de lquation caractristique devient


( LJs 2 RJs K T2 ) J ( K iP s K iI ) 0

(2.29)

En galant ce polynme avec un polynme dordre 2 dsir dfinit par deux racines, r1 et r2. Do
s2

1
1
( RJ JK iP )s
( K T2 JK iI ) (s r1 )(s r2 )
LJ
LJ

1
LJ ( RJ JK iP ) r1 r2

1 ( K 2 JK ) r r
iI
1 2
LJ T

(2.30)
Im
r1

(2.31)
Re

r2

47

K iP L(r1 r2 ) R L2 R
2 L R

2
2
2
K

Lr
r

K
/
J

L
2

K
/J
iI
1
2
T
T

2 L 2 K 2 / J

(2.32)
La mthode classique utilise est de choisir r1 j et r2 j . Dans ce cas on joue sur
un seul paramtre, pour obtenir les spcifications dsires.
Exemple :
Considrant le modle du moteur DC avec le convertisseur statique donn par cette fonction de
transfert
G(s)

8( s 7)
( s 3)( s 6)( s 8)

(2.33)

- Utiliser le lieu des ples pour dterminer les gains du correcteur PI o les spcifications sont :
erreur nulle en rgime permanent, un taux damortissement 0.5 et un temps de rponse 5% de
1 sec.
- Utiliser le diagramme de Bode pour concevoir le correcteur PI, les spcifications dsires sont,
erreur nulle en rgime permanent et 45 et une marge de gain suprieur 8dB.
- Utiliser la mthode paramtrique pour la dtermination des gains du correcteur PI pour la fonction
de transfert du moteur suivante :

1 C ( s)G ( s) 1

J ( K iP s K iI )
( LJs 2 RJs K T2 )

(2.34)

avec J=0.006Kg.m2, L=3.10-2H, R=5 et KT=0.9


e) Correction PI pour la boucle de vitesse
Si on approxime la boucle de courant vers 1 (c'est--dire on nglige le rgime transitoire), le
systme compens devient du premier ordre et la procdure directe de design est base sur la
mthode paramtrique donne par les tapes suivante:

TL ( s) / K T

ref s +

ew(s)
-

K P K I / s

ir(s)
e
+ i
-

(s )

K iP K iI / s

v (s )
G'(s)

i (s ) +

(s )
KT
sJ f

48

Figure 2. 16 Rgulation en cascade PI de vitesse

1. Donner les spcifications dsires dfinies par la fonction de transfert en boucle ferm
F (s)

1
, d est la constante de temps dsire
1 d s

2. Obtenir la fonction de transfert en boucle ferme


G (s)

( K iP K iI / s )G ( s )
1 ( K iP K iI / s )G ( s )

(2.35)

Avec
G(s)

A
o
1 s

A K T / f et J / f

3. Dterminer les gains du correcteur en galant


A
1 s 1
A
1 d s
1 ( K iP K iI / s )
1 s
( K iP K iI / s )

Qui donne : K iP

A d
KT d

(2.36)

et K iI

1
f

A d
K T d

Des fois, on approxime la boucle de courant par un systme du premier ordre o la fonction de
transfert en boucle ouverte rsultante est :
G ( s)

KT
1
.
,
1 SJ f

(2.37)

o ( J / f )
Lordre de systme devient 2 dont on peut utiliser les procdures de design bases sur la mthode
Zigler-Nichols, lieu des racines ou le diagramme de Bode.
La mthode classique paramtrique de design peut tre aussi utilise qui permet de mettre
lquation caractristique comme
1 C ( s )G ( s ) 1 ( K iP s K iI )

s2

KT
s ( sJ f )

K
1
( f K T K P ) s I ( s r1 )( s r2 )
J
J

(2.38)

O r1 et r2 sont les racines dsires, le polynme de lquation caractristique devient


En galant ce polynme avec un polynme dordre dsir dfinit par deux racines. Do
s2

K
1
( f K T K P ) s I s 2 (r1 r2 ) s r1 r2
J
J

Im

(2.39)

r1
Re
r2

49

1
J ( f K T K P ) r1 r2

K I r r
J 1 2

(2.40)

K P ( J (r1 r2 ) f ) / K T

K I ) Jr1r2

(2.41)

Les racines sont choisies comme r1 j r2 j , un seul paramtre doit tre trouv pour
obtenir les spcifications dsires en boucle ferme.
Exemple :
Considrant la fonction de transfert de la boucle de courant et lquation mcanique donne par :
G(s)

10
( s 1)(0.1s 1)

(2.42)
- Utiliser le critre de Routh pour tudier la stabilit.
- Utiliser le lieu des ples pour dterminer les gains du correcteur PI o les spcifications sont :
erreur nulle en rgime permanent, un taux damortissement 0.5 et un temps de rponse 5% de
1 sec.
- Utiliser le diagramme de Bode pour concevoir le correcteur PI, les spcifications dsires sont,
erreur nulle en rgime permanent et 45 .
- Utiliser la mthode paramtrique pour la dtermination des gains du correcteur PI pour la
correction de vitesse, on approxime la boucle de courant vers 1. les paramtres sont J=0.006Kg.m2,
f=0.01et KT=0.9
2. 4 Estimation de la vitesse du moteur
Typiquement, dans le systme dentranement par moteur DC, le courant, la tension et la
position sont disponibles par des mesures directes. Cependant, la vitesse nest pas toujours mesure
directement. Dans cette section deux approches sont prsentes pour lestimation de la vitesse.
(i) Estimation de la vitesse par la mthode diffrentielle :

50
Le codeur optique dlivre seulement la mesure de la position. Cependant, on peut utiliser ces
mesures pour obtenir la vitesse. La mthode est alors de diviser ma diffrence de deux positions
successive par la priode dchantillonnage, do

(2.43)
O T est le temps entre les chantillons et N (kT) est le comptage du codeur optique t=kT.
Lerreur destimation de vitesse par la mthode diffrentielle est donne par :

(2.44)

Pour minimiser cette erreur, on utilise un codeur optique haute rsolution qui est coteux et qui ne
fonctionne pas une vitesse leve.

(ii) Estimation de la vitesse par un observateur :


Une approche diffrente est considre dans cette section pour estimer la vitesse du moteur en ligne.
Le systme dquation du moteur est donn par :
(2.45)

Lobservateur est donn par


(2.46)

Aprs un certain dveloppement [2], on obtient des quations numriques de lobservateur


(2.47)

51

(2.48)

Les ples p1 et p2 sont choisis de telle manire que les tats observs tendent vers aux tats rels.
2. 5 Gnration des consignes
Une mthode simple pour gnrer les trajectoires de consigne de la position et de la vitesse
quand pour un passage dun niveau un autre est dveloppe dans cette section. Lavantage de cette
considration est pour viter les dpassements dans les rgimes transitoires menant le moteur
fonctionner dans des conditions mcaniques et lectriques appropries. On ngligeant le couple de
la charge.

(2.49)
Pour faire passer la position de ref (0) 0 ref (t f ) f (langle finale), On considre cette
trajectoire symtrique donne par :

(2.50)

Figure 2. 17 Trajectoires des consignes de vitesse et de position

La position de rfrence est lintgrale de la vitesse de rfrence donne par

(2.51)
Lacclration est la drive de la vitesse de rfrence donne par

52

(2.52)
Finalement, le courant de rfrence peut tre donn partir de lquation mcanique
(2.53)
La figure ci-dessous montre la variation de lacclration de rfrence

Figure 2. 18 Variation dacclration

2. 6 Rgulation en cascade de position


La boucle de commande en cascade (boucle imbrique) est monte par la figure ci-dessous.
Dans certaines applications par exemple la robotique, trois grandeurs doivent tre contrles
commenant par la boucle de courant, la boucle de vitesse et la boucle de position. La rponse de
commande de courant est rapide par rapport la rponse de commande de vitesse et cette dernire
est plus rapide par rapport la rponse de commande de position. La boucle de courant est
simplifie par la fonction de transfert gale 1. Les rgulateurs utiliss sont de type PI car le
systme moteur est rapide dont on na pas besoin de considrer laction drive du rgulateur PID.

Figure 2. 19 Rgulation en cascade de position

Prenant la fonction de transfert du systme dquation

53

(2.54)

(2.55)
(2.56)
Si KwI =0 (pour simplifier les calculs), on a

(2.57)

(2.58)

(2.59)

On peut crire
(2.60)
O

54

(2.61)

(2.62)
Le polynme caractristique scrit alors comme

Supposant que les ples dsirs en boucle ferme soient -r1, -r2, -r3, le polynme dsir devient

On peut crire

(2.63)
Finalement les gains sont ajusts utilisant les quations suivantes

(2.64)
On peut calculer dabord les gains du correcteur PI de vitesse via les mthodes prsente
prcdemment et puis on approxime la boucle de rgulation de vitesse par un systme 1 er ordre et la
fonction de transfert en boucle ouverte devient
G (s)

(2.65)

1
s (s 1)

55
Dans ce cas, les procdures de design du correcteur PI prsente prcdemment peuvent tre
appliques.
Si on ne sintresse pas commander la vitesse pour quelques applications, la fonction de transfert
en boucle ouverte devient. Si Dans ce cas la boucle de courant est approxime vers 1.
G(s)

KT
s ( Js f )

(2.66)

Exemple :
La fonction de transfert du systme moteur quon veut dsir commander la position est donne par
G (s)

1
s ( s 0.5)

Etudier la stabilit par le critre de Routh

Utiliser la mthode de lemplacement des ples pour dduire les gains du correcteur PI

Utiliser le diagramme de Bode pour le design du rgulateur PI.

2. 7 Rgulation par retour dtat


En considrant la commande de courant, le modle des tats du moteur DC est

(2.67)
O les variables dtat sont ,

, lentre est ir et la perturbation est TL. Les trajectoires de

rfrence sont choisies telles que

(2.68)
On dfinit
(2.69)
Le systme derreur est alors

(2.70)
Avec
(2.71)

56
Cependant, lapproche est de satisfaire

pour que e1 (t ) 0 et e2 (t ) 0 si t . On peut crire

(2.72)
Les gains sont choisis pour que,

suit la trajectoire dsire. Alors, ir peut tre crit comme


(2.73)

Pour trouver les gains dfinit par


(2.74)
On peut crire

(2.75)
La transform de Laplace est donne par

(2.76)

(2.77)
O la matrice inverse 3x3 est donne par

(2.78)
Si TL=0 et en multipliant les deux cts par la matrice inverse, les variables dtat sont

(2.79)

57
On remarque que les dnominateurs ont le mme polynme en fonction des gains. On dsigne un
polynme dordre 3 avec les racines dsires comme suit

(2.80)
=
On peut trouver

(2.81)
A partir de ce choix des gains, on obtient

(2.82)
O A, B et C sont des constants, les transform inverse de Laplace devient
quand

(2.83)

Alors
La difficult de choisir des valeurs importantes des gains est que le courant demand, ir va forcer
lamplificateur dtre satur, la rgulation par retour dtat dcrite dans cette section est montre par
larchitecture ci-dessous.
(2.84)

Figure 2. 20 Rgulation de position par retour dtat

58
Des fois, lquation caractristique dsire peut tre donne par
(2.85)
O
0 1

et n 0

Dans cette conception, on doit aussi choisir les ples de lobservateur de vitesse p1 et p2 pour
atteindre (t ) (t ) plus rapidement par rapport ref (t ) (t ) 0 . En pratique, les ples de
lobservateur, -pi sont fixs dans le demi plan gauche de lordre de 5 10 fois par rapport aux
racines dsirs -ri.
2. 8 Identification des paramtres du moteur DC
La conception des correcteurs du moteur DC exige la connaissance des valeurs de ses
paramtres. Dans la littrature, il existe des mthodes didentification efficaces. Cependant, on
considre le modle mathmatique du moteur

(2.86)
En forme matricielle on peut dduire

(2.87)
Les mesures de courant, tensions et de vitesse sont disponibles et ses drive doivent tre calcules.
Pour t=nT, on peur crire

(2.88)
Or

59

(2.89)
On peut dduire

(2.90)
Et

(2.91)
Les quations prcdentes sont valables pour toutes les valeurs de n. pour le vecteur de paramtres
K fix. Alors la somme des quations ci-dessus pour N fois donne

(2.92)

(2.93)

(2.94)
On peur obtenir
(2.95)

60
Le vecteur de paramtres est dduit par cette expression mais on assure que la matrice RW est
inversible.
(2.96)
La mthode prcdente est due aux erreurs de mesures ainsi que le modle approxim du moteur.
Pour dtourner le problme de calcul des matrices inverses, La mthode didentification des
moindres carre rcursive est prfre. On dfinit lerreur didentification comme
(2.97)
Le problme est alors de trouver quel est le vecteur de paramtre K qui fait minimiser cette
diffrence pour toutes les valeurs de n. Spcifiquement, lobjectif est de dterminer K afin de
rduire au maximum lerreur quadratique donne par

(2.98)
Dans la thorie didentification on considre y (nT ) est la sortie et y (nT ) est la sortie prdite.
(2.99)
Lerreur quadratique devient

(2.100)
On dfinit

(2.101)

61
La forme compacte de lerreur quadratique devient

Alors la mise jour du vecteur K se fait laide dun algorithme numrique doptimisation.
2. 9 Simulations de la commande en cascade de la MCC
En suivant lalgorithme suivant :
1- Donner les paramtres de la MCC.
2- Calculer les gains des rgulateurs de courant et de vitesse
3- Initialiser le courant, la vitesse, le temps de commande, la vitesse de rfrence et le pas
4- Calculer le courant de rfrence et la tension dalimentation (sorties de rgulateurs)
5- Rsoudre le systme dquation de la MCC via lalgorithme de Rung-Kutta donn par :

(2.102)

(2.103)

6- Mesurer les tats de la MCC (courant, vitesse, couple et tension dalimentation).


On va prsenter ci-dessous le code Matlab pour la commande PI en cascade de la MCC.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DC MOTOR CONTROLLER %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all,clc
% Paramtres
ra=0.6;la=0.008;k=1;J=0.01;B=0.001;Tr=2;
h=0.001;ts=1;u=100;ia=0;w=0;wr=1000;
Kpw=1;Kiw=20;
Kpi=3;Kii=100;
N=ts/h;s1=0;s2=0;
for i=1:ts/h;
if i>N/3;Tr=20;if i>2*N/3;Tr=0;end;end;
%if i>N/3;wr=500;if i>2*N/3;wr=1000;end;end;
%Rgulateur PI de vitesse;
errw=wr*pi/30-w;s1=s1+errw*h;
Ir=Kpw*errw+Kiw*s1;

62
%Rgulateur PI de courant
erri=Ir-ia;s2=s2+erri*h;
u=Kpi*erri+Kii*s2;
u=max(min(u,150),-150);
%Systme par Rung-Kutta
k1ia=h*(u-k*w-ra*ia)/la;
k1w=h*(k*ia-Tr-B*w)/J;
k2ia=h*(u-k*(w+k1w/2)-ra*(ia+k1ia/2))/la;
k2w=h*(k*(ia+k1ia/2)-Tr-B*(w+k1w/2))/J;
k3ia=h*(u-k*(w+k2w/2)-ra*(ia+k2ia/2))/la;
k3w=h*(k*(ia+k2ia/2)-Tr-B*(w+k2w/2))/J;
k4ia=h*(u-k*(w+k3w)-ra*(ia+k3ia))/la;
k4w=h*(k*(ia+k3ia)-Tr-B*(w+k3w))/J;
ia=ia+(k1ia+2*k2ia+2*k3ia+k4ia)/6;
w=w+(k1w+2*k2w+2*k3w+k4w)/6;
%Les mesures
im(i)=ia;
wm(i)=w*30/pi;
um(i)=u;
wref(i)=wr;
Te(i)=k*ia;
Irm(i)=Ir;
end;
i=1:N;
subplot(2,2,1),plot(h*i,wm(i),h*i,wref(i));xlabel('t(s)');ylabel('RPM');grid
subplot(2,2,2),plot(h*i,Te(i)),grid,xlabel('t(s)'); ylabel('Couple');
subplot(2,2,3),plot(h*i,um(i)),grid,xlabel('t(s)'); ylabel('Tension');
subplot(2,2,4),plot(h*i,im(i),h*i,Irm(i),'r'),grid,xlabel('t(s)');
ylabel('courants');

Aprs lexcution du programme, on a trac deux figures o on a considr deux situations,


variation de vitesse de rfrence et la variation du couple de charge. On peut bien remarquer que la
correction PI en cascade assure la compensation immdiate de la vitesse de la MCC.

63

1200

80

1000

60

Couple

RPM

800
600
400

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-20

160

120

140

100

0.2

0.4

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.6

0.8

60

courants

100

40

80

20

60
40

80

120
Tension

20
0

200
0

40

0
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-20

t(s)

80

1000

60

800

40

600

20

400

200

-20

Tension

Couple

1200

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-40

150

150

100

100

50

50

courants

RPM

Figure 2. 21 Rsultats de rgulation en boucle ferme par laction du couple de charge

0
-50
-100

0.2

0.4

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.6

0.8

0
-50

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-100

t(s)

Figure 2. 22 Rsultats de rgulation en boucle ferme par laction sur la vitesse de rfrence

64
2. 10 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu la modlisation de la machine DC sous
forme de deux quations (lectrique et mcanique). La conception des correcteurs classiques de
type P et PI sont considrs pour la commande de courant, vitesse et position de la machine DC. On
a aussi intress la prsentation dun observateur de vitesse, deux identificateurs de paramtres du
moteur et la manire de gnration des consignes (courant, vitesse et position). La commande par
retour dtat est aussi considre dans ce chapitre. Des rsultats de simulation pour la commande en
cascade de vitesse de type PI sont prsents la fin dans ce chapitre.

Bibliographies
[1] Chi- Tstong Chen, Analog and Digital Control system design: Transfer-Function, State-Space and Algebraic
Methods, State University of New York at Stony Brook.
[2] Mezache Amar, Electronique de puissance, Cours prsent aux ingnieurs en lectronique option contrle,
Universit de Msila, Algrie, 2009/2010.
[3] El-Kbir Boukas, Systmes Asservis, Livre, bibliothque nationale du Qubec, Canada, Edition 1995.
[4] J. M. Allenbach, Systmes Asservis, Asservissements linaires classiques, Volume 1, Ecole dIngnieurs de
Genve, Laboratoire dAutomatique, N 132, Edition 2005.
[5] Leonhard, J, Control of electrical drives, 2nd edition, Springer-Verlag, 1996.
[6] Tran Tien Lang, Electronique des systmes de mesure, livre 2 me dition, Masson Paris Milan, Barcelon Bonn
1992.
[7] Georges Asch et collaborateurs, Acquisition de donnes du capteur lordinateur, livre 2me dition, Dunod.
[8] John Chiasson, Modeling and high performance control of electric machines, IEEE Press Series on Power
engineering a john wiley & sons, inc., publication, 2005.
[9] S. Gergadier, La Machine Courant Continu Conversion lectromcanique dnergie,
Cours TSI-1, S313.
[10] Chee-Mun ONG, Dynamic simulation of electric machinery, School of electrical &
Computer Engineering Purdue University, West Lafayette, Indiana, 1998 .

65
[11] Matsui, N and Shigyo, M, Brushless DC motor control without position and speed sensors, IEEE Transactions
on Industry Applications, Volume. 28, N. 1, Jan/Feb 1992, ISSN: 0093-9994.
[12]. Weerasooriya, S and El-Sharkawi, M.A, Identification and control of a DC motor using back-propagation
neural networks, IEEE Transactions on Energy Conversion, Volume: 6, N 4, Dec 1991, ISSN. 0885-8969.
[13] Atoui Adel et Bouras Mounir, Ralisation dun rgulateur numrique de la vitesse dune machine courant
continu base de microcontrleur PIC 16F876, Mmoire dingnieur de fin dtude, universit de Msila,
dpartement dlectronique, Juin 2008.

Chapitre 3

Commande des machines asynchrones

66

3.1 Introduction
3. 2 Modlisation du moteur asynchrone triphase
3.3 Transformation de Park applique la MAS triphas
3. 4 Simulation de la machine asynchrone en BO
3.5 Modle de la MAS en rgime permanent
3. 6 Techniques de commande de la MAS
a) Commande scalaire
b) commande
c) Commande
d) Commande
e) Commande
3. 7 Conclusion
Bibliographie
3.1 Introduction

vectorielle
DTC
non linaire
par mode glissant

La machine asynchrone (MAS) constitu llment dont la connaissance de ses transitoires


est importante pour la conception et la commande de lentranement asynchrone vitesses
variables. La commande ainsi ralise devrait se baser sur la modlisation de la MAS.
Il est donc vident que cette tape de modlisation soit un passage obligatoire pour
concevoir des systmes de commande performants adapts aux variateurs de vitesse.
Dans le prsent chapitre, le modle de la MAS est labor partir dun certain nombre
dhypothses simplificatrices qui supposent, en gnral la parfaite symtrie de la machine, suivi de
la simplification des quations par la transformation de PARK, en vue dune modlisation de la
machine asynchrone triphase en machine biphase quivalente. La plupart des commandes de la
MAS ncessitent son modle prsent sous forme dquation dtats command en tension.
3. 2 Modlisation du moteur asynchrone triphase
3.2.1 Description
Ltude de la modlisation de la machine asynchrone sera faite dans le contexte habituel
dhypothses simplificatrices suivantes [1] :
Lentrefer constant.
Leffet des encoches nglig.

67
La distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer.
Le circuit magntique non satur et permabilit constante.
Les pertes ferromagntiques ngligeables.
Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques, ne sont pas
en compte.

pris

Ladditivit des flux.


La constante des inductances propres.
La structure principale de la machine asynchrone est reprsente par la figure (1.1), elle est
compose de six enroulements dans lespace lectrique, les axes statoriques sont dcals entre eux
dun angle ( 2

3 ),

ainsi que les axes rotoriques. Langle reprsente langle entre laxe de la

phase rotorique de rfrence (Ra) et laxe fixe de la phase statorique de rfrence (Sa). Les flux sont
considrs positifs selon le sens des axes des enroulements de la machine asynchrone.
3.2.2 Equations lectriques
En considrant la figure (1.1), les quations lectriques du modle de la machine asynchrone
triphase scrivent respectivement par le stator avec lindice (s) et le rotor avec lindice (r) comme
suit :

Figure 3. 1. Reprsentation des enroulements de la machine


asynchrone triphase dans lespace lectrique.

Vsa Rs
V 0
sb
V sc 0

0
Rs
0

0
0
Rs

i sa
sa
i d
sb dt sb
i sc
sc

(3.1)

68
Vra Rr
V 0
rb
Vrc 0

0
Rr
0

0
0
Rr

ira
ra

d
i

rb dt rb

irc
rc

0
0

(3.2)

Avec V , i et sont respectivement la tension, le courant et le flux.


Rs et Rr sont respectivement la rsistance du stator et du rotor.

3.2.3 Equations magntiques


Les hypothses prsentes prcdemment, conduisent des relations linaires entre les flux et les
courants.

sa l s
M
sb s
sc M s

ra M 1
M
rb 3
rc M 2

Ms
ls

Ms
Ms

M1
M2

M3
M1

Ms

ls

M3

M2

M2
M1
M3

M3
M2
M1

lr
Mr
Mr

Mr
lr
Mr

i sa
i
M 2 sb
i
M 3 sc
i
M 1 ra
irb

irc

Mr
M r
l r

i sa
i
sb
i sc

ira
i rb

irc

(3.3)

(3.4)

Avec :
l s , lr

: Inductances propres dune phase statorique et rotorique.

Ms , Mr

: Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et rotoriques.

M 1, 2 ,3 : Inductances mutuelles instantanes entre une phase statorique et une phase rotorique.

cos()

M1

M M cos( 2 )

0
2
3

M 3
cos( 2 )
3

M0

(3.5)

: Maximum de linductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

La matrice des flux rels fait apparatre deux sous matrices dinductances :

sabc Lss i sabc M sr irabc

(3.6)

rabc M rs isabc Lrr irabc

(3.7)

69
Avec :
ls
Lss M s
M s

Ms
ls
Ms

Ms
M s
l s

(3.8)

lr
Lrr M r
M r

Mr
lr
Mr

Mr
M r
l r

(3.9)

M sr M rs T

2
2
) cos( )
3
3
2
2
cos( )
cos()
cos( )
3
3
2
2
cos( ) cos( )
cos()
3
3

cos()

M0

cos(

(3.10)

3.3 Transformation de Park applique la MAS triphas


La transformation de Park permet le passage du systme triphas au systme biphas.
Elle seffectue en faisant correspondre aux variables relles leurs composantes homopolaire,
directe et en quadrature (voir annexe B) [2].
Selon la figure (1.2) la projection du vecteur ( Vsa , V sb , V sc ) sur laxe biphas nous donne :

2
2
4
Vsu 3 (Vsa cos a Vsb cos( a 3 ) Vsc cos( a 3 ))

2
2
4
Vsv (Vsa sin a Vsb sin ( a ) Vsc sin ( a ))
3
3
3

Pour conserver la puissance on prend


transformation prcdente.

(3.11)

2
2
la place de
(conserver les amplitudes) dans la
3
3

70

Figure 3. 2 Passage du systme triphas au systme biphas et inversement

: Reprsente langle instantan entre la phase de laxe xa et laxe u.


d a
: Vitesse angulaire de rotation du systme daxes biphass par rapport aux systmes
dt

daxes triphass.
On ajoute lexpression homopolaire, Vso lquation (1.11) pour quilibrer la transformation
Vso

1
(Vsa Vsb Vsc )
3

(3.12)

La composante homopolaire Vso est nulle pour les systmes triphass quilibrs. Daprs les
quations (1.11) et (1.12) on trouve :
V su
V P ( )
a
sv
V so

V sa
V
sb
V sc

(3.13)
Le passage du systme triphas au systme biphas sobtient partir de la matrice de transformation
de PARK [P(a)].

2
4
) cos( a )
3
3
2
4
sin( a ) sin( a ) sin( a )
3
3
1
1
1

2
2
2

cos( a )

P( a ) 2
3

cos( a

(3.14)
Les variables triphases relles sont obtenues partir des variables biphases (Vsu ,Vsv) par la
transformation inverse comme suit:
Vsa
V P( ) 1
a
sb
Vsc

Vsu
V
sv
Vso

La matrice inverse de Park est donne par :

(3.15)

71

1
2

2
2
2 1

cos( a ) sin( a )
3
3
3
2
cos( 4 ) sin( 4 ) 1
a
a

3
3
2

P( a ) 1

cos( a )

sin( a )

(3.16)

1.3.1 Equations lectriques et magntiques dans le repre diphas


La transformation de PARK consiste appliquer aux courants, tensions et flux, un
changement de variable faisant intervenir langle entre laxe des enroulements et l'axe (u, v).
Aprs tout dveloppement de calcul, fait en annexe B, les quations (3.1), (3.2), (3.3) et
(3.4) donnent alors lieu aux systmes suivants:
a su
0 sv

Vsu Rs
V 0
sv

0 i su
d 0
su

Rs i sv dt sv a

Vru Rr
V 0
rv

0
( a ) ru
0 iru
d
ru

Rr irv dt rv ( a )
0
rv

(3.17)

(3.18)

su Ls
M
ru

M i su
Lr irv

(3.19)

sv Ls
M
rv

M i sv
Lr i rv

(3.20)

Avec :
Ls l s M s : Inductance propre cyclique du stator.

Lr l r M r : Inductance propre cyclique du rotor.


M

3
M0
2

: Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

On remarque que les inductances sont constantes aprs lapplication de la transformation.


1.3.2 Dfinitions des diffrents rfrentiels
Il existe diffrentes possibilits pour le choix de lorientation du repre daxe (u,v) qui
dpendent gnralement des objectifs de lapplication [1]. On peut choisir le rfrentiel le mieux
adapt aux problmes poss. Le choix se ramne pratiquement trois rfrentiels orthogonaux
prsents dans la figure (1.3).
Rfrence des axes ( , ) : systme biphas axes orthogonaux ( a 0) (

72
Rfrence des axes (d, q) : systme biphas axes orthogonaux ( a s ) (

Rfrence des axes (x, y) : systme biphas axes orthogonaux ( a r ) (

Figure 3. 3 Dfinition des axes rels du moteur asynchrone triphas


par rapport aux diffrents rfrentiels.

d s
: Vitesse lectrique de rotation du repre li au champ tournant.
dt

d r
: Vitesse lectrique de glissement.
dt

d
dt

: Vitesse lectrique de rotation du rotor par rapport au stator.

1.3.2.1 Rfrence (,)


Cette rfrence est utilise pour la commande linaire
Il se traduit par les conditions:
U

a 0

et

d a
a 0
dt

Les quations lectriques prennent la forme suivante :


V s R s
V
s 0

0 i s
d s
i

Rs s dt s

Vr Rr
V
r 0

0 i r
d r 0 r
i

Rr r dt r 0 r

1.3.2.2 Rfrence (x, y)


Cette rfrence est utilise pour le diagnostique
Il se traduit par les conditions :

(3.21)

(3.22)

73
UX
V Y

et

d
dt

= a

Les quations lectriques prennent la forme suivante:


Vsx Rs
V
sy 0

0 i sx
d sx 0 sx
i

Rs sy dt sy 0 sy

Vrx Rr
V
ry 0

0 irx
d rx

Rr iry dt ry

(3.23)

(3.24)

1.3.2.3 Rfrence (d, q)


Cette rfrence est utilise pour la commande linaire et non linaire
Il se traduit par les conditions :
U d
V q

a s

et

d s
a
dt

Avec s r

Les quations lectriques prennent la forme suivante :


Vsd Rs
V
sq 0

0 isd d sd 0


Rs isq dt sq s

s sd

0 sq

(3.25)

Vrd Rr
V
rq 0

0 ird d rd 0


Rr irq dt rq r

r rd

0 rq

(3.26)

Avec
sd Ls
M
rd

M i sd
Lr i rd

sq Ls

rq M

M i sq

Lr irq

(3.27)

(3.28)

Le modle peut tre aussi donn en fonction des courants


Vsd Rs i sd Ls
Vsq Rs i sq Ls

Vrd Rr ird M
Vrq Rr i rq M

di sd
di
M rd s Ls i sq s Mi rq
dt
dt
di sq
dt

dirq
dt

s Ls i sd s Mird

di sd
di
Lr rd r Mi sq r Lr i rq 0
dt
dt
disq
dt

Lr

di rq
dt

r Mi sd r Lr i rd 0

Cette dernire reprsentation fait correspondre des grandeurs continues aux

(3.29)
(3.30)
(3.31)
(3.32)
grandeurs

sinusodales en rgime permanent. La conception du contrle vectoriel par orientation du flux

74
ncessite ce choix et les modles daction dpendent de la position du rfrentiel par rapport aux
divers axes de flux [3].
1.3.3 Equation lectromagntique
Les diffrentes expressions du couple lectromagntique, sont exprimes par les quations
suivantes en fonction des flux et des courants statoriques et rotoriques. Le dveloppement de calcul
dtaill, est prsent dans lannexe C :

C e p sd i sq sq i sd
Ce

i rd irq

rq rd

(3.33)
(3.34)

(3.35)

(3.36)

Ce

pM
sd i rq sq i rd
Ls

Ce

pM
rd i sq rq i sd
Lr

C e pM i sq i dr i sd i rq

(3.37)

Avec :

p : Nombre de paire de ples.


1.3.4 Equation mcanique
L'volution de la vitesse de rotation en fonction du couple lectromagntique et de la charge
de la machine caractrise par le couple rsistant C r , est dcrite par l'expression suivante :
J

d
f Ce Cr
dt

(3.38)

Avec :
J

: Moment d'inertie.

: Coefficient de fortement.

Cr

: Couple rsistant impos par la charge mcanique.

Ce

: Couple lectromagntique.

: Vitesse mcanique de rotation. Avec p

3. 4 Simulation de la machine asynchrone en BO


La mise sous forme dtat du modle de la machine asynchrone permet la simulation de
cette dernire. Lobjectif de ltude ralise dans cette section est dtablir un schma bloc partir

75
duquel la machine asynchrone est alimente directement par le rseau triphas [220/380V, 50Hz].
Les paramtres de la machine asynchrone utilise dans ce travail sont donns comme suit :
Paramtres lectriques
Rs=4.85
Ls=0.274 H
Rr=3.805
Lr=0.274 H
M=0.258 H

Rsistance de chaque bobine statorique


Self de chaque bobine statorique
Rsistance de chaque bobine rotorique
Self de chaque bobine rotorique
Mutuelle entre une bobine rotorique et une bobine statorique

Paramtres mcaniques

J=0.031
p=2
f=0.008
Cr=0

Moment dinertie
Nombre de pair de ple
Coefficient de frottement
Couple rsistant

Les tensions dalimentation sont supposes parfaitement sinusodales d'amplitudes


constantes. On peut ainsi prvoir le comportement de la machine asynchrone sur un dmarrage
travers la simulation du modle selon les tapes suivantes:
Etape 1:
Calculer les tensions dalimentation de la machine

V 2V sin t
sa
eff
s

Vsb 2 Veff sin s t Avec


3

Vsc 2Veff sin s t


3

Veff =220, f =50Hz et s 2 f

(3.39)

Etape 2:
Utiliser la transformation de Park pour tablir le nouveau systme biphas (d, q)

2
2
4
Vsd 3 (Vsa cos s Vsb cos( s 3 ) Vsc cos( s 3 ))

2
2
4
Vsq (Vsa sin s Vsb sin ( s ) Vsc sin ( s ))
3
3
3

Etape 3 :
Dterminer les drives des courants et de vitesse partir de 1.33-1.36 et 1.38.

(3.40)

76
di sq
dt

Lr Vsq - Rs Lr i sq - ( s Ls Lr - s M 2 M 2 )i sd MRr i rq - Lr Mird


L s Lr M 2

2
2
di sd LrVsd - (- s Ls Lr s M M )i sq - Rs Lr i sd Lr Mirq MRr ird

dt
L s Lr M 2

dirq
dt

(3.41)

MVsq - MRs i sq - MLs i sd Ls Rr i qr - ( s M 2 - s Lr Ls Lr Ls )ird


M 2 L s Lr

2
dird MVsd MLs isq - (- s M s Lr Ls Lr Ls )irq - MRs i sd Ls Rr idr

dt
M 2 L s Lr

p (C e C r ) f
d

dt
J
p ((3 / 2)( pM i sq idr isd irq ) C r ) f

Etape 4 :
Utiliser lalgorithme numrique de Rung-Kutta pour dterminer les courants et la vitesse donne
comme suit

(3.42)

Etape 5:
Tracer la vitesse, les courant, les flux, le couple, etc.
La figure ci-dessous prsente les rsultats de simulation obtenus lors de la modlisation de la
machine asynchrone alimente en tension par un rseau parfaitement sinusodal. Nous avons

77
effectu deux tests diffrents, le premier concerne le dmarrage vide de la machine, et le
deuxime, lapplication dune charge nominale linstant t =2s.
En dmarrage vide, les rsultas obtenus montrent que la vitesse augmente avec un croissement
presque linaire, puis atteint une valeur proche de la vitesse de synchronisme (157 rad/s). Pendent le
rgime transitoire, le couple lectromagntique prsente des oscillations, aprs il se stabilise une
valeur nulle (charge nulle). Les flux rotoriques et statoriques se prsentent sous formes sinusodales
damplitudes presque constantes. Finalement, les courants prsentent des oscillations successives au
dmarrage, aprs le rgime transitoire ces oscillations vont tre diminues. Lors du deuxime essai,
correspondant lapplication dune charge nominale C r =10N.m linstant (t = 2s), on constate
une dcroissance de la vitesse, le couple lectromagntique rejoint sa valeur de rfrence pour
compenser les oscillations avec une rponse quasiment instantane avant de se stabiliser la valeur
du couple rsistant nominal. Les flux rotoriques et statoriques conservent leurs formes avec une
lgre diminution de ses modules et les courants statoriques prsentent une augmentation
damplitude due laugmentation de la charge.

a) Fonctionnement vide (Cr = 0N.m)

b) Fonctionnement en charge (Cr = 10N.m)

78

3000

0.2
0

phdr

2000
1000
0

-0.2
-0.4

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-0.6

0.5

cem

phqr

0.2

0.4

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.6

0.8

0.6

0.8

20
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-20

20

20

10

10

ibs

ias

0.4

40

-0.5

-10
-20

0.2

60

-1

t(s)

-10
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

-20

t(s)

3.5 Modle de la MAS en rgime permanent


Si les tensions dalimentation sont triphases quilibres, on peut crire :

vas Vs cos( s t )

v V cos( t 2 / 3)

bs

(3.43)

vcs Vs cos( s t 2 / 3)
Choisissant de fixer le repaire dq au champ tournant, s s , r r et s r p

vds Vs cos( s t s )

vqs Vs sin( s t s )

vds Vs

vqs 0
On peut rcrire tout le systme dquation en introduisant la notation complexe :

(3.44)

(3.45)

79
X x ds jx qs

(3.46)

Vs v ds jv qs Rs ids jiqs

d
ds j qs s qs j ds
dt

Vs v ds jv qs Rs ids jiqs

d
ds j qs j s ds j qs
dt

(3.47)
(3.48)

Do
Vs Rs I s

d
s j s s
dt

(3.49)

Mais comme on est en rgime permanent


Vs Rs I s j s s

I s Rs

et

(3.50)

Ir

V r R r I r j r r 0

Avec
r g s

(3.51)

Ls

Vs

Lr

Rr
g

V s R s I s j s s

(3.52)

0 Rr I r jg s r
or

s L s I s MI r

(3.53)

r MI s Lr I r
Vs Rs I s jLs s I s jM s I r

Rr
0

I r jLr s I r jM s I s

(3.54)

On abouti alors au schma de la figure ci-contre. On peut ramener ce schma au stator avec les
fuites magntiques totalises au rotor ( N r s ) . Pour ce faire on pose :
M2
N r Lr Lr
Ls

Is
Vs

N r' I r'

Rs
Ls

3.55)

Rr
g

80

L
N Nr s

M
'
r

(3.56)

Ls
'
R

R

r
r

I r' I r
Ls

(3.57)

On peut aussi crire

Vs Rs I s jLs s I s jLs s I r'

Rr
L
I r jLr s I r jM s I s s
g
M

(3.58)

Vs Rs I s jLs s I s I r'

Rr L s
Ls
'
'
0

jL

gM r r s M I r jLs s I s I r I r

M
L
I r jLr s s
Ls
M

R r Ls

g M

Rr' '
I r jN r' s I r' jLs s I s I r'
g

(3.59)

M
I r jLs s I r' jLs s I s I r'
Ls

(3.60)

(3.61)

On obtient donc les quations suivantes :

Vs Rs I s jLs s I s I r'

Rr' ' ' '


'
0 I r jN r s I r jLs s I s I r
g

(3.62)

Si lon crit le couple en rgime permanent de la machine asynchrone, on a


Ce (Nm)
Pm
p Rr' '2
Ce
3
Ir
Cmax

s g
I r'

(3.63)

Vs Rs I s
Rr'
jN r' s
g

(3.64)

gm

81
Si on nglige la rsistance statorique on a
I r'2

Vs2
Rr'

Ce 3

N r' s

p 2
Vs
s
Rr'

(3.65)

Rr'
g
2

N s

'
r

(3.66)
2

Pour un glissement faible on a dailleurs


Ce 3

p 2 g
Vs '
s
Rr

Une variation quasi linaire du couple en fonction du glissement

R'
Le couple maximum correspond r
g

N s
'
r

Rr'
c'est--dire quand g g m '
N r s

On a alors
C max 3

p
2 N r'

Vs

(3.67)

Ce rsultat nous sera utile pour expliquer le principe de la commande scalaire en tension.
3. 6 Techniques de commande de la MAS
Dans cette section on sintresse prsenter quelques techniques de commande les plus
utilises pour les entranements vitesse variables des machines asynchrones. On site la commande
scalaire, la commande vectorielle, la commande directe du couple, la commande par mode glissant,
la commande non linaire, etc.
3. 6. 1 Commande scalaire
Cette premire mthode de commande, la plus ancienne, quipe un grand nombre de
variateurs dynamique relativement lente et ne ncessitant pas de fonctionnement trs basse
vitesse avec fort couple. Cette commande est simple implanter o elle est fonde sur la
modlisation en rgime permanent du moteur induction. En cherchant maximiser les capacits
du couple lectromagntique, le flux doit tre maintenu dans une large plage, gal sa valeur
nominale. Plusieurs commandes scalaires existent selon que lon agit sur le courant ou sur la
tension. Elles dpendent surtout de la topologie de lactionneur utilis (onduleur de tension ou de
courant).
(i) Commande scalaire en tension :

82
Londuleur de tension tant maintenant le plus utilis en petite et moyenne puissance, cest
la commande en (V/f). Le principe de maintenir V/f=constant ce qui signifie garder le flux constant.
Le contrle du couple se fait par laction sur le glissement. En effet daprs le modle tabli en
rgime permanent, le couple maximum scrit selon lquation (3.37).
On voit bien que le couple est directement proportionnel au carre du rapport de la tension sur la
frquence statorique. En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la frquence statorique, on
dplace la courbe du couple lectromagntique (en rgime quasi statique) de la machine asynchrone
(figure ci-dessous).
Dcroissance de

Ce (Nm)

Cma
x

Cr
-0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure 3. 4 Dplacement de la caractristique couple-glissement


en fonction de la frquence dalimentation

Ce (Nm)

Dcroissance de
Cma
x

Cr

Figure 3. 5 Dplacement de la caractristique couple-vitesse


en fonction de la frquence dalimentation

Le point de fonctionnement reprsente lintersection entre la courbe du couple de la charge


est celui du moteur. En fait garder le rapport constant revient garder le flux constant. Quand la
tension atteint sa valeur maximale, on commence alors dcrotre ce rapport ce qui provoque une
diminution du couple que peut produire la machine. On est en rgime de dfluxage. Ce rgime
permet de dpasser la vitesse nominale de la machine, on appelle donc aussi rgime de survitesse

83
(partie s ). A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas tre nglige. On compose
alors en ajoutant un terme de tension, Vs V0 .
- Commande scalaire en boucle ouverte : pour faire varier la vitesse sans souci des performances
autant statique que dynamique, on peut raliser un variateur comme prsent par le schma suivant.
La commande MLI est ralise laide de ces trois tapes :
Etape1 :

(V/f)
constant

On fixe k et on change, s

Alimentation AC
Redresseur

Vs* k s V0

vsd* Vs*

vsq 0
*

V s

V s*
E

s*

+
Onduleur
de tension

MLI

Etape2 :

v sa* Vs* cos( s t )

v V cos( s t 2 / 3)
* *
v sc Vs cos( s t 2 / 3)
*
sb

*
s

Charge

MAS

Figure 3. 6 Commande scalaire en boucle ouverte de la MAS

Etape3 :
On gnre six impulsions pour la commande de londuleur de tension (les bases des transistors de
puissance).
La prcision sur la vitesse dune commande en boucle ouverte est trs mauvaise.
- Commande scalaire autopilote: en boucle ferme, la variation de la vitesse est obtenue par la
variation de r lie au couple, r (facteur de charge) est gnre par la rgulation partir de
lerreur de vitesse. La frquence statorique est calcule par la loi de lautopilotage,
s r r p . Le schma de commande ci-dessus prsente la manire de rguler la vitesse

de la machine en reconstituant la pulsation statorique partir de la vitesse et de la pulsation


rotorique. Cette dernire qui est limage du couple de la machine est issue du rgulateur de vitesse.
Si la machine est charge, la vitesse a tendance baisser, le rgulateur va fournir plus de couple
(donc plus de glissement) afin dassurer cet quilibre. La pulsation statorique est donc modifie
pour garder cet quilibre. La tension est calcule de manire garantir le mode de contrle en (V/f)
de la machine. Le couple C e et r sont lies par la relation de Klosss suivante

84
C e 2C max /(

r max
r

)
r
r max

(3.68)
Si on considre que le bloc de Kloss peut tre rapproch par un gain moyen, K, le schma
fonctionnel de lensemble devient linaire.
Alimentation AC

(V/f)
constant

Redresseur

V s*

MLI

+
-

Onduleur
de tension

s*

r* +

Reg

MAS

Capteur de vitesse
Figure 3. 7 Contrle scalaire de la tension en boucle ferme

*
s

Bloc non linaire


de Kloss
*
r
e+

Cr

1
Js f

p
Figure 3. 8 Boucle de rgulation de vitesse

Le rgulateur PI est alors inspir par la boucle ferme suivante en considrant la linarit du couple,
Ce.

*
s+

PI

r*+

*
s+

Bloc linaire
de Kloss
*
r
eK
+

Cr

1
Js f

85

Figure 3. 9 Synthse de rgulation PI de vitesse

On a prsent ci-dessous les rsultats de simulations dont la commande scalaire est utilise. On a
intress ici varier le couple rsistant ainsi que lasservissement de vitesse. Il est bien clair par les
figures 3. 10 et 3. 11 que le correcteur PI avec la commande scalaire compense bien la vitesse de la

3000

400

2000

200
Cem

RPM

MAS.

1000
0

3
t(s)

-200

-2

-2

3
t(s)

3
t(s)

3
t(s)

phqr

phqr

-4
-6

-4

3
t(s)

-6

-2
phqs

phds

1
0

-4

3
t(s)

-6

Figure 3. 10 Rsultats de simulation de commande de la MAS par laction sur le couple rsistif

86

3000

400
200
0

Cem

RPM

2000
1000
0

-200
0

3
t(s)

-400

-2

-2

3
t(s)

3
t(s)

3
t(s)

phqr

phqr

-4
-6

-4

3
t(s)

-6

-2
phqs

phds

1
0

-4

3
t(s)

-6

Figure 3. 11 Rsultats de simulation de commande de la MAS par laction sur la vitesse de consigne

(ii) Commande scalaire en courant :


Il est aussi possible de raliser un loi v/f constant pour une MAS en courant. La diffrence avec la
commande prcdente, cest que cest un onduleur de courant qui est utilis. On impose directement
des courants dans les phases de la machine. La frquence du fondamental est calcule de la mme
manire. La valeur du courant, Id (courant continu) est gale une constante prs la valeur
efficace du courant impos, Is. Elle est impose par la rgulation laide dun pont redresseur
contrl. Le dispositif est plus complexe quun contrle scalaire en tension.
Is

6
Id

(3.69)

1 r r
I snom
Ls 1 r r 2
2

*
s

(3.70)

87
Alimentation AC

I d*+

Redresseur
MLI

Reg
-

++

Reg
-

r* + s*
+
++

Id

Impuls
-ions

Onduleur

MAS

Capteur de vitesse
Figure 3. 12 Commande scalaire en courant

3. 6. 2 Commande vectorielle de la MAS


La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps. Cependant, elle na pu tre
implante et utilise rellement quavec les avances en mico-lectronique. En effet, elle ncessite
des calculs de transform de Park, valuations de fonctions trigonomtriques, des intgrations, des
rgulateursce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique. Lide de base est de rendre le
comportement de la machine asynchrone identique celui de la machine courant continu
excitation spare. Cette mthode se base sur la transformation des variables lectriques vers un
rfrentiel qui tourne avec le vecteur du flux rotorique. En effet, dans cette dernire le dcouplage
entre le flux et le couple est naturellement ralis ce qui rend ces deux grandeurs indpendamment
contrles. Ainsi, pour arriver des situations de commande similaire celle de la machine
courant continue, il faut par un systme de commande extrieure la MAS, raliser un dcouplage
du flux et du couple, ce qui vitera linterfrence des transitoires du flux avec ceux du couple. Cela
est ralis par la commande vectorielle flux orient qui consiste travailler dans un repre biphas
dont laxe tournant est port par la direction du vecteur flux. Le modle de la MAS est dcrit par
des grandeurs continues, et le couple lectromagntique scrira de faon similaire celui dune
machine courant continue. Lexamen de lexpression du couple de la machine asynchrone montre
quelle rsulte dune diffrence de produits de deux composantes, le flux rotorique et le courant
statorique qui prsente un couplage complexe entre les grandeurs de la machine. Le rfrentiel de
travail pour la commande est celui li au champ tournant afin que laxe d concide avec la
direction dsire du flux, qui peut tre rotorique, statorique ou dentrefer. Ainsi, il est possible
dorienter les diffrents flux de la machine comme suit :

88
Flux rotorique : rd r ; rq 0
Flux statorique : sd s ; sq 0
Flux dentrefer : gd g ; gq 0
Pour la ralisation de la commande vectorielle dune machine asynchrone, il existe deux mthodes
diffrentes, la commande vectorielle directe et celle indirecte. Le problme principal qui se pose
dans cette ralisation est la dtermination prcise et en permanence de la position et du module du
flux. La mthode indirecte consiste ne pas utiliser l'amplitude du flux, mais seulement sa position.
Dans ce cas, le flux est contrl en boucle ouverte. Ce type de contrle est simple implanter mais
insensible aux variations paramtriques. La mthode directe ncessite une bonne connaissance du
module du flux et de sa phase et celle-ci doivent tre vrifie quel que soit le rgime transitoire
effectu. La mesure directe du flux ou son estimation permet de connatre exactement la position du
flux. Ce mode de contrle garantit un dcouplage correct entre le flux et le couple quel que soit le
point de fonctionnement. Les inconvnients majeurs de cette mthode, sont La non fiabilit de la
mesure du flux. Dans la partie qui suive, on considre la commande vectorielle indirecte par
orientation du flux rotorique (IRFO).
Nous avons vu que le couple en rgime transitoire sexprime dans le repre dq comme un produit
crois de courants ou de flux. Si nous reprenons lcriture :
Ce p

M
( dr iqs qr ids )
Lr

(3.71)

On saperoit que si lon limine le 2 me produit ( rq i sd ), alors le couple ressemblerait fort celui
dune MCC. Il suffit, pour ce faire, dorienter le repre dq de manire annuler la composante de
flux en quadrature. C'est--dire de choisir convenablement langle de rotation de Park de sorte que
le flux rotorique soit entirement port sur laxe direct (d) et donc davoir, qr 0 . Ainsi r dr
uniquement.
q

i sq

Ce p

is
r

si sd

M
( dr iqs rq i sd )
Lr

Figure 3. 13 Principe du contrle vectoriel

Le couple lectromagntique peut sexprimer en fonction du flux rotorique et la composante, i sq

89
Ce p

M
( dr i sq )
Lr

(3.72)

La prsente expression est analogue celle de la machine courant continu excitation spare
donne par :
C e K t i f .i a

La composante i sq

(3.73)
joue le rle de courant induit qui, flux dexcitation donn contrle le

couple. Dsormais le contrle du couple devient linaire. Il convient de rgler le flux en agissant sur
la composante isd du courant statorique et on rgule le couple en agissant sur la composante isq. On a
alors deux variables daction comme dans le cas dune MACC. Une stratgie consiste laisser la
composante, isd constante. C'est--dire de fixer sa rfrence de manire imposer un flux nominal
dans la machine. Le rgulateur du courant soccupe de maintenir le courant, ids constant et gale sa
*
rfrence, i sd
. Le flux tant constant dans la machine, on peut imposer les variation de couple en

agissant sur le courant, isq. Si on veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose
*
une rfrence courant, i sq positive. Le rgulateur du courant, isq va imposer ce courant de rfrence

de la machine, Do un couple positif. On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence


*
de courant, i sq en la connectant la sortie dun rgulateur externe de vitesse. On parle alors de

rgulation en cascade ; les boucles sont imbriques lune dans lautre. Il est vident pour augmenter
la vitesse, il fait imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. Il apparat
*
alors clairement que la sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple et donc i sq

puisquil agira au mieux de manire asservir la vitesse une vitesse de consigne, * . La figure
ci-dessous rsume cette rgulation via la commande vectorielle de la MAS avec trois trois boucles
*
de rgulation (la vitesse et les deux courants, ids et isq). Les sorties des boucles de courant sont v sd
et
*
v sq

dans le repre, dq.


Dans cette tude, on se limite la technique du contrle PI qui satisfait avec

succs la rgulation en commande vectorielle du point de vue stabilit, prcision et rapidit.


(i) Rgulateur PI des courants statoriques :
Pour la conception de cette rgulation, on exprime les tensions, vds et vqs en fonction des
courants, i ds , i qs et dr . A partir des quations (1.25)-(1.28) du modle de la MAS on obtient
ds Ls i ds M ( dr Mids ) / Lr

= ( Ls

(3.74)

M2
M
)i ds
dr
Lr
Lr

qs Ls i qs M ( qr Miqs ) / Lr

(3.75)

90
= ( Ls

+
-

M2
M
)i qs
qr
Lr
Lr

2 Lr
3 pM *r

Reg

*r

*
i sq

*
v sq

Reg

*
v bs

*
1 i sd+
M

Mi

*
v cs

Reg

i sq

r *r

MAS

i sd

MLI
&
Onduleur

*
v sd

*
sq

*
v as

Figure 3. 14 Rgulation de vitesse via la commande vectorielle flux rotorique orient de la MAS

M2
M
M 2 di ds M d dr
)iqs s
qr ( Ls
)

Lr
Lr
Lr dt
Lr dt

(3.76)

M 2 di ds
M2
M
M d dr
)
s ( Ls
)i qs s
qr
Lr dt
Lr
Lr
Lr dt

(3.77)

v ds Rs i ds s ( Ls
v ds Rs i ds ( Ls

Partie linaire

Partie non-linaire (perturbation)

De la mme manire on trouve


M2
M
M 2 di qs M d qr
)ids s
dr ( Ls
)

Lr
Lr
Lr dt
Lr dt

(3.78)

M 2 diqs
M2
M
M d qr
)
s ( Ls
)ids s
dr
Lr dt
Lr
Lr
Lr dt

(3.79)

v qs R s iqs s ( Ls
v qs R s iqs ( Ls

Partie linaire

Partie non-linaire (perturbation)

Avec qr 0 et dr *r , on peut alors crire


v ds Rs ids ( Ls

M 2 dids
M2
)
s ( Ls
)iqs
Lr dt
Lr

(3.80)

91
v qs Rs iqs ( Ls

M 2 diqs
M2
M *
)
s ( Ls
)ids s
r
Lr dt
Lr
Lr

(3.81)

Pour lanalyse, les deux schmas de rgulation PI des courants, ids et iqs sont approximes par le
schma de la figure suivante :

i s*

K
Kp i
s

R s ( Ls

M
)s
Lr

is

Figure 3. 15 Rgulation PI du courant, ids et iqs

O les perturbations sont : s ( Ls

M2
M2
M *
)i qs et s ( Ls
)i ds s
r
Lr
Lr
Lr

*
*
Alors les tensions, v qs et v ds
imposes par la commande vectorielle sont obtenues par

* +
qs

Kp
-

+
+

M2
M
s ( Ls
)ids s *r
Lr
Lr

i qs

Ki
s

*
v qs

* +
ds

Kp
-

Ki
s

Vers la transformation de
Park et la commande MLI

*
v ds

+
-

M2
s ( Ls
)iqs
Lr

i ds

Figure 3. 16 Rgulation des courants


statoriques

Les paramtres du rgulateur PI peuvent tre obtenus par une des mthodes prsentes dans le
chapitre 1 telles que la mhode de Bode, lieu des racines ou paramtrique.
*
- Le courant de rfrence, i qs est obtenu partir de lexpression du couple, do

Ce

3 pM * *
r iqs
2 Lr

(3.82)

Le terme 3/2 est du par le choix de la transformation de Park utilise


*
- Le courant de rfrence, i ds
est obtenu partir de lexpression du flux rotorique par

M
L
i ds
r
1 rs
avec r Rr

cest la constante de temps rotorique

*
On voit quen rgime permanent *r Miids

92

(ii) Rgulateur PI de la vitesse :


Le schma bloc de la rgulation de vitesse est reprsent par la figure suivante
Cr

*
+

Kp

Ki
s

Ce

1
J s f

Figure 3. 17 Rgulation de la vitesse

Si on nglige le rgime transitoire des courants statoriques, la fonction de transfert du systme en


boucle ouverte avec un couple rsistant nul ( C r = 0) est donne par :
K (1 v s)

f s (1 s )
f
Kp
v
Ki

(3.83) Avec :

De mme par compensation de ple, on choisit, v f ce qui donne une fonction de transfert en
boucle ferme de la forme :

s 1
Ki

(3.84)

En imposant une constante de temps, v , le polynme caractristique dsir en boucle ferme


scrit comme suit :
P ( s ) v s 1 Par identification, on trouve K i

f
v

et

Kp

J
v

Deux transformations sont considres dans cette technique de commande. Lune permet
*
*
partir des tensions biphases gnres ( v sd
et v sq ) dans le repre dq, de calculer les tensions

*
*
*
triphase de rfrence ( v as
, vbs
et v cs
) imposer la MAS via londuleur MLI. La 2 me

transformation calcule partir des trois courants de ligne, (ia, ib et ic) mesurs, les courants biphass
(ids et iqs). Cest deux transformation ncessitent le calcul de, s qui est obtenu partir de la
pulsation de glissement, r et la vitesse mesure, p . Do
r

iqs

r ids

Miqs*

r *r

En utilisant les rfrences au lieu les mesures


Le calcul direct de s est obtenu par

(3.85)

93
s s dt ( p

*
iqs
*
r i ds

) dt .

(3.86)
(iii) Validation de la commande vectorielle
Dans cette section, on a effectu des essais pour la commande de la MAS comme prsente dans la
figure. 19 afin de tester lefficacit de cette technique de rgulation. En effet, on a introduit des
variations du couple rsistant entre 0 10 Nm ainsi que une variation de la consigne de vitesse entre
1000 et 1500 tour/min. Cependant, on peut bien remarquer dans les figures ci-dessous que pour
chaque perturbation, le systme de commande PI par orientation du flux rotorique va compenser
immdiatement lerreur de vitesse remettant, qr 0 et *r 1 . Le choix des gains du
compensateur PI est variable selon la rponse voulue par lutilisateur. Les paramtres de la MAS
sont donns comme suit :
Rs=10, Rr=6.3, Ls=0.4642, Lr=0.4612, M=0.4212, J=0.02, f=0 et p=2.
Lalgorithme de la commande vectorielle est donn par :
-

Evaluer lerreur de vitesse

Calculer la sortie du rgulateur PI qui reprsente le couple

Dterminer, i qs et i ds

Evaluer r et s

Dterminer les flux statoriques et ses drives ( ds , qs , ds et qs )

Calculer les tension, vds et vqs.

Applique lalgorithme de Rung-Kutta pour la solution des courants et de vitesse

Tracer la vitesse, les flux,etc.

Les rsultats de simulations sont prsents dans les figures 3.18 et 3.19. On observe que la
commande vectorielle avec lassociation des correcteurs PI garantit la compensation de lerreur de
rgulation en dpit de perturbation au niveau de la charge et de la consigne. Des cartes DSP sont
indispensables pour les calculs numriques rapides car la MAS cest un systme qui a un temps de
rponse rduit.

2000

1500

1.5

1000

phdr

RPM

94

500
0

0.5
0

0.5

1.5
t(s)

2.5

150

0.5

100
cemref et cem

phqr

0
-0.5
-1

0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

50
0
-50

2
phqs

phds

0
-1

0.5

1.5
t(s)

2.5

-2

Figure 3. 18 Rsultats de simulation de commande de la MAS par laction sur le couple rsistif

(iv) Commande de position


Comme montr dans la figure. 3.20, on peut ajouter seulement au schma prcdent une autre
boucle externe pour la rgulation de position, o dt . Dans ce cas, on a besoin dun capteur
de position, encodeur optique par exemple ou en intgrant la sortie dun capteur de vitesse. La
commande de position est applique pour le contrle des servovalves par exemple.
3. 6. 3 Commande directe du couple (DTC)
Une autre technique de commande de la machine asynchrone est appele commande directe
de couple. A loppos de la commande vectorielle, cette technique ne reproduit pas le comportement
lectromcanique de la machine courant continu, mais a pour but dexploiter les performances de
flux et de couple moteur de la machine asynchrone en utilisant une certaine stratgie de

95
commutation de londuleur de puissance. Cette mthode ncessite uniquement la connaissance de la
rsistance statorique.

3000

2
1.5
1

phdr

RPM

2000
1000
0

0.5
0

0.5

1.5
t(s)

2.5

cemref et cem

phqr

0
-0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

0.5

1.5
t(s)

2.5

100
0
-100

4
2
phqs

phds

1
0
-1

0.5

200

0.5

-1

0
-2

0.5

1.5
t(s)

2.5

-4

Figure 3. 19 Rsultats de simulation de commande de la MAS par laction sur la vitesse de consigne

3. 6. 4 Commande non linaire


Dans les deux dernires dcennies, la thorie de la commande par retour dtat non linaire a
connu des dveloppements significatifs. Le but de cette approche est de transformer le systme,
multi entres non linaire en un systme linaire en utilisant un retour dtat linarisant avec
dcouplage entre-sortie permettant lapplication de la mthode des systmes linaires.

96

+
-

PI

+*
-

PI

*r

2 Lr
3 pM *r

*
i sq

*
v sq

Reg

*
v bs

*
1 i sd+
M

Mi

*
v cs

Reg
*
v sd

i sq

*
sq

r *r

MLI
&
Onduleur

MAS

i sd

*
v as

Figure 3. 20 Rgulation de position via la commande vectorielle flux rotorique orient de la MAS

3. 6. 5 Commande par mode glissant


La commande par mode glissant est base sur une logique de commutation, son objectif est
de synthtiser une varit de surfaces telles que toutes les trajectoires du systme obissent un
comportement dsir de poursuite, de rgulation et de stabilit. Par la suite, on dtermine une loi de
commande qui est capable dattirer toutes les trajectoires dtat vers la surface de glissement et les
maintenir sur cette surface en se basant sur la thorie de lyapunov
3. 7 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent la modlisation de la MAS simplifie laide de la
transformation de Park. On a intress la considration de deux techniques de commande les plus
utilises dans lindustrie, qui sont la commande scalaire et la commande vectorielle. La rgulation
PI est aussi applique pour le contrle de la MAS. Enfin, on a exclusivement cit dautres
techniques de commande de la MAS telles que la commande directe de couple, la commande non
linaire et la commande par mode glissant. Cependant, il y a aussi dautre type de rgulateurs qui
peuvent amliorer la robustesse de rgulation de la MAS tels que logique floue, rseaux de
neurones, etc.

97
Bibliographie
[1] L. Baghli, Modlisation et commande de la machine asynchrone, Cours prsent IUFM de laboratoireUniversit Henri Poincar, France, 2005.
[2] John Chiasson, Modelling and high performance control of electric machines, IEEE Press Series on Power
engineering a john wiley & sons, inc., publication, 2005.
[3] Hamza Mekki et Samir Zeghlache, commande vectorielle de la machine asynchrone par orientation du flux
statorique sans capteur de vitesse, Mmoire dingnieur de fin dtude, universit de Msila, dpartement
dlectronique, Juin 2006.
[4] Herizi Abdelghafour, Serrai Hocine, Commande des systmes non linaires par backstepping application la
machine asynchrone, Mmoire dingnieur de fin dtude, universit de Msila, dpartement dlectronique, Juin
2006.
[5] Franck Betin, Modlisation pour la commande des machines lectriques, Universit de Picardis, CREA, UPRESEA3299.
[6] Andrzej M. Trzynadlowski, Control of induction motors, Department of electrical engineering, University of
Nevada, Academic press, 2001.
[7] Carlos De Almeida Marting, contrle direct du couple dune machine asynchrone alimente par convertisseur
multi niveaux frquence impose, Docteur de linstitut national polytechniques de Toulouse.
[8] Groupe Schneider, Les techniques de commande du moteur asynchrone, Le magasine Schneider de
lenseignement Technologique et Professionnel, Intersections, Juin 1998.
[9] A. Lokriti, Y. Zidani Et S. Doubabi Comparaison des Performances des Regulateurs PI Et IP appliques pour la
commande vectorielle flux rotorique oriente dune machine asynchrone, 8e Confrence Internationale de
Modlisation et Simulation - MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 Hammamet, Tunisie.
[10] Isabelle Chnerie et Patrick Ferr, Les moteurs lectriques, chenerie@cict.fr, patrick.ferre@ lget.ups-tlse.fr

98

Chapitre 4
Commande des machines synchrones

Aimants

Pices polaires

Le rotor saccroche au champ tournant

4.1 Introduction
4.2 Modlisation de la MSAP
4.3 Simulations en boucle ouverte de la MSAP
4.4 Simulation de lassociation onduleur-MSAP
4.5 Commande vectorielle de la MSAP
4.6 Conclusion
Bibliographie

99
4.1 Introduction
Dans le domaine de la conversion lectromcanique dnergie, les aimants permanents ont
depuis longtemps le mrite de constituer une source dexcitation approprie notamment pour les
actionneurs de la robotique et les machines de faible puissance. A cet effet, nous avons pris comme
point de dpart des gnralits sur la machine synchrone aimants permanents et son modle
mathmatique, suivi de la simplification des quations par la transformation de Park, en vue dune
modlisation de la machine synchrone aimants permanents triphase en une machine biphase
quivalente. Ceci permet den dduire le modle mathmatique de la machine synchrone aimants
permanents. Les performances des machines lectriques sont fortement lies aux caractristiques
des matriaux qui y sont employs. Lvolution de ces matriaux, notamment les aimants
permanents et les matriaux ferromagntiques, a contribue lamlioration des performances des
machines lectriques. Les principaux matriaux utiliss actuellement au niveau des aimants
permanents sont essentiellement des alliages du type ALNICO, les ferrites et les terres rares qui
constituent de nos jours les plus rpondus. Parmi les aimants les plus utiliss dans la conception de
la MSAP, on peut citer les deux types suivants :

Les aimants permanents "terres rares" (SmCO5 et Sm2C17), NdFeB.

Les aimants alliages mtalliques, ferrites (aimants robustes et peu coteuses) Alnicos.
On note que les aimants permanents du type terres rares (SmCo, NdFeB) sont les plus utiliss,

car ils prsentent une induction rmanente (Br) et un champ crcitif Hc (kA/m) plus levs. Les
aimants gnralement utiliss sont les ferrites et le samarium-cobalt (Smco 5 Sm2 Co17) Les aimants
Neodyme-Fer-bore ne prsentent pas un intrt conomique suffisant pour compenser leur
sensibilit aux tempratures usuelles de fonctionnement des moteurs. La faiblesse du champ
coercitif des aimants ALNICO les rend d'un emploi trs difficile. Lors de construction des machines
synchrones aimants permanents (MSAP), lutilisation des aimants permanents la place des
bobinages dexcitation offrent beaucoup davantages:
- Moins de pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator do le rendement de la machine
est amlior
- Une faible inertie et un couple massique lev
- Une meilleure performance dynamique
- Construction et maintenance plus simple
- Augmentation de la constante thermique et de la fiabilit, cause de labsence de contacte
bague balais dans ces machines.

100
4. 2 Modlisation de la MSAP
Le comportement lectrique et dynamique dun systme quelconque ne peut tre tudi que
sil est possible de le dfinir par un modle mathmatique. Il est donc videment que cette tape de
modlisation est un passage indispensable pour concevoir des systmes de commande performants.
4. 2. 1 Description
La machine synchrone aimants permanents comporte au stator un enroulement triphas
reprsent par les trois axes (a, b, c) et au rotor des aimants permanents assurant son excitation.
Selon lemplacement des aimants on peut distinguer deux types de rotors. Dans le
premier type, les aimants sont monts sur la surface du rotor offrant un
entrefer homogne, le moteur est appel ples lisses et les inductances dans
ce cas ne dpendent pas de la position du rotor. Dans le deuxime, par contre,
les aimants sont monts l'intrieur de la masse rotorique et l'entrefer sera
variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce type, les inductances
dpendent fortement de la position du rotor. Toutefois, le diamtre du rotor du
premier type est moins important que celui du deuxime ce qui rduit
considrablement son inertie en lui offrant la priorit dans lentranement des
charges rapides. Afin de simplifier la modlisation de la machine, les hypothses suivantes
sont adoptes :
- Labsence de saturation dans le circuit magntique.
- La distribution sinusodale de la force magntomotrice cre par les enroulements du stator.
- Lhystrsis, les courants de Foucault et leffet de peau sont ngligeables.
- Leffet dencochage est ngligeable.
- Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature.
On reprsente ci-dessous le schma de la MSAP.

ia
Va
If
ic
c

Vf

Vc
Vb

ib

Vf

101

Figure 4. 1 Schma de la MSAP

4. 2. 2 Mise en quations de la machine


La figure (I .3) reprsente schmatiquement la MSAP considre. Le comportement de la
machine est entirement dfini par trois types dquations savoir :
- les quations lectriques ;
- les quations magntiques ;
- les quations mcaniques.
a) Equations lectriques
Les quations lectriques du stator et du rotor dune machine synchrone triphase aimants
permanents sans amortisseurs scrivent :

Au stator

(4.1)
: Rsistance par phase statorique.
Les tensions des phases statoriques .
Les courants des phases statoriques.
Les flux totaux travers les bobines statoriques.

Au rotor
(4.2)

Avec :

: Le courant rotorique.
: La rsistance rotorique.
: La tension rotorique.
b) Equations magntiques
Le flux total qui traverse chaque bobine peut tre dcompos en flux propre de la mme bobine
et des flux mutuels provenant des autres bobines.

Flux statorique

102

(4.3)

Flux rotorique

(4.4)
Avec :

et

: Flux constant du aux aimants permanents.


Linductance propre rotorique.
La mutuelle inductance rotorique.
La matrice

est une matrice carre qui contient des termes constants regroups dans

alors que les termes variables dpendant de () sont regroups dans

. Dans le cas gnral,

elle se met sous la forme :


(4.5)
Avec :

et
c) Equation mcanique
La dernire quation importante qui complte le modle de la machine synchrone aimants
permanents est lquation fondamentale de la mcanique dcrivant la dynamique du rotor de la
machine :
(4.6)
o
: La vitesse de rotation de la machine.
: Le couple rsistant.
Le couple lectromagntique.

103
J : Le moment dinertie de la machine tournante.
: Le nombre de paires de ples.
: La vitesse lectrique du rotor.
: Le coefficient de frottement.
Les coefficients des quations de la machine tant en fonctions des paramtres , lapplication de la
transformation de Park savre ncessaire. Cette transformation applique aux courants, tensions et
flux permet lobtention dquations diffrentielles coefficients constants [8].
4. 2. 3 Transformation de Park
La transformation de Park consiste appliquer aux courants, tensions et flux un changement de
variables qui consiste transformer les trois enroulements relatifs aux trois phases des
enroulements orthogonaux (d, q), tournant une vitesse

.
d

b
V

ib

if

q
V
f

a
ib

ic
Vb
Vc
c

Figure 4. 2 Schma d'une MSAP sans amortisseur.

Le passage des grandeurs statoriques


par :

aux composantes directe et en quadrature

est dfini

(4.7)

(4.8)
et

sont les matrices de passage directe et inverse.

Le vecteur de courant, tension ou flux.


: La position du rotor.
La matrice de transformation

est donne par:

104

(4.9)
La matrice de transformation inverse

est la suivante:

(4.10)
En appliquant la transformation de Park au systme d'quations, on peut exprimer toutes les
grandeurs dans un repre li au rotor. Les quations en qui rsulte sont :
(4.11)
(4.12)
Avec:

Inductance suivant laxe q ;


Pulsation des tensions et des courants triphass
Les flux peuvent tre formuls par les quations suivantes :
Sur l'axe d :
(4.13)
Sur l'axe q :
En remplaant les expressions des flux

et

(4.14)
dans le systme (4.9), (4.10) nous obtenons :

(4.15)
La dynamique de la machine est donne par l'quation mcanique suivante :
(4.16)
Le couple lectromagntique est exprim par la drive partielle de lnergie
lectromagntique par rapport l'angle gomtrique de rotation du rotor comme suit:

105

(4.17)
: Energie emmagasine dans le circuit magntique.
Ecart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator)
: Nombre de paires de ples
Selon Park, l'expression de la puissance transmise est la suivante :
(4.18)
En remplaant

par leurs expressions on aura :


(4.19)

Le terme

: reprsente la puissance dissipe en pertes Joules dans les enroulements

du stator.
Le terme

: reprsente la variation de l'nergie magntique emmagasine dans les

enroulements du stator.
Le terme

: reprsente la puissance lectromagntique.

Sachant que :
(4.20)
Il vient :
(4.21)
Lexpression du couple lectromagntique en fonction des courants est comme suit :
(4.22)
La reprsentation fonctionnelle du modle de Park du MSAP est illustre sur la figure (4 .3).

Va
Vb
Vc

Vd
[P]

Equations
lectriques

ia
ib
ic

id
iq

[P]-1

Vq
quation
du
Couple

Cr

Equation
Mcanique

Figure 4. 3 Schma fonctionnel du modle de Park

106
4. 3 Simulations en boucle ouverte de la MSAP
La figure (4.5) prsente les rsultats de simulation de la machine synchrone aimants
permanents couple directement au rseau, lors dun dmarrage en charge. On constate bien que la
vitesse prsente des oscillations dans le rgime transitoire puis se stabilise une valeur proche de 315
rad/s. Le dmarrage en charge de la machine synchrone aimants permanents, engendre des pics de

courants assez importants. Ces courants vont se stabiliser leurs valeurs nominales en rgime
permanent. Lallure du couple lectromagntique, prsente lors du dmarrage des pulsations trs

importantes ; ce couple pulsatoire est transmis la partie mcanique, avant quil se stabilise une
valeur qui compense le couple de charge appliqu.

Figure 4. 5 Rsultats de simulation de la MSAP lors dun dmarrage en charge

107
4. 4 Simulation de lassociation onduleur-MSY aimants permanents
Londuleur est un convertisseur statique utilis gnralement pour transformer
lalimentation frquence et amplitude fixes en une autre frquence et amplitude variables. La
figure (4.6) reprsente le schma de principe dun onduleur, compos de six transistors (
,

), shunts en antiparallle par des diodes de rcupration (

,
,

,
,

). Les semi-conducteurs de londuleur sont considrs comme des lments idaliss.

T1
+

D1

T2

D2

T3

D3

E -

T1

D1

T2

MSAP

c
D2

T3

D 3

Figure 4. 6 Reprsentation schmatique dun onduleur de


tension

A fin de simplifier ltude, nous associons chaque bras de londuleur une fonction logique de
connexion

( j=1,2,3 ).

Nous dfinissons les fonctions logiques comme suit :


= 1 si
= 0 si

est ferm et
est ferm et

ouvert
ouvert

Les tensions de lignes aiguilles par londuleur sont alors :


U ab Va Vb E ( F1 F2 )

(4.23)

Du fait que les enroulements du stator de la machine sont neutre isol, les tensions de phase
vrifient la relation :
(4.24)
En tentant compte des relations (I.22) et (I.23), les tensions simples sont comme suit :

(4.25)

108
Il reste dterminer les fonctions logiques

. Celles-ci dpendent de la stratgie de commande de

londuleur. Le principe de ce contrle par hystrsis de courant consiste maintenir les courants
rels lintrieur dune bande, de largeur donne, centre autour des courants de rfrence.

Une

comparaison permanente est faite entre les courants rels et les courants de rfrence. Les sorties
des comparateurs reprsentes la logique de commande des interrupteurs (figures (4.7)).

1
0

Figure 4. 7 Schma synoptique de la commande du premiers bras de londuleur

Le schma de lassociation convertisseur- machine est celui prsent sur la figure (4.8). La machine
est alimente par un systme de tensions dlivres par londuleur, celui-ci est command par la
stratgie hystrsis avec trois courants de rfrence.

Onduleur
de
tension
F1

F2

F3

MSAP

Courants
mesurs

i a*
ib*
ic*

Stratgie de la
commande
hystrsis

Figure 4. 8 Association onduleur MSAP

Les rsultats de simulation de lassociation convertisseur statique-machine synchrone


aimants permanents sont reprsents sur la figure (4.9). Ces rsultats reprsentent lvolution des
variables fondamentales de la machine synchrone aimants permanents savoir la vitesse, le couple,
les flux, et le courant de phase statorique. La figure (4.9) reprsente les rsultats du simulation de la
MSAP alimente par un onduleur de tension command par hystrsis lors dun dmarrage avec un
couple rsistant. La comparaison de ces rsultats avec ceux obtenus dans le cas dune alimentation
directe par rseau lectrique, montre la diffrence entre les deux formes du couple ; lorsque la

109
machine est alimente par un onduleur, le couple lectromagntique prsente plus ondulations. Les
allures des composantes du courant statorique et des flux sont semblables celles que nous avons
obtenues avec alimentation par rseau lectrique mais avec des amplitudes moins importantes pour
les composantes du flux. La vitesse de la machine la mme allure que celle de la machine
alimente par les rseaux lectriques. Ci-dessus, on a prsent la structure de la machine synchrone
aimants permanents, ainsi que sa modlisation sous forme d'quations mathmatiques , laide de la

transformation de Park. La complexit du modle de la machine a t rduite moyennant un certain


nombre d'hypothses simplificatrices. Cependant, une rgulation de la vitesse de la machine
s`impose en particulier lorsqu'il s'agit d'un processus industriel exigeant une vitesse constante
indpendamment de la variation de la charge. Dans la section suivante, on va exploiter le modle
tabli prcdemment pour tudier la rgulation de vitesse de la machine synchrone aimants
permanents en utilisant la technique de la commande vectorielle.

Figure 4. 9 Simulation de lassociation onduleur- MSAP lors dun dmarrage en charge

110
4. 5 Commande vectorielle de la MSAP
4. 5. 1 Introduction
La machine synchrone n'a t envisag pour la variation du vitesse qu'assez rcemment
en raison des progrs en lectronique de puissance. Le fonctionnement de cette machine permit
d'obtenir tous les avantages de la machine courant continu sans avoir les inconvnients de
la commutation mcanique qui en limite des applications en vitesse et en puissance [9]. Lide est
d'appliquer des commandes dcouples par un systme extrieur la machine. Ces commandes
ont pour objectif d'obtenir les performances excellentes de la machine courant continu qui
possde plusieurs avantages. Elle est facilement commandable, du fait que le flux et le couple
sont dcoupls. Ce dcouplage de la machine est ralis en appliquant la commande par flux orient
(commande vectorielle). Cette dernire a t propose en 1971 par Blaschke. Elle consiste sparer
la commande du flux de celle du couple par orientation du flux selon laxe directe du repre (d, q)
[8]. Par la suite on sintresse ltude de la commande vectorielle de la MSAP alimente par un
onduleur de tension. Ainsi, aprs avoir prsent le principe de base de la commande, nous
prsenterons, les rsultats de rglage de vitesse en boucle ferme de la machine synchrone aimants
permanents alimente par un onduleur de tension command en courant par la modulation
hystrsis.
La fonction auto-pilotage consiste imposer aux courants d'alimentation de la machine une
frquence rigoureusement lie celle du rotor. La machine synchrone auto-pilote fonctionne selon
un principe assimilable celui de la machine courant continu. La commutation n'est plus effectue
par le passage des lames de cuivre devant les balais, mais par des semi-conducteurs. Tandis que
l'asservissement en frquence est assur par un circuit de commande de ses semi-conducteurs,
partir d'un signal de position du rotor ou de la phase de la tension de la machine. Cette solution
carte tout risque de dcrochage; tout ralentissement de la vitesse, lent ou brusque. Conduit
automatiquement une diminution correspondante de la frquence des courants dalimentation. La
figure (4.10) reprsente la structure de la commande auto-pilote de la machine synchrone
aimants permanents.
Commande

Onduleur

Machine

Rfrence
Mesure lectrique
Mesure mcanique
Figure 4. 10 Structure dune machine auto-pilote

Charge

111

4. 5. 2 Principe de la commande vectorielle


Le principe de la commande vectorielle de la machine synchrone consiste orienter le
vecteur courant et le vecteur flux afin de rendre le comportement de cette machine similaire celui
dune machine courant continu excitation spare o le courant inducteur contrle le flux et le
courant dinduit contrle le couple. Il sagit de placer le rfrentiel (d, q) de sorte que le flux soit
align sur laxe direct (d). Ainsi, le flux est command par la composante directe du courant et le
couple est command par lautre composante. La technique de la commande vectorielle est utilise
pour tablir un modle linaire et transformer la machine synchrone aimants en une machine
quivalente la machine courant continu excitation spare du point de vue couple, pour
permettre un dcouplage du couple et du flux. Par consquent, lexpression du couple montre que
pour le contrler, il faut contrler les courants

Dans le cas dune machine ple lisses

le couple est maximale pour une valeur de

, tandis que dans les machines

ples saillants le couple est maximal pour une valeur optimale de

ceci permet de se ramener

des fonctionnements comparables ceux dune machine courant continu excitation spare.
Le couple lectromagntique de la machine courant continu s'crit:
(4.26)
constante
flux de fuite
courant dinduit
Le couple lectromagntique dvelopp en rgime permanent par la machine synchrone aimants
permanents s'crit :
(4.27)
Si on impose une composante

nulle, la composante

est devient la seule qui contrle le

couple. La forme du couple lectromagntique sera donc:


(4.28)
Avec :
(4.29)
Flux rotorique.
Nous constatons que l'quation du couple est analogue celle du couple de la machine courant
continu excitation spare et qu'un contrle indpendant du couple et du flux est tabli. Le

112
contrle vectoriel porte en gnral sur des machines alimentes en tension et rgules en courant sur
les axes d et q. Cette topologie permet une meilleure dynamique dans le contrle du couple tout en
vitant les inconvnients d'une alimentation en courant. Afin de contrler le couple d'une machine
synchrone aimants permanents, il est ncessaire de contrler le vecteur courant. Ceci est possible
en contrlant instantanment soit son amplitude et son retard par rapport la f.e.m, soit ces
composantes suivant l'axe direct et l'axe en quadrature. La technique de commande de londuleur
consiste imposer directement les courants de phase dans une bande autour des courants de
rfrence: c'est la mthode de contrle par rgulateurs hystrsis.Lorganigramme de simulation
de la commande vectorielle de la MSAP est donn par la figure (4.11). La sortie du rgulateur de
courant impose la valeur de rfrence du courant en quadrature

. Par la transformation de Park,

on obtient les valeurs de rfrence des courants de phases

et chaque courant de phase

mesur est contrl indpendamment par un rgulateur hystrsis. Les sorties des rgulateurs
hystrsis constituent les signaux de commande des transistors de londuleur.

Onduleur de tension

ia

*r
r

PI

*
e

i q*

id* 0

Transformation
(d.q) / (a,b,c)

ib

MSA
P

ic

i a*

Charge

ib*
ic*

K
Figure 4. 11 Commande
vectorielle dune MSAP alimente en tension et contrle en courant

113
4. 5. 3 Calcul des paramtres du rgulateur PI
Le rgulateur de vitesse dans la commande tudi dans ce chapitre est calcul partir du
modle linaire reprsent la figure (4.12). On utilisera lune des techniques classiques
dveloppes pour les systmes linaires afin de le synthtiser.
La fonction de transfert du rgulateur PI est donne par :
(4.30)

1
Jp f c

*r

Figure 4. 12 Schma de la boucle de rgulation de vitesse

La fonction de transfert du systme en boucle ferme est donne par :

(4.31)

(4.32)
Sachant que la fonction du transfert dun systme de second ordre est donn par lexpression
suivante :
(4.33)
Par analogie en peut trouver les paramtres du rgulateur PI :

ki J02

k p 2 J0 f c

avec

0 12rad et 0.7

(4.34)

Les courbes de la figure (4.13) reprsentent les rsultats de simulation de la MSAP avec
application dun couple de charge (Cr=5N.m) durant lintervalle de temps [0.5 1] s suivi dune
inversion de vitesse de (314 -314 rad/s) linstant t=1.5s.
On remarque que la vitesse suit la valeur de rfrence sans dpassement, le flux est install
la valeur (0.155W), le couple lectromagntique est proportionnel au courant
vide une valeur (0.1Nm) qui compense les pertes par frottement.

Il se stabilise

114
Lapplication dun couple rsistant conduit une augmentation du couple lectromagntique
dvelopp, ainsi que le courant statorique de la machine qui un comportement sinusodal.
Les rsultats de linversion de la vitesse de consigne montrent que, cette inversion
saccompagne dune lgre augmentation du courant statorique et du couple lectromagntique.
La robustesse dune commande est sa capacit surmonter lincertitude sur le modle
contrler. Nous allons tudier linfluence des variations paramtriques sur les performances du
rglage de vitesse.
Nous considrons des variations sur la rsistance statorique et sur les inductances. Pour cela,
on fait varier la rsistance statorique de 100% et les inductances de -20 %.

Figure 4. 13 Rglage de vitesse de la machine synchrone aimants permanents

Les rsultats de simulation dans la figure 4. 14 montrent linsensibilit de la rgulation par PI la


variation de la rsistance statorique et la variation de linductance cyclique, on constate que le
dcouplage est maintenu, ce ci est du au robustesse des rgulateurs.

115

Figure 4. 14

Teste de robustesse vis-- vis laugmentation de Rs de 100 %


et la diminution de Ld , Lq de 20%.

4. 6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vu que de la commande vectorielle est caractrise par le
dcouplage quelle ralise entre le flux et le couple. Elle a permis, par son application aux machine
synchrone aimants permanents lobtention de performances dynamiques et statiques satisfaisantes.
Ces performances sont ralises avec une structure simple. A partir dun modle non linaire et
coupl, nous avons obtenu un modle simple et dcoupl, qui permet de contrler la vitesse du
rotor. On conclu que, la commande vectorielle par orientation du flux est un outil de contrle fort
intressant permettant de traiter la machine synchrone aimants permanents de faon semblable
celle courant continu. Ce qui nous permettons dappliquer dautres techniques modernes pour la
conduite de la machine synchrone aimants permanents. Nous pouvant citer la commande par la
logique floue qui sera lobjet De la suite de ce chapitre.

116

Bibliographie
[1] Hamdipacha Fatima et Aoufi Saliha, Commande par logique floue dune machine synchrone aimants
permanents, Mmoire dingnieur de fin dtude, universit de Msila, dpartement dlectronique, Juin 2010.
[2] George W. Younkin, Industrial servo control systems fundamentals and applications, Industrial controls
consulting, inc.fond du lac, wisconsin, u.s.a.second edition, revised and expanded, 2003.
[3] Slobodan N. Vukosavi, Digital Control of Electrical Drives, The University of Belgrade, Springer, 2007.
[4] La machine synchrone
[5] Michel Etique, Entranements rgls, Heig.vd, Institut dautomatisation Industrielle, Yverdon-les-Bains, Mars
2006.

117

Annexes

118

119

120

121