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République Algérienne Démocratique et Populaire

École Normale Supérieurs d’Enseignement Technique


-ORAN-

Département de Génie Électrique

Comparaison et synthèses
des procédés de
commandes vectorielles

Magister : Analyse et Commande des Machines Électrique

Monographie de commande des entrainements dynamiques

E-mail : allalbouzid@live.fr
Mr BOUZID Allal El Moubarek

Sous la direction de : Mr.M. ZERIKAT

Année universitaire 2008/2009


Sommaire
Introduction 05

Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

I.1 Description du moteur asynchrone à cage 08


I.2 Avantages du moteur asynchrone 09
I.3 Problèmes posés par le moteur asynchrone 09
I.4 Hypothèses simplificatrices 09
I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté 10
I.6 Notion de vecteur tournant 10
I.7 Transformation de Clarke 11
I.8 Transformation de Park 13
I.9 Modèle du moteur asynchrone 13
I.9.1 Équations de base 14
I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator 14
I.9.3 Modèle exprimé dans le repère (d,q) lié au champ tournant 17
I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée 19

Chapitre II Commande vectorielle à flux rotorique orienté

II.1 Commande vectorielle 21


II.2 Principe de la commande vectorielle 22
II.2.1 Découplage entrée-sortie 24
II.2.1.1 Découplage par compensation 24
II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage 26
II.3 Schéma de principe de la commande vectorielle à flux orienté 26
I I.3.1 Calcul de φr 27
II.3.2 Calcul de ωs et θs 27
II.4 Commande vectorielle directe 28
II.4.1 Calcul des régulateurs 30
II.4.1.1 Régulateur de flux 30
II.4.1.2 Régulateur de couple 31
II.4.1.3 Régulateur de vitesse 32
II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO 34
II.5.1 Le régulateur de vitesse 36
II.5.2 Le régulateur de courant iqs 36
II.5.3 Le régulateur de courant ids 36
II.5.4 Les transformations directes et inverses 37
II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θs 37
II-6 Comparaison entre CV directe et CV indirecte 38
II-7 Avantage et inconvénient de la commande vecotrielle 39
Conclusion 40

Chapitre III simulation de la commande vectorielle

III- 1 Présentation de l’environnement MATLAB / SIMULINKTM 42


III-2 Résultats de simulation 42
III-2-1 Démarrage directe du moteur 42
III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD 44
III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI 49
Conclusion 53

Conclusion générale 55
Bibliographie 57
Annexe 59
Introduction
Introduction

La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la


faveur des industriels depuis son invention par Nikola Tesla à la fin du siècle dernier,
quand il découvrit les champs magnétiques tournants engendrés par un système de
courants polyphasés.

Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité physique,


liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor.

D'autre part, à la différence du moteur à courant continu où il suffit de faire varier la


tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone
nécessite l'utilisation de courants alternatifs de fréquence variable. L'un des
principaux blocages était constitué par l'onduleur devant fonctionner en commutation
forcée.

La machine asynchrone a donc longtemps été utilisée essentiellement à vitesse


constante, faute de pouvoir maîtriser convenablement la dynamique de l'ensemble
moteur-charge.

L'apparition des thyristors GTO (Gate Turn Off) et, par la suite, des transistors
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) a permis le développement d'onduleurs à
modulation d'impulsion performants, fiables et proposés à un coût non prohibitif. Le
problème de l'alimentation étant pratiquement réglé, les commandes vectorielles à
flux orienté et de contrôle de couple ont pu être implantées dans des conditions
satisfaisantes.

Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les


développements théoriques mis en œuvre et la difficulté à identifier certains
paramètres en temps réel (observateurs en boucle fermé).

L'objet de ce travail est d'illustrer le développement, la synthèse et la


comparaison des procèdes de commande vectorielle à flux rotorique orienté dans un
environnement MATLAB/ SIMULINK.

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Introduction

Le travail est structuré de la manière suivante :

 Dans le chapitre 1, nous proposons une modélisation classique de la machine


asynchrone en utilisant les transformations de Clarke et de Park. Le choix de la
représentation complexe permet une simplification de l'écriture.

 Dans le chapitre 2, nous abordons l'étude d'une commande à flux rotorique


orienté. Une technique de découplage est proposée. Nous évoquons ses
limitations, liées à celles de l'estimateur de flux utilisé. Puis on ferra la
comparaison entre les différentes procèdes de commande vectorielle ainsi que les
avantages et les inconvénients.

 Dans le chapitre 3, nous implantons les résultats de commandes proposées au


chapitre 2. Nous avons utilisé, pour décrire le modèle du moteur, une fonction
système (S-function). Les résultats obtenus en poursuite et en régulation valident
dans un premier temps la commande.

Il existe, essentiellement, deux méthodes de commande à flux orienté :

 La première, appelée directe et repose sur une commande de flux en boucle


fermée.

 La seconde, dite méthode indirecte, caractérisée par une régulation du flux


en boucle ouverte.

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Chapitre I

Modélisation de la machine
Asynchrone
Chapitre I Modélisation de la machine as
asynchrone

I.1
.1 Description du moteur asynchrone à cage
Un moteur asynchrone à cage se présente (Figure I.1)
.1) sous la forme d'un carter (2)
entourant le circuit magnétique, ferromagnétique, statorique qui accueille dans des
encoches l'enroulement statorique polyphasé (généralement triphasé) bobiné en fil de
cuivre isolé (1). A l'intérieur de ce circuit magnétique, qui se présente comme un cylindre
creux,, séparé par un entrefer, tourne le circuit magnétique rotorique (3) qui accueille
dans ses encoches les barreaux de la cage rotorique, en aluminium coulé ou en cuivre,
court-circuités à chaque extrémité par des anneaux réalisés dans le même matériau. Le
circuit
ircuit magnétique rotorique est traversé par l'arbre qui repose sur des paliers montés dans
les flasques (5), (6) fixées au carter.

Figure I.1
I Moteur asynchrone à cage Leroy-Somer

Le moteur asynchrone utilisé est donc caractérisé :


 par la présence d'un seul bobinage polyphasé alimenté par une source
extérieure au stator,
 par la présence d'un "bobinage" massif en court-circuit
court au rotor.

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

I.2 Avantages du moteur asynchrone


Le machine asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est
robuste, fiable, économique. Il est également apprécié pour sa très bonne standardisation.

I.3 Problèmes posés par le moteur asynchrone


Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage naturel de la machine à courant continu n'existe plus.

D'autre part, on ne peut connaître les variables internes du rotor à cage (Ir par
exemple) qu'à travers le stator. L'inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier
l'équation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs
actions sur le stator.

La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux
caractéristiques qui viennent d'être évoquées mais également aux non-linéarités, à la
difficulté d'identification et aux variations des paramètres (R,. en particulier, jusqu'à
50%).

I.4 Hypothèses simplificatrices


La modélisation s'appuie sur un certain nombre d'hypothèses :

 parfaite symétrie,

 assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de

phases que le bobinage statorique (c'est à dire 3),

 répartition sinusoïdale, le long de l'entrefer, des champs magnétiques de

chaque bobinage,

 absence de saturation dans le circuit magnétique.

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Figure I.2 Machine asynchrone modélisée - Définition des repères stator et rotor

I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté


L'objectif de ce type de contrôle est d'aboutir à un modèle simple de la machine
asynchrone qui rende compte de la commande séparée de la grandeur Flux' et de la
grandeur Courant I, générateur de couple.
Il s'agira donc de retrouver la quadrature entre I et φ, naturellement découplés pour
une machine à courant continu (courant d'excitation — producteur de flux -, et
courant d'induit — producteur de couple -).

La difficulté va résider justement dans le fait que, pour une machine à induction, il est
difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux,
fortement couplés.
La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d'axes (d,q), repère tournant
biphasé orienté sur φr (flux rotorique) ou φs (flux statorique) et un type de commande
qui permettent de découpler le couple et le flux.
Le système d'axes (d,q) est élaboré à partir des transformations de Clarke et de Park.

I.6 Notion de vecteur tournant


Au stator comme au rotor, les courants triphasés parcourant des enroulements
triphasés créent des champs magnétiques pulsatoires dont les superpositions génèrent
des champs magnétiques tournants.

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Figure I.3 Principe de création d'un vecteur champ tournant

Compte tenu des relations entre les différentes grandeurs, il est possible d'étendre la
notion de vecteur tournant à tout ensemble de grandeurs triphasées : [Is], [φs], [Vs],
[φr]………
I.7 Transformation de Clarke
L'idée de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un système triphasé
peut l'être aussi par un système biphasé de deux bobines à π/2 équivalent, à condition
que le champ ou les forces magnétomotrices et la puissance instantanée soient
conservés.
Ainsi, aux trois grandeurs triphasées xa, xb, xc, on associe le vecteur [X(s)] dans le
référentiel (S) d'axes (α,β) fixe lié au stator (Figure I.4).

Figure I.4 Représentation du vecteur champ tournant

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Le vecteur [X(s)] a pour expression :

1 1
‫ݔ‬ఈ ⎡1 − − ⎤ ‫ݔ‬௔
2 2
[ܺ௦] = ቂ‫ ݔ‬ቃ= ‫⎢ ்ܭ‬ ⎥ ൥‫ݔ‬௕൩ (1.1)
ఉ ⎢ √3 √3⎥ ‫ݔ‬
⎣0 2 − 2 ⎦


Où ‫ = ்ܭ‬ට pour une représentation conservant la puissance.

Le nombre complexe associé aux composantes de ce vecteur s'écrit :


మഏ రഏ
ത ௝ ௝
ܺതതതത
(௦) = ‫ ்ܭ‬ቀ‫ݔ‬௔ + ‫ݔ‬௕݁ య + ‫ݔ‬௖݁ య ቁ

Pour obtenir une matrice de passage carrée et donc inversible, on ajoute une
composante xo fictive :

1 1
⎡1 − − ⎤
⎢ 2 2⎥
‫ݔ‬ఈ ‫ݔ‬௔
√2 ⎢ √3 √3⎥ ‫ݔ‬
[ܺ௦] = ൥‫ݔ‬ఉ ൩= 0 − ⎥ ൥ ௕൩
‫ݔ‬଴ 3 ⎢ 2 2 ⎥ ‫ݔ‬௖

⎢1 1 1 ⎥
⎣√2 √2 √2 ⎦

Dans beaucoup de cas, le système de grandeurs triphasées est tel que la somme
instantanée des grandeurs est nulle, ce qui permet d'annuler la composante
homopolaire d'indice o.

Les relations inverses sont définies par :

2
⎧ xୟ = Réel ൣX(ୱ) ൧
⎪ 3K ୘
⎪ 2 ଶ஠
xୠ = Réel ൤X(ୱ) . eି୨ଷ ൨ (1.2)
3K ୘

2 ସ஠
ି୨
⎪ xୡ = Réel ൤X (ୱ) . e ଷ൨
⎪ 3K ୘

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

I.8 Transformation de Park


La transformation de Park permet d'exprimer le vecteur [X(s)] dans un référentiel
tournant (T) d'axes (d,q) lié aux champs tournants :

‫ݔ‬ௗ ‫ݔ‬ఈ
ൣܺ(௧) ൧= ቂ‫ ݔ‬ቃ= ܲ(−ߠ௦) ቂ‫ ݔ‬ቃ
௤ ఉ

ܿ‫ߠݏ݋‬௦ ‫ߠ݊݅ݏ‬௦
Avec ܲ(−ߠ௦) = ൤ ൨ matrice de rotation d'angle -θs (Figure I.5).
−‫ߠ݊݅ݏ‬௦ ܿ‫ߠݏ݋‬௦
Le nombre complexe associé au vecteur [X(t)] s'écrit :

X(୲) = eି୨஘౩Xୱ

Figure I.5 Position du système d'axes (d,q)

I.9 Modèle du moteur asynchrone


Le choix d'un modèle de représentation, qu'il soit formel ou issu d'une identification
se fait toujours en fonction du type de commande à réaliser.
La machine est alimentée en tension : les composantes du vecteur de commande de
l'équation d'état seront donc des tensions.
Les différentes grandeurs seront, dans un premier temps, exprimées dans leurs repères
respectifs. Un premier changement de variable permettra d'exprimer le flux φr(r) dans
le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

I.9.1 Équations de base


Les différents vecteurs sont, dans un premier temps, exprimés dans leurs
repères biphasés respectifs :

݀
ൣܸ௦(௦) ൧= ܴ௦ൣ‫ܫ‬௦(௦) ൧+ ൣ߮ ൧
݀‫ ݐ‬௦(௦)
݀
ൣܸ௥(௥) ൧= ܴ௥ൣ‫ܫ‬௥(௥) ൧+ ൣ߮ ൧
݀‫ ݐ‬௥(௥)
ൣ߮௦(௦) ൧= ‫ܮ‬௦ൣ‫ܫ‬௦(௦) ൧+ ‫ܮ‬௠ ܲ(‫)ߠ݌‬ൣ‫ܫ‬௥(௥) ൧

ൣ߮௥(௥) ൧= ‫ܮ‬௥ൣ‫ܫ‬௥(௥) ൧+ ‫ܮ‬௠ ܲ(−‫)ߠ݌‬ൣ‫ܫ‬௦(௦) ൧

où P(±pθ) est la matrice de rotation d'angle ±pθ qui permet le passage du repère (R)
au repère (S) et θ la position du rotor, p le nombre de paires de pôles. L'angle pθ est
l'angle électrique du rotor (R) par rapport au stator (S).

L'utilisation de la représentation complexe permet de simplifier l'écriture :

ௗఝ ೞ(ೞ)
ܸ௦(௦) = ܴ௦‫ܫ‬௦(௦) + (1.3)
ௗ௧

ௗఝ ೝ(ೝ)
ܸ௥(௥) = ܴ௥‫ܫ‬௥(௥) + (1.4)
ௗ௧

߮௦(௦) = ‫ܮ‬௦‫ܫ‬௦(௦) + ‫ܮ‬௠ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௥(௥) (1.5)

߮௥(௥) = ‫ܮ‬௥‫ܫ‬௥(௥) + ‫ܮ‬௠ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦(௦) (1.6)

I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator


Nous avons, d'après (1.6) :

1
‫ܫ‬௥(௥) = ൣ߮ − ‫ܮ‬௠ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦(௦) ൧
‫ܮ‬௥ ௥(௥)

D'où, après dérivation,

̇ =
‫ܫ‬௥(௥)
ଵ ̇ − ‫݁ ܮ‬௝௣ఏ ‫ ̇ ܫ‬+ ‫ି݁ ̇ߠ݌݆ ܮ‬௝௣ఏ ‫ ܫ‬ቃ
ቂ߮௥(௥) (1.7)
௅ೝ ௠ ௦(௦) ௠ ௦(௦)

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Les équations (1.3) et (1.5) donnent :

̇ + ݆‫݁ ̇ߠ݌ ܮ‬௝௣ఏ ‫ ܫ‬+ ‫݁ ܮ‬௝௣ఏ ‫ܸ = ̇ ܫ‬


‫ܮ‬௦‫ܫ‬௦(௦) ௠ ௥(௥) ௠ ௥(௥) ௦(௦) − ܴ‫ܫ‬௦(௦)

̇
Remplaçons ‫ܫ‬௥(௥) par l'expression (1.7) :

̇ + ݆‫݁ ̇ߠ݌ ܮ‬௝௣ఏ ‫ ܫ‬+ ௅೘ ݁௝௣ఏ ቂ߮ ̇ − ‫݁ ܮ‬௝௣ఏ ‫ ̇ ܫ‬+


‫ܮ‬௦‫ܫ‬௦(௦) ௠ ௥(௥) ௥(௥)
௅ೝ ௠ ௦(௦)

‫ܮ‬௠ ݆‫ି݁ ̇ߠ݌‬௝௣ఏ ‫ܫ‬௦(௦) ቃ= ܸ௦(௦) − ܴ‫ܫ‬௦(௦) (1.8)

Nous avons ܸ௥(௥) = 0 (rotor en court-circuit), soit d'après (1.4),

̇
߮ ௥(௥)
‫ܫ‬௥(௥) =−
ܴ௥

En remplaçant ‫ܫ‬௥(௥) dans l'expression (1.6),

̇ = − ோೝ ൣ߮ ௥(௥) − ‫ܮ‬௠ ݁−݆‫ )ݏ(ݏܫߠ݌‬൧


߮ ௥(௥) (1.9)
௅ೝ

̇ par leurs expressions respectives


Nous avons alors, en remplaçant ‫ܫ‬௥(௥) et ߮௥(௥)
dans (1.8) :

‫ܮ‬ଶ௠
ቆ‫ܮ‬௦ − ቇ‫̇ ܫ‬
‫ܮ‬௥ ௦(௦)
ܴ௥ ‫ܮ‬௠ ‫ܮ ̇ߠ݌‬௠
= − ቆ݆ − ቇ݁௝௣ఏ ߮ ௥(௥)
‫ܮ‬௥ ܴ௥ ‫ܮ‬௥
̇
ܴ௥ ‫ܮ‬௠ ‫ܮ ߠ݌‬௠ ‫ܮ‬ଶ௠
+ ቈ ቆ݆ − ቇ݁௝௣ఏ ‫ܮ‬௠ ݁ି௝௣ఏ − ݆ ‫ ̇ߠ݌‬− ܴ௦቉‫ܫ‬௦(௦)
‫ܮ‬௥ ܴ௥ ‫ܮ‬௥ ‫ܮ‬௥
+ ܸ௦(௦)

Après simplifications,

‫ܮ‬ଶ௠ ̇ ܴ௥ ‫ ̇ߠ݌‬௝௣ఏ ‫ܮ‬ଶ௠


ቆ‫ܮ‬௦ − ቇ‫ܫ‬௦(௦) = ‫ܮ‬௠ ቆ ଶ − ݆ ቇ݁ ߮ ௥(௥) − ቈ ଶ ܴ௥ + ܴ௦቉‫ܫ‬௦(௦) + ܸ௦(௦)
‫ܮ‬௥ ‫ܮ‬௥ ‫ܮ‬௥ ‫ܮ‬௥

‫ܮ‬2݉
Posons ߪ = 1 − appelé coefficient de dispersion.
‫ݎܮݏܮ‬

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Nous obtenons alors :

‫ܮ‬ଶ௠
ܴ௦ + ܴ௥ ܸ௦(௦)
̇ = ‫ܮ‬௠ ܴ௥ ‫ܮ‬ଶ௥
‫ܫ‬௦(௦) ൬ − ݆‫ ̇ߠ݌‬൰݁௝௣ఏ ߮௥(௥) − ‫ܫ‬௦(௦) +
ߪ‫ܮ‬௦‫ܮ‬௥ ‫ܮ‬௥ ߪ‫ܮ‬௦ ߪ‫ܮ‬௦

ಽ మ
ோೞାோೝ ೘మ
‫ܮ‬ ಽೝ
Posons ݇ = ߪ‫ܮ݉ܮ‬ et ߛ =
‫ݎ ݏ‬ ఙ௅ೞ


Nous avons également Ω = ߠ̇ vitesse mécanique et ܶ௥ = ோೝ constante de temps

rotorique.
Nous pouvons alors écrire :

̇ = −ߛ‫ ܫ‬+ ݇ቀ−݆‫݌‬Ω +


‫ܫ‬௦(௦)

ቁ݁௝௣ఏ ߮‫ )ݎ(ݎ‬+
௏ೞ(ೞ)
(1.10)
௦(௦) ்ೝ ఙ௅ೞ

Soit le changement de repère :

߮ ‫)ݏ(ݎ‬ = ݁௝௣ఏ ߮‫)ݎ(ݎ‬

qui définit le flux rotorique dans le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

Dérivons cette équation

߮ ‫)ݏ ̇(ݎ‬ = ݆‫݁ ̇ߠ݌‬௝௣ఏ ߮‫ )ݎ(ݎ‬+ ݁௝௣ఏ ߮‫)ݎ ̇(ݎ‬

En remplaçant ߮ ‫ )ݎ ̇(ݎ‬par l’expression (1.9), nous obtenons :

ܴ‫ݎ‬ ܴ‫ ݎ‬௝௣ఏ
߮ ‫)ݏ ̇(ݎ‬ = ݆‫݁ ̇ߠ݌‬௝௣ఏ ߮‫ )ݎ(ݎ‬+ ‫݉ܮ‬ ‫ )ݏ(ݏܫ‬− ݁ ߮‫)ݎ(ݎ‬
‫ݎܮ‬ ‫ݎܮ‬
Soit, après regroupement,

௅ౣ ଵ
߮ ‫)ݏ ̇(ݎ‬ = ‫ )ݏ(ݏܫ‬− ቀ − ݆‫݌‬Ωቁ߮‫)ݏ(ݎ‬ (1.11)
்ೝ ்ೝ

Nous obtenons finalement le système d’équation suivant :

̇ = −ߛ‫ ܫ‬+ ݇ቀ−݆‫݌‬Ω + ଵ ቁ߮


‫ܫ‬௦(௦) +

ܸ
௦(௦) ்ೝ ௥(௦) ఙ௅ೞ ௦(௦) 
ቐ (1.12)
̇ = ௅ౣ ‫ ܫ‬− ቀଵ − ݆‫݌‬Ωቁ߮
߮௥(௦) ௦(௦) ்ೝ௥(௦) ்ೝ

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

Nous avons :

‫ܫ‬௦(௦) = ݅௦ఈ + ݆݅௦௕

߮ ‫)ݏ(ݎ‬ = ߮‫ ߙݎ‬+ ݆߮‫ߚݎ‬


Nous pouvons écrire alors :
݇ 1
ଓ௦ఈ́ = −ߛ݅௦ఈ + ߮௥ఈ + ݇‫݌‬Ω߮௥ఉ + ܸ
ܶ௥ ߪ‫ܮ‬௦ ௦ఈ
௞ ଵ
ଓ௦ఉ́ = −ߛ݅௦ఉ − ݇‫݌‬Ω߮௥ఈ + ߮௥ఉ + ܸ (1.13)
்ೝ ఙ௅ೞ ௦ఉ

‫ܮ‬୫ 1
߮௥ఈ
̇ = ݅௦ఈ − ߮௥ఈ − ‫݌‬Ω߮௥ఉ
ܶ௥ ܶ௥

‫ܮ‬୫ 1
߮௥ఉ
̇ = ݅௦ఉ + ‫݌‬Ω߮௥ఈ − ߮ ௥ఉ
ܶ௥ ܶ௥

I.9.3 Modèle exprimé dans le repère (d,q) lié au champ tournant

Soient :

߮௥(௧) = ݁ି௝ఏೞ߮௥(௦)

ܸ௦(௧) = ݁ି௝ఏೞܸ௦(௦) (1.14)

‫ܫ‬௦(௧) = ݁ି௝ఏೞ‫ܫ‬௦(௦)
Dérivons cette dernière équation

̇ = ݁ି௝ఏೞ‫ ̇ ܫ‬− ݆ߠ ݁ିఫఏ̇ ೞ‫ܫ‬


‫ܫ‬௦(௧) ௦(௦) ௦ ௦(௦)

̇ par son expression dans le système d’équations (1.12), nous


En remplaçant ‫ܫ‬௦(௦)
obtenons :

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

̇ = −ߛ݁ିఫఏೞ̇ ‫ ܫ‬+ ݇൬1 − ݆‫݌‬Ω൰݁ି௝ఏೞ߮


‫ܫ‬௦(௧
1 ି௝ఏ
݁ ೞܸ௦(௦) − ݆ߠ̇ ௦݁ିఫఏ̇ ೞ‫ܫ‬௦(௦)
) ௦(௦) ௥(௦) +
ܶ௥ ߪ‫ܮ‬௦

Nous pouvons écrire alors :

̇ = −൫ߛ + ݆ߠ̇ ൯‫ ܫ‬+ ݇൬ 1 − ݆‫݌‬Ω൰߮


‫ܫ‬௦(௧) +
1
ܸ
௦ ௦(௧) ௥(௧)
ܶ௥ ߪ‫ܮ‬௦ ௦௧

De même, dérivons l’équation (1.14)

̇ = ݁ି௝ఏೞ߮ ̇ − ݆ߠ̇ ݁ି௝ఏೞ߮


߮௥(௧) ௥(௦) ௥(௦)

̇ par l’expression (1.11), nous obtenons :


En remplaçant ߮௥(௦)

̇ = ‫ܮ‬୫ ‫ ܫ‬− ൬1 − ݆‫݌‬Ω + ݆ߠ̇ ൰߮


߮௥(௧)
ܶ௥ ௦(௧) ܶ௥ ௦ ௥(௧)

Nous obtenons finalement le système d’équations suivant :

̇ = − ቀߛ+ ݆ߠ̇ ቁ‫ ܫ‬+ ݇ ቀ 1


‫ܫ‬௦(௧
1
− ݆‫݌‬Ωቁ߮ ‫ )ݐ(ݎ‬+ ߪ‫ܮ‬ ܸ‫ݐݏ‬
) ‫)ݐ(ݏ ݏ‬ ܶ‫ݎ‬ ‫ݏ‬

̇ ) = ௅ౣ ‫ܫ‬௦(௧) − ቀଵ − ݆‫݌‬Ω + ݆ߠ̇ ௦ቁ߮ ௥(௧)


߮ ௥(௧
்ೝ ்ೝ

Il est possible de vérifier si ߠ௦ = 0, nous retrouvons le repère (α,β).

Nous avons :

‫ܫ‬௦(௧) = ݅௦ௗ + ݆݅௦௤

߮ ‫)ݐ(ݎ‬ = ߮‫ ݀ݎ‬+ ݆߮‫ݍݎ‬

Si nous faisons que l’hypothèse que la dynamique de la vitesse est lente


(Ω ≈̇ 0) devant celles des courants et des flux, nous pouvons alors écrire
l’équation d’étant linéaire suivante :

ܺ = ‫ ̇ܺܣ‬+ ‫ܷܤ‬
Avec :

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Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone

I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée


Une expression du couple électromagnétique exprimé à partir des différentes
grandeurs exprimées dans le repère (α,β) peut être donné par :

௅೘
‫ܥ‬௘ = ‫݌‬ (߮௥ఈ ݅௦ఉ − ߮௥ఉ ݅௦ఈ ) (1.17)
௅ೝ

Dans le repère (d,q) l’expression devient :


௅೘
‫ܥ‬௘ = ‫݌‬ (߮௥ௗ ݅௦௤ − ߮௥௤݅௦ௗ )
௅ೝ

Si nous choisissons le référentiel tournant (T) tel que φr(t) soit calé sur l’axe (d), nous
avons߮௥௤ = 0 ݁‫߮ݐ‬௥(௧) = ߮௥ௗ . Par la suite, nous utiliserons la notation suivante :
߮௥ = ߮௥ௗ

Le couple électromagnétique est alors égal à :


௅೘
‫ܥ‬௘ = ‫݌‬ (߮௥݅௦௤) (1.18)
௅ೝ

L’équation mécanique du moteur s’écrit :


݀Ω
݆ = ‫ܥ‬௘ − ‫ܥ‬௥
݀‫ݐ‬
Où Cr représente le couple résistant, incluant frottement et couple de charge.

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Chapitre II

Commande vectorielle à flux


rotorique orienté
Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.1 Commande vectorielle


La commande vectorielle a été introduite il y a longtemps. Cependant, elle n'a pu être
implantée et utilisée réellement qu'avec les avancés en micro-électronique. En effet,
elle nécessite des calculs de transformé de Park, évaluation de fonctions
trigonométriques, des intégrations, des régulations... ce qui ne pouvait pas se faire en
pure analogique.

Le contrôle de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, de la vitesse ou


même de la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'écrire directement en fonction des
courants :

Ce = PM (iqs idr , ids iqr)

Une fois que l'on maîtrise la régulation du couple, on peut ajouter une boucle de
régulation externe pour contrôler la vitesse. On parle alors de régulation en cascade ;
les boucles sont imbriquées l'une dans l'autre. Il est évident que pour augmenter la
vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple négatif.

Il apparaît alors clairement que la sortie du régulateur de vitesse doit être la consigne
de couple. Ce couple de référence doit à son tour être imposé par l'application des
courants ; c'est le rôle des régulateurs de courants.

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble


pas à celle d'une machine à courant continu où le découplage naturelle entre le réglage
du flux et celui du couple rend sa commande aisée. On se retrouve confronté à une
difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple.

La commande vectorielle vient régler ce problème de découplage des réglages du flux


à l'intérieur de la machine de celle du couple.
Il existe trois types de commande vectorielle :
1. Commande vectorielle directe.
2. Commande vectorielle indirecte.
3. Commande vectorielle simplifié.

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2 Principe de la commande vectorielle


Nous avons vu que le couple en régime transitoire (quelconque) s'exprime dans le
repère dq comme un produit croisé de courants ou de flux. Si nous reprenons
l'écriture:
‫ܮ‬ெ
‫ܥ‬௘ = ‫݌‬ ൫߮ ݅ − ߮௥௤݅௦ௗ ൯
‫ܮ‬௥ ௥ௗ ௦௤

On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit ( ߮௥௤݅௦ௗ ), alors le couple


ressemblerait fort à celui d'une MCC.

Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repère dq de manière à annuler la composante de


flux en quadrature.

C'est-à-dire, de choisir convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux


rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir : ߮௤௥ = 0 .Ainsi
߮௥ = ߮௥ௗ uniquement (Figure II.1)

Figure II.1 Principe du contrôle vectoriel

Le couple s'écrit alors : ‫ܮ‬ெ


‫ܥ‬௘ = ‫݌‬ ߮ ݅
‫ܮ‬௥ ௥ௗ ௦௤

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Il convient de régler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et


on régule le couple en agissant sur la composante iqs. On a alors deux variables
d'action comme dans le cas d'une MCC.

Le flux ߮௥௤étant orienté sur l’axe d, l’équation (1.16) nous permet d’exprimer vsd et

vsq, φr et ωs avec φrq = 0 et ߮௥௤ ̇ 0:


̇ =

௅మ೘ ௅మ೘
‫ݒ‬௦ௗ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦ௗ́ + ቀܴ௦ + ܴ௥ ቁ݅௦ௗ − ߱௦ߪ‫ܮ‬௦݅௦௤ − ܴ௥߮௥
௅మ
ೝ ௅మೝ

௅మ೘ ௅మ೘
‫ݒ‬௦௤ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦௤́ + ߱௦ߪ‫ܮ‬௦݅௦௤ + ቀܴ௦ + ܴ௥ ቁ݅௦௤ + ‫݌‬Ω߮௥ (2.1)
௅మೝ ௅మೝ

ܶ௥߮௥̇ + ߮௥ = ‫ܮ‬௠ ݅௦ௗ


௅೘ ௜ೞ೜
߱௦ = ‫݌‬Ω +
்ೝ ఝ ೝ

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension mais vsd et
vsq influent à la fois sur le isd et isq donc le flux et le couple (figure II.2).
Il est donc nécessaire de réaliser un découplage. [2]

Figure II.2 Description du couplage

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2.1 Découplage entrée-sortie


L’objectif est, dans la mesure du possible, de limiter l’effet d’une entrée à une seule
sortie. Nous pourrons alors modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de
systèmes mono variables évoluant en parallèle. Les commandes sont alors non
interactives.

Différentes techniques existent : découplage utilisant un régulateur, découplage par


retour d’état, découplage par compensation.

II.2.1.1 Découplage par compensation [8],[10]


Définissons deux nouvelles variables de commande vsd1 et vsq1 telles que :
Vsd = vsd1 – esd et vsq = vsq1 – esq

୐ౣ
Avec eୱୢ = ωୱ σLୱiୱ୯ + R ୰φ୰
୐మ

୐ౣ ୐మ

Et eୱ୯ = −ωୱ σLୱiୱୢ − ωୱφ୰ + i
୐౨ ୐౨୘౨ ୱ୯

Les tensions vsd et vsq sont alors reconstituées à partir des tensions vsd1 et vsq1 (Figure
II.4) :

Figure II.4 Reconstitution des tensions vsd et vsq

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Nous définissons ainsi un nouveau système (Figure II.5) pour lequel :

‫ܮ‬ଶ௠
⎧‫ݒ‬௦ௗଵ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦ௗ́ + ቆܴ௦ + ܴ௥ ቇ݅௦ௗ
⎪ ‫ܮ‬ଶ௥ 

⎨ ‫ܮ‬ ௠
⎪ ‫ݒ‬௦௤ଵ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦௤́ + ቆܴ௦ + ܴ௥ ଶ ቇ݅௦௤
⎩ ‫ܮ‬௥

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées.

Figure II.5 Commande découplée – Expression de isd et isq

En faisant apparaitre de manière explicite le flux (2.1) et le couple (1.18), nous


obtenons le schéma de la (Figure II.6):

Figure II.6 Commande découplée – Expression de φr et Ce

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage


Nous pouvons montrer que dans le type proposé, un risque d’instabilité existe si les
paramètres du modèle évoluent et pose donc un problème de robustesse de la
commande.
Si le découplage par compensation est correct, toute action sur l’une des entrées ne
provoque aucune variation de l’autre sortie. En revanche, une mauvaise compensation
pourrait provoquer une évolution de cette dernière dans un sens tel qu’il y aurait
renforcement de l’action, et donc divergence du système.

Une solution consiste, par exemple, à fixer a priori, un gain plus faible dans les
fonctions de transfert compensatrices. En pratique les paramètres Rs et Rr évoluent
avec la température.

II.3 Schéma de principe de la commande vectorielle à flux orienté


A partir du modèle du moteur élaboré au chapitre I et des équations de découplages
données au paragraphe II.2, nous pouvons élaborer un schéma de principe de la
commande vectorielle à flux rotorique orienté sur l’axe d (Figure II.7).

La position θs de l’axe d par rapport au stator est obtenue par intégration de la


pulsation statorique ωs.

Figure II.7 Schéma de principe d’une commande vectorielle

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.3.1 Calcul de φr
Les grandeurs d’état ou de sorties utilisées pour l’élaboration de la commande sont
souvent difficilement accessibles pour des raisons techniques (c’est le cas du flux) ou
pour des problèmes de coût.
Le flux peut être reconstitué par :
 Des estimateurs utilisés en boucle ouverte,
 Des observateurs corrigeant en boucle fermée les variables estimées.

Les estimateurs reposent sur l’utilisation d’une représentation de la machine sous


forme d’équation de Park définie en régime permanent (estimateur statique) ou
transitoire (estimateur dynamique). Ils sont obtenus par résolution directe des
équations associées à ce modèle.

L’intérêt d’une telle approche conduit à la mise en œuvre d’algorithmes simples et


donc rapides. Toutes fois, ils sont peu robustes aux variations paramétriques
(résistance rotorique et statorique, mutuelle, etc).

Le système d’équations (2.1) permet d’estimer le flux ߮ො௥ :

‫ܮ‬௠
߮ො௥ = ݅ (2.6)
1 + ܶ௥‫ ݏ‬௦ௗ

II.3.2 Calcul de ωs et θs
La pulsation statorique s’écrit, d’après (2.1) :

‫ܮ‬௠ ݅௦௤
߱௦ = ‫݌‬Ω +
ܶ௥ ߮
ෞ௥ + ߝ
Avec ε = 0.01.

Nous avons alors : ߠ௦ = ௦ ߱ ௦

De même, l’expression exploitable est la suivant :

1
ߠ௦ = ߱ ௦݉ ‫[݀݋‬2ߨ]
‫ݏ‬

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.4 Commande vectorielle directe


Cette méthode a été proposée par Blaschke et rendue publique vers 1970 (Feedback
control), est basé sur la connaissance du module du flux rotorique et de sa position, Il
faut donc procéder à une série de mesures aux bornes du variateur.

Dans les travaux de Blaschke, le flux rotorique est déduit à partir du flux dans
l’entrefer et du courant statorique. Le flux d’entrefer est mesuré avec des sondes à
effet hall logées dans le bobinage statorique.

Le module du flux rotorique déduit est utilisé comme retour de la boucle de flux et
l’orientation permet de ramener les composantes directe et transverse du courant au
repère fixe. La commande directe ne fait pas explicitement apparaître les paramètres
électriques de la machine.

Cependant, l’emplacement des sondes ou des bobines supplémentaires dans le


bobinage statorique influe sur le coût de la machine et sur sa robustesse (nécessité de
moteurs asynchrones spéciaux et la sensibilité des capteurs vis-à-vis de la
température).

Par conséquent, dans la grande majorité de cas, on fait appel à des estimateurs ou des
observateurs à partir des mesures effectuées sur le variateur. On peut en concevoir de
très nombreuses variantes selon le mode d’alimentation de la machine et le référentiel
choisi.

Le schéma que nous proposons (Figure II.8) est une commande vectorielle de type direct :
Le flux rotorique est asservi à une consigne de flux [2]. Nous utilisons les estimateurs de
flux et de pulsation statorique déterminés précédemment.Cette commande se compose
de quatre régulateurs de type PI répartis en deux boucles de contrôle rendues
indépendantes l’une de l’autre par découplage.

La première boucle agit sur le flux et se compose du régulateur de flux ainsi que
d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant statorique
d’axe d (isd).

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

La seconde boucle agit quant à elle sur le couple et se compose du régulateur de


vitesse et d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant
statorique d’axe q (isq).

Figure II-8 Commande vectorielle directe d’une machine asynchrone

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.4.1 Calcul des régulateurs


II.4.1.1 Régulateur de flux
Le découplage proposé sur la Figure II.6 permet d’écrire :

‫ܭ‬ଵ
߮௥ = ‫ݒ‬௦ௗଵ
1
(‫ݏ‬+ ߛ)(‫ݏ‬+ )
ܶ௥
‫ܮ‬
Avec : ‫ ܭ‬1 = ߪ‫ ܶ݉ܮ‬.
‫ݎ ݏ‬

Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2nd ordre. Soit un
régulateur proportionnel-intégral classique de type
‫ܭ‬௜
ܲ‫ܭ = )ݏ(ܫ‬௣ +
‫ݏ‬
Nous pouvons représenter le système en boucle ouverte par la Figure 2.9

Figure II.9 Schéma en boucle ouverte

Compensons le pôle le plus lent par le numérateur de la fonction de transfert de notre


ଵ ௄
régulateur, soit ቀ‫ݏ‬+ ் ቁpar ൬‫ݏ‬+ ௄ ೔భ ൰, ce qui se traduit par la condition :
ೝ ೛భ

‫ܭ‬௜ଵ 1
= (2.7)
‫ܭ‬௣ଵ ܶ௥

En boucle ouverte, la fonction de transfert s’écrit maintenant :

‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ
‫= )ݏ(ܱܤ‬
‫ݏ(ݏ‬+ ߛ)

L’équation caractéristique du système en boucle fermée est la suivante :

ߛ ‫ݏ‬ଶ
1+ ‫ݏ‬+
‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ ‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Qui nous cherchons à identifier à la forme canonique du 2nd ordre.


Nous avons donc à résoudre le système suivant :
1 1
⎧ = ଶ
⎪ ‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ ߱௡

⎨ ߛ 2ߦଵ
⎪‫߱ = ܭ ܭ‬
⎩ ௣ଵ ଵ ௡

Le gain Kp1 est donné par :


ߛଶ
‫ܭ‬௣ଵ = (2.8)
‫ܭ‬ଵ(2ߦଵ)ଶ
L’équation (2.7) permet de déduire Ki1 :
1
‫ܭ‬௜ଵ = ‫ܭ‬ (2.9)
ܶ௥ ௣ଵ
II.4.1.2 Régulateur de couple
De même, les équations de découplage proposées Figure II.6 permettent d’exprimer
Ce :
‫ܭ‬ଶ
‫ܥ‬௘ = ‫ݒ‬
‫ݏ‬+ ߛ ௦௤ଵ
‫ݎ߮ ݉ܮ݌‬
‫݂݁ݎ‬
Avec ‫ܭ‬2 = ߪ‫ݎܮݏܮ‬
.

Les paramètres du régulateur seront donc dépendants de la consigne de flux߮௥ೝ೐೑ .

L’utilisation d’un régulateur proportionnel- intégral donne le schéma en boucle


ouverte suivant (Figure 2.10)

Figure II.10 Schéma en boucle ouverte


Compensons le pôle s+γ par ‫ݏ‬+ ௄ ೔మ , ce qui se traduit par la condition :
೛మ

‫ܭ‬௜ଶ
=ߛ (2.10)
‫ܭ‬௣ଶ

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit maintenant :


‫ܭ‬௣ଶ‫ܭ‬ଶ
‫= )ݏ(ܱܤ‬
‫ݏ‬
En boucle fermée, nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de
1
temps ‫ ܭ ܭ‬.
‫݌‬2 2

Pour un temps de réponse imposé trep2(5%), nous obtenons la condition suivante :

1
3 = ‫ݐ‬௥௘௣ଶ(ହ%)
‫ܭ‬௣ଶ‫ܭ‬ଶ

ఙ௅ೞ௅ೝ
Soit ‫ܭ‬௣ଶ =3
௣௅೘ ఝ ೝ೐೑௧ೝ೐೛మ(మ%)

Et d’après l’équation (2.10) ‫ܭ‬௜ଶ = ߛ‫ܭ‬௣ଶ

II.4.1.3 Régulateur de vitesse


La chaine de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel
suivant (Figure II.11)

Figure II.11 Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse

Nous avons :
1
Ω= (‫ ܥ‬− ‫ܥ‬௥)
݆௦ + ݂

Dans le cas de l’utilisation d’un régulateur PI classique, Ω s’écrit alors :


1 ‫ܭ‬௣ଷ‫ݏ‬− ‫ܭ‬௥௜ଷ 1
Ω= ൬ ൰൫Ω௥௘௙ − Ω൯− ‫ܥ‬
݆௦ + ݂ ‫ݏ‬ ݆௦ + ݂ ௥

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Soit

‫ܭ‬௣ଷ‫ݏ‬+ ‫ܭ‬௜ଷ ‫ݏ‬


Ω= Ω௥௘௙ − ‫ܥ‬௥
݆‫ݏ‬ଶ + ൫‫ܭ‬௣ଷ + ݂൯‫ݏ‬+ ‫ܭ‬௜ଷ ݆‫ݏ‬ଶ + ൫‫ܭ‬௣ଷ + ݂൯‫ݏ‬+ ‫ܭ‬௜ଷ

Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2nd ordre.


En identifiant le dénominateur à la forme canonique మ഍ ೞమ
, nous avons à
ଵା ௦ା మ
ഘ೙ ഘ೙

résoudre le système d’équations suivant :

⎧ ݆ 1
⎪ = ଶ
‫ܭ‬௜ଷ ߱ ௡ 
⎨2ߦଷ = ‫ܭ‬௣ଷ + ݂
⎪߱ ‫ܭ‬௜ଷ
⎩ ௡

Pour un coefficient d’amortissement ξ3 de 1, nous avons ߱ ௡ ‫ݐ‬௥௘௣ ≈ 4.75 , trep3


représentant le temps de réponse en vitesse du système (Tableau II.1)

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO


Le contrôle indirect, proposé par HASSE (feedforward control), utilise un modèle
inverse déduit du modèle de la machine exprimé dans le repère du flux rotorique.

Dans ce cas précis et si la machine est contrôlée en courant, le découplage est obtenu
par le fait que le flux et le couple moteur sont contrôlés indépendamment par les
composantes du vecteur statorique.

On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratégie
consiste à laisser la composante ids, constante. C'est-à-dire de fixer sa référence de
manière à imposer un flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant ids,
s'occupe de maintenir le courant ids, constant et égal à la référence ids*
(ids* =ids Référence).

Le flux étant constant dans la machine on peut imposer des variations de couple en
agissant sur le courant iqs

Si l'on veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une référence
courant iqs* positive. Le régulateur du courant iqs va imposer ce courant de référence à
la machine.

D'où un couple positif.


On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant iqs* en la
connectant à la sortie d'un régulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple
de référence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de manière à asservir la vitesse à
une vitesse de consigne Ω*.

La (Figure II.9) résume cette régulation puisqu'elle représente le schéma de contrôle


vectoriel de la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des
deux courants ids et iqs. Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants
dont les sorties sont les tensions de références vds* et vqs* dans le repère dq.

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Figure II-9 Commande vectorielle indirecte d’une machine asynchrone (IRFO)


(Schéma de régulation de vitesse)

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Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

D’après la (Figure II.9) on a 3 régulateurs : celui de la vitesse et des courants iqs et ids.

II.5.1 Le régulateur de vitesse


Il prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit sur le couple
(c’est-à-dire que sa sortie est le couple de référence) pour réguler la vitesse.

II.5.2 Le régulateur de courant iqs


Il prend en entrée le courant iqs* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de
référence vqs* pour ajuster le courant iqs. Si l’on regarde de plus prés le schéma, on
remarque qu’il y a un coefficient entre le couple de référence et le courant de
référence iqs*.


2 ‫ܮ‬௥‫ܥ‬௘∗
݅௤௦ =
3 ‫ܮ݌‬ெ ߮௥∗

Ce coefficient tien compte de la valeur du flux mais également un facteur 2/3 qui
dépend de la transformation triphasé biphasé choisie. La présence de ce facteur 2/3
est due au choix de la transformation Clarke dans ce schéma.

II.5.3 Le régulateur de courant ids


Il prend en entrée le courant ids* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de
référence vds*. Réguler ce courant à une valeur constante, c’est garantir un flux
rotorique constant car

௅ಾ ∗ ଵା௦்ೝ
߮௥ = ݅ௗ௦ Donc ݅ௗ௦ =ቀ ቁ߮௥∗
ଵା௣்ೝ ௅ಾ

௅ೝ
Avec ܶ௥ = la constante de temps rotorique et p la variable de la transformé de
ோೝ

Laplace.
On voit alors qu’en régime permanent : ߮௥ = ‫ܮ‬ெ ݅ௗ௦.

Il reste à examiner deux parties importantes :

ENSET Oran Page 36


Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Qui sont les transformations directes et inverses ainsi que le calcul de l’angle de la
transformation de Park θs

II.5.4 Les transformations directes et inverses


L’une permet, à partir des tension biphasés (vds*,vqs*) dans le repère dq, de calculer
les tensions triphasées vas*,vbs*,vcs* à imposer à la machine via l’onduleur à MLI
(Modulation Largeur d’Impulsion).

La deuxième transformation calcule, à partir des trois courants de ligne de la machine,


les courants biphasés (ids,iqs) dans le repère dq qu’il faut réguler.

Ces deux transformations nécessitent le calcul de l’angle θs.

II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θs


Ce bloc utilise la vitesse mesurée et la “ pulsation“ de glissement ωsl . Dans le cadre
௜೜ೞ
de l’IRFO, la pulsation de glissement se calcule par ߱ ௦௟ =
்ೝ௜೏ೞ

Ou en utilisant les références au lieu des mesures.

∗ ௅ ௜೜ೞ ∗ ଵ ௜೜ೞ
߱ ௦௟ = ቀ ಾ ቁቀ ∗ ቁ ou bien ߱ ௦௟ = ∗
்ೝ ఝೝ ்ೝ ௜೏ೞ

Ainsi le calcul de l’angle des transformations directes et inverses peut se faire en


sommant la pulsation de glissement avec la vitesse électrique, ce qui donne la
pulsation statorique puis en intégrant cette dernière, on obtient θs :


݅௤௦
ߠ௦ = න ߱௦݀‫ =ݐ‬න ቆ‫݌‬Ω + ∗ ቇ݀‫ݐ‬
ܶ௥݅ௗ௦

On obtient ainsi le schéma général à implanter sur une commande numérique (DSP ou
microcontrôleur)

ENSET Oran Page 37


Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II-6 Comparaison entre les commandes vectorielles directe « CVD » et indirecte


« CVI »

Commande vectorielle indirect CVI Commande vectorielle direct CVD

 Elle est simple.  Exige des capteurs de flux.

 Plus facile à implémenter.  Elle est un peu couteuse.

 Elle consiste à ne pas mesurer le flux de


 Le contrôle vectoriel direct consiste à estimer
la machine, mais à le supposer être établit
le flux (ou le mesurer) de la machine pour
en régime permanent à la valeur désirée.
pouvoir le réguler.

 Elle n’exige pas de capteurs de flux. Donc


 Le choix de θs référence sera tel que la
il n’y aura pas de régulation de flux.
machine soit à la limite de la saturation et tel
que le modèle linéaire reste valable.
 Méthode plus attractive et plus utilisée.

 Elle comporte 4 boucles de régulation.


 Elle peut être utilisée pour le contrôle
dans les basses vitesses.
 Estimer θs pour l’utilisation de la

 Elle comporte 3 boucles de régulation. transformation de Park.

 On devra tout de même estimer θs pour  On constate une très grande amélioration

l’utilisation de la transformation de Park à apportée sur l’établissement du couple et, en

partir du flux supposé. conséquence, sur la dynamique de la vitesse,


par le contrôle direct du flux par rapport à ce
qui est obtenu avec un contrôle indirect.

ENSET Oran Page 38


Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II-7 Avantage et inconvénient de la commande vecotrielle

Avantage de la commande vectorielle


 Elle est basée sur le modèle transitoire (traiter les régimes
transitoires ce que ne permettait pas de faire le variateur
classique)

 Elle é précise et rapide.

 Il y a un contrôle du couple à l’arrêt.

 Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.

Le contrôle vectoriel par orientation du flux rotorique présente un certain


nombre d’inconvénients :

 Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP ….)


Inconvénient de la commande vectorielle

 Faible robustesse aux variations paramétriques et en particulier à celles


de la constante de temps rotorique ;

 nécessité d’un modulateur pour la commande rapprochée de l’onduleur


qui provoque des retards, surtout à basse fréquence de modulation
(grande puissance). Ces retards sont responsables d’une augmentation
du temps de réponse en couple, ce qui pénalise les variateurs utilisés en
traction ;

 Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle θs


estimé ;

 la vitesse de rotation intervient explicitement dans l’algorithme de


commande. Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur
de vitesse), les erreurs sur l’estimée de cette vitesse dégradent les
performances du variateur.

ENSET Oran Page 39


Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Conclusion

Dans ce chapitre on peut déduire que :

Le passage des grandeurs continues (repère tournant avec le flux rotorique) vers des

grandeurs alternatives (repère fixe) est assuré par la transformation inverse de Park.

La vitesse de rotation réelle est disponible (supposée mesurée par un capteur

mécanique ou optique).

Le bloc de défluxage permet de réduire le flux à l’entrée du bloc FOC pour maintenir

le fonctionnement sous la commande vectorielle et afin que la tension à la sortie de

l’onduleur ne dépasse pas la tension nominale du moteur et que le courant statorique

reste limité par sa valeur maximale.

Le couple doit être limité par des valeurs maximales correspondant au couple

maximal que peut supporter le moteur dans les deux sens de rotation.

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Chapitre III

Simulation de la commande vectorielle


A flux rotorique orienté
Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

III- 1 Présentation de l’environnement MATLAB / SIMULINKTM

MATLAB est un logiciel destiné principalement au calcul scientifique, à la


modélisation et à la simulation [15]. Le noyau de calcul est associé à l’environnement
SIMULINK, permettant une modélisation basée sur des schémas-blocs [16].

Des bibliothèques spécialisées sont disponibles (les “Toolboxes“) pour la plupart des
domaines scientifiques nécessitant des moyens de calcul importants : automatique,
traitement de signal, mathématiques appliquées, télécommunications, etc.
Les simulations proposées sont réalisées sous MATLAB version 7.8.

III-2 Résultats de simulation


Démarrage du moteur normal
III-2-1 Démarrage directe du moteur
Les performances de la MAS à vide alimentée par l’onduleur triphasé commandé par
la stratégie d’élimination d’harmonique sont dans les figures ci-dessous :
A-Évolution du courant moteur
20

15

10

-5

-10

-15

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure III.1 Évolution du courant à vide

Sur la figure ci-dessus (Figure III.1), on reconnaît le classique appel de courant au


démarrage égal à 5 fois environ le courant nominal (le courant est mesuré en A).
Après sa disparition, le régime permanent est atteint et il reste le courant
correspondant au comportement inductif du moteur à vide.

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

B-Évolution du couple instantané


25

20

15

10

-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure III.2 Évolution du couple à vide

L’oscillation de couple est l’élément marquant de cette figure, en période instantané


lors de la mise sous tension le couple (mesuré en N.m) monte jusqu’à plus de 24.5
N.m pendant une durée de 0.6s.

Il faudra donc prendre garde au dimensionnement du couple mètre utilisé si on ne


veut pas le détruire. Après disparition du régime transitoire.

Il est important de bien noter ces oscillations car le choix du couple-mètre


dynamique devra être fait à partir de celles-ci et non du couple nominal sous peine
de destruction lors d’un tel démarrage.

A la fin de la phase de démarrage, le couple s’annule puisque le moteur n’est pas


chargé.

C-Évolution de la vitesse

Les oscillations de couple se font évidemment ressentir sur l’évolution de la vitesse


qui en régime permanent se stabilise à (1500 tr/mn) qui correspond (157 rad/s)
puisque le moteur possède 2 paires de pôles.

La montée en vitesse est quasi linéaire au début du démarrage. La durée de mise en


vitesse (environ 0.6 s) est déterminée par l’inertie totale autour de l’arbre de rotation,

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

le moteur n’étant pas chargé. La vitesse atteinte est proche de 1500 tr/mn (vitesse de
synchronisme), le moteur étant à vide.

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure III.3 Évolution de la vitesse à vide

III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD


 Essai à vide

Figure III.4 Évolution du courant à vide

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.5 Évolution de la vitesse à vide

Les figures ci-dessus (Figure III.4) et (Figure III.5) représente l’évolution du courant
moteur ainsi que l’évolution de la vitesse.

On voit bien que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime
transitoire de temps très court ou le courant de démarrage passe de 29.04 A pour
atteindre 3.3 A à 0.21 seconde et l’on peut noter l’évolution progressive de la
fréquence délivrée par l’onduleur du variateur au cours du démarrage

En poursuite (à vide) pour le profil de vitesse présenté sur le graphique (Figure III.5).
Nous constatons que la vitesse suit bien son profil.

La figure III.6 ci-dessous représente l’évolution du couple instantané. Au régime


transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence à descendre pour atteindre
une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge. Donc note que les oscillations du couple
instantané ont cette fois disparu lors du démarrage.

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.6 Évolution du couple à vide

 Essai en charge
Cette fois ci on va appliquer une charge avec un couple de CN = 10 Nm à l’instant
t = 1s pour voir le comportement de la machine ainsi que du système de commande et
voir l’évolution des paramètres de sortie de ce moteur asynchrone.

Les figures ci-dessus (Figure III.7 et (Figure III.8) représente l’évolution du courant
moteur ainsi que l’évolution de la vitesse.

On note que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime transitoire
de temps très court ou le courant de démarrage passe de 29.04 A pour atteindre 3.3 A
à l’instant t= 0.21 seconde et l’on peut noter l’évolution progressive de la fréquence
délivrée par l’onduleur du variateur au cours du démarrage.

À l’instant t = 1 seconde on applique une charge de valeur d’un couple qui correspond
à 10N.m alors on voit que le courant augmente de la valeur nominal de 3.3A à une
valeur de courant de 5.98 A pour t = 1.05 s.

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

En poursuite (à vide) pour le profil de vitesses présenté (Figure III.9). Nous


constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu'à l’instant t = 1s où l’on applique la
charge alors elle descend à 146.82 rad/ s qui correspond à t= 1.015 seconde, puis elle
suit bien son profil de référence grâce à une bonne régulation.

La figure III.9 ci-dessous représente l’évolution du couple instantané. Au régime


transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence à descendre pour atteindre
une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge.

Mais à l’instant t = 1s lorsque la charge est appliqué on voit que le couple fais un pic
de 11.82 N.m à l’instant t = 1.03s puis il se stabilise pour la valeur de CN = 11.75
N.m.

On constate aussi qu’il n’y a pas d’oscillation de couple.

Figure III.7 Évolution du courant en charge

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.8 Évolution de la vitesse en charge

Figure III.9 Évolution de la vitesse en charge

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI

 Essai à vide :

Les figures ci-dessus (Figure III.10 ; Figure III.11 ; Figure III.12) présente les
résultats expérimentaux en poursuite (à vide) pour le profil du courant, de vitesse et
du couple.

De nouveau, nous constatons que les grandeurs régulées suivent correctement leurs
consignes et, en particulier, que la vitesse suit bien son profil.

Figure III.10 Évolution du courant à vide

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.11 Évolution de la vitesse à vide

Figure III.12 Évolution de la vitesse à vide

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

 Essai en charge
Les figures ci-dessus (Figure III.13 ; Figure III.14 ; Figure III.15) présente les
résultats expérimentaux en poursuite (ne charge) pour le profil du courant, de vitesse
et du couple.

À l’instant t=1s on va appliquer un couple de valeur CN=10 Nm pour voir le


comportement de la machine comme dans le cas de la commande vectorielle directe.

On note que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime transitoire
de temps très court ou le courant de démarrage passe de 25.9 A pour atteindre 3.35 A
à l’instant t= 0.2 (figure III.13).

Lorsqu’on applique la charge, on voit que le courant augmente de la valeur nominal


de 3.35A à une valeur de courant de 6 A à l’instant t = 1.05 s.

En poursuite (à vide) pour le profil de vitesses présenté (Figure III.14). Nous


constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu'à t = 1s où l’on applique la charge
alors elle descend à 145.52 rad/ s qui correspond à 1.015 seconde, puis elle suit bien
son profil de référence grâce à une bonne régulation.

La figure III.15 ci-dessous représente l’évolution du couple instantané. Au régime


transitoire le couple atteint 55 N.m puis il commence à descendre pour atteindre une
valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge.

Mais à l’instant t = 1s lorsque la charge est appliqué on voit que le couple fais un pic
de 12.2 N.m à l’instant t = 1.03s puis il se stabilise pour la valeur de CN = 11.9 N.m.

On constate aussi qu’il n’y a pas d’oscillation de couple comme dans le cas de la
commande vectorielle directe.

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.13 Évolution du courant en charge

Figure III.14 Évolution de la vitesse en charge

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Chapitre III Simulation de la commande vectorielle

Figure III.15 Évolution du couple en charge

Conclusion

Le contrôle vectoriel de flux permet donc de traiter les régimes transitoires ce que
ne permettait pas de faire le variateur classique.

Le variateur à contrôle vectoriel de flux est apte à maîtriser le couple instantané.


Bien sûr cela se « paie » puisque le codeur permettant de repérer la position du rotor
du moteur doit être raccordé.

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Conclusion générale
Conclusion générale

CONCLUSION GENERALE

Dans notre travail, nous avons montré que le contrôle vectoriel est introduit afin de
pouvoir commander la machine asynchrone avec le maximum de dynamique. Il
repose sur un modèle en régime transitoire.

Il permet un réglage précis du couple de la machine et même d’assurer du couple à


vitesse nulle. Le contrôle vectoriel exige une puissance de calcul qui est à la portée
des DSP et micro-contrôleurs actuels.

L’objectif du contrôle par orientation du flux est le découplage des grandeurs


responsables de la magnétisation de la machine et de la production du couple.

Mathématiquement, la loi de commande consiste à établir l’ensemble des


transformations pour passer d’un système possédant une double non linéarité
structurelle à un système linéaire qui assure l’indépendance entre la création du flux et
la production du couple comme dans une machine à courant continu à excitation
séparée.

Quelque soit le type de découplage proposé, un risque d'instabilité existe si les


paramètres du modèle évoluent et pose donc un problème de robustesse de la
commande. En pratique, les paramètres Rs et Rr évoluent avec la température.

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Bibliographie
Bibliographie

Bibliographie

[1] Commande des machines à courant alternatif. Le procédé, description et


modélisation. D. Roye. Actes de l'Ecole d'Été d'Automatique de Grenoble.
Septembre 1997.

[2] Actionneurs électriques. Principes, modèles, commande. G.Grellet et G.Clerc.


Éditions Eyrolles. 1996

[3] Commande des machines asynchrones. Journées de l'Enseignement de


l'Électrotechnique et de l'Électronique Industrielle "3EI 93". SEE-MAFPEN.
1993

[4] Modélisation et commande de la machine asynchrone. J.-P. Caron et J.-P. Hautier.


Éditions Technip. 1995

[5] Commande et optimisation des processus. P. Borne, G. Dauphin, J.-P. Richard,


F. Rotella, I. Zambettakis. Éditions Technip. 1990

[6] Commande non linéaire de moteur asynchrone avec observateur. Denis


Lubineau. Thèse de doctorat INPG, Laboratoire d'Automatique de Grenoble. 1999

[7] "Design of an advanced non linear controller for induction and experimental
validation on an industrial benchmark". D. Lubineau, J.M Dion, L. Dugard,
D. Roye. European Physical Journal Applied Physics. Vol.9. 2000

[8] Variateur de vitesse pour machine asynchrone, contrôle de vitesse sans capteur
mécanique. Xavier Roboam. Thèse de doctorat de l'INPT, Toulouse. 1991

[9] "The principle of field orientation as applied to the new transvector closed loop
control system for rotating field machines". F. Blaschke. Siemens Review.
1972

[10] Contraintes spécifiques du contrôle vectoriel : description, effets,


dégradation des performances. M. Pietrzak-David, X. Roboam. Actes du GDR
sur la conception de dispositifs et systèmes électrotechniques, Toulouse. Juin
1993

[11] Commandes vectorielles de machines alternatives à base de processeur


de signal. J. Guiraud. Mémoire d'ingénieur CNAM, Centre régional de Grenoble.
1997

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Bibliographie

Site internet :
http://mfca.ups-tlse.fr/cetsis/Docs/Articles/Nahidmobarakeh_Babak.pdf

http://www.techniques-ingenieur.fr/book/d3623/machines-asynchrones.html

http://www.clubeea.org/documents/mediatheque/Cours_modele_cmde_MAS.pdf

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Annexe
A - Commande vectorielle directe
B- Commande vectorielle indirecte