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République Algérienne Démocratique et Populaire

École Normale Supérieurs d’Enseignement Technique

-ORAN-

Département de Génie Électrique

Comparaison et synthèses des procédés de commandes vectorielles

et synthèses des procédés de commandes vectorielles Magister : Analyse et Commande des Machines Électrique

Magister : Analyse et Commande des Machines Électrique

Monographie de commande des entrainements dynamiques

E-mail : allalbouzid@live.fr

Mr BOUZID Allal El Moubarek

Sous la direction de : Mr.M. ZERIKAT

Année universitaire 2008/2009

Sommaire

Introduction

05

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

I.1 Description du moteur asynchrone à cage

08

I.2 Avantages du moteur asynchrone

09

I.3 Problèmes posés par le moteur asynchrone

09

I.4 Hypothèses simplificatrices

09

I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté

10

I.6 Notion de vecteur tournant

10

I.7 Transformation de Clarke

11

I.8 Transformation de Park

13

I.9 Modèle du moteur asynchrone

13

I.9.1 Équations de base

14

I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator

14

I.9.3 Modèle exprimé dans le repère (d,q) lié au champ tournant

17

I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée

19

Chapitre II

Commande vectorielle à flux rotorique orienté

II.1 Commande vectorielle

21

II.2 Principe de la commande vectorielle

22

II.2.1 Découplage entrée-sortie

24

II.2.1.1 Découplage par compensation

24

II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage

26

II.3 Schéma de principe de la commande vectorielle à flux orienté 26

I

I.3.1 Calcul de φr

27

II.3.2 Calcul de ωs et θs

27

II.4 Commande vectorielle directe

28

II.4.1 Calcul des régulateurs

30

II.4.1.1 Régulateur de flux

30

II.4.1.2 Régulateur de couple

31

II.4.1.3 Régulateur de vitesse

32

II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO

34

II.5.1 Le régulateur de vitesse

36

II.5.2 Le régulateur de courant iqs

36

II.5.3 Le régulateur de courant ids

36

II.5.4 Les transformations directes et inverses

37

II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θs

37

II-6 Comparaison entre CV directe et CV indirecte

38

II-7 Avantage et inconvénient de la commande vecotrielle

39

Conclusion

40

Chapitre III

simulation de la commande vectorielle

III- 1 Présentation de l’environnement MATLAB / SIMULINKTM

42

III-2 Résultats de simulation

42

III-2-1 Démarrage directe du moteur

42

III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD

44

III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI

49

Conclusion

53

Conclusion générale

55

Bibliographie

57

Annexe

59

Introduction

Introduction

La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la faveur des industriels depuis son invention par Nikola Tesla à la fin du siècle dernier, quand il découvrit les champs magnétiques tournants engendrés par un système de courants polyphasés.

Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité physique, liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor.

D'autre part, à la différence du moteur à courant continu où il suffit de faire varier la tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone nécessite l'utilisation de courants alternatifs de fréquence variable. L'un des principaux blocages était constitué par l'onduleur devant fonctionner en commutation forcée.

La machine asynchrone a donc longtemps été utilisée essentiellement à vitesse constante, faute de pouvoir maîtriser convenablement la dynamique de l'ensemble moteur-charge.

L'apparition des thyristors GTO (Gate Turn Off) et, par la suite, des transistors IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) a permis le développement d'onduleurs à modulation d'impulsion performants, fiables et proposés à un coût non prohibitif. Le problème de l'alimentation étant pratiquement réglé, les commandes vectorielles à flux orienté et de contrôle de couple ont pu être implantées dans des conditions satisfaisantes.

Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les développements théoriques mis en œuvre et la difficulté à identifier certains paramètres en temps réel (observateurs en boucle fermé).

L'objet de ce travail est d'illustrer le développement, la synthèse et la comparaison des procèdes de commande vectorielle à flux rotorique orienté dans un environnement MATLAB/ SIMULINK.

Introduction

Le travail est structuré de la manière suivante :

Dans le chapitre 1, nous proposons une modélisation classique de la machine

asynchrone en utilisant les transformations de Clarke et de Park. Le choix de la représentation complexe permet une simplification de l'écriture.

Dans le chapitre 2, nous abordons l'étude d'une commande à flux rotorique

orienté. Une technique de découplage est proposée. Nous évoquons ses limitations, liées à celles de l'estimateur de flux utilisé. Puis on ferra la comparaison entre les différentes procèdes de commande vectorielle ainsi que les avantages et les inconvénients.

Dans le chapitre 3, nous implantons les résultats de commandes proposées au

chapitre 2. Nous avons utilisé, pour décrire le modèle du moteur, une fonction système (S-function). Les résultats obtenus en poursuite et en régulation valident

dans un premier temps la commande.

Il existe, essentiellement, deux méthodes de commande à flux orienté :

La première, appelée directe et repose sur une commande de flux en boucle fermée.

La seconde, dite méthode indirecte, caractérisée par une régulation du flux en boucle ouverte.

Chapitre I

Modélisation de la machine Asynchrone

Chapitre I

Modélisation de la machi ne asynchrone

I.1 Description du m oteur asynchrone à cage

Un moteur asynchrone à

entourant le circuit magn étique, ferromagnétique, statorique qui acc ueille dans des encoches l'enroulement s tatorique polyphasé (généralement triphasé) b obiné en fil de cuivre isolé (1). A l'intérieu r de ce circuit magnétique, qui se présente co mme un cylindre creux, séparé par un entre fer, tourne le circuit magnétique rotorique ( 3) qui accueille dans ses encoches les bar reaux de la cage rotorique, en aluminium co ulé ou en cuivre, court-circuités à chaque ex trémité par des anneaux réalisés dans le mêm e matériau. Le circuit magnétique rotoriqu e est traversé par l'arbre qui repose sur des pal iers montés dans les flasques (5), (6) fixées a u carter.

d'un carter (2)

cage se présente (Figure I.1) sous la forme

carter (2) cage se présente (Figure I.1) sous la forme Figure I .1 Moteur asynchrone à

Figure I .1 Moteur asynchrone à cage Leroy-Somer

Le moteur asynchrone utilis é est donc caractérisé :

par la présence

d'un seul bobinage polyphasé alimenté p ar une source

extérieure au stato r,

par la présence d'un "bobinage" massif en court-circuit au rotor.

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

I.2 Avantages du moteur asynchrone

Le machine asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est robuste, fiable, économique. Il est également apprécié pour sa très bonne standardisation.

I.3 Problèmes posés par le moteur asynchrone

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le couple. Le découplage naturel de la machine à courant continu n'existe plus.

D'autre part, on ne peut connaître les variables internes du rotor à cage (I r par exemple) qu'à travers le stator. L'inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier l'équation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs actions sur le stator.

La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux caractéristiques qui viennent d'être évoquées mais également aux non-linéarités, à la difficulté d'identification et aux variations des paramètres (R,. en particulier, jusqu'à

50%).

I.4 Hypothèses simplificatrices

La modélisation s'appuie sur un certain nombre d'hypothèses :

parfaite symétrie,

assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de

phases que le bobinage statorique (c'est à dire 3),

répartition sinusoïdale, le long de l'entrefer, des champs magnétiques de

chaque bobinage,

absence de saturation dans le circuit magnétique.

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone Figure I.2 Machine asynchrone modélisée - Définition des repères

Figure I.2 Machine asynchrone modélisée - Définition des repères stator et rotor

I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté

L'objectif de ce type de contrôle est d'aboutir à un modèle simple de la machine asynchrone qui rende compte de la commande séparée de la grandeur Flux' et de la grandeur Courant I, générateur de couple. Il s'agira donc de retrouver la quadrature entre I et φ, naturellement découplés pour une machine à courant continu (courant d'excitation — producteur de flux -, et courant d'induit — producteur de couple -).

La difficulté va résider justement dans le fait que, pour une machine à induction, il est difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux, fortement couplés. La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d'axes (d,q), repère tournant biphasé orienté sur φr (flux rotorique) ou φs (flux statorique) et un type de commande qui permettent de découpler le couple et le flux. Le système d'axes (d,q) est élaboré à partir des transformations de Clarke et de Park.

I.6 Notion de vecteur tournant

Au stator comme au rotor, les courants triphasés parcourant des enroulements triphasés créent des champs magnétiques pulsatoires dont les superpositions génèrent des champs magnétiques tournants.

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone Figure I.3 Principe de création d'un vecteur champ tournant

Figure I.3 Principe de création d'un vecteur champ tournant

Compte tenu des relations entre les différentes grandeurs, il est possible d'étendre la notion de vecteur tournant à tout ensemble de grandeurs triphasées : [I s ], [φs], [Vs], [φr]………

I.7 Transformation de Clarke

L'idée de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un système triphasé peut l'être aussi par un système biphasé de deux bobines à π/2 équivalent, à condition que le champ ou les forces magnétomotrices et la puissance instantanée soient conservés. Ainsi, aux trois grandeurs triphasées xa, xb, xc, on associe le vecteur [X(s)] dans le référentiel (S) d'axes (α,β) fixe lié au stator (Figure I.4).

(S) d'axes (α,β) fixe lié au stator (Figure I.4). Figure I.4 Représentation du vecteur champ tournant

Figure I.4 Représentation du vecteur champ tournant

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Le vecteur [X( s )] a pour expression :

[ܺ ] = ݔ ݔ =

ܭ

⎡1


0

1 1

2

3

2

3

2 2

ݔ ݔ ௔ ௕ ݔ

(1.1)

ܭ =

pour une représentation conservant la puissance.

Le nombre complexe associé aux composantes de ce vecteur s'écrit :

തതതതത ܺ = ܭ ݔ + ݔ ݁ + ݔ ݁

()

Pour obtenir une matrice de passage carrée et donc inversible, on ajoute une composante x o fictive :

[ܺ ] = ݔ =

ݔ

ݔ

2

3

⎡ 1

1

0

2

1

2

3

2

1

2

1

2

3

2

1

2

ݔ ݔ ௔ ௕ ൩ ݔ

Dans beaucoup de cas, le système de grandeurs triphasées est tel que la somme instantanée des grandeurs est nulle, ce qui permet d'annuler la composante homopolaire d'indice o.

Les relations inverses sont définies par :

2

2

3K Réel X ()

2

x =

3K Réel X () . e ି

⎪ ⎪ 3K Réel X () . e ି

x =

x =

(1.2)

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

I.8 Transformation de Park

La transformation de Park permet d'exprimer le vecteur [X( s )] dans un référentiel tournant (T) d'axes (d,q) lié aux champs tournants :

Avec ܲ(ߠ ) =

ൣܺ () = ݔ = ܲ(−ߠ ) ݔ

ݔ

ݔ

ܿ݋ݏߠ ݏ݅݊ߠ

ݏ݅݊ߠ

ܿ݋ݏߠ

matrice de rotation d'angle -θs (Figure I.5).

Le nombre complexe associé au vecteur [X(t)] s'écrit :

X () = e ି X

: X ( ୲ ) = e ି ୨ ஘ ౩ X ୱ Figure I.5 Position

Figure I.5 Position du système d'axes (d,q)

I.9 Modèle du moteur asynchrone

Le choix d'un modèle de représentation, qu'il soit formel ou issu d'une identification se fait toujours en fonction du type de commande à réaliser. La machine est alimentée en tension : les composantes du vecteur de commande de l'équation d'état seront donc des tensions. Les différentes grandeurs seront, dans un premier temps, exprimées dans leurs repères respectifs. Un premier changement de variable permettra d'exprimer le flux φr(r) dans le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

I.9.1 Équations de base

Les différents vecteurs sont, dans un premier temps, exprimés dans leurs

repères biphasés respectifs :

ൣܸ () =

ൣܸ () =

݀

ܴ ൣܫ () + ݀ݐ ൣ߮ ()

݀

ܴ ൣܫ () + ݀ݐ ൣ߮ ()

ൣ߮ () = ܮ ൣܫ () + ܮ ܲ(݌ߠ)ൣܫ ()

ൣ߮ () = ܮ ൣܫ () + ܮ ܲ(−݌ߠ)ൣܫ ()

où P(±pθ) est la matrice de rotation d'angle ±pθ qui permet le passage du repère (R)

au repère (S) et θ la position du rotor, p le nombre de paires de pôles. L'angle pθ est

l'angle électrique du rotor (R) par rapport au stator (S).

L'utilisation de la représentation complexe permet de simplifier l'écriture :

ܸ ௦(௦) = ܴ ௦ ܫ ௦(௦) + ௗఝ ௗ௧ ೞ(ೞ) ܸ ௥(௥) = ܴ
ܸ
௦(௦) = ܴ ௦ ܫ ௦(௦) + ௗఝ ௗ௧ ೞ(ೞ)
ܸ
௥(௥) = ܴ ௥ ܫ ௥(௥) + ௗఝ ௗ௧ ೝ(ೝ)
߮ ௦(௦) = ܮ ௦ ܫ ௦(௦) + ܮ ௠ ݁ ௝௣ఏ ܫ ௥(௥)
߮ ௥(௥) = ܮ ௥ ܫ ௥(௥) + ܮ ௠ ݁ ௝௣ఏ ܫ ௦(௦)

(1.3)

(1.4)

(1.5)

(1.6)

I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator

Nous avons, d'après (1.6) :

ܫ () =

1

Nous avons, d'après (1.6) : ܫ ௥ ( ௥ ) = 1 ܮ ௥ ൣ ߮

ܮ

߮ () ܮ ݁ ܫ ()

D'où, après dérivation,

̇

ܫ ()

=

̇

߮ () ܮ ݁ ܫ ()

̇

+ ܮ ݆݌ߠ ݁ ି ܫ ()

̇

(1.7)

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Les équations (1.3) et (1.5) donnent :

̇

ܮ ܫ ()

̇

+ ݆ܮ ݌ߠ

̇

݁ ܫ () + ܮ ݁ ܫ () = ܸ () ܴܫ ()

̇

Remplaçons ܫ ()

par l'expression (1.7) :

̇

ܮ ܫ ()

̇

ܮ ݆݌ߠ

̇

+ ݆ܮ ݌ߠ

݁ ܫ () + ݁

݁ ି ܫ () = ܸ () ܴܫ ()

̇

߮ () ܮ ݁ ܫ ()

̇

(1.8)

+

Nous avons ܸ () = 0 (rotor en court-circuit), soit d'après (1.4),

̇

ܫ () = ߮ ()

ܴ

En remplaçant ܫ () dans l'expression (1.6),

̇

߮ ()

= −

ൣ߮ () ܮ ݁ ݆݌ߠ ܫ ݏ(ݏ)

(1.9)

̇

Nous avons alors, en remplaçant ܫ () et ߮ () par leurs expressions respectives dans (1.8) :

ቆܮ

ܫ ()

ܮ

̇

ܮ

̇

= − ܴ

ܮ ቆ݆ ܮ ݌ߠ

ܴ

+ ܴ

ܮ

̇

ቆ݆ ܮ ݌ߠ

ܴ

+ ܸ ()

݁ ߮ ()

ܮ

ܮ

ܮ

ܮ

݁ ௝௣ఏ ܮ ݁ ି௝௣ఏ ݆ ܮ

ܮ


ܴ ܫ ()

̇

݌ߠ

Après simplifications,

ቆܮ

ܫ ()

ܮ

̇

ܮ

Posons ߪ = 1 −

=

ܮ ܴ

ܮ

̇

݆ ݌ߠ

ܮ

݁ ߮ () ܮ ܴ + ܴ ܫ () + ܸ ()

ܮ

2

ܮ ݉

ܮ ݏ ܮ ݎ

appelé coefficient de dispersion.

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Nousobtenons alors :

̇

ܫ ()

=

ܮ ܴ ܮ ௥ ௥

ܮ

ߪܮ

̇

݆݌ߠ

݁ ߮ ()

ଶ ܮ ௠ ܴ ௦ + ܴ ௥ ܮ ଶ ௥ ܫ ௦(௦) + ܸ
ܮ
ܴ ௦ + ܴ ௥
ܮ
ܫ
௦(௦) + ܸ ௦(௦)
ߪܮ ௦
ߪܮ ௦

Posons ݇ =

ܮ ݉

ߪܮ ݏ ܮ ݎ et ߛ =

ାோ

ఙ௅

̇

Nous avons également Ω = ߠ

rotorique. Nous pouvons alors écrire :

vitesse mécanique et ܶ = constante de temps

̇

ܫ ()

= −ߛܫ () + ݇ቀ݆݌Ω +

Soit le changement de repère :

݁ ߮ ݎ(ݎ) + ௏ ఙ௅ ()

߮ ݎ(ݏ) = ݁ ߮ ݎ(ݎ)

(1.10)

qui définit le flux rotorique dans le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

Dérivons cette équation

̇

߮ ݎ(ݏ)

̇

= ݆݌ߠ

̇

݁ ߮ ݎ(ݎ) + ݁ ߮ ݎ(ݎ)

̇

En remplaçant ߮ ݎ(ݎ)

par l’expression (1.9), nous obtenons :

̇

߮ ݎ(ݏ)

̇

= ݆݌ߠ

Soit, après regroupement,

݁ ߮ ݎ(ݎ) + ܮ ݉

ܴ ݎ ܫ ݏ(ݏ) − ܴ ݎ ܮ ݎ ܮ ݎ
ܴ
ݎ
ܫ ݏ(ݏ) − ܴ ݎ
ܮ ݎ
ܮ ݎ

݁ ߮ ݎ(ݎ)

̇

߮ ݎ(ݏ)

=

௅ ౣ ܫ ݏ(ݏ) − ቀ ் ೝ
௅ ౣ
ܫ ݏ(ݏ) − ቀ
் ೝ

݆݌߮ ݎ(ݏ)

(1.11)

Nous obtenons finalement le système d’équation suivant :

̇

ܫ ()

= −ߛܫ () + ݇ቀ݆݌Ω +

߮ () + ܸ ()

௥ ( ௦ ) + ఙ ௅ ೞ ܸ ௦ ( ௦ ) ଵ ଵ ̇

̇

߮

()

=

ܫ ()

݆݌ቁ߮ ()

(1.12)

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Nous avons :

ܫ () = ݅ ௦ఈ + ݆݅ ௦௕

߮ ݎ(ݏ) = ߮ ݎߙ + ݆߮ ݎߚ

Nous pouvons écrire alors :

݇

́ = −ߛ݅ + ܶ ߮ + ݇݌߮ +

́ = −ߛ݅ ݇݌߮ +

߮ ௥ఉ +

߮ ̇ = ܮ

ܶ

݅ ௦ఈ

1

ܶ ߮ ݌߮

1

ߪܮ

ܸ ௦ఈ

ܸ

߮ ̇ = ܮ ݅ + ݌߮

ܶ

1

ܶ

߮ ௥ఉ

(1.13)

I.9.3 Modèle exprimé dans le repère (d,q) lié au champ tournant

Soient :

߮ () = ݁ ି ߮ ()

ܸ () = ݁ ି ܸ ()

ܫ () = ݁ ି ܫ ()

(1.14)

Dérivons cette dernière équation

̇

̇

̇

ܫ () = ݁ ି ܫ () ݆ߠ ݁ ି ܫ ()

̇

En remplaçant ܫ () par son expression dans le système d’équations (1.12), nous obtenons :

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

̇

ܫ ()

̇

= −ߛ݁ ି ܫ ()

1

+ ݇൬ ܶ ݆݌൰݁ ି ߮ () +

1

Ω ൰݁ ି ௝ ఏ ೞ ߮ ௥ ( ௦ ) + 1 ߪܮ ௦ Nous

ߪܮ

Nous pouvons écrire alors :

̇

݁ ି ܸ () ݆ߠ

̇

݁ ି ܫ ()

̇

ܫ ()

=

൫ߛ + ݆ߠ

̇

൯ܫ () + ݇൬

1

ܶ ݆݌൰߮ () +

1

ߪܮ

ܸ ௦௧

De même, dérivons l’équation (1.14)

߮ () = ݁ ି ߮ ()

̇

̇

̇

݆ߠ

݁ ି ߮ ()

̇

En remplaçant ߮ () par l’expression (1.11), nous obtenons :

̇

߮ ()

=

ܮ

ܶ

ܫ ()

1

ܶ

̇

݆݌Ω + ݆ߠ

߮ ()

Nous obtenons finalement le système d’équations suivant :

̇ ܫ ௦(௧) ̇ ߮ ௥(௧)
̇
ܫ ௦(௧)
̇
߮ ௥(௧)
 

ܫ ()

̇

߮ ()

=

݆݌+ ݆ߠ

 

= ߛ+ ݆ߠ

̇

ݏ ܫ ݏ(ݐ) + ݇

1

ܶ

ݎ ݆݌߮ ݎ(ݐ) +

1

ߪܮ ݏ ܸ ݏݐ

Il est possible de vérifier si ߠ = 0, nous retrouvons le repère (α,β).

Nous avons :

ܫ () = ݅ ௦ௗ + ݆݅ ௦௤

߮ ݎ(ݐ) = ߮ ݎ݀ + ݆߮ ݎݍ

Si nous faisons que l’hypothèse que la dynamique de la vitesse est lente

̇

(Ω ≈ 0)

l’équation d’étant linéaire suivante :

devant celles des courants et des flux, nous pouvons alors écrire

Avec :

̇

ܺ = ܣܺ + ܤܷ

Chapitre I

Modélisation de la machine asynchrone

Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée Une

I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée

Une expression du couple électromagnétique exprimé à partir des différentes grandeurs exprimées dans le repère (α,β) peut être donné par :

ܥ = ݌ (߮ ݅ ߮ ݅ )

(1.17)

Dans le repère (d,q) l’expression devient :

ܥ = ݌

(߮ ௥ௗ ݅ ௦௤ ߮ ௥௤ ݅ ௦ௗ )

Si nous choisissons le référentiel tournant (T) tel que φ r(t) soit calé sur l’axe (d), nous

avons߮ = 0 ݁ݐ߮ () = ߮ . Par la suite, nous utiliserons la notation suivante :

߮ = ߮ ௥ௗ

Le couple électromagnétique est alors égal à :

ܥ = ݌ (߮ ݅ )

(1.18)

L’équation mécanique du moteur s’écrit :

݆ ݀

݀ݐ = ܥ ܥ

Où C r représente le couple résistant, incluant frottement et couple de charge.

Chapitre II

Commande vectorielle à flux rotorique orienté

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.1 Commande vectorielle

La commande vectorielle a été introduite il y a longtemps. Cependant, elle n'a pu être implantée et utilisée réellement qu'avec les avancés en micro-électronique. En effet, elle nécessite des calculs de transformé de Park, évaluation de fonctions

trigonométriques, des intégrations, des régulations pure analogique.

ce qui ne pouvait pas se faire en

Le contrôle de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, de la vitesse ou même de la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'écrire directement en fonction des courants :

Ce = PM (i qs i dr , i ds i qr )

Une fois que l'on maîtrise la régulation du couple, on peut ajouter une boucle de régulation externe pour contrôler la vitesse. On parle alors de régulation en cascade ; les boucles sont imbriquées l'une dans l'autre. Il est évident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple négatif.

Il apparaît alors clairement que la sortie du régulateur de vitesse doit être la consigne de couple. Ce couple de référence doit à son tour être imposé par l'application des courants ; c'est le rôle des régulateurs de courants.

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas à celle d'une machine à courant continu où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du couple rend sa commande aisée. On se retrouve confronté à une difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple.

La commande vectorielle vient régler ce problème de découplage des réglages du flux à l'intérieur de la machine de celle du couple. Il existe trois types de commande vectorielle :

1. Commande vectorielle directe.

2. Commande vectorielle indirecte.

3. Commande vectorielle simplifié.

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2 Principe de la commande vectorielle

Nous avons vu que le couple en régime transitoire (quelconque) s'exprime dans le repère dq comme un produit croisé de courants ou de flux. Si nous reprenons l'écriture:

ܥ = ݌ ܮ ܮ

߮ ௥ௗ ݅ ௦௤ ߮ ௥௤ ݅ ௦ௗ

On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit ( ߮ ݅ ), alors le couple

ressemblerait fort à celui d'une MCC.

Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repère dq de manière à annuler la composante de flux en quadrature.

C'est-à-dire, de choisir convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir : ߮ = 0 .Ainsi ߮ = ߮ uniquement (Figure II.1)

߮ ௥ = ߮ ௥ ௗ uniquement (Figure II.1) Figure II.1 Principe du contrôle vectoriel Le

Figure II.1 Principe du contrôle vectoriel

Le couple s'écrit alors :

ܥ = ݌ ܮ ܮ

߮ ௥ௗ ݅ ௦௤

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Il convient de régler le flux en agissant sur la composante i ds du courant statorique et

on régule le couple en agissant sur la composante i qs . On a alors deux variables

d'action comme dans le cas d'une MCC.

Le flux ߮ étant orienté sur l’axe d, l’équation (1.16) nous permet d’exprimer v sd et

̇

v sq , φ r et ω s avec φ rq = 0 et ߮

̇

= 0

:

ݒ = ߪܮ ́ + ܴ + ܴ

ቁ݅ ௦ௗ ߱ ߪܮ ݅ ௦௤ ܴ ߮

ݒ = ߪܮ ́ + ߱ ߪܮ ݅ + ܴ + ܴ

ܶ ߮ ̇ + ߮ = ܮ ݅

߱ = ݌+

ೞ೜

ቁ݅ ௦௤ +

݌߮

(2.1)

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande

vectorielle à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension mais v sd et

v sq influent à la fois sur le i sd et i sq donc le flux et le couple (figure II.2).

Il est donc nécessaire de réaliser un découplage. [2]

II.2). Il est donc nécessaire de réaliser un découplage. [2] Figure II.2 Description du couplage ENSET

Figure II.2 Description du couplage

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2.1 Découplage entrée-sortie L’objectif est, dans la mesure du possible, de limiter l’effet d’une entrée à une seule sortie. Nous pourrons alors modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de systèmes mono variables évoluant en parallèle. Les commandes sont alors non interactives.

Différentes techniques existent : découplage utilisant un régulateur, découplage par retour d’état, découplage par compensation.

II.2.1.1 Découplage par compensation [8],[10] Définissons deux nouvelles variables de commande v sd1 et v sq1 telles que :

V sd = v sd1 – e sd et v sq = v sq1 – e sq

Avec

Et

e

=

e

=

ω σL i

+

R φ

−ω σL i

ω φ +

i ୱ୯

Les tensions v sd et v sq sont alors reconstituées à partir des tensions v sd1 et v sq1 (Figure II.4) :

des tensions v s d 1 et v s q 1 (Figure II.4) : Figure II.4

Figure II.4 Reconstitution des tensions v sd et v sq

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Nous définissons ainsi un nouveau système (Figure II.5) pour lequel :

⎧ ⎪ ݒ = ߪܮ ́ + ቆܴ + ܴ


ݒ = ߪܮ ́ + ቆܴ + ܴ

ܮ ଶ ௠
ܮ ቇ݅ ௦ௗ


ቇ݅ ௦௤

ܮ

ܮ

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées.

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées. Figure II.5 Commande découplée –

Figure II.5 Commande découplée – Expression de i sd et i sq

En faisant apparaitre de manière explicite le flux (2.1) et le couple (1.18), nous obtenons le schéma de la (Figure II.6):

couple (1.18), nous obtenons le schéma de la (Figure II.6): Figure II.6 Commande découplée – Expression

Figure II.6 Commande découplée – Expression de φ r et C e

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage Nous pouvons montrer que dans le type proposé, un risque d’instabilité existe si les paramètres du modèle évoluent et pose donc un problème de robustesse de la commande. Si le découplage par compensation est correct, toute action sur l’une des entrées ne provoque aucune variation de l’autre sortie. En revanche, une mauvaise compensation pourrait provoquer une évolution de cette dernière dans un sens tel qu’il y aurait renforcement de l’action, et donc divergence du système.

Une solution consiste, par exemple, à fixer a priori, un gain plus faible dans les fonctions de transfert compensatrices. En pratique les paramètres R s et R r évoluent avec la température.

II.3 Schéma de principe de la commande vectorielle à flux orienté

A partir du modèle du moteur élaboré au chapitre I et des équations de découplages données au paragraphe II.2, nous pouvons élaborer un schéma de principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté sur l’axe d (Figure II.7).

La position θ s de l’axe d par rapport au stator est obtenue par intégration de la pulsation statorique ω s .

par intégration de la pulsation statorique ω s . Figure II.7 Schéma de principe d’une commande

Figure II.7 Schéma de principe d’une commande vectorielle

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.3.1 Calcul de φ r

Les grandeurs d’état ou de sorties utilisées pour l’élaboration de la commande sont

souvent difficilement accessibles pour des raisons techniques (c’est le cas du flux) ou

pour des problèmes de coût.

Le flux peut être reconstitué par :

Des estimateurs utilisés en boucle ouverte,

Des observateurs corrigeant en boucle fermée les variables estimées.

Les estimateurs reposent sur l’utilisation d’une représentation de la machine sous

forme d’équation de Park définie en régime permanent (estimateur statique) ou

transitoire (estimateur dynamique). Ils sont obtenus par résolution directe des

équations associées à ce modèle.

L’intérêt d’une telle approche conduit à la mise en œuvre d’algorithmes simples et

donc rapides. Toutes fois, ils sont peu robustes aux variations paramétriques

(résistance rotorique et statorique, mutuelle, etc).

Le système d’équations (2.1) permet d’estimer le flux ߮ො :

߮ො = 1 + ܮ ܶ ݏ ݅

(2.6)

II.3.2 Calcul de ω s et θ s

La pulsation statorique s’écrit, d’après (2.1) :

߱ = ݌+ ܮ ܶ

݅ ௦௤

߮

+ ߝ

Avec ε = 0.01.

Nous avons alors : ߠ =

De même, l’expression exploitable est la suivant :

߱

1

ߠ = ݏ ߱ ݉݋݀[2ߨ]

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.4 Commande vectorielle directe

Cette méthode a été proposée par Blaschke et rendue publique vers 1970

control), est basé sur la connaissance du module du flux rotorique et de sa position, Il

faut donc procéder à une série de mesures aux bornes du variateur.

(Feedback

Dans les travaux de Blaschke, le flux rotorique est déduit à partir du flux dans l’entrefer et du courant statorique. Le flux d’entrefer est mesuré avec des sondes à effet hall logées dans le bobinage statorique.

Le module du flux rotorique déduit est utilisé comme retour de la boucle de flux et l’orientation permet de ramener les composantes directe et transverse du courant au repère fixe. La commande directe ne fait pas explicitement apparaître les paramètres électriques de la machine.

Cependant, l’emplacement des sondes ou des bobines supplémentaires dans le bobinage statorique influe sur le coût de la machine et sur sa robustesse (nécessité de moteurs asynchrones spéciaux et la sensibilité des capteurs vis-à-vis de la température).

Par conséquent, dans la grande majorité de cas, on fait appel à des estimateurs ou des observateurs à partir des mesures effectuées sur le variateur. On peut en concevoir de très nombreuses variantes selon le mode d’alimentation de la machine et le référentiel choisi.

Le schéma que nous proposons (Figure II.8) est une commande vectorielle de type direct :

Le flux rotorique est asservi à une consigne de flux [2]. Nous utilisons les estimateurs de flux et de pulsation statorique déterminés précédemment.Cette commande se compose

de quatre régulateurs de type PI répartis en deux boucles de contrôle rendues indépendantes l’une de l’autre par découplage.

La première boucle agit sur le flux et se compose du régulateur de flux ainsi que d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant statorique d’axe d (isd).

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

La seconde boucle agit quant à elle sur le couple et se compose du régulateur de vitesse et d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant statorique d’axe q (isq).

PI agit sur le courant statorique d’axe q ( isq ). Figure II-8 Commande vectorielle directe

Figure II-8 Commande vectorielle directe d’une machine asynchrone

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.4.1 Calcul des régulateurs

II.4.1.1 Régulateur de flux

Le découplage proposé sur la Figure II.6 permet d’écrire :

߮ =

ܭ

(ݏ+ ߛ)(ݏ+

1

ܶ )

ݒ ௦ௗଵ

Avec :

ܭ 1 =

ܮ ݉

ߪܮ ݏ ܶ ݎ .

Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2 nd ordre. Soit un

régulateur proportionnel-intégral classique de type

ܲܫ(ݏ) = ܭ + ܭ

ݏ

Nous pouvons représenter le système en boucle ouverte par la Figure 2.9

représenter le système en boucle ouverte par la Figure 2.9 Figure II.9 Schéma en boucle ouverte

Figure II.9 Schéma en boucle ouverte

Compensons le pôle le plus lent par le numérateur de la fonction de transfert de notre

régulateur, soit ቀݏ+ par ൬ݏ+ , ce qui se traduit par la condition :

೔భ

ܭ ௜ଵ

1

=

ܭ

௣ଵ

ܶ

(2.7)

En boucle ouverte, la fonction de transfert s’écrit maintenant :

ܤܱ(ݏ) = ݏ(ݏ+ ܭ ܭ ߛ)

L’équation caractéristique du système en boucle fermée est la suivante :

1 +

ߛ

௣ଵ ܭ

ܭ

ݏ+

ݏ

௣ଵ ܭ

ܭ

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Qui nous cherchons à identifier à la forme canonique du 2 nd ordre. Nous avons donc à résoudre le système suivant :

Le gain K p1 est donné par :

ܭ ௣ଵ =

1

௣ଵ ܭ

ܭ

ߛ

௣ଵ ܭ

ܭ

ߛ

=

1

߱

= 2ߦ

߱

ܭ (2ߦ )

(2.8)

L’équation (2.7) permet de déduire K i1 :

ܭ ௜ଵ =

1

ܶ ܭ

(2.9)

II.4.1.2 Régulateur de couple De même, les équations de découplage proposées Figure II.6 permettent d’exprimer C e :

Avec

ܭ 2 = ݌ܮ ݉ ߮ ݎ ݎ݂݁

ߪܮ ݏ ܮ ݎ .

ܥ =

ܭ

ݏ+ ߛ ݒ

Les paramètres du régulateur seront donc dépendants de la consigne de flux߮ .

L’utilisation d’un régulateur proportionnel- intégral donne le schéma en boucle ouverte suivant (Figure 2.10)

donne le schéma en boucle ouverte suivant (Figure 2.10) Figure II.10 Schéma en boucle ouverte Compensons

Figure II.10 Schéma en boucle ouverte

Compensons le pôle s+γ par ݏ+ , ce qui se traduit par la condition :

೔మ

ܭ ௜ଶ

ܭ ௣ଶ = ߛ

(2.10)

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit maintenant :

ܤܱ(ݏ) = ܭ ܭ

ݏ

En boucle fermée, nous obtenons une réponse de type 1 er ordre de constante de

temps

1

ܭ ݌2 ܭ 2 .

Pour un temps de réponse imposé t rep2(5%) , nous obtenons la condition suivante :

3

1

ܭ ௣ଶ ܭ = ݐ ௥௘௣ଶ(%)

Soit ܭ = 3

ೝ೐೑ ೝ೐೛మ(%)

Et d’après l’équation (2.10)

ܭ = ߛܭ

II.4.1.3 Régulateur de vitesse

La chaine de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel

suivant (Figure II.11)

par le schéma fonctionnel suivant (Figure II.11) Figure II.11 Schéma fonctionnel de la régulation de

Figure II.11 Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse

Nous avons :

1

= ݆ + ݂ (ܥ ܥ )

Dans le cas de l’utilisation d’un régulateur PI classique, Ω s’écrit alors :

Ω =

݆ + ݂ ܭ ௣ଷ ݏܭ ௥௜ଷ

1

ݏ

൰൫ − Ω

1

+ ݂ ܥ

݆

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Soit

=

݆ݏ + ൫ܭ + ݂൯ݏ+ ܭ ݆ݏ + ൫ܭ + ݂൯ݏ+ ܭ

ܥ

ܭ

௣ଷ

ݏ+

ܭ ௜ଷ

ݏ

Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2 nd ordre.

En identifiant le dénominateur à la forme canonique

ଵା

௦ା

résoudre le système d’équations suivant :



݆

ܭ

௜ଷ

=

1

߱

2ߦ

= ܭ + ݂

߱

ܭ

௜ଷ

, nous avons

à

Pour un coefficient d’amortissement ξ 3 de 1, nous avons ߱ ݐ ≈ 4.75 , t rep3 représentant le temps de réponse en vitesse du système (Tableau II.1)

4.75 , t r e p 3 représentant le temps de réponse en vitesse du système

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO Le contrôle indirect, proposé par HASSE (feedforward control), utilise un modèle inverse déduit du modèle de la machine exprimé dans le repère du flux rotorique.

Dans ce cas précis et si la machine est contrôlée en courant, le découplage est obtenu par le fait que le flux et le couple moteur sont contrôlés indépendamment par les composantes du vecteur statorique.

On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratégie consiste à laisser la composante i ds , constante. C'est-à-dire de fixer sa référence de manière à imposer un flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant i ds , s'occupe de maintenir le courant i ds , constant et égal à la référence ids*

(ids* =i ds Référence ).

Le flux étant constant dans la machine on peut imposer des variations de couple en agissant sur le courant i qs

Si l'on veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une référence courant i qs * positive. Le régulateur du courant i qs va imposer ce courant de référence à la machine.

D'où un couple positif. On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant i qs * en la connectant à la sortie d'un régulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple de référence (et donc i qs *) puisqu'il agira au mieux de manière à asservir la vitesse à une vitesse de consigne Ω*.

La (Figure II.9) résume cette régulation puisqu'elle représente le schéma de contrôle vectoriel de la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des deux courants i ds et i qs . Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants dont les sorties sont les tensions de références v ds * et v qs * dans le repère dq.

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Chapitre II Commande Vectorielle à flux rotorique orienté Figure II-9 Commande vectorielle indirecte d’une machine

Figure II-9 Commande vectorielle indirecte d’une machine asynchrone (IRFO) (Schéma de régulation de vitesse)

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

D’après la (Figure II.9) on a 3 régulateurs : celui de la vitesse et des courants i qs et i ds.

II.5.1 Le régulateur de vitesse Il prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit sur le couple (c’est-à-dire que sa sortie est le couple de référence) pour réguler la vitesse.

II.5.2 Le régulateur de courant iqs Il prend en entrée le courant iqs* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de référence vqs* pour ajuster le courant iqs. Si l’on regarde de plus prés le schéma, on remarque qu’il y a un coefficient entre le couple de référence et le courant de référence iqs*.

݅ ௤௦

=

2 ܮ ܥ

3 ݌ܮ ߮

Ce coefficient tien compte de la valeur du flux mais également un facteur 2/3 qui dépend de la transformation triphasé biphasé choisie. La présence de ce facteur 2/3 est due au choix de la transformation Clarke dans ce schéma.

II.5.3 Le régulateur de courant ids Il prend en entrée le courant ids* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de référence vds*. Réguler ce courant à une valeur constante, c’est garantir un flux rotorique constant car

߮ =

݅

௅ ಾ ଵ ା ௣ ் ೝ ݅ ௗ ௦ Donc ∗ ݅ ௗ ௦ =

Donc

݅

=

ଵା௦்

ቁ߮

Avec ܶ = la constante de temps rotorique et p la variable de la transformé de

Laplace.

On voit alors qu’en régime permanent :

߮ = ܮ ݅ .

Il reste à examiner deux parties importantes :

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

Qui sont les transformations directes et inverses ainsi que le calcul de l’angle de la transformation de Park θ s

II.5.4 Les transformations directes et inverses L’une permet, à partir des tension biphasés (vds*,vqs*) dans le repère dq, de calculer les tensions triphasées vas*,vbs*,vcs* à imposer à la machine via l’onduleur à MLI (Modulation Largeur d’Impulsion).

La deuxième transformation calcule, à partir des trois courants de ligne de la machine, les courants biphasés (ids,iqs) dans le repère dq qu’il faut réguler.

Ces deux transformations nécessitent le calcul de l’angle θ s .

II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θ s Ce bloc utilise la vitesse mesurée et la “ pulsation“ de glissement ω sl . Dans le cadre

de l’IRFO, la pulsation de glissement se calcule par

߱ =

೏ೞ

Ou en utilisant les références au lieu des mesures.

ଵ ∗ ∗ ௜ ೜ೞ = ቀ ௅ ಾ ቁቀ ௜ ೜ೞ ቁ ou bien
௜ ೜ೞ
= ቀ ௅ ಾ ቁቀ ௜ ೜ೞ
ቁ ou bien
=
߱ ௦௟
߱ ௦௟
் ೝ
் ೝ
௜ ೏ೞ

Ainsi le calcul de l’angle des transformations directes et inverses peut se faire en sommant la pulsation de glissement avec la vitesse électrique, ce qui donne la pulsation statorique puis en intégrant cette dernière, on obtient θ s :

ߠ = න߱ ݀ݐ= නቆ݌+

݅ ௤௦

ܶ ݅ ௗ௦

ቇ݀ݐ

On obtient ainsi le schéma général à implanter sur une commande numérique (DSP ou microcontrôleur)

Chapitre II

Commande Vectorielle à flux rotorique orienté

II-6 Comparaison entre les commandes vectorielles directe « CVD » et indirecte « CVI »

Commande vectorielle indirect CVI

Commande vectorielle direct CVD

 

Elle est simple.

Exige des capteurs de flux.

 

Plus facile à implémenter.

Elle est un peu couteuse.

Elle consiste à ne pas mesurer le flux de la machine, mais à le supposer être établit en régime permanent à la valeur désirée.

Le contrôle vectoriel direct consiste à estimer

le flux (ou le mesurer) pouvoir le réguler.