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RAPPORT DE PROJET TUTORE

COMMANDE VECTORIELLE À FLUX ROTORIQUE


ORIENTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE :
SIMULATION ET EXPERIMENTATION

Par

Danic TOFFESSI YAPTA


Master 2 SEE – Energie Electrique

Sous l’encadrement de :

Pr. Abderrezak REZZOUG


et
Dr. Thierry LUBIN

ANNEE ACADEMIQUE
ACADEMIQUE
2009-
2009-2010
Remerciements.

REMERCIEMENTS

 Je remercie tous les enseignants du cycle de Master «Systèmes Embarqués et


Energie » de la faculté des sciences de l’Université Henri Poincaré, Nancy 1 et
particulièrement ceux de la spécialité « Energie Electrique ».

 Je remercie très particulièrement Monsieur Abderrezak REZZOUG, Professeur à


l’UHP, chercheur au GREEN et co-encadreur de ce projet, d’avoir accepté de
m’encadrer et de m’avoir suivi et aidé à mener à bien ce projet à travers sa rigueur
scientifique, ses encouragements, son attention qui a été toute particulière et surtout
son cours sur les régimes dynamiques et commande des machines qui m’a passionné
et poussé vers ce projet.

 Je remercie aussi et très particulièrement Monsieur Thierry LUBIN, Maître de


conférences à l’UHP, chercheur au GREEN et co-encadreur de ce projet, d’avoir
accepté de m’encadrer, de m’avoir soutenu et de m’avoir vraiment beaucoup aidé ;
surtout dans la partie expérimentale : compréhension des programmes et réalisation
pratique de la commande vectorielle.

 Je remercie le GREEN (Laboratoire de Recherche en Electronique et Electrotechnique


de Nancy) de m’avoir permis de réaliser ce projet dans leurs locaux de l’UHP.

Rapport de projet réalisé, rédigé et présenté par Danic TOFFESSI YAPTA


Master 2 SEE-
SEE-Energie Electrique, UHP - Nancy 1, 2009/2010
Sommaire.

SOMMAIRE

REMERCIEMENTS ................................................................
................................................................................................
....................................................................
.................................... i

SOMMAIRE ................................................................
................................................................................................
.............................................................................
............................................. ii

RESUME ................................................................
................................................................................................
.................................................................................
................................................. iii

LISTE DES NOTATIONS ................................................................


..........................................................................................
.......................................................... iv

INTRODUCTION GENERALE ................................................................


...................................................................................
...................................................1
................... 1

Chapitre 1 : MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN VUE DE LA


COMMANDE ................................................................
................................................................................................
..........................................................................
.......................................... 2

I- Modélisation mathématique de la machine..........................................................2


I.1- Equations de la machine asynchrone en régime quelconque ...................................... 2
I.2- Modèle diphasé de la machine ................................................................................. 3
I.2.1- Transformation de Clarke ou de Concordia.................................................................... 3
I.2.3- Transformation de Park................................................................................................. 4

II- Modèle de la machine dans un repère de Park....................................................5


II.1- Equations de la machine asynchrone en régime dynamique...................................... 5
II.2- Choix de l’orientation du repère ( d , q ) de Park ..................................................... 6

III- Commande vectorielle de la machine asynchrone ..............................................7


III.1- Choix de la stratégie de commande ........................................................................ 8
III.2- Choix de l’orientation du flux ................................................................................ 8
III.3- Calcul de l’angle θ s des transformations ................................................................ 9
III.4- Choix du mode d’alimentation ............................................................................. 10
III.5- Synthèse du modèle final .......................................................................................11
III.6- Découplage des commandes des axes d et q ........................................................ 12
III.7- Régulation ............................................................................................................ 14
III.7.1- Régulation des courants .............................................................................................. 14
III.7.2- Régulation et asservissement de la vitesse ................................................................... 14

Chapitre 2 : SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX


ROTORIQUE ORIENTE DANS L’ENVIRONNEMENT
L’ENVIRONNEMENT MATLAB-
MATLAB-SIMULINK...............
SIMULINK ...............16
............... 16

I- Conception des différents blocs dans Simulink.................................................... 16


I.1- Blocs de transformation ........................................................................................... 16
I.2- Bloc Machine Asynchrone ....................................................................................... 17
I.3- Bloc Onduleur......................................................................................................... 21
I.4- Bloc Orientation du flux rotorique .......................................................................... 21
I.5- Bloc Autopilotage ................................................................................................... 21
I.6- Bloc Régulateur ....................................................................................................... 21
I.7- Bloc Découplage (par compensation) ...................................................................... 21

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2009/2010
Sommaire.

II- Simulation du démarrage direct de la machine asynchrone................................22

III- Synthèse des régulateurs (de type PI) ...............................................................23


III.1- Modélisation de l’onduleur à MLI......................................................................... 23
III.2- Correcteurs de courant......................................................................................... 23
III.3- Correcteur de vitesse ............................................................................................ 24

IV- Simulation de la commande vectorielle indirecte .............................................25


IV.1- Calcul des valeurs nominales des références .......................................................... 25
IV.1.1- Valeur nominale I sdn du courant d’axe d ................................................................. 25
IV.1.2- Valeur nominale I sqn du courant d’axe q ................................................................. 26
IV.1.3- Valeur nominale Ω n de la vitesse ............................................................................. 26
IV.2- Illustration du découplage de la commande des axes d et q ................................ 26
IV.3- Commande vectorielle en mode non découplée (sans compensation) .................. 26
IV.4- Commande vectorielle en mode découplée (avec compensation) ........................ 29

Chapitre 3 : EXPERIMENTATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX


ROTORIQUE ORIENTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE .....................................
..................................... 34

I- Principe de la mise en oeuvre ............................................................................34


I.1- Schéma de principe ................................................................................................. 34
I.2- Description des différents blocs............................................................................... 34

II- Pilotage de l’ensemble du système ....................................................................35


II.1- Programmation du DSP ......................................................................................... 35
II.2- Discrétisation des correcteurs................................................................................. 36

III- Résultats expérimentaux ..................................................................................37


III.1- Echelon de courant Isd.......................................................................................... 38
III.2- Echelon de vitesse de 50 rad/s.............................................................................. 39
III.3- Echelon de vitesse de 200 rad/s............................................................................ 40
III.4- Inversion de vitesse de 100 rad/s à -100 rad/s ........................................................ 41
III.5- Echelon de couple résistant .................................................................................. 42

CONCLUSION GENERALE ................................................................


.....................................................................................
..................................................... 44

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................


........................................................................
........................................ 45

ANNEXES ................................................................
................................................................................................
..............................................................................
.............................................. 47

ANNEXE 1 : IENTIFICATION DES PARAMETRES DE LA MAS........................................... 48

ANNEXE 2 : EXTRAITS DE PROGRAMMES ET FONCTIONS ........................................... 53

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Résumé.

RESUME

Ce projet semestriel intitulé « Commande vectorielle à flux rotorique orienté de la


machine asynchrone : Etude, simulation et expérimentation dans l’environnement
Matlab-Simulink/dsPACE » s’inscrit principalement dans un cadre d’apprentissage et de
formation, avec tous les aspects techniques et pédagogiques qu’il porte.
Il s’agit de comprendre le principe et les objectifs de la commande vectorielle, de la
conception à la mise en œuvre effective et pratique à travers la modélisation, la simulation et
l’expérimentation.

Partant des équations de fonctionnement de la machine asynchrone, un premier


modèle a été élaboré en tenant compte de certaines hypothèses simplificatrices ; modèle
décrivant le fonctionnement de la MAS et permettant d’étudier le démarrage direct, avec
association du repère de Park au champ tournant.
La stratégie de commande envisagée est celle de la commande indirecte de flux
(boucle ouverte) qui intègre les boucles de régulation des courants Isd et Isq ainsi que de la
vitesse ; avec une alimentation en tension et contrôlée en courant. Les différents régulateurs
ayant été dimensionnés à partir des paramètres de la machine qui ont été identifiés au cours de
ce projet.

Le modèle de la machine exploité dans ce projet a été élaboré en fonction des seuls
paramètres qui décrivent complètement son fonctionnement et qui sont par ailleurs
accessibles et mesurables ; permettant ainsi d’étendre ce travail (principalement la partie
simulation) à toutes les MAS indépendamment de la construction du rotor.
Ensuite, la simulation et enfin, l’expérimentation ont ensuite été effectuées en régime
dynamique dans plusieurs conditions et les résultats sont donnés dans les chapitres respectifs.

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Liste des notations.

LISTE DES NOTATIONS

Rs : Résistance d’une phase stator


Rr : Résistance d’une phase rotor
R2' : Résistance d’une phase rotor ramenée au stator
Ls : Inductance cyclique d’une phase stator
Lr : Inductance cyclique d’une phase rotor
M : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
Lf : Inductance des fuites totalisées au stator
L s Lr
σ = 1− : Coefficient de dispersion de Blondel
M2
τ s : Constante de temps statorique
τ r : Constante de temps rotorique
p : Nombre de paires de pôles
J : Moment d’inertie de l’ensemble ramenée à l’arbre du moteur
f : Coefficient des frottements visqueux
I s : Courant statorique
I r : Courant rotorique
I sd : Courant statorique d’axe d
I sq : Courant statorique d’axe q
I rd : Courant rotorique d’axe d
I rq : Courant rotorique d’axe q
I mr : Courant magnétisant rotorique
I md : Courant magnétisant d’axe d
I mq : Courant magnétisant d’axe q
ψ s : Flux statorique
ψ r : Flux rotorique θ s : Angle électrique entre stator et axe d
ψ sd : Flux statorique d’axe d θ r : Angle électrique entre stator et rotor
ψ sq : Flux statorique d’axe q θ : Angle électrique entre axe d et le rotor
ω s : Pulsation des courants statoriques
ψ rd : Flux rotorique d’axe d
ω r : Pulsation des courants rotoriques
ψ rq : Flux rotorique d’axe q
ω : Pulsation mécanique du rotor
Vs : Tension simple statorique Ω : Vitesse mécanique du rotor
Vsd : Tension simple statorique d’axe d C em : Couple électromagnétique
Vsq : Tension simple statorique d’axe q C r : Couple résistant

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SEE-
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Introduction générale.

INTRODUCTION GENERALE

Les machines à courant continu (MCC) occupent de nos jours de moins en moins le
marché de la variation de vitesse. Elles sont beaucoup utilisées en traction électrique et en
robotique car elles permettent un contrôle séparé du flux et du couple : la production du
couple et la création du flux sont indépendantes. Mais cette machine sensible nécessite un
entretien relativement lourd et possède un couple volumique inférieur et un prix supérieur aux
autres technologies de machines. Ainsi, elle a beaucoup tendance à être remplacée par des
machines à courant alternatif : machines synchrones (MS) et asynchrones (MAS) ; et dans ces
conditions, la machine nécessite un convertisseur et un calculateur biens adaptés (onduleur et
microcontrôleur).

Avec l’apparition de l’électronique de puissance et pour la machine asynchrone, parti


de la cascade hyposynchrone qui permettait de fonctionner à vitesse variable et fréquence
fixe, on est arrivé à un fonctionnement à fréquence variable grâce à la commande scalaire (à
flux constant) qui reste basé sur le régime permanent et ne permet pas le contrôle des régimes
dynamiques.
L’évolution de cette discipline a permis de développer des interrupteurs de puissance
capables de commuter à des courants, tensions et fréquences très élevés (de l’ordre
de 100kHz) ainsi que des calculateurs très puissants et rapides ; notamment le DSP (Digital
Signal Processor) qui, associé à un onduleur, permet aujourd’hui de contrôler les régimes
dynamiques des machines à courant alternatif à travers la commande vectorielle.

Cette maîtrise indépendante du couple et du flux rend possible l’utilisation de ces


machines sur des marchés traditionnellement occupés par les machines à courant continu. Ce
qui permet d’une part en traction, de minimiser les ondulations de couple et de fournir un
couple de démarrage important. En robotique, la machine possède une dynamique élevée et
peut fournir un couple de maintien à vitesse nulle (positionnement).

Ce projet semestriel s’inscrit donc principalement dans un cadre d’apprentissage et de


formation, avec tous les aspects techniques et pédagogiques qu’il porte.

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

Chapitre 1 : MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE


EN VUE DE LA COMMANDE

Introduction
Introduction
La commande vectorielle de la machine asynchrone est principalement basée sur le
régime transitoire par opposition à la commande scalaire qui elle, est basée sur le régime
permanent. Il est donc nécessaire et même indispensable de lui donner un modèle réaliste
(équations mathématiques) permettant son étude en régimes transitoires.
Ce modèle qui doit se rapprocher au mieux de la réalité, est obtenu à partir des
équations des tensions (stator et rotor) de la machine, combinées aux équations de flux et
exprimées dans un repère diphasé quelconque de la machine.

Hypothèses de travail
L’étude de cette machine traduit les lois de l’électromagnétisme dans le contexte
habituel d’hypothèses simplificatrices :

- machine en régime linéaire (saturation négligée) ;


- entrefer constant ;
- répartition spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices dans l’entrefer ;
- effets d’encoches négligés ;
- pertes fer négligées ;
- effet de peau négligé ;
- inexistence de la composante homopolaire car l’alimentation de la machine est faite avec
neutre non sorti (couplage étoile).

I- Modélisation mathématique de la machine


I.1-
I.1- Equations de la machine asynchrone en régime quelconque
D’un point de vue électrique, les enroulements statoriques et rotoriques de la machine
asynchrone dans l’espace, peuvent être représentées comme sur la figure ci-dessous :

Figure 1-
1-1 : Représentation des enroulements de la machine [12]

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

Sur cette figure, θ est l’angle entre la phase (a) du stator et la phase (A) du rotor dont
les enroulements sont en court circuit.
La loi de Faraday permet d’écrire :

v = Ri + (1.1)
dt
Ce qui sous forme matricielle généralisée, donne :
• Au stator
[v s ] = Rs [I s ] + d [ϕ s ] (1.2)
dt
• Au rotor
[vr ] = 0 = Rr [I r ] + d [ϕ r ] (1.3)
dt
v sa  v ra   I sa   I ra 
[ϕ s ] = [Lss ][I s ] + [Lsr ][I r ]
Avec : [v s ] = v sb  ; [v r ] = v rb  ; [I s ] =  I sb  ; [I r ] =  I rb  et 
     
v sc  v rc   I sc   I rc  [ϕ r ] = [Lrr ][I r ] + [Lsr ][I s ]
Sans entrer dans les détails, le flux pour chaque phase est composé de son flux propre
et du flux dû aux courants de toutes les autres phases. [Lss ] , [Lrr ] et [Lsr ] étant respectivement
les matrices inductances propres (stator et rotor) et inductances mutuelles stotor-rotor.

I.2-
I.2- Modèle diphasé de la machine
D’après le théorème de Blondel, deux enroulements en quadrature suffisent pour créer
un champ tournant. Donc le champ tournant crée par un système d’enroulements triphasées
(trois bobines) équilibrées peut également être crée par le système diphasé (deux
enroulements en quadrature) équivalent.

I.2.1-
I.2.1- Transformation de Clarke ou de Concordia
Passage du système triphasé fixe au système diphasé fixe
Les transformations de Clarke et de Concordia permettent (l’une ou l’autre) de passer
d’un repère à trois axes équilibrés (triphasé) abc à un repère à deux axes en quadrature
(diphasé) αβ . Ce qui est très intéressant puisque l’objectif de la commande vectorielle est de
parvenir à commander séparément les deux grandeurs flux et couple qui seront chacune,
associée à un axe.
L’objectif de toute commande de machine étant le transfert maximum de puissance
(entre la machine et sa charge), nous choisissons pour la suite la transformation de Concordia
qui conserve la puissance et non les amplitudes par rapport à celle de Clarke qui ne conserve
que les amplitudes et pas la puissance. Cette transformation se fait en appliquant au système
triphasé X , la matrice T32 de Concordia comme suit :

 xa   1 1 
T32  1 − −
x   xα 
[ ] 2 
 x  soit xαβ = T32 [x abc ] ; avec T32 =
3 2
 b   (1.4)
 β 2 3 3
 xc  0 −
 2 2 

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

1-2 : Illustration du passage de abc à


Figure 1- αβ [14]

I.2.3
I.2.3-
2.3- Transformation de Park
Passage du repère fixe ( α , β ) au repère tournant ( d , q )

Toujours dans le but de rendre compte au mieux de la réalité, il est nécessaire de travailler
dans un repère tournant, puisque le rotor de la machine est en mouvement.
Grâce à la transformation de Park qui n’est rien d’autre qu’une rotation d’angle θ (angle
électrique correspondant à la position choisie pour la transformation), il est possible de passer
du repère fixe ( α , β ) à un repère tournant ( d , q ) dit de Park, qui peut ensuite être associé
soit au stator, rotor ou champ tournant.
La transformation se fait ainsi en appliquant au système diphasé X , la matrice de rotation
R (θ ) telle que :
 xα  R (θ )  x d   cos θ sin θ 
x  [ ] [ ]
 x  soit x dq = R(θ ) xαβ ; avec R (θ ) =   (1.5)
 β  q − sin θ cos θ 

Figure 1-
1-3 : Illustration de la transformation de Park (de αβ à dq ) [12]

Le système triphasé X dans le repère ( a, b, c ) peut également et simplement être


représenté par son équivalent dans le repère ( d , q ) de Park par application de la matrice
P (θ ) de Park telle que :

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

 xa 
P (θ )
x 
 b
 xd 
[ ]
 x  soit x dq = P(θ )[x abc ];
 xc   q

  2π   2π  
cos θ cosθ −  cosθ + 
2  3   3  
avec P (θ ) =  (1.6)
3  2π   2π 
− sin θ − sin θ −  − sin θ + 
  3   3 

Dans la suite, nous utiliserons cette transformation directe qui rend les différentes grandeurs
constantes.
Pour un système de tensions statoriques v abc triphasé équilibré telle que :

v = V 2. cos(ωt + γ )
 sa
  2π 
v sb = V 2. cos ωt + γ −  (1.7)
  3 
  2π 
v sc = V 2. cos ωt + γ + 
  3 
[ ]
La transformation est : v dq = P(θ )[v abc ] et le développement du calcul fournit :

Vsd = V 3 cos γ et Vsq = −V 3 sin γ (1.8)

II-
II- Modèle de la machine dans un repère
repère de Park
II.1-
II.1- Equations de la machine asynchrone en régime dynamique
Ces différentes transformations conduisent finalement au modèle mathématique
général dans un repère de Park, utilisé pour la machine asynchrone en régime transitoire. Ce
modèle est décrit par les équations ci-dessous :

Equation des tensions Equation des flux


• Stator • Stator
 dψ sd & ψ
 sd = Ls I sd + MI rd
Vsd = Rs I sd + dt − θ sψ sq  (1.11)
 (1.9) ψ sq = Ls I sq + MI rq
V = R I + dψ sq + θ& ψ
 sq s sq
dt
s sd
• Rotor
• Rotor ψ rd = Lr I rd + MI sd
dψ rd &  (1.12)
 ψ rq = Lr I rq + MI sq
Vrq = 0 = Rr I rd + dt − θ rψ rq
 (1.10)
V = 0 = R I + dψ rq + θ& ψ
 rq r rq
dt
r rd

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

Couple électromagnétique
Le couple électromagnétique s’exprime par différentes expressions [5] dont celle qui nous
intéressera est :
Cem = p M (I rd I sq − I rq I sd ) = p (I sqψ rd − I sdψ rq )
M
(1.13)
Lr

II.2-
II.2- Choix de l’orientation du repère ( d , q ) de Park
Le repère tournant ( d , q ) de Park peut être lié :
- soit au stator ( θ& = 0 et θ& = ω ) pour l’étude des grandeurs rotoriques.[13]
s r r

- soit au rotor ( θ&s = ω s et θ&r = 0 ) pour l’étude des grandeurs statoriques.[13]


- soit au champ tournant ( θ& = ω et θ& = ω ) pour la commande [13]
s s r r

En choisissant d’associer le repère ( d , q ) de Park au champ tournant ( θ&s = ω s et θ&r = ω r ) car


les grandeurs transformées dans les axes d et q deviennent constantes, indépendantes du temps
et donc faciles à réguler [2]. On obtient les équations électriques ci-dessous :

 dψ sd
 Vsd = Rs I sd + dt − ω sψ sq
 ψ sd = Ls I sd + MI rd
 dψ sq
V = R I + + ω sψ sd ψ = Ls I sq + MI rq
 sq s sq
dt  sq
 dψ rd
avec  (1.14)
Vrq = 0 = Rr I rd + − ω rψ rq ψ rd = Lr I rd + MI sd
 dt ψ rq = Lr I rq + MI sq
 
dψ rq
Vrq = 0 = Rr I rq + + ω rψ rd
 dt

La combinaison de ces équations conduit à plusieurs configurations sous forme


d’équations d’état, selon les besoins. La configuration qui sera utilisée dans ce projet est
donnée ci-dessous :

 dI sd  M 2 Rr + L2r Rs  RM Mω r 1
 =  2  I sd + ω s I sq + 2 r 2 ψ rd + ψ rq + Vsd
 M Lr + Lr L s  Lr L s − M L r Lr L s − M
2 2
 dt M2
Ls −
 Lr

 dI sq  M 2 Rr + L2r Rs  Mω r Rr M 1
 dt = −ω s I sd −  M 2 L + L2 L  I sq − L L − M 2 ψ rd + L2 L − M 2 L ψ rq + M2
Vsq
  r r s  r s r s r
Ls − (1.15)
 Lr
 dψ MRr R
 rd = I sd − r ψ rd + ω rψ rq
 dt Lr Lr
 dψ
 rq = MRr I sq − ω rψ rd − Rr ψ rq
 dt Lr Lr

Avec ce modèle d’état qui représente la machine asynchrone réelle, l’étude du


démarrage ainsi que d’autres régimes transitoires (échelon de couple, court circuit des

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

phases,…) peut être faite par simulation et ce, de façon très aisée. Une illustration sera faite
dans la partie Simulation (chapitre 2) de ce projet.

III-
III- Commande vectorielle de la machine asynchrone
Le contrôle vectoriel de la machine asynchrone construite ci haut (1.15), consiste
principalement à commander en régime dynamique et séparément (de façon découplée) le
flux et le couple comme c’est le cas (naturellement) pour une machine à courant continu
(excepté de type série).

Le schéma général de principe est le suivant :

Figure 1-
1-4 : Schéma de principe d’une commande vectorielle (directe) [12]

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

III.1-
III.1- Choix de la stratégie de commande
Le contrôle vectoriel consiste donc à choisir un système d’axe ( d , q ), de façon à
régler le flux par une composante du courant ( I sd ) et le couple par l’autre composante ( I sq ).
Ainsi, on peut construire une loi de commande assurant le découplage du couple et du
flux permettant d’obtenir des fonctionnements comparables à ceux de la MCC (excepté de
type série).
Cette régulation de flux statorique ou rotorique (orienté suivant l’un des axes d et q) peut être
soit directe soit indirecte.[4]

• Contrôle directe : le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être mesuré
ou estimé.
• contrôle indirect : le flux n’est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle ouverte.
Ainsi, les tensions ou courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont
évalués à partir d’un modèle de la machine en régime transitoire.

Nous adopterons dans ce projet une stratégie de commande indirecte par orientation du
flux rotorique avec capteur de position ou de vitesse au rotor, nécessaire pour effectuer les
changements de coordonnées. Elle est plus simple que la commande directe mais les résultats
obtenus sont de performances plus faibles.[5]

III.2-
III.2- Choix de l’orientation du flux
La suite du raisonnement consiste à fixer l’orientation du flux. Trois possibilités se
présentent :
- Flux statorique : ψ sd = ψ s et ψ sq = 0 (1.16)
- Flux d’entrefer : ψ ed = ψ e ψ eq = 0 (1.17)
- Flux rotorique : ψ rd = ψ r et ψ rq = 0 (1.18)

L’orientation du flux statorique et du flux d’entrefer ne donne pas de bonnes


performances par rapport à l’orientation du flux rotorique qui permet d’obtenir un couple
important tout en nécessitant une adaptation des paramètres rotorique (qui varient avec la
température et la fréquence)[4]. L’orientation du flux rotorique permet aussi d’éliminer
l’influence des réactances des fuites rotorique et statorique et est ainsi la plus utilisée.

Nous choisissons donc d’orienter le flux rotorique suivant l’axe d du repère ( d , q ) de


Park. D’où l’appellation classique « Commande vectorielle à flux rotorique orienté. » (en
réalité, c’est l’axe d qui est orienté sur le flux rotorique). Ainsi, les conséquences (ψ rd = ψ r
et ψ rq = 0 ) sont injectées dans les équations du modèle pour obtenir les lois de commande et
d’autopilotage ci-dessous :

• Loi de commande par orientation de flux rotorique


Elle est obtenue par la dernière équation du système d’état (1.15) :

MRr I sq
0= I sq − ω rψ rd soit : ωr = (1.19)
Lr τ rψ rd

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

• Loi d’autopilotage
Il s’agit simplement de la loi de fonctionnement de la machine asynchrone, mais en tenant
compte de la loi d’orientation ci-dessus.
Nous avons donc : ω s = ω r + ω . (1.20)
I sq I sq
Et avec ω r = et ω = p Ω , nous obtenons : ω s = + pΩ (1.21)
τ rψ rd τ rψ rd

III.3- Calcul de l’angle θ s des transformations


III.3-

Pour obtenir l’orientation choisie, il faut calculer la pulsation statorique ω s à intégrer


pour obtenir l’angle θ s nécessaire aux transformations de coordonnées.
On obtient donc à partir du calcul précédent (1.22), l’angle de transformation :

I sq
θ s = ∫ ω s dt = ∫( + p Ω ) dt (1.22)
τ rψ rd

On peut ainsi à partir de la mesure de la vitesse (angulaire) mécanique, estimer la


pulsation statorique et par conséquent l’angle des transformations.

Le couple électromagnétique devient avec ψ r = MI mr :

[
(I sqψ rd ) = p M (I mr I sq ) = p(1 − σ )Ls I mr I sq ]
2
M
C em = p (1.23)
Lr Lr

Le courant magnétisent I mr étant à la constante de temps rotorique près, l’image du


courant I sd . Le courant I sd permettra de fixer le flux ψ r et le courant I sq servira à piloter le
couple électromagnétique.
Un schéma de principe d’une commande vectorielle indirecte à flux orienté, intégrant les
différents blocs de calcul des lois est le suivant :

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

Figure 1-
1-5 : Schéma de principe d’une commande vectorielle indirecte à orientation de flux [12]

III.4-
III.4- Choix du mode d’alimentation
Pour ce type de commande, l’alimentation de la machine est faite par un onduleur de
courant ou de tension selon les besoins.

• Alimentation en courant
Pour une alimentation en courant, les variables de commande sont I sd et I sq . Mais la
source de courant est lourde et chère à cause des inductances de lissage. Ce mode
d’alimentation est beaucoup plus réservé aux applications de très fortes puissances où la
forme du courant est particulièrement prise en compte (pour réduire les ondulations de
couple).

• Alimentation en tension
Dans ce cas, les variables de commande sont Vsd et Vsq . Les onduleurs de tension qui
ne nécessitent pas d’inductance lourde et coûteuse indispensable pour réaliser une source de
courant, sont beaucoup préférés et utilisés en traction électrique (TGV transmanche, voiture
électrique,…) [5].

Nous choisissons donc pour la machine une alimentation en tension et contrôlée en


courant. De tous les modèles courants, nous choisissons le modèle ayant pour:
- variables d’état : I sd , I sq , ψ rd et ψ rq .
- variables de commande : Vsd et Vsq .
Ce modèle qui est utilisé pour orienter le flux rotorique ψ r [5] est celui décrit par le
système d’équations d’état (1.15) précédent.

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

III.5-
III.5- Synthèse du modèle final
En injectant les expressions de l’orientation du flux rotorique (ψ rd = ψ r et ψ rq = 0 )
dans les équations des tensions (1.14), on obtient :
 dψ sd
Vsd = Rs I sd + dt − ω sψ sq
 ψ sd = Ls I sd + MI rd
 d ψ ψ = L I + MI
Vsq = Rs I sq + + ω sψ sd  sq
sq
s sq rq
 dt avec  (1.24)
 dψ r ψ r = Lr I rd + MI sd
 0 = Rr I rd + 0 = Lr I rq + MI sq
 dt 
 0 = Rr I rq + ω rψ r

Et le couple électromagnétique : C em = p
M
(I sqψ rd ) (1.25)
Lr
Le flux rotorique peut être obtenu par la relation : ψ r = MI mr . (1.26)
ψr
On définit ainsi le courant magnétisant I mr = et on obtient de la troisième équation du
M
(1.22), combinée à celle des flux :
dψ rd M 1 dI 1 1
= I sd − ψ r ⇔ mr = I sd − I mr . Expression qui, dans le domaine de Laplace
dt τr τr dt τr τr
devient : pI mrτ r = I sd − I mr .
1
Ce qui donne : I mr = I sd (1.27)
1 + pτ r
Relation montrant que les deux grandeurs I mr et I sd sont égales, en régime permanent.
Apres combinaison des équations du (1.22), les équations des tensions statoriques en
d et q s’écrivent :
  M 2  dI sd  M2 M dψ r
Vsd = Rs I sd +  Ls −  − ω s  Ls −  I sq +
  Lr  dt  Lr  Lr dt
 (1.28)
 V = R I +  L − M  dI sq + ω  L − M  I + M ψ
2 2

 sq s sq  s L  dt s s
Lr 
sd
Lr
r
 r  
1
Dans le domaine de Laplace, en remplaçantψ r = MI mr , avec I mr = I sd dans les
1 + pτ r
équations ci-dessus, on obtient :

  M2  M2 M2
Vsd = Rs I sd +  Ls −
  pI sd − ω s  Ls −
  I sq + pI mr
  Lr   Lr  Lr
 (1.29)
 V = R I +  L − M  pI + ω  L − M  I + M I
2 2 2

 sq s sq  s L  sq s s
Lr 
sd
Lr
mr
 r  

On peut constater à partir de ces équations que le système des deux axes est fortement
couplé : chacune des composantes (entrées) Vsd et Vsq de la tension influence à la fois les
courants (sorties) I sd et I sq . Pour contourner ce problème et pouvoir contrôler le flux

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

indépendamment du couple, nous allons transformer ce système multi variable (deux entrées
et deux sorties couplées) en deux systèmes mono variables (une entrée, une sortie).

III.6-
III.6- Découplage des commandes des
des axes d et q
Pour découpler l’évolution des courants I sd et I sq , nous définissons deux nouvelles
entrées notées Vsd 1 et Vsq1 dont les équations correspondantes font appel respectivement à I sd
et I sq . Plusieurs techniques permettent ainsi le découplage des axes d et q :

• découplage par utilisation d’un régulateur [12] ;


• découplage par retour d’état [12] ;
Ici il s’agit de déterminer une commande par retour d’état qui découple le système de
façon q’une sortie ne dépende que d’une seule entrée (correspondante).

• découplage par compensation [11], [12]


Nous nous intéresserons par la suite à cette technique de découplage qui parait la plus
simple car elle consiste à ajouter sur chacun des axes des termes de découplages respectifs,
mais de signes opposés.
 M2  M2 M2
En posant : Vsd 1 = Rs I sd +  Ls −  pI sd et e sd = +ω s  Ls −  I sq − pI mr ainsi que
 Lr   Lr  Lr
 M2   M2  M2
Vsq1 = Rs I sq +  Ls −
  pI sq et e sq = −ω s  Ls −
  I sd − pI mr , on obtient en
 Lr   Lr  Lr
simplifiant l’écriture le système ci dessous:

Vsd = (Rs + σLs p )I sd − ω sσLs I sq + (1 − σ )Ls pI mr = Vsd 1 + e sd


 (1.30)
Vsq = (Rs + σLs p )I sq + ω sσLs I sd + (1 − σ )Ls I mr = Vsq1 + esq

En admettant que le courant magnétisent (flux) varie très peu par rapport aux courants
I sd et I sq (ce qui est vérifié en simulation et en expérimentation) [9], on se réduit à :

e sd = −ω sσLs I sq
 (1.31)
e sq = +ω sσLs I sd + (1 − σ )Ls I mr

On peut ainsi avec les fonctions de transfert :


I sd I sd 1 I sq I sq 1
= = et = = (1.32)
Vsd Vsd 1 + e sd (Rs + σLs p ) Vsq Vsq1 + e sq (Rs + σLs p )

construire les schémas blocs ci-dessous, illustrant le couplage des commandes en d et q .

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commande.

Vsd 1 V sd

Vsq1 V sq

Figure 1-
1-6 : Illustration du couplage des commandes des axes d et q
Modèle de la MAS dans le repère ( d , q ) de Park

Les dynamiques des courants I sd et I sq sont du premier ordre ; ce qui simplifie la


synthèse des correcteurs. En plus, le gain et la constante de temps sont indépendants de la
résistance rotorique ; ce qui représente un avantage pour la robustesse du système.
Par contre les tensions esd et esq varient, avec la résistance rotorique à travers le courant
magnétisant.
La compensation consiste à ajouter des tensions identiques mais de signes opposés à la
sortie des régulateurs de courant de manière à annuler l’influence d’un axe ( I sd ) sur l’autre
( I sq ) et vice-versa [9]. Le découplage est donc illustré ci-dessous :

Vsd 1 V sd

Vsq1 V sq

Modèle de la MAS
Découplage dans le repère ( d , q ) de Park

Figure 1-
1-7 : Schéma de découplage par compensation

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

III.7-
III.7- Régulation
Le contrôle des grandeurs flux et couple de la machine passe par l’asservissement de
la dynamique des courants statoriques I sd et I sq à l’aide des tensions de commande Vsd et
Vsq qui leur sont liées ainsi qu’à la pulsation ωs .

III.7.1
III.7.1-
.1- Régulation des courants
courants
A partir de la figure précédente, on aboutit à un schéma bloc simple pour chacun des
deux axes : Ce qui correspond à la boucle de régulation de chacun des courants I sd et I sq .

MAS avec découplage


des axes d et q

Figure 1- régulation des courants I sd et


1-8 : Boucles de régulation I sq

III.7.2-
III.7.2- Régulation et asservissement de la vitesse
La chaîne de contrôle de la vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel ci-dessous :

Figure 1-
1-9 : Contrôle de la vitesse
vitesse mécanique

Ces régulateurs (de courant et de vitesse) qui sont simplement des correcteurs PI
(Proportionnel et Intégral) seront synthétisés en continu et en discret dans les chapitres
respectifs de simulation et d’expérimentation.

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Chapitre 1. Modélisation de la machine asynchrone en vue de la commande.
commande.

Le choix des régulateurs PI est ici justifié par sa simplicité de mise en œuvre. Ce qui
simplifie considérablement et avantageusement le problème car les régulateurs PID
(Proportionnel, Intégral et Dérivé) bien que permettant d’anticiper et d’accélérer la régulation,
ne conviennent pas car sont très sensibles aux bruits et donc amplifient beaucoup ceux-ci [9].
Tous les détails de calcul de ces correcteurs en continu et en discret seront faites dans
les chapitres correspondants.

On aboutit donc à un schéma de commande vectorielle indirecte avec régulation des


courants sur les deux axes correspondant respectivement au flux et au couple de la machine.
La commande est dite indirecte (commande en boucle ouverte) car il n’y a pas de boucle
directe de régulation de flux.
Ce schéma peut être par la suite complété par une boucle de régulation de position ou
de vitesse comme nous le verrons par la suite.

Figure 1-
1-10 : Schéma de la commande vectorielle indirecte avec régulation de courant [14]

Conclusion
Le travail de modélisation effectué jusqu’ici a permis de donner à la machine
asynchrone un modèle global (qui peut être adapté selon les besoins) à partir des différentes
équations de fonctionnement. Ce modèle permettant déjà l’étude de la machine en régime
transitoire.
Pour la commande vectorielle, tous les éléments fondamentaux et nécessaires ont été
choisis et définis ainsi que les boucles de régulation. La suite (chapitre 2) va consister en la
simulation d’abord du démarrage et ensuite de la commande vectorielle. Cette dernière se
faisant en passant par la synthèse des différents régulateurs.

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Chapitre 2. Simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté avec Matlab/Simulink.
Matlab/Simulink.

Chapitre 2 : SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE


A FLUX ROTORIQUE ORIENTE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE DANS L’ENVIRONNEMENT
L’ENVIRONNEMENT
MATLAB/SIMULINK

Introduction
La mise en œuvre de tout système de commande de dispositifs électromécaniques,
commençant toujours par une modélisation suivie du dimensionnement de différents
paramètres, passe avant la réalisation, par une phase capitale dite « de simulation » qui
permet d’avoir une image du comportement réel du système à mettre en oeuvre. Ainsi, Il est
facile d’en prévoir les conditions de fonctionnement. Le chapitre précédent a été consacré à la
modélisation de la machine asynchrone et à la définition de tous les éléments nécessaires à sa
commande vectorielle indirecte.

Dans cette partie, il s’agira essentiellement de concevoir dans l’outil Matlab/Simulink,


les différents blocs et les assembler ensuite, pour construire le schéma-blocs de simulation de
la commande vectorielle à flux orienté de la machine asynchrone.
Ainsi, le travail commencera dans un premier temps, par la conception des différents
correcteurs et après, de la simulation du démarrage direct suivi de la simulation de la
commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté avec régulations de courant et de
vitesse.

Caractéristiques de la machine étudiée


- Puissance nominale: 3kW ; - Résistance stator : Rs = 2,57Ω
- Vitesse nominale: 2800tr/min ; - Inductance cyclique stator : Ls = 0,53H
- Courant nominal : 10A/6A - Constante de temps rotorique: τ r = 0,4 s
- Tension statorique: 230V/400V - Moment d’inertie du rotor : J = 0,0162 kg.m²
- Couple nominal : 10,3 N.m

- Coefficient de dispersion de Blondel : σ = 0,039


- Coefficient des frottements visqueux : f = 0,001N .m. s
rad

I- Conception des différents


différents blocs dans Simulink
I.1-
I.1- Blocs de transformation
Comme indiqué dans le chapitre précédent, nous utiliserons la transformation permettant de
passer directement du système abc au système dq de Park ; et ceci à travers la matrice P (θ ) .
Le schéma-blocs Simulink est donc le suivant :

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Chapitre 2. Simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté avec Matlab/Simulink.
Matlab/Simulink.

Figure 2- Schéma-blocs de la transformation abc


2-1 : Schéma- >> dq

De la même manière, on construit le schéma-blocs de la transformée inverse ( dq à abc ).


Apres encapsulation des deux, on obtient les quatre blocs de transformation (tensions et
courants) nécessaires ci-dessous :

Figure 2-
2-2 : Blocs de transformation directe et inverse nécessaires

I.2-
I.2- Bloc Machine Asynchrone
Le système d’équation d’état (1.15) tel qu’écrit, permet facilement la simulation de la
machine en régime transitoire à partir d’un programme écrit sous Matlab.
Mais pour la simulation avec Simulink, nous avons choisi de l’écrire plus simplement (simple
transformation) en posant ψ rd = MI md et ψ rq = MI mq , sous la forme ci-dessous indépendante
de la mutuelle et facilitant la mise en schéma-blocs.

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Equations électriques :
 dI md
Vsd = (Rs + σLs p )I sd − ω sσLs I sq − ω s (1 − σ )Ls I mq + (1 − σ )Ls dt

 dI mq
Vsq = (Rs + σLs p )I sq + ω sσLs I sd + ω s (1 − σ )Ls I md + (1 − σ )Ls dt

(1 + τ r p )I md = I sd + ω rτ r I mq (2.1)

(1 + τ r p )I mq = I sq − ω rτ r I md

Equations mécaniques :
[ ]
(Jp + f )Ω = p (1 − σ )Ls I md I sq − I mq I sd − Cr = Cem − Cr

ωr = ω s − p Ω

Ce modèle présente une particularité fondamentale dans la mesure où elle ne tient pas compte
des paramètres du rotor (résistance et inductance) qui ne sont ni accessibles ni mesurables
pour un rotor à cage.
Donc, indépendamment de la construction de son rotor, la machine asynchrone triphasée peut
être caractérisée par les six paramètres mesurables ci-dessous :

• électriques : Rs , Ls , τ r et σ .
• Mécaniques : J et f .

Pour ce projet, les valeurs de ces paramètres données ci-dessus correspondent aux résultats de
l’indentification de la machine que nous avons effectuée en Laboratoire en vue de la
simulation et dont les détails de manipulation seront donnés dans le prochain chapitre.
L’ensemble de ces six équations permettent donc de construire le schéma blocs (Simulink) ci-
dessous qui représente le moteur asynchrone dans le repère ( d , q ) de Park choisi.

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Figure 2-
2-3 : Schéma
Schéma-
ma-blocs de la MAS dans le repère (d,q
(d,q)
d,q) de Park

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L’association des blocs de transformation et du modèle de la machine ci dessous, permet


d’avoir le schéma-blocs global de la machine asynchrone en abc ci-dessous :

Figure 2-
2-4 : Schéma-
Schéma-blocs de la MAS dans le repère de Park

Ce qui encapsulé, nous donne le bloc Machine Asynchrone en abc ci-dessous, utilisé pour la
simulation.

Figure 2-
2-5 : Bloc MAS réelle

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I.3-
I.3- Bloc Onduleur
Il s’agit simplement d’un bloc contenant le
premier ordre pour chacune des phases.
Les entrées étant les tensions de référence
fixées par les courants de référence et les
sorties les tensions d’alimentation de la
machine.

Figure 2-
2-6 : Bloc Onduleur
I.4-
I.4- Bloc Orientation du flux rotorique
L’équation (1.19) de la loi d’orientation du
flux rotorique permet de construire le bloc
ci-contre :

Figure 2-
2-7 : Bloc Orientation
du flux rotorique
I.5-
I.5- Bloc Autopilotage
L’équation (1.21) de la loi d’autopilotage
permet de construire le bloc ci-contre :

Figure 2-
2-8 : Bloc Autopilotage

I.6-
I.6- Bloc Régulateur
Les correcteurs étant tous de type PI, on
peut les encapsuler chacun et obtenir le
bloc ci contre, avec la référence en entrée
et la sortie corrigée.

Figure 2-
2-9 : Bloc Régulateur

I.7-
I.7- Bloc Découplage (par compensation)
Il s’agit simplement du bloc correspondant
à au découplage par compensation des
commandes des deux axes d et q , illustré
à la figure 1.7.

Figure 2-
2-10 : Bloc Compensation

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II-
II- Simulation du démarrage direct de la machine asynchrone
relié
reliée
iée au réseau
En alimentant directement (réseau EDF) la machine (modèle de la figure 2-7) par une source
triphasée de tensions équilibrée de fréquence 50Hz, on obtient les résultats ci-dessous :

a- Courant Isd b- Courant Isq

c- Vitesse angulaire d- Couple électromagnétique

e- Courant Statorique
Statorique Isa

Figure 2-
2-11 : Résultats de la simulation du démarrage direct de la MAS

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III-
III- Synthèse des régulateurs (de type PI)
Pour la simulation, les correcteurs seront simplement synthétisés en continu (forme
symbolique de Laplace) contrairement à l’expérimentation où les correcteurs devront tous être
discrets (utilisation du DSP).
Les régulateurs sont de type PI car comportent une action proportionnelle qui sert à régler la
rapidité de la régulation et une action intégrale qui sert principalement à annuler l’erreur
statique en régime permanent.

III.1-
III.1- Modélisation de l’onduleur à MLI
Le convertisseur statique qui est un onduleur de tension contrôlé en courant, introduit un
retard statistique pur (temps mort, protections, commande des interrupteurs statiques, temps
T
−p
2
de conversions, etc…) représenté par : e .
T
−p
2
La fonction de transfert de l’ensemble (onduleur-commande rapprochée) est G0 e .
G0 étant le gain statique de l’ensemble.
Mais pour simplifier le calcul des différents correcteurs, nous ne considérons que le retard de
l’onduleur et la fonction de transfert de l’ensemble (onduleur-commande rapprochée) sera
1
assimilé au premier ordre . Donc G0 = 1 .
1 + pT

III.2-
III.2- Correcteurs de courant
Le schéma bloc pour l’axe d devient donc :

Figure 2-12 : Boucle de régulation des courants


1
1 + Ti p 1 Rs
La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) est : H 0 = K p . . .
Ti p (1 + Tp ) (1 + στ s p )
Le critère de compensation du pole le plus lent nous permet d’écrire : Ti = στ s
Kp 1
et donc : H 0 = . .
Rs στ s p (1 + Tp )
La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) est :
Kp 1
Hf = =
K p + Rsστ s p + Rsστ s Tp R στ R στ T
1+ s s p + s s p2
Kp Kp
1
L’identification à un système du second degré : , donne :
2m 1
1+ p+ p 2

ω0 ω 02

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Kp 1 Rsστ s
ω0 = et m = .
Rsστ s T 2 K pT
1
Pour un coefficient d’amortissement m = ≈ 0,7 (dans le cas habituel), les abaques des
2
dépassements et des temps de réponse (annexe…) donnent :
ω 0 t r ≈ 3 , et D(%) ≈ 5 .

A une fréquence de fonctionnement de l’onduleur de 20kHz (protection de l’oreille humaine)


correspond une période TMLI = 50 µs . En prenant un retard de régulation du courant
Trég _ I ≈ 200µs [9], on obtient la constante de temps de l’onduleur : T ≈ 250µs
Rsστ s σLs
Ce qui permet d’avoir : K p = = et Ti = στ s .
2T 2T
0,039 × 0,53 0,039 × 0,53
AN : K p = −6
= 41,34 et Ti = = 0,008
2 × 250.10 2,57
1 + 0,008 p
La fonction de transfert du correcteur est : C I ( p ) = 41,34.
0,008 p
Après réglage des paramètres du correcteur pour arriver à annuler l’erreur statique tout en
gardant un bon temps de réponse, on retient:

1 + 0,008 p 1 + 0,008 p
Axe d : C Id ( p ) = 36,65. et axe q : C Iq ( p ) = 36,65.
0,008 p 0,008 p

III.3-
III.3- Correcteur de vitesse
Dans une régulation en cascade, la boucle interne est toujours beaucoup plus rapide
que la boucle externe. Ainsi, en négligeant l’influence de la boucle de courant sur la
dynamique de vitesse, le schéma simplifié de régulation et d’asservissement de la vitesse est
le suivant :

Figure 2-13 : Boucle de régulation de la vitesse


K p + K iv
On a : Ω =
1
[Cem − C r ]. Avec le régulateur PI classique pv ,
(Jp + f ) p

 K pv p + K iv  *
on obtient : Ω =
1

(Jp + f )  p
(
 Ω − Ω −) 1
C
(Jp + f ) r

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Chapitre 2. Simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté avec Matlab/Simulink.
Matlab/Simulink.

K pv p + K iv p
Soit : Ω = Ω* −
Jp + (K pv + f ) p + K iv Jp + (K pv + f ) p + K iv
2 2
Cr

J 2m K pv + f
1
L’identification à un système du second degré donne : et = = .
ω 02 K iv ω0 K iv
Pour un amortissement m = 1 , on a ω 0 t r ≈ 4,75 , on obtient les paramètres du correcteur :
2
 4,75  9,5
K iv = J   et K pv = J −f
 tr  tr

On désire obtenir un temps de réponse en vitesse t r = 500ms = 0,5s .


2
 4,75  0,162 × 9,5
AN : K iv = 0,0162 ×   = 1,46 et K pv = − 0,001 = 0,3078
 0,5  0,5
Après réglage et ajustement de ces paramètres pour avoir le moins de dépassement possible
Kv
(influence du zéro présent dans la FTBF), on obtient : K iv = K v = 0,5 et K pv = = 4 . Le
Tv

1 + 0,125 p
correcteur de vitesse retenu est donc : C v ( p ) = 0,5.
0,125 p

IV-
IV- Simulation de la commande vectorielle indirecte
à flux rotorique orienté
Nous allons maintenant procéder à la simulation de la commande vectorielle qui est
l’objet principal de ce chapitre et de ce projet. La simulation concernera dans un premier
temps la commande en mode non découplée (avec les deux axes couplés comme
naturellement) et enfin la commande en mode découplé (avec les deux axes découplés).

IV.1-
IV.1- Calcul des valeurs nominales des références
IV.1.1- Valeur nominale I sdn du courant d’axe d
IV.1.1-

D’après la relation (1.27), la valeur nominale I sdn du courant d’axe d est, en régime
permanent, celle du courant magnétisant I mrn absorbé à vide (couple nul). Ce qui en réalité,
est vrai lorsqu’on néglige la chute de tension dans la résistance statorique. On a ainsi :
V 230
Vs 0 = Vsn = X m I mdn = Ls ω sn I mdn ⇔ I mdn = sn = = 1,38 A
Ls ω sn 0,53 × 100π

D’après la relation : I s = I sd + jI sq tirée de la transformation de Park, on obtient :
I mrn = I sdn = 3I mdn [10].

AN : I sdn = 3 × 1,38 = 2,39 A . Donc I sdn ≈ 2,5 A .

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Matlab/Simulink.

IV.1.2- Valeur nominale I sqn du courant d’axe q


IV.1.2-

Connaissant le couple nominal du moteur, l’expression (1.23) permet de déduire la


valeur nominale du courant I sq , lorsque le courant magnétisant est lui-même à sa valeur
nominale.
C un 10,3
On a : I sqn = = = 8,46 A . Donc I sqn = 8,46 A
(1 − σ )Ls I sdn (1 − 0,039) × 0,53 × 2,39

IV.1.3- Valeur nominale Ω n de la vitesse


IV.1.3-

La machine étudiée étant unipolaire et alimentée à la fréquence de 50Hz, a une vitesse


de synchronisme de 3000tr/min. Ce qui correspond à une vitesse angulaire d’environ
314rad/s. Donc Ω n = 100π rad / s .
Les valeurs nominales obtenues et retenues pour les différentes consignes de
commande, sont les suivantes :

I sdn ≈ 2,5 A ; I sqn = 8,5 A et Ω n ≈ 314,3 rad / s

IV.2-
IV.2- Illustration du découplage de la commande des axes d et q

- Pour 0 < t ≤ 0,5s , les consignes I IsdREF et I IsqREF sont respectivement fixées à 2,5A et 0.
- Pour 0,5 < t ≤ 1s , on procède à un échelon de I IsqREF = 8 A , sans modifier I IsdREF .
- Pour t > 1s , on ramène la consigne I IsqREF à 4A.

a- Axes d et q couplés
couplés b- Axes d et q découplés

Figure 2-14 : Boucle de régulation de la vitesse

IV.3-
IV.3- Commande vectorielle en mode non découplée (sans compensation)
En associant tous les blocs nécessaires construits précédemment, nous sommes
parvenus à réaliser le schéma de la simulation ci-dessous qui correspond à celui de la
figure 1.10 du chapitre précédent sur lequel, a été rajoutée la boucle de régulation de la vitesse.

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Chapitre 2. Simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté avec Matlab/Simulink.
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Figure 2-
2-15 : Schéma de la simulation de la commande vectorielle indirecte à flux orienté
des deux axes d et q de la machine asynchrone (MAS naturelle) avec Simulink
orienté avec couplage

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Chapitre 2. Simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté avec Matlab/Simulink.
Matlab/Simulink.

Résultats de la simulation :

a- Courant Isd b- Courant Isq

c- Vitesse angulaire
d- Couple électromagnétique

e- Courant statorique Isa


f- Tension statorique Vsa

Figure 2-
2-16 : Résultats de la simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS
(Sans compensation)

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La simulation a été effectuée sur une durée de 3 secondes de la manière suivante :


- La consigne I IsdREF est maintenue constante à sa valeur nominale 2,5A.
- Pour 0 < t ≤ 1s , la consigne de vitesse Ω REF est nulle.
- Pour 1s < t ≤ 2 s , on procède à un échelon de Ω REF = 50rad / s , le couple de charge restant
nul (fonctionnement à vide).
- Pour t > 2 s , Ω REF reste fixée à 50 rad/s et on injecte brusquement une charge imposant à la
machine un couple résistant de 5 N.m, correspondant à peu près la valeur 4A du courant I Isq .

IV.4-
IV.4- Commande vectorielle en mode découplée (avec compensation)
Le schéma en mode découplé est exactement le même qu’en mode couplé, en plus du
bloc de compensation (découplage).
La simulation a été effectuée de la même manière et dans les mêmes conditions que
précédemment.

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Figure 2-
des deux axes d et q,
q, de la machine asynchrone (MAS découplée)
découplée) avec Simulink
2-17 : Schéma de la simulation de la commande vectorielle indirecte à flux orienté avec découplage

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Résultats de la simulation :

a- Courant Isd b- Courant Isq

c- Vitesse angulaire
d- Couple électromagnétique

e- Courant statorique Isa f- Tension statorique Vsa

Figure 2-
2-18 : Résultats de la simulation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS
(Avec compensation)
compensation)

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Inversion de vitesse de 100 rad/s à -100 rad/s

a- Courants
Courants Isd et Isq b- Vitesse

c- Couple électromagnétique e- Courant statorique Isa

f- Tension statorique Vsa

Figure 2-
2-19 : Résultats de la simulation d’une inversion
inversion de vitesse de 100 rad/s à -100 rad/s,
en commande vectorielle indirecte (Avec compensation)

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Conclusion
A partir de ces résultats de simulation, on peut effectivement prévoir le comportement
de la machine en régime dynamique. Cette simulation a permis par exemple de voir
l’influence du découplage des commandes des deux axes ; découplage qui n’est pas parfait
mais qui réduit considérablement leur dépendance, l’une de l’autre.
Le dépassement de la vitesse augmente avec l’amplitude de la consigne. Ce qui peut
être acceptable en simulation et non dans la réalité où des régulateurs IP Anti Wind-up sont
utilisés pour réduire au maximum (à défaut d’éliminer) les dépassements de vitesse ; ce qui se
verra en expérimentation, par rapport à la simulation.

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

Chapitre 3 : EXPERIMENTATION DE LA COMMANDE


VECTORIELLE A FLUX ROTORIQUE
ORIENTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Introduction
Après la phase de simulation qui a permis de prévoir le comportement et le
fonctionnement de la machine asynchrone en régime dynamique, il vient la mise en œuvre
pratique et l’expérimentation de la commande envisagée. Cette phase d’expérimentation
permettra essentiellement de valider le model, jusqu’ici étudié et simulé.
Dans ce chapitre, il s’agira tout d’abord de l’expérimentation du démarrage direct de la
machine asynchrone. Ensuite d’expliquer brièvement le principe et la procédure de mise en
œuvre à travers les différents composants nécessaires ; sachant que l’ensemble du système est
piloté par un DSP (Digital Signal Processor). Enfin, on passera à l’expérimentation
proprement dite de la commande vectorielle à flux rotorique orienté.

I- Principe de la mise en oeuvre


I.1-
I.1- Schéma de principe
Le schéma de principe utilisé pour cette expérimentation en laboratoire est le suivant :

Bloc
Convertisseur
Statique

DSP
Cœur du système

Banc machine

Figure 3-
3-1 : Schéma de principe d’expérimentation de la commande vectorielle

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

I.2-
I.2- Description des différents blocs
- Bloc Convertisseur statique : Monté au secondaire d’un autotransformateur et constitué
d’un pont redresseur triphasé PD3, suivi d’un onduleur triphasé alimenté avec une tension
continue de 500V et fournissant les tensions d’alimentation de la machine (230V/400V).
Ce bloc contient aussi d’une part trois capteurs de courants (dont les sorties sont
accessibles) montés sur les trois phases alimentant la machine. Il est d’autre part muni d’un
connecteur BNC pour les échanges de données avec le DSP, sans oublier toute la sécurité des
interrupteurs de puissance.

- Bloc Machine : Constitué de deux machines asynchrones identiques (l’une entraînant


l’autre), suivi d’un codeur incrémental comme capteur de vitesse. La première machine
asynchrone (celle étudiée) fonctionnant en moteur et alimentée par l’onduleur triphasé.

- Bloc Filtrage : Il s’agit simplement d’un boîtier comportant des filtres permettant d’éliminer
les bruits dans les mesures de courants, de vitesse ou de position avant leur arrivée dans le
DSP pour traitement. Pour des raisons de temps et de simplification, nous n’avons pas tenu
compte de ces filtres (modélisés par un premier ordre) dans le calcul des différents
correcteurs.

- Bloc Pilotage (DSP) : Il s’agit essentiellement du microcontrôleur (de type ds1104 du


fabricant dsPACE) et de tout son environnement, permettant de piloter tout le système et de
réaliser la commande vectorielle ; puisqu’il contient tous les programmes et algorithmes de
commande. Cette partie sera mieux détaillée dans le paragraphe suivant.

- Ordinateur de contrôle : Il s’agit simplement de l’interface (dsPACE Control Desk) de


communication entre l’homme et la machine à travers le DSP et tous les éléments en aval. De
cette interface, on donne toutes les consignes (courant, vitesse,…) au DSP qui les applique à
travers les programmes et renvoie les résultats qui peuvent être visualisés dans l’interface.

II-
II- Pilotage de l’ensemble du système
C’est sans doute la partie la plus importante pour la réalisation d’une commande
vectorielle et même de toute commande numérique. Ce rôle est donc ici, rempli par le DSP
ds1104 (cœur du système).

II.1-
II.1- Programmation du DSP
Le DSP contient donc tous les programmes et sous-programmes (fonctions) relatifs
aux différents algorithmes de commande et écrits en langage C++.

Description des différents


différents programmes
Comme dit précédemment, le DSP contient le programme principal (fonction main)
qui fait appel aux fonctions relatives aux algorithmes d’acquisition, de transformation de
Park, de contrôle vectoriel, d’autopilotage, de régulation, de PWM, …
Des extraits de ces fonctions sont donnés en annexe 2.

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

- Programme principal (fonction main) : indc.c


Cette fonction principale nommée indc.c est celle qui gère la MLI, appelle les
fonctions (sous-programmes), initialise les variables et gère la sécurité des interrupteurs de
puissances et de tout le système.

- Fonction Acquisition : ACQUI.C


Cette fonction gère l’acquisition des courants et de la vitesse mesurés respectivement à
l’entrée et à la sortie (codeur) de la machine et calcule par ailleurs la pulsation mécanique.
Sachant que pour cette commande, il n y a besoin que de deux courants de deux phases ; le
troisième étant fabriqué à partir de ceux-ci qui arrivent au niveau du DSP par les pins 2 et 3
configurées en entrées analogiques et la vitesse par la pin 4 configurée en entrée logique
(numérique).

- Fonction Transformation : TRANS.C


Elle contient les algorithmes des transformations de Clarke (passage système triphasé
abc au système diphasé αβ ) et de Park (passage du repère fixe ( α , β ) à un repère tournant
( d , q ) dit de Park).

- Fonction Régulation : REGUL.C


Elle contient les algorithmes de calcul de l’angle des transformations, des régulations
de courant et de vitesse. Elle intègre aussi une boucle de régulation de vitesse IP (Intégral et
Proportionnel) Anti Wind-up qui permet de réduire à défaut d’annuler les dépassements de
vitesse.

- Bibliothèque : VAR.H
Simplement, elle contient les déclarations et définitions de toutes les constantes et
variables nécessaires et utilisées dans les fonctions.

II.2-
II.2- Discrétisation des correcteurs
Le DSP travaillant en (discret) numérique, il s’agit ici de calculer l’équivalent discret
des correcteurs PI continus (utilisés pour la simulation) en vue de l’expérimentation

Pour un système continu, on a :


1 + Tc p K pc
C ( p ) = K pc . = K pc + et y ( p) = R( p ).e( p)
Tc p Tc p
Pour un système discret, on a :
k
y (k ) = K pd e(k ) + K id .∑ e(i ) ⇔ y (k ) − y (k − 1) = K pd (e(k ) − e(k − 1) ) + K id e( z )
i =0
Une transformation en z donne :
( ) 
y ( z ) − z −1 y ( z ) = K pd e( z ) − z −1e( z ) + K id e( z ) ⇔ y ( z ) =  K pd +
K id 
e ( z ) (3.1)
 1 − z −1 
 K 
En posant z = e pTe , on a : 1 − z = 1 − e pTe ≈ pTe . Donc y ( p ) =  K pd + id e( p ) (3.2)
 pTe 

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

L’identification de (3.1) et (3.2) permet d’avoir :


K pc
K pd = K pc et K id = Te
Tic

- En courant : Le retard de régulation de courant est Trég _ I = TeI ≈ 200 µs .


K pc 36,65
AN : K pd = K pc = 36,65 et K id = Te = × 200.10 −6 = 0,92
Tic 0,008

- En vitesse : Le retard de régulation de la vitesse est Trég _ Ω = TeV ≈ 1ms .


K pc 0,5
AN : K pd = K pc = 0,5 et K id = Te = × 10 −3 = 0,004
Tiv 0,125
On a ainsi retenu :

0,92 0,005
Axes d et q : C id ( p ) = 36,65 + et Vitesse : C vd ( p ) = 0,5 +
TeI p TeV p

III-
II- Résultats expérimentaux
L’interface utilisée ici pour cette commande est l’environnement dsPACE du logiciel
dsPACE Control Desk du fabriquant dsPACE. Ce qui a permis de visualiser les courbes et
de récupérer des tableaux de données conduisant aux courbes expérimentales ci-dessous. Des
images d’illustration (de cette interface) sont données en Annexe 3.

L’expérimentation est effectuée pour une commande en mode découplée ; puisque les
commandes des axes d et q de la machine sont naturellement couplées.

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

III.1-
III.1- Echelon de courant Isd
En procédant à un échelon du courant Isd de 1A à 2,5A, On a relevé les réponses ci-dessous :

a- Courant Isd b- Courant Isq


Isq

c- Vitesse
d- Couple électromagnétique

e- Courant statorique Isa f- Tension statorique Vsa

Figure 3-
3-2 : Réponses à un échelon de courant Isd de 1A à 2,5A

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

III.2-
III.2- Echelon de vitesse de 50 rad/s
Le courant Isd étant maintenu à 2,5A, en procédant à un échelon de vitesse de 50 rad/s, On a
relevé les réponses ci-dessous :

a- Courants
Courants Isd et Isq b- Vitesse

c- Couple électromagnétique d- Courant statorique Isa

e- Tension statorique Vsa

Figure 3-
3-3 : Réponses à un échelon de vitesse de 50 rad/s

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Chapitre 3.
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III.3-
III.3- Echelon de vitesse
vitesse de 200 rad/s
Dans les mêmes conditions initiales (courant Isd maintenu à 2,5A et vitesse nulle), en
procédant à un échelon de vitesse de 200 rad/s, On a relevé les réponses ci-dessous :

b- Vitesse
a- Courants Isd et Isq

d- Courant statorique Isa


c- Couple électromagnétique

e- Tension statorique Vsa

Figure 3-
3-4 : Réponses à un échelon de vitesse de 200 rad/s

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3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

III.4-
III.4- Inversion de vitesse de 100 rad/s à -100 rad/s
Le courant Isd étant maintenu à 2,5A et la vitesse à 100 rad/s, on a procédé à une inversion de
vitesse (de 100 rad/s à -100 rad/s) et on a obtenu les réponses ci-dessous :

a- Courants
Courants Isd et Isq b- Vitesse

c- Couple électromagnétique d- Courant statorique Isa

e- Tension statorique Vsa

Figure 3-
3-5 : Réponses à une consigne d’inversion de vitesse de 100 rad/s à -100 rad/s

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Chapitre 3.
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III.5-
III.5- Echelon de couple résistant
Le courant Isd étant maintenu à 2,5A et la vitesse à 100 rad/s, on a procédé à un échelon de
couple résistant (par un freinage par injection de courant continu) et on les réponses sont :

a- Courants
Courants Isd et Isq b- Vitesse

c- Couple électromagnétique d- Courant statorique Isa

e- Tension statorique Vsa

Figure 3-
3-6 : Réponses à un échelon couple résistant

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Chapitre
Chapitre 3.
3. Expérimentation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté de la MAS.

En effet, cet échelon de charge a été donné à la machine étudiée à travers un freinage par
injection de courant continu sur la deuxième machine asynchrone du banc d’essai.

Conclusion

De ces résultats expérimentaux, on voit que pour un échelon, le courant Isd monte et
s’établit en 10ms alors que le flux dans la machine prend un retard de l’ordre de la constante
de temps rotorique.
On voit aussi les effets positifs non seulement du découplage sur les commandes des
deux axes lors d’un échelon de vitesse, mais aussi et surtout des régulateurs IP Anti Wind-up
à travers le dépassement de la vitesse qui est nulle pour un échelon de 50 rad/s et qui est de
l’ordre de 10% pour un échelon de 200 rad/s. Ce qui confirme ce que le dépassement pour le
correcteur de vitesse calculée, augmente avec l’amplitude de la référence.
On peut aussi voir les effets de la limitation (saturation) du courant Isq à sa valeur
maximale (8,5A/-8,5A) sur le couple électromagnétique lors d’échelons de vitesses
importantes (démarrage, inversion de vitesse,…).
Lors d’un échelon de charge (perturbation de la vitesse), la régulation de vitesse est
très effective et se fait en moins d’une demi seconde.
Malgré le filtrage, les courants Isd et Isq sont bruités ; ce qui se répercute sur le couple
électromagnétique.

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Conclusion
Conclusion générale.

CONCLUSION GENERALE

Au terme de ce rapport de projet basé sur la commande vectorielle à flux rotorique


orienté d’une machine asynchrone triphasé, force est de dire que ce travail nous a permis de
découvrir un nombre important d’aspects de la recherche scientifique ainsi que de la mise en
œuvre et réalisation pratique d’un système de commande de machine électrique.

D’une part, La modélisation de la machine asynchrone à partir de ses équations de


fonctionnement, le choix et l’élaboration d’une stratégie de commande, l’identification des
paramètres, le calcul des différents régulateurs, la simulation du démarrage direct et de la
commande vectorielle envisagée et d’autre part, l’expérimentation du démarrage direct et de
la commande vectorielle sommairement les points sur lesquels nous nous sommes attardé
pour mener à bien ce projet.

Malgré les difficultés (faute de temps) de montage d’un banc d’essai bien adapté
(MAS+MCC+Codeur) qui nous a conduit à utiliser un autre banc d’essai
(MAS+MAS+Codeur), d’utilisation de méthodes d’identification assez fiables et aussi de
programmation du DSP, nous avons pu atteindre les objectifs non seulement techniques mais
aussi et surtout pédagogiques portés par un tel projet. Et ce, à travers les résultats obtenus en
simulation et en expérimentation.

Les résultats de la simulation et de l’expérimentation diffèrent sensiblement au niveau


des temps de réponses et amplitudes des signaux, puis au niveau des bruits contenus dans les
mesures expérimentales. Ce qui peut s’expliquer par la géométrie des enroulements, le
manque de précision dans l’identification des paramètres de la machine (incohérences des
paramètres) ainsi que la sensibilité paramétrique (réelle) qui n’a pas été pris en compte dans la
simulation (par exemple la constante de temps rotorique qui varie avec la température).
L’onduleur à MLI de son coté produisant une forte ondulation de la tension qui se répercute
sur les courants qui sont bruités.

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Références bibliographiques.

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

[1]-
[1]- Commande vectorielle sans capteur des machines asynchrones
Claude Chaigne ; Erik Etien ; Sébastien Cauet ; Laurent Rambault
Editions Lavoisier 2005

[2]-
[2]- Commande vectorielle de la machine asynchrone
Benoit Robyns ; Bruno Francois ; Philippe Degobert ; Jean-paul Hautier
Editions TECHNIP 2007

[3]-
[3]- Commande électronique des moteurs électriques
Michel Pinard - Série EEA
DUNOD

[4]-
[4]- Actionneurs électriques (Principes et modèles)
Guy Grellet ; Guy Clerc
Eyrolles

[5]-
[5]- Modélisation, contrôle vectoriel et DTC (commande
(commande des moteurs asynchrones 1)
Carlos Canudas de Wit
Germes Sciences

[6]-
[6]- Modélisation et commande des moteurs triphasés
Guy Sturtzer ; Eddie Smigiel
Ellipses

[7]-
[7]- Principes d’électrotechnique
Max Marty ; Daniel Dixneuf ; Delphine Garcia Gilabert
Dunod

[8]-
[8]- Contribution à la commande des machines asynchrones (Rapport de stage D.E.A)
Aissa Dalila
ENSEM, Septembre 1994

[9]-
[9]- Commande vectorielle d’une machine asynchrone à enroulements de mesure
de F.E.M (Rapport de stage D.E.A)
L. BAGHLI ; Green-UHP, Juillet 1995

[10]-
[10]- Modélisation et commande de la machine asynchrone
Jean –Pierre Caron ; Jean-Paul Hautier
Editions TECHNIP

[11]-
[11]- Commande vectorielle des machines asynchrones et synchrones
JM RETIF
Cours INSA Lyon, 2008

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Références bibliographiques.

[12]-
[12]- Commande vectorielle de machine asynchrone en environnement temps réel
Matlab-Simulink (Mémoire du diplôme d’ingénieur)
Gabriel Buche
C.N.A.M Grenoble, Mars 2001

[13]-
[13]- Modélisation et Commande de la machine asynchrone
J.P. CARON ; J.P. HAUTIER
Editions Technip 1995

[14]-
[14]- Modélisation et Commande de la machine asynchrone
L. BAGHLI
Notes de cours, 2005

[15]-
[15]- Régime dynamique des ensembles convertisseurs-
convertisseurs-machines
A. Rezzoug
Notes de cours, Master 2 SEE-UHP, 2009/2010

[15]-
[15]- Commande des machines électriques
A. Rezzoug
Notes de cours, Master 2 SEE-UHP, 2009/2010

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Annexes.

ANNEXES

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Annexe 1. Identification des paramètres de la MAS.

ANNEXE 1 : IENTIFICATION DES PARAMETRES DE LA MAS

Plaque signalétique :
- Puissance : 3kW
- Vitesse : 2800 tr/min
- Tension : 230V/400V
- Courant : 10A/6A
- Facteur de puissance : 0,94
Le banc d’essai est constitué de deux MAS identiques, l’une entrainant l’autre à vide.

I- Mesure de la résistance statorique Rs


Matériels utilisés :
- 01 source de tension continue (0-240V) ;
- 01 voltmètre
- 01 ampèremètre

1- Mesure à l’ohmmètre
Une simple mesure à l’ohmmètre effectuée à chaud nous a donné : Rs ≈ 3,5Ω
2- Méthode voltampèremétrique
Les relevés effectués sont récapitulés dans le tableau ci-dessous :
E(V) 2 4 5 6 10 15 17
I(A) 1 1,7 2 2,3 3,6 5,2 5,9
Rs() 2 2,35 2,5 2,6 2,77 2,88 2,88

Le calcul de la valeur moyenne donne : Rs ≈ 2,57Ω

II-
II- Essai à vide
1- Mesure de l’inductance cyclique statorique Ls
Matériels utilisés :
- 01 autotransformateur (alternostat) ;
- 01 voltmètre
- 01 ampèremètre
- 01 pince Fluke
Le montage réalisé est le suivant :

Les relevés effectués sont récapitulés dans le tableau ci-dessous :


P(W) Q(Var) S(VA) I(A) U(V) Cos ϕ
340 950 1020 1,45 400 0,34

Le bilan de puissance réactive donne :


V2 V2 (400) 2
Q0 = 3 ⇔ Ls = 3 = = 0,53 Ls ≈ 0,53H
Xs Q0ω s 950 × 100π

2- Mesure de la constante de temps rotorique τ r


Matériels utilisés :
- 01 autotransformateur (alternostat), avec contacteur d’arrêt et de mise en marche ;
- 01 voltmètre
- 01 ampèremètre

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Annexe 1. Identification des paramètres de la MAS.

- 01 sonde différentielle de tension


- 01 Ordinateur + Outil dSpace pour acquisition
Le schéma de montage est en dehors du dispositif d’acquisition, identique au précédent.
La machine étant en régime nominal, la coupure brutale et simultanée des trois phases
d’alimentation a donné la courbe de décroissance de la tension ci-dessous :

Figure 1 : Décroissance de la tension statorique après coupure brutale des trois phases d’alimentation

Cette tension a la forme d’une sinusoïde amortie à la constante de temps rotorique τ r . Les
t

τr
deux grandeurs étant liées par une relation de la forme : Vas (t ) = A cos(ω s t − ξ )e .
La constante de temps rotorique sera donc déterminée ou simplement lue dans l’une des deux
enveloppes exponentielles (inférieure ou supérieure).

Méthode 1 : Lecture de la constante de temps


Dans l’enveloppe supérieure, la tension statorique va de sa valeur maximale 311V à 0. Donc
l’instant où elle vaut 63% de sa valeur finale (0V dans ce cas) correspond à 27% de 311V, soit
83,87V.
A t1=0,834s, Vas=311V
A t2=1,43s, Vas=83,87V
D’où la constante de temps rotorique : τ r ≈ 0,596 s

Méthode 2 : Calcul de la constante de temps


On démontre que pour deux instants t 1 et t 2 ( t 2 > t 1 ) correspondant a des passages par des
points respectifs V as 1 et V as 2 , communs à l’enveloppe choisie, la constante de temps se
− (t1 − t 2 )
calcule par la formule : τ r = .
 Vas1 
ln 
 Vas 2 
− 0,596
Pour les deux points ci-dessus, on a : τ r = = 0,454 s .
 311 
ln 
 83,87 
Une troisième méthode sera appliquée avec l’essai à rotor calé, dans la suite.

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Annexe 1. Identification des paramètres de la MAS.

3- Mesure du moment d’inertie J


3.1-
3.1- Pertes mécaniques pm : Coefficient des frottements visqueux f
La puissance active absorbée a vide est composée de :
- Pertes joules statoriques : 3RsIo²
- Pertes fer : Pf=3V²/Rf
- Pertes mécaniques : pm
V2 V2
P0 = 3Rs I 02 + 3 + p m ⇔ P0 − 3Rs I 02 = 3 + p m = aV 2 + b
Rf Rf
V2
Ce qui est l’équation d’une droite ; avec a = 3 et b = p m . Il suffit donc de tracer cette
Rf
caractéristique pour déterminer a et b .
Les relevés des différentes grandeurs ont permis de tracer la courbe ci-dessous :

Figure 2 : Caractéristique à vide


Po-
Po-3RsIo²=f(V²)

D’où : p m ≈ 100,68 W
p m 100,68
A la vitesse nominale, on : p m = f .Ω 02 ⇒ f = = . f ≈ 0,001N .m.s / rad
Ω 02 (314 )2
3.2-
3.2- Moment d’inertie J
dΩ
L’équation mécanique générale de la machine est : Tu − Tr = J .
dt
A vide, la machine ne fournit que le couple des pertes mécaniques. Au voisinage de cette
vitesse à vide Ω 0 (début de la décroissance de la vitesse), on a :
p dΩ pm dΩ
− Tr = − m = J ⇔ J =− , étant le coefficient directeur de la
Ω0 dt dΩ dt ( t =0 )
Ω0
dt ( t =0)
droite de décroissance de vitesse (prise juste au début de la décroissance) au voisinage de la
vitesse à vide Ω 0 . L’allure de cette droite est la suivante :

Figure 3 : Décroissance linéaire de


la vitesse au voisinage
de la vitesse a vide

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Annexe 1. Identification des paramètres de la MAS.

pm 28,533
Ce qui permet d’avoir le moment d’inertie : J = − = = 0,0046
dΩ 314 × 19,481
Ω0
dt ( t =0)
⇒ J = 0,0046 kg.m²

Le rotor cylindrique de la machine considérée a une masse mesurée d’environ 8kg et un


diamètre d’environ mesuré 9cm. Le calcul classique du moment d’inertie nous donne :
8 × (0,045)
2
1
J 1 = m.r = 2
= 0,0081 kg.m² .
2 2
Le banc d’essai étant constitué de deux machines asynchrones identiques, on a le moment
d’inertie :
J = 0,0162 kg.m²

Cette dernière valeur qui résulte d’un calcul très classique, sera retenue puisqu’elle se
rapproche le plus de la réalité.

III
III- Essai à rotor calé
Matériels utilisés
- 01 autotransformateur (alternostat), avec contacteur d’arrêt et de mise en marche ;
- 01 voltmètre
- 01 ampèremètre
- 01 pince Fluke

1- Mesure du coefficient de dispersion de Blondel σ


En alimentant le moteur à tension réduite avec son rotor bloqué, on a relevé les données
suivantes :
Pcc(W) Qcc(Var) Icc(A) Ucc(V) Cos ϕ
610 700 5,82 91 0,66

a- Résistance des pertes joule rotoriques


Le courant magnétisent étant ici négligeable devant le courant rotorique ( I 1 ≈ I 2' ), on écrit :
( ) Pc
Pc = 3 R1 + R2' I c2 . Ce qui permet d’avoir : R2' = 2 − R1 =
610
− 2,57 = 3,43
3I c 3 × (5,82) 2
⇒ R2' ≈ 3,43 Ω

b- Réactance des fuites totalisées


L’impédance de l’enroulement vaut :
2 2
V 
Z= (R 1 +R 2)
' 2
+X 2
f
V
= c ⇔ X f =  c (
 − R1 + R2' )
2  52,54 
=   − (2,57 + 3,43)
2

Ic  Ic   5,82 

⇒ X f = 6,74 Ω d’où : L f = 0,0215 H

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Annexe 1. Identification des paramètres de la MAS.

D’après le schéma équivalent de la machine asynchrone ramenée au stator, on a :


Méthode 1 :
 Lr − M = σLr Nr 1−σ
 , donc σ = et M = Nr
 N r = σLr Nr + M σ
L’inductance cyclique des fuites totalisées au stator est :
L
L f = k 2 N r = k 2σLr , avec k = s : rapport de transformation inverse.
M
Lf
On obtient en remplaçant : σ =
L f + Ls
0,0215
AN : σ = = 0,0389 . σ ≈ 0,039
0,0215 + 0,53

2
L  Ls
Pour g=1, R2' = k 2 Rr . En développant cette relation avec k 2 =  s  = , on aboutit
M  Lr (1 − σ )
Ls Ls + L f 0,53
à : τr = = AN : τ r = = 0,16 τ r ≈ 0,16s
(1 − σ )R2
' '
R2 (1 − 0,039) × 3,43
Méthode 2 :
Lr
Connaissant la constante de temps rotorique τ r = , on a :
Rr
Lf X
En formant le rapport X = , on obtient : σ =
R '
2 τr
0,0215
AN : σ = = 0,039
3,43 × 0,16

Conclusion
Au cours de la manipulation (expérimentation) de a commande vectorielle, on a
constaté que la machine avait un problème d’autopilotage (orientation du repère ( d , q ) et
calage l’axe d sur le flux) pour la constante de temps rotorique τ r ≈ 0,16 s . Et ce à travers la
dynamique du courant I sq lors de l’échelon de charge.
Une meilleure dynamique du courant I sq a ainsi été obtenue pour une constante de
temps τ r ≈ 0,4 s

Les paramètres retenus sont :

Rs = 2,57Ω ; Ls = 0,53H ; τ r = 0,4 s ; σ = 0,039


J = 0,0162 kg.m² ; f = 0,001N .m. s
rad

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Annexes 2. Extraits de programmes et fonctions.

ANNEXE 2 : EXTRAITS DE PROGRAMMES ET FONCTIONS

1- Bibliothèque VAR.H : Déclaration des constantes et variables


/* Machine (une partie des données) */
//#define Trconst 0.55
#define Trconst 0.4 // Constante de temps rotorique
#define P 1

/* constantes */
#define trm2rds 0.10471975511965977461542144610932
#define PI 3.14159265358979323846
#define TWOPI 6.283185307179586

//#define IdsrefBase 0.8 //-- //8.944


#define IdsrefBase 1.0 // Valeur par défaut du courant de la référence Isd*

double IqsrefMax=8.5; // Maximum du courant Isq

// Correcteur de courant
volatile double Kpq=36.65;
volatile double Kiq=0.92;

// Correcteur de vitesse
volatile double KpW=0.5;
volatile double KiW=0.005;
volatile double KTiW=1.0;

2- Fonction ACQUI.C : Acquisition de courants et vitesse mesurés


#define Aquisition_Courants( i1, i2) \
{\
i1 = 0.03+20.0*( ds1104_adc_read_conv(2) ); \
i2 = 20.0*( ds1104_adc_read_conv(3) ); \
}

#define inputWm \
{\
/* read incremental encoder counter */ \
inc_k = ds1104_inc_position_read(1, DS1104_INC_LINE_SUBDIV_4); \
/*inc_k = ds1104_inc_counter_read(1); */\
\
/* calculate mechanical angle rd _ avec inversion _*/ \
mpos=POStoRD*(float)inc_k; \
\
/* calculate mechanical speed rd/s */ \
FIR_Wm[0]=POStoRD_S*(float)( inc_k - inc_kOld ); \
inc_kOld = inc_k; \

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Annexes 2. Extraits de programmes et fonctions.

3- Fonction TRANS.C
TRANS.C : Transformations de Clarke et de Park
#define C32( Xalpha, Xbeta, Xa, Xb, Xc ) \
{\
Xa=Xalpha; \
Xb=0.8660254038*Xbeta-0.5*Xalpha; \
Xc=-0.5*Xalpha-0.8660254038*Xbeta; \
}

#define C22t( Xa, Xb, Xalpha, Xbeta ) \


{\
Xalpha=Xa; \
Xbeta=0.5773502692*Xa+1.154700538*Xb; \
}
#define Park( Xd, Xq, sin_th, cos_th, Xalpha, Xbeta) \
{\
Xalpha=Xd*cos_th-Xq*sin_th; \
Xbeta=Xd*sin_th+Xq*cos_th; \
}

4- Fonction REGUL.C
REGUL.C : Régulations de courants et vitesse
/* calcul de thetas, Wsl, Ws et du flux */
#define Calc_thetas \
{\
Wsl= Iqsref / Tr / Idsref; \
Phidr+=DT*( M*(Ids1+Ids2)-Phidr)/ Tr; \
if (Control_Type==1) Ws=P*Wm+Wsl; \
if (Control_Type!=1) Ws=Wsref; \
th+=DT*Ws; /* 200 us */ \
if ( th > PI) th-=TWOPI; \
if ( th < -PI) th+=TWOPI; \
}
//---------------------------------------------------------------------------
void Boucle_PI_Id()
{
e=Idsref-Ids;
Vdsref = Kpd*e + xed;
if ( fabs(Vdsref)<=VdsrefMax ) xed += Kid*e;

/* decouplage */
// non valable en MASDE Vdsref-=sigma*Ls*Ws*Iqs;

/* limiteur de tension */
if ( Vdsref>VdsrefMax) Vdsref=VdsrefMax;
if ( Vdsref<-VdsrefMax) Vdsref=-VdsrefMax;
}

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