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Destinés :
Elaboré par :
Abdelhadi ELBACHA
Zakaria BOULGHASOUL
SOMMAIRE
Bibliographie ...................................................................................................................... 52
A l’origine, les entraînements à vitesses variables n’étaient possibles qu’avec des moteurs à
courant continu car ils permettaient un contrôle souple du couple ainsi que de la vitesse.
L’inconvénient majeur de ces entraînements étant lié au principe de ces machines (usure du
contact ballais-collecteur, limitation) [ELB-06][BOU-09]. Aujourd’hui, est grâce au
développement considérable des calculateurs (µp, µc, DSP et FPGA) associés à une
électronique de puissance à commutation rapide (dépassant les 20 kHz), il est possible de
réaliser ces entraînements avec d’autres type de machine (asynchrone ou synchrone).
La machine asynchrone à cage, vu sa simplicité est la plus utilisée actuellement dans les
entraînements à vitesses variable. Pour réaliser ces entraînements différentes stratégies de
commandes sont élaborées dont la commande scalaire fait partie.
Vu la simplicité d’implantation de cette commande, elle équipe la majorité des variateurs de
vitesse, qui ne nécessitent pas de fonctionner à base vitesse avec fort couple [ELB-06] [ABB-
09] [BOU-09].
Dans la commande scalaire, on s’intéresse uniquement au module de la variable considérée, le
signal de référence est une grandeur continue proportionnelle à la variable régulée, d’où le
nom de ce type de commande [ELB-06].
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l’on agit sur le courant ou sur la tension.
Ces commandes dépendent essentiellement du type de l’actionneur utilisé (onduleur de
tension ou de courant).
1.1 Généralités
Rs N r 'ω s I '
Is r
Vs Rr '
Ls
g
Figure 1 : Schéma équivalent ramené au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor
PT Rr ' ' 2
Le couple électromagnétique est défini par : Ce = avec PT = 3 I
Ωs g r
Rr '
Donc Ce = 3 I 'r 2
gΩs
Compte tenu que Rs est souvent négligeable :
I 'r =
Vs
2
( )
⎛R '⎞ 2
⎜ r ⎟ + N r 'ωs
⎜ g ⎟
⎝ ⎠
Donc l’expression du couple électromagnétique en régime permanent est donnée par :
⎛R '⎞
⎜ r ⎟
3V ⎜ g ⎟ (1.1)
Ce = s ⎝ ⎠
Ωs ⎡ 2 ⎤
⎢⎛⎜ Rr ⎞⎟
( )
'
+ N 'ω 2 ⎥
⎢⎜ g ⎟ r s ⎥
⎢⎣⎝ ⎠ ⎥⎦
Cette expression peut s’écrire également sous la forme [ELB-09]:
2
⎛M ⎞ ωr
C = 3 p ⎜ ⎟ Φs2 (1.2)
⎜L ⎟ ⎛ ⎛ L ⎞ ⎞
e 2
⎝ s⎠
Rr 1+⎜ σ ωr ⎟ ⎟
⎜ r
⎜ ⎜ R ⎟ ⎟
⎝ ⎝ r ⎠ ⎠
L’équation établit précédemment pour le couple montre clairement que lorsque le module du
flux est constant, le couple ne dépend que de ω . La valeur du couple est fixée par ω et par
r r
le module de flux.
Pour les faibles valeurs du glissement, le couple électromagnétique de la machine asynchrone
est proportionnel à la pulsation ω .
r
ω (1.3)
2
r
C = 3 pΦ
R '
e s
r
En régime permanent, la loi de commande qui permet de maintenir le flux constant dans la
machine est trop complexe, elle est alors simplifiée en adoptant des approximations.
- pulsation rotorique est très faible :
2
⎛ R ⎞
Vs = Φ ωs (1 + ⎜ s ⎟ (1.4)
⎝ Lsωs ⎠
s
Vs = Φ ωs (1.5)
s
Si la fréquence statorique diminue, cette relation n’est plus valable car la chute de tension du à
R n’est plus négligeable, une compensation de cette chute est envisageable dans ce cas
s
[ELB-06] [LAD-95][GUY-00].
Si un fonctionnement en survitesse est envisageable, il n’est plus possible de dépasser la
tension statorique nominale de la machine. Le flux Φ est alors diminué.
s
Vs
Vsnom
(1) : zone de compensation des
pertes statoriques
ωs
(1) (2) (3)
Figure 2 :La caractéristique Vs=f(ws) .
Ces lois assurent seulement le maintient du module du flux statorique en régime permanent.
En régime transitoire, elles provoquent des oscillations du flux et donc du couple.
2.Commande scalaire avec autopilotage fréquentiel
Pour différentes valeurs de la pulsation des courants statoriques ωs on obtient une famille de
caractéristiques Couple-Vitesse de la forme présentée sur la figure suivante :
Ce
Zone de fonctionnement
en moteur
C
emax
Dans le cas d’un fonctionnement en survitesse, le flux statorique diminue ainsi que le couple
maximal développé par la machine.
Les réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus grâce à
l’onduleur de tension à commande MLI.
À partir d’une pulsation ω constante image du couple de référence, on arrive à imposer la
r
pulsation ω .
s
Dans le cas d’une commande en boucle ouverte, il est nécessaire de disposer d’une charge
2
dont le couple résistant s’écrit sous la forme C r = aω ou bien C r = aω afin d’avoir un
point de fonctionnement donné défini par l’intersection de la caractéristique de la machine et
celle de la charge.
La structure suivante illustre le principe de commande en boucle ouverte de la machine
asynchrone. U
dc
Génération des
tensions de Commande
référence M.L.I
Signaux de
référence
V = f (ω )
s s MAS
ω
r (réf )
ω
s Ω
ω
p G
Figure 4 : Structure de la commande en boucle ouvrte.
La figure 5 représente les résultats obtenus pour le couple et la vitesse dans le cas d’une
commande scalaire à flux constant avec autopilotage fréquentiel, la grandeur de référence
étant ω r tel que ωr ( réf ) = 10rd/s. Le couple résistant est de la forme C r = aω avec a = 3/157
20 60
Couple électromagnétique (N.m)
15 50
40
10
Vitesse (rd/s)
30
5
20
0
10
-5 0
-10 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)
Figure 6 : Résultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante
20 60
Couple électromagnétique (N.m)
15 50
40
10
Vitesse (rd/s)
30
5
20
0
10
-5 0
-10 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps( s) Temps (s)
Figure7 : Résultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante
Les figures 8 et 9 illustrent les résultats obtenus dans le cas de la régulation de vitesse par
un correcteur PI.
70 15
40
5
30
20
0
10
0 -5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
10 3
2
Courant statorique (A)
5
1
0 0
-1
-5
-2
-10 -3
0 1 2 3 4 5 2.8 2.9 3 3.1
Temps (s) Temps (s)
(c) (d)
Figure8 : (a) Vitesse de rotation, (b) Couple électromagnétique
(c) courant statorique (d) zoom sur le courant statorique
100 15
Couple électromagnétique (N.m)
10
50
5
vitesse (rd/s)
0 0
-5
-50
-10
-100 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
10
-5
-10
0 1 2 3 4 5
Temps (s)
(c)
Figure9 : (a) Vitesse de rotation, (b) Couple électromagnétique
(c) courant statorique
r r
i i’
Source Récepteur Source Récepteur
r
v
v
r r
L’énergie électrique est souvent produite et transportée sous la forme 3~ pour les raisons
suivantes :
- Moins de pertes par effet de joule dans les lignes hautes tension.
- Possibilité d’obtenir un champ tournant en utilisant des bobinages régulièrement
répartis.
- Réduire la dimension des sections des lignes de transport.
⎛ va ⎞ ⎛ ia ⎞ ⎛ Φa ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
On note : [ vabc ] = ⎜ vb ⎟ , [iabc ] = ⎜ ib ⎟ et [ Φ abc ] = ⎜ Φ b ⎟ .
⎜v ⎟ ⎜i ⎟ ⎜ ⎟
⎝ c⎠ ⎝ c⎠ ⎝ Φc ⎠
d
Nous avons la relation suivante : [Vabc ] = R [iabc ] + [ Φ abc ]
dt
Où R est la résistance du bobinage d’une phase. En général les relations suivantes sont
vérifiées :
ia + ib + ic = 0 (Système 3 fils, neutre non branché)
va + vb + vc = 0 (Source équilibrée)
Φ a + Φ b + Φ c = 0 (Constitution idéale du circuit magnétique)
2. Théorème de Ferraris
b
ib
M
θ
a
ia
ic
c
Figure 2 : Enroulement triphasé
2⎡ 4π 4π ⎤
ε = KI ⎢ (cos(θ + ωt ) + cos(θ − ωt ) + cos(θ + ωt − ) + cos(θ − ωt ) + cos(θ + ωt + ) + cos(θ − ωt ) ⎥
2 ⎣ 3 3 ⎦
3KI 2
ε (t , θ ) = cos(θ − ωt ) Qui s’exprime encore sous la forme suivante :
2
3KI 2
ε (t , θ ) = cos(ωt − pθ m )
2
Cette expression correspond à une onde progressive en rotation ou champ tournant à la vitesse
ω
angulaire ω . La vitesse angulaire du champ tournant est alors : Ω s = . Ce résultat constitue
p
le théorème de Ferraris.
= [V ]t [T ]t ⎡⎣T −1 ⎤⎦ [ I ]
−1 * *
[iabc ] = [T ] [i ] et [vabc ] = [T ] [v ]
−1 −1
Par définition les composantes dites I o , I d et I i d’un système de courant I a , I b et I c sont tels
que :
⎡ Io ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡Ia ⎤
⎢I ⎥ = 1 ⎢ 2⎥
⎢ ⎥ d ⎢1 a a ⎥ ⎢⎢ I b ⎥⎥ [ I odi ] = [ F ][ I abc ]
3⎢
⎢⎣ I i ⎥⎦ a ⎥⎦ ⎢⎣ I c ⎥⎦
2
⎣1 a
I o : La composante homopolaire
I d : La composante directe
I i : La composante inverse
⎡ Ia ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡ Io ⎤
⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥
a ⎥ ⎢⎢ I d ⎥⎥ [ I abc ] = [ F ] [ I odi ]
2 −1
La transformation inverse est alors : ⎢ I b ⎥ = ⎢1 a
3⎢
⎢⎣ I c ⎥⎦ a ⎥⎦ ⎢⎣ I i ⎥⎦
2
⎣1 a
Question : La puissance apparente complexe est elle conservée ?
Elle est utilisée lorsque la somme des grandeurs est nulle. La transformation est surtout
utilisée par les anglo-saxon. On se restreint au cas où ia + ib + ic = 0 .
La transformation permet le passage de trois grandeurs de somme nulle à deux grandeurs :
⎡ia (t ) ⎤
⎡iα ⎤ 1 ⎡ 2 −1 −1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢i ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ib (t ) ⎥ ⎡⎣iαβ ⎤⎦ = [Cl ][iabc ]
⎣β⎦ 3 ⎣ 0 3 − 3⎦
⎢⎣ic (t ) ⎥⎦
Le vecteur courant complexe associé est i (t ) = iα + jiβ
2π
2
( )
2 j
i (t ) = ia (t ) + a ib (t ) + a ic (t ) avec a = e 3
3
2
Le choix du coefficient est adopté par ce qu’il présente l’avantage de conserver
3
l’amplitude des courants : Un système équilibré de courants sinusoïdaux d’amplitude I M
produit un vecteur de courant I M .
La transformation inverse est alors :
⎡ia (t ) ⎤ ⎡ 2 0⎤
⎢
⎢i (t ) ⎥ = 1 −1 ⎥ ⎡iα ⎤
[iabc ] = [Cl ]
−1
⎢ b ⎥ 2 ⎢ 3 ⎥ ⎢i ⎥ ⎡⎣iαβ ⎤⎦
⎢⎣ic (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎣β⎦
⎣ −1 − 3 ⎦
Application :
- Conservation de l’amplitude :
⎡1 1 1 ⎤
1 ⎡ 2 −1 −1 ⎤ 1⎢ ⎥
[Cl ] = ⎢ ⎥ [Clmodif ] = ⎢ 2 −1 − 1 ⎥
3 ⎣0 3 − 3⎦ 3⎢
, ⎣0 3 − 3 ⎥⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤
1⎢ ⎢ ⎥
[ P(θ )] = − ⎢0 cos(θ ) sin(θ ) ⎥⎥ ⎢ 2 −1 − 1 ⎥
3
⎢⎣0 − sin(θ ) cos(θ ) ⎥⎦ ⎢0 3 − 3 ⎥⎦
⎣
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ ⎥
= ⎢ 2 cos(θ ) − cos(θ ) + 3 sin(θ ) − cos(θ ) − 3 sin(θ ) ⎥
⎢ −2sin(θ ) − sin(θ ) + 3 cos(θ ) sin(θ ) − 3 cos(θ ) ⎥
⎣ ⎦
⎡ 1 1 1 ⎤ ⎡ ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥ ⎢1 cos(θ ) − sin(θ ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 2π 2π ⎥ 2π 2π ⎥
[ P(θ )] = ⎢ cos(θ ) cos(θ − ) cos(θ + ) ⎥ et [ P(θ )] = ⎢1 cos(θ − ) − sin(θ − ) ⎥
⎢
−1
3 3 3 3
⎢ ⎥ ⎢ 2π ⎥
⎢ − sin(θ ) − sin(θ − 2π ) − sin(θ + 2π ) ⎥ 2π
⎢1 cos(θ + ) − sin(θ + ) ⎥
⎢⎣ 3 3 ⎥⎦ ⎣ 3 3 ⎦
⎡ia ⎤ ⎡io ⎤
⎢ ⎥ −1 ⎢ ⎥
On a alors : ⎢ib ⎥ = [ P (θ ) ] ⎢id ⎥
⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢iq ⎥
⎣ ⎦
- Conservation de la puissance :
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 2π 2π ⎥
[ P(θ )] = [ ρ (θ )][Co] , [ P(θ )] = ⎢ cos(θ ) cos(θ − ) cos(θ + ) ⎥
3 3 3
⎢ ⎥
⎢ − sin(θ ) − sin(θ − 2π ) − sin(θ + 2π ) ⎥
⎢⎣ 3 3 ⎥⎦
⎡ 1 ⎤
⎢ cos(θ ) − sin(θ )
⎥
⎢ 2 ⎥
2⎢ 1 2π 2π ⎥
[ P(θ )] = ⎢
−1
cos(θ − ) − sin(θ − ) ⎥
3 2 3 3
⎢ ⎥
⎢ 1 2π 2π ⎥
⎢⎣ cos(θ + ) − sin(θ + ) ⎥
2 3 3 ⎦
⎧ ⎧
⎪va (θ ) = V 2 sin(θ ) ⎪ia (θ ) = 2I sin(θ − ϕ )
⎪ ⎪
⎪ 2π ⎪ 2π
⎨vb (θ ) = V 2 sin(θ − ) ⎨ib (θ ) = 2I sin(θ − ϕ − )
⎪ 3 ⎪ 3
⎪ 2π ⎪ 2π
⎪⎩vb (θ ) = V 2 sin(θ + 3 ) ⎪⎩ib (θ ) = 2I sin(θ − ϕ + 3 )
asynchrone ou synchrone.
irc
Sc
R
- L’influence de l’effet de peau et l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise
en compte.
dΦ
v = ri + La loi de Faraday appliquée à la machine
dt
- Application de cette loi aux enroulements statoriques :
⎡vsa ⎤ ⎡ R s 0 0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡Φ sa ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 R 0 ⎥ ⎢ib ⎥ + ⎢Φ sb ⎥⎥ ⇒ [ v Sabc ] = [ Rs ][i Sabc ] + [ Φ Sabc ]
⎥ ⎢ ⎥ d ⎢ d
⎢ sb ⎥ ⎢ s
dt dt
⎢⎣vsc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R s ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣Φ sc ⎥⎦
- Application de cette loi aux enroulements rotoriques :
⎡vra ⎤ ⎡ R r 0 0 ⎤ ⎡ira ⎤ ⎡Φ ra ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢i ⎥ + d ⎢ Φ ⎥ ⇒ v d
⎢ rb ⎥ ⎢ Rr 0 ⎥ ⎢ rb ⎥ dt ⎢ rb ⎥ [ Rabc ] = [ Rr ][i Rabc ] + dt [ Φ Rabc ]
⎢⎣vrc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R r ⎥⎦ ⎢⎣irc ⎥⎦ ⎢⎣Φ rc ⎥⎦
Une matrice des inductances [ L(α )] établie la relation entre les flux et les courants, elle
comporte 3 coefficients non nuls dont la moitié dépend du temps par l’intermédiaire de α :
position du rotor.
⎡ Φ sa ⎤ ⎡ls M s Ms M1 M 2 ⎤ ⎡isa ⎤
M3
⎢Φ ⎥ ⎢ M l M s M 2 M 1 M 3 ⎥⎥ ⎢⎢isb ⎥⎥
⎢ sb ⎥ ⎢ s s
⎢ Φ sc ⎥ ⎢ M s M s ls M 3 M 2 M 1 ⎥ ⎢isc ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ Φ ra ⎥ ⎢ M 1 M 2 M 3 lr M r M r ⎥ ⎢ira ⎥
⎢Φ ⎥ ⎢ M M M 2 M r lr M r ⎥ ⎢irb ⎥
⎢ rb ⎥ ⎢ 3 1
⎥⎢ ⎥
⎢⎣ Φ rc ⎥⎦ ⎢⎣ M 2 M 3 M 1 M r M r lr ⎥⎦ ⎢⎣irc ⎥⎦
⎡l M M ⎤
⎡[ Φ Sabc ] ⎤ ⎡ ⎡⎣ Ls ⎤⎦ ⎡⎣ M sr ⎤⎦ ⎤ ⎡[i Sabc ] ⎤ ⎢ s s
⎥
s
⎥=⎢ ⎥⎢ ⎡L ⎤ = ⎢M ls M ⎥ ,
⎢ ⎥ ⎣ s⎦
⎢⎣[ Φ Rabc ]⎥⎦ ⎣ ⎡⎣ M rs ⎤⎦ ⎡⎣ Lr ⎤⎦ ⎥ ⎢⎣[i Rabc ]⎥⎦
s s
⎢ ⎢ ⎥
⎦ ⎢⎣ M s M ls ⎥⎦
s
⎡ lr M M ⎤
⎢ r
⎥
r
⎡⎣ Lr ⎤⎦ = ⎢ M r lr M ⎥
r
⎢ ⎥
⎢⎣ M r M
r
lr ⎥⎦
⎡ 4π 2π ⎤
⎢ cos(α ) cos(α − ) cos(α − ) ⎥
3 3
⎢ ⎥
2π 4π ⎥
[ M sr ] = [ M rs ] = M sr ⎢cos(α − 3 ) cos(α ) cos(α − 3 ) ⎥
T ⎢
⎢ 4π 2π ⎥
⎢cos(α − ) cos(α − ) cos(α ) ⎥
⎣ 3 3 ⎦
⎛ ls : Inductance statorique propre ⎞
⎜ ⎟
⎜r l : Inductance rotorique propre ⎟
⎜ M :Inductance mutelle entre deux phase de stator ⎟
Avec ⎜ s ⎟
⎜ M :Inductance mutelle entre deux phase de rotor ⎟
⎜ r ⎟
⎜ M sr :Inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ une phase rotorique ⎠
d
[v abc ] = [ R ][i abc ] + [Φ abc ]
dt
La transformation de Park appliquée à cette équation :
d ⎡ −1 ⎡
[ P ] . ⎣Φ odq ⎤⎦ ⎤⎥⎦
[ P ]−1 . ⎡⎣vodq ⎤⎦ = [ R ].[ P ]−1 . ⎡⎣iodq ⎤⎦ +
dt ⎢⎣
⎣ ⎦ ⎣
d
Ce qui donne : ⎡ vodq ⎤ = [ R ]. ⎡iodq ⎤ + ⎡ Φ odq ⎤ + [ P ]
⎦ dt ⎣ ⎦
d
dt
[ −1
P ] ⎡ Φ odq ⎤
⎣ ⎦ ( )
On montre que :
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⎧ d Φd dα
⎪Vd = RI d + dt − dt Φ q
⎡0 −1 0 ⎤ ⎪
d [ P]
−1
⎢ ⎥ dα ⎪ d Φ q dα
[ P ]. = 1 0 0 .
⎢ ⎥ dt Donc, nous obtenons : ⎨Vq = RI q +
dt
+
dt
Φd
dt ⎪
⎢⎣0 0 0 ⎥⎦ ⎪ d Φo
⎪Vo = RI o + dt
⎩
Remarque : Quand la somme des composantes a b et c est nulle, la troisième équation
devient inutile
R Sb
d
q
θr R
o α Sa
θs
θs − θr = α
Sc
R
Figure 5 : Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace angulaire.
⎤ = [ P(θ s )] ⎡Φ
⎣ Sabc ⎦ et ⎣Φ Rodq ⎦ = [ P(θ r )] ⎣Φ Rabc ⎦
⎡Φ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎣ Sodq ⎦
Au Stator :
⎡Φ
⎣ Sodq ⎦ {
⎤ = [ P(θ s )] ⎡ L ⎤ [i Sabc ] + ⎡ M ⎤ [i Rabc ]
⎣ s⎦ ⎣ sr ⎦ }
−1 −1
= [ P(θ s )] ⎡⎣ Ls ⎤⎦ [ P(θ s )] ⎡iSodq ⎤ + [ P(θ s )] ⎡⎣ M sr ⎤⎦ [ P (θ r )] ⎡iRodq ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Au Rotor :
⎡Φ
⎣ Rodq ⎦ {
⎤ = [ P(θ r )] ⎡ L ⎤ [i Rabc ] + ⎡ M ⎤ [i Sabc ]
⎣ r⎦ ⎣ sr ⎦ }
−1 −1
= [ P(θ r )] ⎡⎣ Lr ⎤⎦ [ P (θ r )] ⎡iRodq ⎤ + [ P (θ r )] ⎡⎣ M sr ⎤⎦ [ P(θ s )] ⎡iSodq ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
On constate d’une part que la transformation de Park rend les coefficients de la matrice des
inductances indépendants du temps. D’autre part que le nombre de paramètres
électromagnétiques se réduit à 5 :
⎡ Φ sd ⎤ ⎡ Ls 0 M 0 ⎤ ⎡isd ⎤
⎢Φ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ sq ⎥ = ⎢ 0 Ls 0 M ⎥⎥ ⎢isq ⎥
⎢ Φ rd ⎥ ⎢ M 0 Lr 0 ⎥ ⎢ird ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ Φ rq ⎥⎦ ⎣ 0 M 0 Lr ⎦ ⎢⎣irq ⎥⎦
En exploitant les relations entre les flux et les courants statoriques ce dernier système peut
être exprimé de la façon suivante :
⎡ d dθ s d dθ s ⎤
⎢ Rs + Ls dt Ls
dt
M
dt
−M
dt ⎥
⎡ vsd ⎤ ⎢ dθ dθ
⎥ ⎡i ⎤
⎢ v ⎥ ⎢ Ls s ⎥ ⎢ sd ⎥
d d
M M s M
⎢ sq ⎥ = ⎢ dt dt dt dt ⎥ ⎢isq ⎥
⎢0 ⎥ ⎢ dθ r dθ r
⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ M
d
−M Rr + Lr
d
− Lr ⎥ ⎢ird ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ dt dt dt dt ⎥ ⎢irq ⎥
⎢ dθ r d dθ r d ⎥⎣ ⎦
⎢ M M Lr Rr + Lr ⎥
⎣ dt dt dt dt ⎦
Il existe différentes possibilités concernant le choix de l’orientation du repère d’axe d,q qui
dépendent des objectifs de l’application :
- Axe tournant à la vitesse de rotation θ = 0 : Etude des grandeurs statoriques
r
- Axe lié au stator θ = 0 , étude des grandeurs rotorique.
s
- Axe solidaire au champ tournant : Etude des lois de commande vectorielle.
C’est cette dernière solution qui fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs
sinusoïdales du régime permanent.
Ce choix est adopté pour la réalisation de la commande vectorielle à flux orienté.
Conclusion
Indépendamment de la technologie de son rotor, la MAS triphasée est caractérisée par les 4
paramètres suivants : Rs , Ls , σ et Tr .
d Φ sd d Φ sq d Φ rd d Φ rq
isd + isq + ird + irq
dt dt dt dt
- Puissance mécanique
dθ dθ
Pm = (Φ sd isq − Φ sq isd ) s + (Φ rq ird + Φ rd irq ) r
dt dt
En tenant compte des équations des flux cette puissance peut s’exprimer par :
d (θ s − θ r ) ω
Pm = (Φ sd isq − Φ sq isd ) = Ce Ω = Ce
dt p
On déduit alors l’expression du couple électromagnétique :
Ce = p (Φ sd isq − Φ sq isd )
Plusieurs expressions du couple sont exploitées. Le choix d’une telle expression dépendra
fortement du vecteur d’état choisi.
M
Ce = p (Φ rd isq − Φ rq isd ), Ce = p (Φ rq ird − Φ rd irq ), Ce = pM (ird isq − irq isd )
Lr
M 1−σ
Ce = p (Φ sq ird − Φ sd irq ), Ce = (Φ rd Φ sq − Φ rq Φ sd )
Ls σM
La machine asynchrone peut avoir différents modèles d’états. La différence entre ces
modèles réside dans le choix du vecteur d’état et dans l’orientation du référentiel (d, q).
La forme d’équation d’état d’un système s’écrit en général sous la forme :
⎡ X• ⎤ = A . X + B . U
⎢⎣ ⎥⎦ [ ] [ ] [ ] [ ]
[Y ] = [C ].[ X ]
En considérant que la machine est alimentée en tension et en utilisant le référentiel (d, q)
lié au champ tournant, les combinaisons possibles pour le vecteur d’état sont :
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⎡isd ⎤ ⎡Φ sd ⎤ ⎡ Φ sd ⎤ ⎡ isd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ isq ⎥ ⎢ Φ sq ⎥ ⎢ Φ sq ⎥ ⎢ isq ⎥
[X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥
⎢ird ⎥ ⎢ Φ rd ⎥ ⎢ isd ⎥ ⎢ Φ rd ⎥
⎢i ⎥ ⎢Φ ⎥ ⎢i ⎥ ⎢Φ ⎥
⎣ rq ⎦ ⎣ rq ⎦ ⎣ sq ⎦ ⎣ rq ⎦
⎡Vsd ⎤ ⎡isd ⎤
Le vecteur d’entrée : [U ] = ⎢ ⎥ le vecteur de sortie : [Y ] = ⎢ ⎥
⎢⎣Vsq ⎥⎦ ⎢⎣isq ⎥⎦
Le tableau suivant décrit les différentes combinaisons possibles.
Le vecteur d’état choisi Les matrices d’états
⎡ isd ⎤
⎢ ⎥
⎢ isq ⎥ ⎡Vsd ⎤
[ X ] = ⎢ ⎥ , [U ] = ⎢V ⎥ ⎡⎛ ⎞ . ⎤
⎢Φ rd ⎥ ⎢⎣ sq ⎥⎦ ⎢−⎜ 1 +1−σ⎟ 1−σ 1−σ . ⎥
θ θ
⎢Φ ⎥ ⎢ ⎜Tσ Tσ ⎟ s MTσ Mσ ⎥
⎣ rq ⎦ ⎢⎝s r ⎠ r ⎥
⎢ . ⎛ 1 1−σ⎞ ⎥
⎢ 1−σ . 1−σ ⎥
−θ −⎜ + ⎟ − θ
⎢ s ⎜Tσ Tσ ⎟ Mσ MTσ ⎥
[ A] =⎢ ⎝s r ⎠ r ⎥
⎢ . .⎥
⎢ M 1
0 − (θ −θ)⎥
⎢ T T s ⎥
⎢ r r ⎥
⎢ M . . 1 ⎥
⎢ 0 −(θ −θ) − ⎥
⎢⎣ T
r
s T ⎥
r ⎦
⎡ 1 0 ⎤
⎢σ L 1 ⎥
⎢ s ⎥
[ B] = 0
⎢ σ L ⎥
⎢ s⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 0 0 ⎥⎦
⎣
⎡ . ⎤
⎢ 0 θ R 0 ⎥
⎢ s s ⎥
⎢ . ⎥
⎡Φ sd ⎤ ⎢ −θ 0 0 −R ⎥
⎢ ⎥ ⎢ s s ⎥
⎢ Φ sq ⎥ ⎡Vsd ⎤ [ A] =⎢⎢ 1 1⎛ 1 1 ⎞ . . ⎥
(θ −θ) ⎥
[ X ] = ⎢ ⎥ , [U ] = ⎢V ⎥ ⎢ σLT
0 − ⎜ + ⎟
σ⎜T T ⎟ s ⎥
⎢ isd ⎥ ⎢⎣ sq ⎥⎦ ⎝ ⎠
⎢ s r s r ⎥
⎢i ⎥ ⎢ . ⎥
⎣ sq ⎦ ⎢ θ . . ⎛ ⎞
1 1 1 1⎥
⎢ −(θ −θ) − ⎜ + ⎟⎥
⎢⎣ σLs σLT σ⎜T T ⎟⎥
s
sr ⎝ s r ⎠⎦
⎡ 1 0 ⎤
⎢ 0 1 ⎥
⎢ ⎥
[ ]
B = ⎢ 1 0 ⎥
⎢σ L ⎥
⎢ s 1 ⎥
⎢ 0 σL ⎥
⎣ s⎦
⎡ 1 ⎛ . 1−σ . ⎞ L L .⎤
⎡isd ⎤ ⎢ − ⎜θ + θ⎟ m mθ⎥
⎢ σTs ⎜s σ ⎟ σLT σL ⎥
⎢ ⎥ ⎝ ⎠ sr s ⎥
⎢ isq ⎥ ⎡V ⎤ ⎢
[ X ] = ⎢ ⎥ , [U ] = ⎢Vsd ⎥ ⎢⎛ . 1−σ . ⎞ 1 L . L ⎥
⎢⎣ sq ⎥⎦ ⎢⎜θ + θ⎟ − − mθ m ⎥
⎢ird ⎥ ⎢⎜⎝ s σ ⎟⎠ σT σL σLT ⎥
⎢i ⎥ [ A] =⎢ s s sr
⎥
⎣ rq ⎦ ⎢ Lm L . . 1 .⎥
1
⎢ − mθ − θ − θ⎥
⎢ σLT σL σT sσ
sr r r ⎥
⎢ ⎥
⎢ Lm . L . 1. 1 ⎥
⎢ σL θ
m −θ + θ −
⎢⎣ σLT sσ σT ⎥⎥
r rr r ⎦
⎡ 1 0 ⎤
⎢ σL 1 ⎥
⎢ s ⎥
⎢ 0 σ L ⎥
⎢ s ⎥
[ B] = ⎢ L 0 ⎥
⎢− m ⎥
⎢ σ LsTr − Lm ⎥
⎢ σL T ⎥
⎣ 0 s r⎦
⎡Φ sd ⎤ ⎡ 1 . L ⎤
⎢ ⎥ ⎢ − θ m 0⎥
⎢ Φ sq ⎥ ⎡Vsd ⎤ ⎢ σTs s σLT ⎥
[ ] ⎢ ⎥ [ ] ⎢V ⎥
X = , U = ⎢
rs
⎥
⎢Φ rd ⎥ ⎣⎢ sq ⎦⎥ ⎢ . 1 L ⎥
m
⎢Φ ⎥ ⎢ −θs − 0 ⎥
⎣ rq ⎦ ⎢ σT σLT ⎥
[ A] =⎢ s rs
⎥
⎢ Lm 1 . .⎥
⎢ σLT 0 − θ −θ⎥
⎢
σT s
⎥
sr r
⎢ L . . ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 m −(θ −θ) − ⎥
σLT s σT
⎣ sr r ⎦
⎡1 0⎤
⎢0 1⎥
[ B ] = ⎢⎢ ⎥
0 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0⎦
Les machines à courant continu, grâce au découplage naturel entre le couple et le flux ont
constitué l’élément de base des entraînements à vitesse variable. Ce découplage permet
d’avoir un control séparé du couple et de flux, et donc avoir une haute précision de régulation
et de hautes performances en couple[MOH-00].
L’algorithme de control vectoriel introduit par Blaschke en 1972 à pour objectif de retrouver
avec une machine asynchrone l’aspect conceptuelle d’une machine à courant continu[BLA-
72] [TAM-06][ZID-04].
Grâce à cette stratégie, la commande de la machine asynchrone a connu une véritable
révolution. La méthode de control vectoriel permet d’avoir un découplage fictif entre le
couple et le flux, et donc une séparation de la dynamique de flux par rapport à celle du couple,
d’où la possibilité de les réguler par des simples régulateurs proportionnels Intégrale[BOU-
08].
Une autre stratégie de commande vectorielle connues sous le nom de DTC (Direct Torque
control) a était introduite en 1985 par I.TAKAHASHI sera traitée dans la troisième partie de
ce cours[ELB-08(a)][ELB-08(b)].
Ce cours sera consacré à l’étude de la commande vectorielle directe à flux rotorique orienté
d’une machine asynchrone à cage alimentée par un onduleur de tension utilisant une stratégie
de contrôle basé sur des estimateurs de flux, de couple et de position.
1. Principe de la commande vectorielle à flux Rotorique orienté
(T)
d
q is Φr
(R)
i sd
θr
θs θ
i sq α (S)
O
Figure 1 : Illustration de l’orientation de l’axe suivant le champ tournant
Il existe deux types de commande vectorielle, directe et Indirecte. Selon les auteurs deux
critères sont utilisés pour définir le type de commande. Pour certains auteurs une commande
vectorielle directe est réalisée lorsque la position du flux dans l’entrefer est évaluée d’une
manière directe, contrairement à d’autres on distingue entre une commande vectorielle direct
ou indirect selon la présence ou non des boucles de régulation. Aussi l’onduleur de tension
alimentant la machine peut être commandé en courant (MLI à hystérésis) ou bien en tension
(MLI intersective ou vectorielle).
Dans la suite de ce cours on adopte la stratégie de commande vectorielle directe à flux
rotorique orienté. L’onduleur utilisé est commandé en tension par une MLI intersective.
2. Lois de la commande Vectorielle à flux rotorique orienté
La machine asynchrone peut avoir différents modèles d’états. La différence entre ces modèles
réside dans le choix du vecteur d’état et dans l’orientation du référentiel (d, q).
La forme d’équation d’état d’un système s’écrit en général sous la forme :
⎡ X• ⎤ = A . X + B . U
⎢⎣ ⎥⎦ [ ] [ ] [ ] [ ]
[Y ] = [C ].[ X ]
En considérant que la machine est alimentée en tension et en utilisant le référentiel (d, q) lié
au champ tournant, les combinaisons possibles pour le vecteur d’état sont :
⎡ isd ⎤ ⎡ Φ sd ⎤ ⎡ Φ sd ⎤ ⎡ isd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ isq ⎥ ⎢ Φ sq ⎥ ⎢ Φ sq ⎥ ⎢ isq ⎥
[X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥, [X ] = ⎢ ⎥
⎢ ird ⎥ ⎢ Φ rd ⎥ ⎢ isd ⎥ ⎢ Φ rd ⎥
⎢i ⎥ ⎢Φ ⎥ ⎢ i ⎥ ⎢Φ ⎥
⎣ rq ⎦ ⎣ rq ⎦ ⎣ sq ⎦ ⎣ rq ⎦
⎡Vsd ⎤ ⎡isd ⎤
Le vecteur d’entrée : [U ] = ⎢ ⎥ le vecteur de sortie : [Y ] = ⎢ ⎥
⎢⎣Vsq ⎥⎦ ⎢⎣isq ⎥⎦
⎡ ⎛ ⎞ . ⎤
⎢−⎜ 1 + 1−σ ⎟ 1−σ 1−σ . ⎥
θ θ
⎢ ⎜T σ T σ ⎟ s MT σ Mσ ⎥
⎢ ⎝ s r ⎠ r ⎥
⎢ . ⎛ 1 1−σ ⎞ ⎥
⎢ 1−σ . 1−σ ⎥
−θ −⎜ + ⎟ − θ
⎢ s ⎜T σ T σ ⎟ Mσ MT σ ⎥
[ A] = ⎢ ⎝ s r ⎠ r ⎥
⎢ . . ⎥ (3.1)
⎢ M 1
0 − (θ −θ)⎥
⎢ T T s ⎥
⎢ r r ⎥
⎢ M . . 1 ⎥
⎢ 0 − (θ −θ) − ⎥
⎢⎣ T
r
s T ⎥
r ⎦
⎡ 1 0 ⎤
⎢σ L 1 ⎥
⎢ s ⎥ ⎡1 0 0 0⎤
[ B] = 0
⎢ σ L ⎥ et [C] = ⎢
⎢ s⎥ ⎥
⎣0 1 0 0⎦
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 0 0 ⎥⎦
⎣
Avec, σ : Coefficient de dispersion de blondel
T et T : représentent respectivement les constantes de temps rotorique et statorique.
r s
2.2 L’expression du couple électromagnétique en régime transitoire
Le couple électromagnétique peut être obtenu à l’aide d’un bilan de puissance. Plusieurs
expressions du couple sont exploitées. Le choix d’une telle expression dépendra fortement du
vecteur d’état choisi.
⎧
⎧ M ⎪C =
⎪ C e = p L ( Φ rd i sq − Φ rq i sd ) ⎪ e
pM ( i rd i sq − i rq i sd )
⎪⎪ r
⎪ M (3.2)
⎨ C e = p ( Φ rq i rd − Φ rd i rq ) ⎨Ce = p ( Φ sq i rd − Φ sd i rq )
⎪ ⎪ Ls
⎪ C e = p ( Φ sd i sq − Φ sq i sd ) ⎪ 1−σ
⎩⎪ ⎪Ce = p ( Φ rd Φ sq − Φ rq Φ sd )
⎩ σM
A partir du modèle d’état de la machine établit dans un référentiel lié au champ tournant nous
avons :
⎪ dt ⎜T σ T σ ⎟
⎝ ⎠ s
MT σ
r
Mσ σL
sd s sq
r
rd rq
s
sd
⎨ s r r s
⎪dΦdt = Mrd 1
i − Φ + ωΦ sd rd r rq
⎪dΦ M
T T r r
⎪ dt = T i − ω Φ − T1 Φ
rq
⎩ r
sq r rd
r
rq
⎧ disd
⎛ 1 1-σ
= -⎜⎜ +
⎞
⎟⎟ i sd + ω s i sq +
1-σ
Φ +
1
⎪ dt ⎝ Tsσ Trσ ⎠ M Tr σ r
V
σ Ls sd (a)
⎪ddtΦ r
=
M 1
isd − Φ r (c)
⎪
Tr Tr
⎪⎩0 =
M
i − ωr Φ r (d)
Tr sq
Ce système peut s’écrire également de la manière suivante:
⎧V = σ L di + ⎛⎜ R + M R ⎞⎟ i − σ L ω i − M R Φ
sd
2
(a’)
⎪
s 2 2
sd dt ⎝ Lr ⎠ Lr s r sd s s sq r r
⎪V = σ L di + ⎛ R + M R ⎞i + σ L ω i + M ω Φ 2
⎪ (b’)
sq
sq ⎜ s ⎟ s 2 r sq s s sd r
(3.5)
⎨d Φ M ⎝ ⎠
dt L L r r
⎪ dt = T i − T1 Φ
r
sd r
(c’)
⎪ M
r r
⎪⎩ω = T Φ i
r
r r
sq
(d’)
i sd
V sd
i sd = f (Vsd ) Φ r = f ( i sd ) Φr
isq = f (Vsd )
isd = f (Vsq )
i sq
V sq
i sq = f (Vsq ) C e = f ( i sq ) Ce
L’objectif du découplage est de limiter les effets perturbateurs dus aux découplages des axes.
La technique de découplage par compensation permet de découpler la régulation du couple de
celle du flux. Dans les expressions des tensions de commande Vsd et Vsq figurent des termes
homogènes à des forces contre électromotrices (FCEM) représentées ci-après :
⎧ E d = σ Lsω s isq + M2 Rr Φ r
⎪ Lr
⎨ M
(3.6)
⎪⎩ E q
= −σ Ls ω s i sd −
Lr
ω Φr
⎧V = Vsd 1 − E d (3.7)
⎨
sd
⎩V sq
= Vsq 1 − E q
⎧V = σ Ls
disd ⎛ M2 ⎞
+ ⎜ Rs + 2 Rr ⎟ i sd (3.8)
⎪ sd 1 dt ⎝ Lr ⎠
⎨ ⎛ M2 ⎞
⎪V
disq
= σ Ls + ⎜ Rs + 2 Rr ⎟ i sq
⎩ sq 1 dt ⎝ Lr ⎠
On faisant apparaitre le flux Φ r et le couple C e de manière explicite, nous obtenons leurs
⎧Φ =
M 1
( a '')
⎪ r
V
σ L s ( s + λ )(Tr s +1) sd 1
⎨ pM Φ r 1
(3.9)
⎪⎩C e
= V
σ L s L s ( s + λ ) sq 1
( b '')
Avec
s : représente la variable de Laplace.
1 1−σ
Et : λ = +
σ Ts σ Tr
A partir des équations développées dans le paragraphe 2 nous pouvons élaborer un schéma
complet de la stratégie (Figure. 3).
Rég PI Ed
Φ ref Vsd
Vsd 1 Limitation
Vsa
−1 Vsb Onduleur
Φr Vsq 1 P (θ s ) MLI
Ce ( ref ) Vsq Vsc
Ω ref
Limitation
Rég PI
Ω Ce Rég PI
Eq
Bloc d’estimations
θs
Φr Estimation du couple
Ω GT
Les tensions de référence Vsd et Vsq sont transformés à l’aide de la transformation de Park en
grandeurs triphasés. L’onduleur à MLI applique des créneaux de tensions dont les valeurs
moyennes correspondent aux valeurs de Vsa , Vsb et Vsc .
M
relation C e = p Φ i
Lr r sq
3.2.3 Estimation de la position du flux
Donc :
M
θ s = ∫ ωs = ∫ ω + isq
Tr Φ r
θs = θ + θr
Tel que : θ r = ∫ω r .
pM Φ r 1 pM Φ r
Telle que : F1 ( s ) = Qui peut s’écrire en posant K 1 = et
σ L s L s ( s +λ ) σ L s L sλ
1 K1
τ1 = sous la forme F1 ( s ) = .
λ (τ 1s +1)
L’utilisation d’un régulateur proportionnel intégral permet de réguler ce système. La
1+τ Γ s
fonction de transfert de ce régulateur s’écrit sous la forme : CΓ ( s ) = K Γ
τΓs
Le schéma bloc de régulation est le suivant :
Ce ( ref ) Ce
1+τ Γ s K1
KΓ
τΓs (τ1s +1)
M 1 M 1
que F2 ( s ) = Qui peut s’écrire en posant K 2 = et τ 2 = sous la
σ L s ( s + λ )(Tr s +1) σλ L s λ
K2
forme : F2 ( s ) = .
(τ 2 s +1)(Tr s +1)
1+τ Φ s
La Fonction de transfert du régulateur de flux s’écrit sous la forme : C Φ ( s ) = K Φ
τΦs
Le schéma de régulation est le suivant :
Φ r ( ref ) Φr
1+τ Φ s K2
KΦ
τΦs (τ 2s+1)(Tr s+1)
⎧ Kτ K Φ
=
1
⎪ Φ ωn 12
⎨τ τ
2
2ζ 1
⎪⎩ K K
Φ 2
=
Φ 2 ωn 1
τ 22
A partir de ce système on en déduit que : K Φ = .
K 2 (2ζ )2
1+τ Ω s
CΩ ( s ) = K Ω
τΩs
La régulation de vitesse donne lieu au couple de référence en considérant le couple de
charge comme une perturbation. Le schéma bloc suivant illustre cette régulation.
Cr
Ω ( ref ) 1+τ Ω s Ce Ω
KΩ
1
τΩs Js + f r
⎧ Jτ = ω1
⎪ Ω 2
⎨
n2
2ζ
⎪⎩τ ( f + K ) = ω
2
Ω r Ω
n2
Pour un facteur d’amortissement donné on peut déduire les paramètres du régulateur à utiliser.
4. Travaux de Simulation
par un onduleur de tension dans le cas d’une commande par référence du couple(avant de
faire la boucle de vitesse).
10
Couple électromagnétique (N.m)
-5
-10
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
150
100
50
vitesse (rd/s)
-50
-100
-150
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
1.2
1
flux phird & phirq (Wb)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
20
15
Courants isd et isq (A)
10
-5
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
20
15
courant statorique (A)
10
-5
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
100
80
Vitesse (rd/s)
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps (s)
20
Couple électromagnétique (N.m)
15
10
-5
0 1 2 3 4 5 6
Temps (s)
Introduction
1 ⎛ Φr L ⎞
Ir = ⎜ − m Φ s ⎟⎟ (4.2)
⎜
σ ⎝ Lr Lr Ls ⎠
L2m
avec σ = 1 − (coefficient de dispersion)
Ls Lr
⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s +
⎪ dt
⎨ (4.3)
⎪ d Φ r + ⎛⎜ 1 − jω ⎞⎟Φ = Lm 1 Φ
⎪ dt ⎜ στ ⎟ r L στ s
⎩ ⎝ r ⎠ s r
tension Rs I s près.
Lm Φs
Φr = (4.4)
Ls 1 + jω rστ r
⎛ ∧ ⎞
en posant γ = ⎜ ⎟ , le couple s’exprime :
⎜ Φ s ,Φ r ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Lm
Γ em = p Φ Φ sin γ (4.5)
σ Ls Lr s r
( )
t
On a : Φ s = ∫ Vs − Rs I s dt . (4.6)
0
( )
t
Φ s (t ) = Φ s (0) + Vst − ∫ Rs I s dt (4.7)
0
tension Vs , on constate alors que sur un intervalle [0,Te], l’extrémité du vecteur Φ s se déplace
sur une droite dont la direction est donnée par le vecteur Vs sélectionné pendant Te
de rotation de Φ s .
L'espace d'évolution de Φ s dans (S) est décomposé en six zones i, avec i=[1,6], telle
que représentée sur la figure 3.
Lorsque le flux Φ s se trouve dans une zone i, le contrôle du flux et du couple peut être
assuré en sélectionnant l'un des huit vecteurs tensions suivants:
¾ Si Vi +1 est sélectionné alors Φs croit et Γelm croit,
Quel que soit le sens d'évolution du couple ou du flux, dans la zone i, les deux vecteurs
Vi et Vi +3 ne sont jamais utilisés. En effet ceux-ci ont la "composante de flux" la plus forte
(évolution très rapide de Φs ).
Le vecteur de tension à la sortie de l'onduleur est déduit des écarts de couple et de flux
estimés par rapport à leur référence, ainsi que la position du vecteur Φ s .
L'estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques
courant et tension de la machine.
A partir de l'équation (3.6), on obtient les composantes α et β du vecteur Φ s :
⎧ t
⎪ sα ∫ (Vsα − Rs I sα )dt
Φ =
⎪ 0
⎨ t
(4.8)
⎪Φ = (V − R I )dt
⎪ sβ ∫ sβ s sβ
⎩ 0
On obtient les tensions Vsα et Vsβ à partir des commandes (Sa Sb Sc).
Vs =Vsα + jVsβ (4.9)
⎧ 2 1
⎪Vsα = U 0 ( S a − ( Sb + Sc )
⎪ 3 2
⎨ (4.10)
⎪V = 1 U ( S − S )
⎪⎩ sβ 2
0 b c
De même les courants Iα et Iβ sont obtenus à partir de la mesure des courants réels isa, isb et isc
(isa+isb+isc =0) et de l'application de la transformation de CONCORDIA:
I s = I sα + jI sβ (4.11)
⎧ 3
⎪⎪ I Sα = isa
2 (4.12)
⎨
⎪ I = 1 (i − i )
⎪⎩ S β 2
sb sc
Remarque: pour simplifier encore le système, on peut se limiter à la mesure de deux courants
réels et calculer le troisième (isa+isb+isc =0).
Le module du flux statorique s'écrit:
Φ s = Φ 2sα +Φ 2sβ (4.13)
La zone Ni dans laquelle se situe le vecteur Φ s est déterminée à partir des composantes Φ sα
α s = Arctg Φ sβ (4.14)
Φ sα
2. Le correcteur de flux
Son but est de maintenir l'extrémité du vecteur Φ s dans une couronne circulaire comme
le montre la figure 4.
La sortie du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module de Φ s , afin de
sélectionner le vecteur tension correspondant.
Pour cela un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement, et
permet de plus d'obtenir de très bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur, représentée par une variable booléenne cflx indique directement
si l'amplitude du flux doit être augmentée (cflx = 1) ou diminuée (cflx =0) de façon à
maintenir: (Φ s)ref −Φ s ≤ΔΦs , avec (Φs)ref la consigne de flux et ΔΦ s la largeur d'hystérésis
du correcteur.
3. Le correcteur de couple
Cependant une différence avec le contrôle du flux est que le couple peut être positif ou
négatif selon le sens de rotation de la machine.
Deux solutions peuvent être envisagées:
un correcteur à hystérésis à trois niveaux,
un correcteur à hystérésis à deux niveaux.
Il permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple
positif ou négatif.
La sortie du correcteur, représentée par la variable booléenne ccpl indique directement si
l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue (ccpl =1 pour une consigne
positive et ccpl =-1 pour une consigne négative) ou diminuée (ccpl = 0).
Ce correcteur autorise une décroissance rapide du couple. En effet, pour diminuer la
valeur du couple, en plus des vecteurs nuls (arrêt de la rotation de Φ s ), on peut par exemple
ccpl
−ΔΓ ε = Γ ref − Γ
0 +ΔΓ
-1
Le correcteur à trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
intervention sur la structure.
le contrôle du couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls les vecteurs Vi +1 et Vi + 2 ,
peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le flux Φ s . Par conséquent, la diminution du
couple est uniquement réalisée par la sélection des vecteurs nuls.
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de
croiser deux phases de la machine.
La table de commande est construite en fonction de l’état des variables cflx et ccpl, et de
la zone Ni de position de Φ s . Elle se présente donc sous la forme du tableau 1.
N 1 2 3 4 5 6 Correcteur
Ccpl=1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 2 niveaux
Cflx=1
Ccpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Ccpl=-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 niveaux
Ccpl=1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 2 niveaux
Cflx=0
Ccpl=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
Ccpl=-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 niveaux
Table Onduleur
de de MAS
commutation tension
Vs Is
Transformation de
Concordia
10 200
Coulple électromagnetique (N.m)
5 100
Vitesse (rd/s)
0 0
-5 -100
-10 -200
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
5 1
0.8
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps(s) Temps (s)
(c) (d)
0.5
flux beta (Wb)
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
flux alpha (Wb)
Après avoir déterminé les lois de commande réalisant le contrôle direct de couple de la
machine asynchrone, nous entamons dans cette partie le problème de la régulation de vitesse
du système machine commandée par DTC. Le schéma de principe de cette régulation est
donné par la figure 12.
Figure 83 : Régulation de vitesse du système machine asynchrone avec contrôle direct de couple.
La machine asynchrone avec commande DTC peut être modélisée par un système
linéaire (autour d’un point de fonctionnement) ayant comme entrée la référence couple et
comme sortie la vitesse.
Les résultats de simulation présentés par les figures (10 et 11) montrent les bonnes
performances en ce qui concerne la réponse en vitesse, cependant le couple présente un
dépassement excessif.
Le couple électromagnétique (N.m)
150 10
100
5
Vitesse (rd/s)
50
0 0
-50
-5
-100
-150 -10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Figure 10: L’évolution de la vitesse selon un profil
Références Bibliographique