Master : ATSII

Année universitaire : 2016-2017

Semestre : 1

Manuel des travaux pratiques

Contrôle de la machine asynchrone
 Commande scalaire
 Commande vectorielle

Simulation avec le logiciel MATLAB/SIMULINK

Préparer par :
 BENSAID MOUNIR.

Encadrer par Mr : EL Haroussi

Page 1
 AVANT PROPOS

Le recueil présenté contient deux techniques de commande de la

machine asynchrone à savoir :
 La commande scalaire
 La commande vectorielle
Au début de chaque chapitre, on expose un rappel comportant les
notions fondamentales de la commande. On présente le schéma de
principe du circuit de commande et de réglage ensuite on détermine
les fonctions de transfert du système. Puis, on détermine les
coefficients optimaux des régulateurs. Vers la fin du chapitre, on
analyse le comportement de la machine par une série de tests de
simulation sous le logiciel MATLAB/SIMULINK.

L’étudiant doit avoir des connaissances de base du logiciel

MATLAB/SIMULINK.

Le but de ce recueil est de familiariser l’étudiant avec: Les principes

de fonctionnement de la machine, la conception des commandes,
l’analyse des dispositifs de réglage et surtout l’étude des
performances. D’autre part, de lui apprendre à choisir judicieusement
et correctement la commande appropriée.

Page 2
 Introduction générale

La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs pour
assurer l'entraînement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers
types et les performances exigées sont largement variables. Par conséquent, ces
moteurs doivent répondre de manière efficace à des variations de consignes
(vitesse, position, couple) et cela, dans une large gamme de variations du point
de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accès directe et immédiat au
couple, afin de le contrôler de manière rapide et appropriée pour mieux adapter
le moteur aux exigences imposées. Le moteur à courant continu répond très bien
à ces exigences. Cela s’explique par le découplage naturel entre le flux et le
couple. Néanmoins, la présence du collecteur limite la puissance et/ou la vitesse
et exige une maintenance régulière. C’est pourquoi, de nos jours, on se tourne
de plus en plus vers les moteurs synchrones à aimants permanents et les moteurs
à induction. La machine à induction est particulièrement robuste et de faible
coût, et cela conduit à devenir de plus en plus utile dans le domaine industriel.
Elle est utilisée dans les applications à base performance ainsi que dans des cas
plus sophistiqués.

Sa commande est par contre plus difficile à réaliser que pour d'autres machines
électriques. De nombreuses stratégies ont été développées pour en faire une
machine qui dépasse les autres, même dans les systèmes commandés. En
général, la commande de la machine asynchrone se divise en deux classes.

 Commande de faible coût et faible performance (commande scalaire).

La commande scalaire est la plus simple et la plus répandue dans la

majorité des applications industrielles. Le contrôle scalaire ne permet pas
d’avoir une bonne précision dans la réponse de la vitesse et du couple suite à
la simplicité de sa structure qui tient compte uniquement du régime
permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas directement
commandés et les paramètres des machines alternatives doivent être
correctement identifiés. La précision de la vitesse est faible et la réponse
dynamique est lente.

 Commande à haute performance comme la commande vectorielle par

orientation de flux rotorique qui assure une dynamique élevée.

Page 3
La commande vectorielle proposée par Hasse en 1969 et Blaschke en
1972 permet aux entraînements à courants alternatifs d’avoir un contrôle
découplé du couple et du flux de la machine. Par conséquent la
dynamique du couple peut être très rapide. Depuis, cette méthode est à
l’origine de plusieurs réalisations industrielles dans les différents
domaines comme la robotique, les machines à outils, la traction
électrique….

Comme le modèle de la machine asynchrone correspond à un système

multi-variables, un contrôle performant de la vitesse ou de la position de
ce moteur et donc de son couple, demande le contrôle simultané de
plusieurs variables. Par conséquent, il est nécessaire de réaliser
artificiellement un découplage entre le flux et le couple. Parmi les
différentes approches développées en vue de réaliser ce découplage, la
technique de contrôle vectoriel est celle qui donne de meilleures
performances. Pour avoir des réponses à dynamique élevée et un contrôle
fin du couple, la machine doit être alimentée par des courants
sinusoïdaux. Ceci peut être réalisé à l’aide d’un onduleur de tension
contrôlé en courant, où on utilise les techniques à hystérésis. Cependant,
certaines de ces techniques délivrent des fréquences de commutation
élevées et des dépassements de la bande à hystérésis. La commande
vectorielle en tension contrôlée en courant permet d’avoir une dynamique
proche de celle des entraînements à courant continu. L'installation d'un
codeur incrémental pour mesurer la vitesse et/ou la position rotorique
entraîne un surcoût qui peut être plus important que celui de la machine
pour les faibles puissances. Il faut de plus prévoir une place
supplémentaire pour l'installation du codeur. Chose qui n'est pas toujours
souhaitable ou possible. La fiabilité du système diminue à cause de ce
dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-même et pour sa
connectique. C'est à partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le
codeur incrémental est née et que les recherches sur la commande sans
capteur de la machine asynchrone ont commencé. Plusieurs stratégies ont
été proposées dans la littérature pour atteindre ce but. Une grande partie
des méthodes proposées est basée sur des observateurs qui dépendent du
modèle de la machine asynchrone. Cependant, cette structure nécessite la
connaissance plus ou moins précise des paramètres de la machine. Ceci

Page 4
est à l’origine des études d’identification des paramètres qui sont des
techniques très complexes.

Page 5
 Chapitre1:
Modélisation de la
Machine

Asynchrone et
validation par simulation

Page 6
 Introduction :

La machineasynchrone,trèsappréciéedanslesapplicationsindustriellesparsagrande
robusteélectromécaniquesonfaiblecoûtetsatrèsbonnestandardisation,imposedesstructures
decontrôlespécifiquesetcomplexes,pourêtreutiliséedansdessystèmes d’entraînement à vitesse
variableperformants.

Dans cechapitre,nousprésentionsla modélisationde la machineasynchrone àcageet

de sonalimentationen utilisantuncertainnombred’hypothèses simplificatricesafin d’obtenirun
modèlesimplepourlasimulationnumérique sur matlabsimulink.

1. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

La MAS est une machine à courant alternatif appelée aussi machine à

induction, caractérisée par le fait que son rotor ne tourne pas à la même vitesse que le champ
tournant dans l’entrefer.

L’application adéquate d’une tension de pulsation ωs aux enroulements

statoriques d’une machine asynchrone, crée un champ magnétique statorique tournant. Ce
champ induit dans le circuit fermé du rotor un champ magnétique rotorique tournant à une
vitesse ωr par rapport au rotor. Quand cette vitesse est additionnée à la vitesse électrique
de rotation du rotor ω, on obtient selon la relation interne de la machine asynchrone, la
pulsation statorique ω s .

ω + ωr = ω s (1)

2πfs
Avec: ωs = (rad/s) (2)
p

ωr = g ωs (3)

ω s :vitesse angulaire électrique statorique

ω : vitesse angulaire
ωr :vitesse angulaire électrique rotorique

p : nombre de pair de pôles

Page 7
 f s :Fréquence de réseau

g :glissement
Cette interaction électromagnétique du stator et du rotor de la machine n’est
possible que lorsque la vitesse angulaire du champ tournant ωs diffère de celle du rotor
ω r . De cette façon, nous pouvons dire que le fonctionnement d’une machine
asynchrone est comparable à celui d’un transformateur dont l’enroulement secondaire est
tournant.

2. Modèle de la machine asynchrone triphasée :

Modéliser consiste à mettre en équation les différents paramètres d’un système. A

l’issue de cette opération on se trouve face au problème suivant : plus le modèle se rapproche
de la réalité, plus il devient complexe et demande un moyen de calcul très important, par
contre si le système est simplifié, les calculs deviennent faciles mais on s’éloigne de la
réalité. Un choix judicieux consiste à idéaliser la machine et par conséquent garder les
phénomènes les plus importants et négliger les phénomènes secondaires. Il est donc
important que le modèle soit utilisable aussi bien en régime statique que régime dynamique.
Pour ce faire nous devons avoir recours à des hypothèses simplificatrices sur lesquelles se
basera notre étude.

2.1 Hypothèses simplificatrices :

La machine asynchrone étant un système dynamique non linéaire, il est

nécessaire de disposer d’un modèle représentant fidèlement son comportement au
niveau de ses modes électrique, électromagnétique et mécanique. Dans la littérature de la
"Commande" le modèle de PARK est généralement choisi. En effet, c’est une solution
qui tient compte des hypothèses simplificatrices intrinsèques au système.

Nous nous plaçons dans le cas d’un système triphasé et symétrique dont la
machine est à rotor bobiné, les hypothèses permettant de mettre en place le modèle de Park
sont les suivantes :

 Le circuit magnétique est non saturé et à perméabilité constante.

 Les pertes dans le fer sont négligeables.
 Distribution spatiale, sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer.

Page 8
  L’inductance et l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques ne
sont pas pris en compte.

Compte tenu des hypothèses précédentes, en peut citer les conséquences

suivantes :

 L’additivité des flux.

 La constante des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statorique et rotorique en fonction de l’angle électrique de leurs
axes magnétiques.
2.2 Mise en équation de la MAS :

La MAS triphasée est représenté schématiquement par la figure ci-dessous. Elle est
munie de six enroulements.
- Le stator de la machine est formé de trois enroulements (A,B,C) fixes décalés de
120° dans l’espace et traversés par trois courants variables.
- Le rotor peut être modélisé par trois enroulements (a,b,c) identiques décalés dans
l’espace de120°, ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est
nulle.

Figure 1 : représentation de la MAS

Page 9
L’angle θ caractérise la position angulaire du rotor par rapport au stator.

2.2.1 Equations électriques :

La loi de Faraday permet d’écrire :

d d
[ Vs ] =[ Rs ] [ Is ] + [ Φs ][ Vr ] =[ Rr ][ Ir ] + [ Φr ] (4)
dt dt

Les matrices des résistances statorique et rotorique de la MAS sont données par :

Rs 0 0 Rr 0 0
[
[ Rs ] = 0
0 0 Rs ] [
Rs 0 [ Rr ] = 0
0
Rr 0
0 Rr ]
2.2.2 Equations magnétiques :

Les hypothèses que nous avons présentées conduisent à des relations linéaires entre le flux et
les courants. Elles sont exprimées sous forme matricielles comme suit :

[ Φs ]= [ Ls ][ Is ] + [ Msr ][ Ir ] (5)
[ Φr ] =[ Lr ][ Ir ] + [ Mrs ][ Is ] (6)

Figure 2 : représentation de la machine asynchrone triphasée et

biphasée équivalente

L'idée de Concordia repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un système triphasé peut
l'être aussi par un système biphasé de deux bobines à π/2 équivalent à condition qui ’ il y a
conservation de puissance.

Page
10
 La transformation de Park permet d'exprimer le vecteur [X(s)] dans un référentiel tournant
(T) d'axes (d, q) lié aux champs tournants

 Les matrices de transformation de Concordia

(7)

 La matrice de transformation de park:

(8)

[ Xdq ] =[ P ( θ s ) ] [ Xabc ]
−1 T
[ Xabc ]= [ P ( θ s ) ] [ Xdq ]= [ P ( θ s ) ] [ Xdq ]

 La matrice de rotation.

(9)

2.3. Choix du référentiel

Il existe différentes possibilités concernant le choix de l’orientation du repère

d’axe (d,q), l’étude analytique du moteur asynchrone à l’aide des composantes de Park
nécessite l’utilisation d’un repère qui permet de simplifier au maximum les expressions
analytiques.

Il existe trois choix importants concernant l’orientation du repère d’axes (d,q). En

pratique, le choix se fait en fonction des objectifs de l’application.

 Repère lié au stator ( θr = 0), étude des grandeurs statoriques.

 Repère lié au rotor ( θs = 0), étude des grandeurs rotoriques.
 Repère lié au champ tournant, étude de la commande.

Page
11
 2.4. Modèle de la MAS alimentée en tension :

Les équations des tensions statoriques et rotoriques s’écrivent dans le repère tournant :
θs −θr =θ sous la forme suivante

De plus les composantes des flux statoriques et rotoriques sont exprimées par :

L’expression du couple électromagnétique peut être obtenue à l’aide d’un

bilan de puissance. En faisant appel aux flux ou aux courants à partir du système d’équation
(28), on peut avoir plusieurs expressions du couple toutes égales. Le choix de celle à utiliser
dépendra du vecteur d’état choisi, donc il en résulte les expressions du couple suivantes :

Page
12
 2.5. Modèle de la MAS dans le repère fixe

Pour cette étude, nous choisissons un repère (d,q) lié au stator ou(α,β). Donc, on prend en
considération : θs =0=θr +θ

d dθ
θ s=0= p Ω+ r
dt dt

dΦsd
Vsd=Rs . Isd+
dt

dΦsq
Vsq=Rs . Isq+
dt

dΦrd
0=Rr . Ird + + pΩ .Φrq
dt

dΦrq
0=Rr . Irq + − pΩ. Φrd
dt

Φsd=Ls . Isd+ Msr . Ird

Φsq=Ls . Isq+ Msr . Irq

Φrd=Lr . Ird+ Msr . Isd

Φrq=Lr . Irq + Msr . Isq

Page
13
En développant les flux en fonction des courants dans les équations des tensions on obtient le
modèle d’état de la MAS alimentée en tension dans le repère d’axe d,q :

Avec :

Page
14
 3. Application :

Pour l’application numérique on va prendre les valeurs suivantes :

Les paramètres de la machine asynchrone a rotor bobine utilisée sont réunis et présenté
ci-dessous :

 Paramètres électriques :
 Résistance statorique R s = 0.850 �
 Résistance rotorique R r = 0.16�
 Inductance mutuelle Msr = 0.058 H
 Inductance statorique L s = 0.16 H
 Inductance rotorique L r = 0.023 H
 Paramètres mécaniques :
 Moment d’inertie J = 0.05Kg.m 2
 Coefficient de frottement F = 0.005Kg.m 2 /s
 Plaque signalétique :
 Puissance nominale 3 kW.
 Courant nominale 6.5 / 3.8 A.
 Tension nominale 220 / 380 V.
 Nombre de paire de pôles 2.
 Vitesse nominale 1455 tr / min.
 Fréquence nominale 50 Hz

4.Simulation et validation de modèle :

4.1 Développement du modèle SIMULINK du moteur asynchrone

La figure 3 représente le modèle SIMULINK du moteur asynchrone

décrit par les équations si dessus .chaque bloc de la figure est issu d’une équation.
Ainsi, le bloc « transformation de Concordia» est réalisé à partir de l’équation(7) le
contenu de bloc est représenté à la figure 4.

Page
15
Figure 3 : Modèle de la machine asynchrone sous
MATLAB/SIMULINK

Page
16
 Figure 4 :transformation de Concordia

Figure 5 : Transformation de Concordia inverse

Page
17
 Figure 6 : matrice « résistance »

4.2 Résultats de simulation

La figure 5 montre les résultats de la simulation du processus de démarrage à vide

du moteur asynchrone .les figures a) ,b) représentent respectivement les coubes de la vitesse,
du courant statorique

Page
18
 a) Evolution de la Vitesse

b) Evolution du courant moteur

Figure 5 : Résultats de la simulation du processus de démarrage du moteur asynchrone

Page
19
Chapitre2:
Modélisation de
l’onduleur MLI de
Tension et
validation par
simulation

Introduction

Afinderendrepossiblelecontrôle delavitessedelamachine asynchrone,onluiassocie

unconvertisseurstatiquecapable dedélivrerunetensiond’amplitudeetdefréquenceréglable.
Grâceàl’évolutiondel’électronique depuissanceetàl’utilisationdelatechniqueMLI
(Modulationdelalargeurd’impulsion),lesconvertisseurs statiquespermettentparuncontrôle
adéquatdessignauxdecommandedesinterrupteurs,d’imposerlatensionetlecourantaux bornesdu

Page
20
moteur.

Lessignauxdecommandepeuventêtredestensions(techniquetriangulo-
sinusoïdale)oudes courants(technique decontrôledescourants parhystérésis).

Dansnotrecasnousétudionsl’ensembleconvertisseurMAS,oul’onduleurétantcomm
andépar la techniquedecontrôletriangulo-sinusoidale (MLI).

1. Modélisationdel’onduleur :

L’onduleur detensionestunconvertisseurstatiquecontinu-alternatif.Il permetd’obtenir par

unjeud’interrupteurune tensionalternativeà partir d’une sourcedetensioncontinue, eten
mêmetempsd’imposer àlamachinedesondesdetensionàamplitudesetfréquencesvariableà
partird’unréseaustandart220/380V,50Hz.Après redressement, latensionfiltrée Udcest
appliquéeàl’onduleur.Il estlecœurdel’organedecommandedelaMAS,etpeutêtreconsidéré
commeun amplificateur depuissance

Pour simplifier l’étude supposons que :

 La commutation des interrupteurs est instantanée.

 La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable c'est-à-dire

l’interrupteur supposé idéalisés.

Page
21
 La charge est équilibrée couplée en étoile avec neutre isolé.

1
Van=Vao− ( Vao+Vbo+Vco )
3

1
Vbn=Vbo− (Vao +Vbo+Vco )
3

1
Vcn=Vco− ( Vao+Vbo+Vco )
3

1.1. développement du modèle SIMULINK du l’onduleur de tension :

L’élaboration d’un algorithme sous MATLAB /SIMULINK est basée sur une description
arborescente par schémas-bloc. On a utilisé la méthode graphique,c’est la méthode la plus
facile à utiliser

2. Principe de la commande MLI triangulo-sinusoidale

Le principe de fonctionnement de la MLI consiste à comparer un signal

triangulaire(porteuse)Avec une onde de référence généralement sinusoïdale appelée
modulatrice figure

Page
22
 A chaque interaction des deux signaux, la commande électrique en voie un ordre
d’allumage ou d’extinction aux transistors constituant une phase d’onduleur qui produit le
signalMLI figure 9

E
Vao=signe(Varéf −Vtria)
2

E
Vbo=signe ( Vbréf −Vtria )
2

Vco=signe(Vcréf −Vtria)

E : tension continue d’alimentation

Vtria : signal triangulaire de la porteuse

2.1. Modèle de la commande MLI sous MATLAB SIMULINK

Page
23
Représentation la tension de la commende MLI

2.2. Validation de modèle de l’onduleur MLI :

Page
24
2.3. Les trois tensions alternatifs à la sortie de l’onduleur

3. Résultats de simulation

Page
25
Page
26
Figure 6 : Réponses à un échelon de vitesse avec application d’une charge a [1]d’une MAS
alimentée par un onduleur de tension à MLI (traingulo-sinusoidale)

Chapitre3:
Commande scalaire
de la machine
asynchrone

Page
27
 Introduction :

Le contrôle de vitesse le plus simple, dit en « V sur f », permet de varier la vitesse

sur une large plage. C’est un contrôle scalaire.les équations de la machine qui permette de
calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement basées sur le modèle en « en
régime permanant » de la machine.

1. Commande scalaire
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l’on agit sur le courant ou sur la
tension. Elles dépendant surtout de l’actionneur Utilisé (onduleur de tension ou de courant).
L’onduleur de tension étant maintenant le plus utilisé en petite et moyenne Puissance, c’est la
commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilisée.

1 .2 contrôle en V/f de la machine asynchrone :

Son principe est de maintenir le rapport V/f=Constant ce qui signifie garder le

flux constant.

Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement.

En effet, d'après le modèle établi en régime permanent, le couple maximum s'écrit

:

On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de la

tension sur la fréquence statorique.

Page
28
 En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la fréquence statorique, on
déplace la courbe du couple électromagnétique (en régime quasi-statique) de la machine
asynchrone figure 7.

Figure7 : déplacement de la caractéristique couple-glissement en fonction de la

fréquence d’alimentation

Figure 8: déplacement de la caractéristique couple vitesse en fonction de la fréquence

d’alimentation

En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la

tension atteint sa valeur maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce qui provoque
une diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de "défluxage". Ce

Page
29
régime permet de dépasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi régime
de survitesse

(Partie ou Ω>Ωs dans la figure 7).

A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On

compense alors en ajoutant un terme de tension V figure 8.

Figure 9 : contrôle scalaire de la tension

Le schéma de commande ci-dessus (Figure 9) présente la manière de réguler la

vitesse de la machine en reconstituant la pulsation statorique à partir de la vitesse et de la
pulsation rotorique. Cette dernière, qui est l'image du couple de la machine est issue du
régulateur de vitesse. Si la machine est chargée, la vitesse a tendance à baisser, le régulateur
va fournir plus de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet équilibre. La pulsation
statorique est donc modifiée pour garder cet équilibre. La tension est calculée de manière à
garantir le mode de contrôle en V/f de la machine.

1.3. principe de la commande en boucle ouvert :

A flux constant, le couple électromagnétique de la machine asynchrone ne

dépend que de la pulsation ω r . Ainsi, pour différentes valeurs de ω s on obtient

Page
30
 Une famille de caractéristiques Cem= f( ω ) (figure 10).

Dans les zones à faible glissement, les caractéristiques sont pratiquement des
droites.

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement la

vitesse de rotation puisque à pulsation ω s constante, la vitesse de rotation dépend du
couple résistant de la charge entrainée.

Figure 10

2. Régulation de la vitesse :

Afin d’asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, à partir
de l’erreur de vitesse, permet d’augmenter la fréquence des tensions statoriques de façon à
annuler l’erreur de vitesse due au glissement

Le correcteur, de type PI, permet d’estimer ωr qui, additionnée à la pulsation de

rotation ω , donne la valeur adéquate pour la pulsation statorique ω s = ω r + ω
.c’est l’autopilotage fréquentiel.

Afin de limiter la valeur de ω r et par conséquent l’amplitude des courants

statoriques, le PI est muni à sa sortie d’un dispositif ecrêteur

Le correcteur, généralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique La tension de

sortie du correcteur notée ωr est additionnée à la tension image de la vitesse de rotation ω et
ceci de façon à obtenir la valeur adéquat pour la pulsation statorique. La pulsation statorique
est calculée par la relation : ωs = ωr + ω. C'est l'autopilotage fréquentiel.

Page
31
 2.1. Dimensionnemnt de correcteur

1+τ . s
Cv ( s )=kv
τ .s

km
Ω ( s )= (Cmot−Cres)
1+τm . s

1 1
Ω ( s )= {( 1+τ . s ) Ωref −( τ . s)Cres }
1+ kv . km 1 2 kv
1+ τ . s+ τ . τm . s
kv . km kv . km

Cahier des charges :m=1 ; tr=0.25 s ; → ω 0=19

( 2 m. ω 0 . τm−1 ) =0.105 s
1 1
kv= ( 2m . ω0 . τm−1 )=0.895 ; τ= 2 ¿
km ω0 . τm

2.2. Estimation du flux

d Φrα − pΩ Φrα + Rr Msr Isα

= −Rr / Lr
[ ][
dt Φrβ pΩ −Rr / Lr Φrβ Lr Isβ ][ ] [ ]
Msr
C= p . . ( Φrd . Isq−Φrq . Isd )
Lr

2.3. Validation du modèle en boucle fermé par simulation

Page
32
2.4. Résultats du simulation en charge

a) Représentation de vitesse en boucle fermé

Page
33
 b) Représentation du couple électromagnétique en boucle fermée

c) Représentation de courant statorique en boucle fermée

Figure 11 : Réponses à un échelon de vitesse avec application d’une charge a [0.5] d’une
MAS alimentée par un onduleur Idéal

Conclusion :

Le contrôle à V /F constant, appelé commande scalaire, ne permet pas de contrôler le couple

aux faibles vitesses de rotation et donc de tenir une position à l’arrêt. De plus, il est peu adapté
aux charges qui présentent de fortes variations de couples ou qui nécessitent de brusques
modifications de vitesse de rotation

Pour obtenir des couples importants à très faible vitesse, voir à vitesse nulle, et bien gérer les
régimes transitoires, il est nécessaire d’utiliser un mode de contrôle différent: le contrôle
vectoriel.

Page
34
 Chapitre4:
Commande
vectorielle de la
machine
asynchrone

Introduction

Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la commande vectorielle. Puis nous
exposons les deux types de contrôle du flux direct et indirect avec un aperçu sur les observateurs de
flux. D’autre part, nous rappelons d’une manière brève les méthodes de commande en courant et en
tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et nous terminons par une simulation
suivie d’une interprétation des résultats

Page
35
 1. Principe de la commande vectorielle

Le principe de la commande vectorielle a été découvert par Blaschke en 72. Il ramène le

comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. De nombreuses
variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature technique que l’on peut
classer de la façon suivante

- Mode d’alimentation
 Commande en tension
 Commande en courant
- Détermination de la position du flux
 Directe nécessite mesure du flux ou observation
 Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
- Acquisition du flux
 Fondée sur un modèle du rotor
 Fondée sur un modèle du stator
 Observation de flux
- Orientation du repère d,q sur
 Flux rotorique,
 Flux statorique,
 Flux d’entrefer

Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total entre le couple
et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande vectorielle avec orientation
de l’axe ‘d’ suivant l’axe du flux rotorique voir figure 3.1. Elle présente de meilleures performances
par rapport aux autres techniques d’orientation.

Page
36
Flux rotorique non orientéFlux rotorique orienté

Si le repère est parfaitement orienté, alors la composante qrest nulle et drr. L’avantage d’utiliser
ce repère est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant. Il est alors plus aisé de faire la
régulation. Dans ces conditions, le modèle de la machine alimentée en tension lié au champ tournant
s’écrit :

Page
37
 dΦsd dθs
Vsd=Rs . Isd+ − . Φsq
dt dt

dΦsq dθs
Vsq=Rs . Isq+ + .Φsd
dt dt

dΦr
0=Rr . Ird +
dt

d θs
0=Rr . Irq +( − pΩ). Φr
dt

Φsd=Ls . Isd+ Msr . Ird

Φsq=Ls . Isq+ Msr . Irq

Φr=Lr . Ird+ Msr . Isd

0=Lr . Irq+ Msr . Isq

Msr
C= p . .Φr . Isq
Lr

2. Equation d’état dans le repère orienté:

d Isd Isd
dt [] []
Isq =[ A ] Isq + [ B ]
Iro Iro
Vsd
Vsq [ ]
1 1−σ 1−σ

[ ]
−( + ) ωs
σTs σTr σTr
1 1−σ −1−σ
[ A ]= −ωs −( + ) pΩ
σTs σTr σ
1 −1
0
Tr Tr

1 1 0
[ B ]=
σ Ls [ ]
0 1
0 0
2
Msr
C= p . . Iro . Isq
Lr

Page
38
 Φr
Iro=
Msr

3. Relevé des signaux :

4. DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT NON LINEAIRE :

4.1. Equation du retour d’état :

Isd
Vsd =[ E ]
[ ]
Vsq []
Isq + [ F ]
Iro
Wsd
Wsq [ ]

1 1−σ −1−σ
[ E ] =σ Ls
[ ( +
σTs σTr
ωs
)

(
−ωs
1 1−σ
+
σTs σTr
)
1−σ
σ
σTr
pΩ ]
[ F ] =σ Ls 1 0
[ 0 1]
d Isd Isd
dt [] [] [ ]
Isq =( [ A ] + [ B ][ E ] ) Isq + [ B ][ F ]
Iro Iro
Wsd
Wsq

4.2. Equation d’état après découplage

Page
39
 0 0 0

[ ][
d Isd
][ ] [
Isd 1 0
dt
Isq =
Iro
0
1
Tr
0
0
0
−1
Tr
Isq + 0 1
Iro 0 0
Wsd
Wsq ][ ]
1
Isd= Wsd : Contrôle du flux
s

1
Iro= Wsd : Contrôle du flux
s (1+ s . Tr)

1
Isq= Wsq : Contrôle du couple
s
2
Msr 1
C= p . . Iro . Wsq : Contrôle du couple exigence
Lr s

2
rapidité maximale :m= √
2

1 Tr 1
kf = =9.77 ; ω0 = =96.11; tr=0.03 s
4m 2
Tc 2 mTc

1+ s . Tc
Cc ( s )=kc
s . Tc

Tc
tr=3 =0.03 s ; kc=0.335
0.2925∗7.5∗kc

5. Dimensionnement des correcteurs :

a. Correcteur de flux : avance de phase

1+ s . Tr
Cf ( s ) =kf
s .Tr

b. Correcteur de couple : proportionnel

Cc ( s )=35

c. Correcteur de vitesse : PI équation mécanique

1 1
Ω ( s )= {( 1+τ . s ) Ωref −( τ . s)Cres }
1+ kv . km 1 kv
1+ τ . s+ τ . τm . s 2
kv . km kv . km

exigences :m=1 ; tr=0.25 s ; ≫ ω 0=19

Page
40
 ( 2 m. ω 0 . τm−1 ) =0.105 s
1 1
kv= ( 2m . ω0 . τm−1 )=0.895 ; τ= 2 ¿
km ω0 . τm

km
équation mécanique : Ω ( s )= (Cmot−Cres)
1+τm . s

1+τ . s
Cv ( s )=kv
τ .s

6. COMMANDE DE LA MAS : ONDULEUR IDEAL

6.1. Relevé des signaux :

Page
41
7. COMMANDE DE LA MAS : ONDULEUR MLI

Page
42
7.1. Relevé des signaux :

Page
43
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande vectorielle associée à un onduleur idéal
et MLI triangulo-sinusoidale, La commande à flux orienté associée à un onduleur à MLI
vectorielle présente de bonnes performances. La technique de commande vectorielle
nécessite :

 Une bonne connaissance deflux Φs ,ce qui impose généralement un capteur de

grandeur mécanique pour déterminer la vitesse  .
 Un modèle complet de la machine pour estimer Φr ,ce qui entraîne une forte
dépendance vis-à-vis des paramètres de la machine.

D’autre part, le contrôle du couple est effectué par l’intermédiaire du contrôle des
courants et par conséquent les performances dépendent du réglage des courants.

ANNEXES :
Découplage par compensation :

Isd
Vsd =[ E ]
[ ]
Vsq []
Isq + [ F ]
Iro
Wsd
Wsq [ ]
−1−σ
[ E ] =σ Ls
[ 0

ωs
−ωs

0
σTr
1−σ
σ
pΩ ]
Ou bien :

−1−σ
[ E ] =σ Ls
[ 0

ωs
−ωs
−1−σ
σTr
σTr
1−σ
σ
ωs ]
[ F ] =σ Ls 1 0
[ 0 1]

Page
44
 1 1−σ

[ ]
−( + ) 0 0
σTs σTr
Isd Isd 1 0
d
dt []
Isq =
Iro
0
1
−(
1 1−σ

0
+
σTs σTr
)
−1
0
[ ] [ ][
Isq + 0 1
Iro 0 0
Wsd
Wsq ]
Tr Tr

1
Isd= Wsd
1+ s . τ

1
Isq= Wsq
1+ s . τ

1
Iro= Isd
1+s .Tr

Msr2
C= p . . I ro . Isq
Lr

1 1 1−σ
=( + )
τ σTs σTr

Estimation du flux flux

1 1−σ 1−σ 1−σ 1

d Isd
[ ]
dt Isq
=
[ −(

0
+
σTs σTr
)

−(
0

] [
Isd +
1 1−σ Isq −1−σ
+
σTs σTr
)
σ
σTr
[ ] pΩ
σ
1−σ
σTr
pΩ
Φrd /Msr + σLs
Φrq /Msr
0 ] [ ]
[ ] 1
σLs
0
[Vsd
Vsq ]

−1
1−σ 1−σ 1 1−σ 1

[ Φrd / Msr =
Φrq/ Msr] [ σTr
−1−σ
σ
pΩ
σ
1−σ
σTr
pΩ

]{ [ d Isd
[ ]
dt Isq
−
−(

0
+
σTs σTr
)

−(
0

+
σTs σTr
] [ ][
)
Isd − σLs
[ ]
1 1−σ Isq
0
0
Vsd
1 Vsq
σLs

Page
45
 1−σ −1−σ

[ Φrd / Msr =
Φrq/ Msr] 1−σ
( )(
σTr
2
+
1
1−σ
σ
pΩ
2

) [ σTr
1−σ
σ
pΩ
σ
1−σ
σTr
]
pΩ
d Isd
{ [ ](
dt Isq
+
1 1−σ
+
σTs σTr )[ Isd 1 Vsd
Isq ] σ Ls [ Vsq ]}
−

Page
46