COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

République Tunisienne
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Tunis El Manar
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis
COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES
Ilhem SLAMA-BELKHODJA
Professeur au Département Génie Electrique
Septembre 2019
+21671872729 :‫اﻟﻔﺎﻛس‬ +216 71878700 :‫ اﻟﮭﺎﺗف‬.‫ﺗوﻧس اﻟﺑﻠﻔدﯾر‬1100237 ‫ ص ب‬.‫اﻟﻣدرﺳﺔ اﻟوطﻧﯾﺔ ﻟﻠﻣﮭﻧدﺳﯾن ﺑﺗوﻧس‬
Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tunis. BP 37, 1002 Tunis Belvédère. Tél : +216.71 874. Fax : +216 1 872.729
Commande de machines électriques Année universitaire 2019-2020
Avant propos
Ce module porte sur la commande des convertisseurs de puissance dans des systèmes à vitesse
variable. Cette commande vise le contrôle du couple et de la vitesse d’une motorisation électrique
telle celles qui se trouvent dans les systèmes de levage, de ventilation, de traction électrique, etc., ou
encore le contrôle des puissances actives et réactives dans des systèmes de génération électrique,
tels que les systèmes à énergie renouvelable, connectés au réseau ou fonctionnant en mode isolé.
Le module s'adresse aux élèves ingénieurs de dernière année du cycle ingénieur de l’Ecole
Nationale d’Ingénieurs de Tunis, en Génie Électrique, option Systèmes Electriques et aux étudiants
en mastère et en formation doctorale. Il nécessite des connaissances de base en électronique de
puissance, en machines électriques et en automatique.
Pour les élèves ingénieurs de l’ENIT, il correspond à un volume horaire de 21h de cours intégré et
est soutenu par un Bureau d'Etudes de 18h heures, intitulé "Commande des convertisseurs de
puissance".
Buts et objectifs spécifiques
 Comprendre le contrôle des convertisseurs statiques pour des entraînements électriques à vitesse
variable et des systèmes à énergie renouvelable
 Synthétiser et dimensionner de tels contrôles
 Analyser les performances de tels systèmes
I.Slama-Belkhodja 2
Sommaire
Avant propos ................................................................................................................. 2

Sommaire ...................................................................................................................... 3
Concepts de base ........................................................................................................... 5
1.1 Structure générale d’un système de puissance ................................................................ 5
1.2 Problématiques associées ................................................................................................... 6
1.3 Structure des systèmes de commande .............................................................................. 6
1.4 Considérations mécaniques ............................................................................................... 8
1.5 Considérations magnétiques : Nécessité de contrôle du flux ....................................... 11
2. Commande des moteurs à courant continu ........................................................ 13
2.1 Objectifs spécifiques ........................................................................................................ 13
2.2 Modélisation et analyse de la dynamique en boucle ouverte ....................................... 13
2.2.1 Mise en équations .......................................................................................................... 13
2.2.2 Modélisation de la MCC ................................................................................................ 15
2.2.3 CAO pour l’analyse des dynamiques et la synthèse des commandes ............................ 15
2.2.4 Analyse de la dynamique en boucle ouverte.................................................................. 18
2.3 Hacheurs pour la commande des MCC ......................................................................... 22
2.3.1 Formes d'onde des hacheurs étudiés .............................................................................. 22
2.3.2 Modèles analytiques moyens des convertisseurs DC-DC étudiés ................................. 24
2.3.3 Modèles analytiques instantanées des convertisseurs DC-DC étudiés .......................... 27
2.3.4 De la modélisation à la stratégie de contrôle en cascade de la MCC............................. 28
2.4 Contrôle du courant d’une MCC alimentée par un hacheur....................................... 28
2.4.1 Principe de la régulation du courant avec un régulateur PI ........................................... 28
2.4.2 Régulateur PI avec anti-saturation: de la synthèse à l'implantation numérique ............. 29
2.4.3 Contrôle du courant à l’aide d’un contrôle par fourchette ............................................. 37
2.5 Contrôle de la vitesse ....................................................................................................... 38
2.5.1 Régulateur de vitesse ..................................................................................................... 38
2.5.2 Commande sans capteur de vitesse –reconstitution de la vitesse .................................. 39
2.6 Résumé .............................................................................................................................. 42
3. Modélisation des onduleurs de tensions triphasés 2 niveaux ............................ 43
3.1 Transformation de coordonnées ..................................................................................... 43
3.1.1 Transformation abc-  ................................................................................................. 43
3.1.2 Transformation abc-dq ................................................................................................... 47
3.2 Equation d’état d'une charge RL dans un repère dq quelconque ............................... 50
3.3 Conservation de puissance, conservation d’amplitude ................................................. 52
3.4 Modélisation de l'onduleur MLI triphasé 2 niveaux .................................................... 57
3.4.1 Onduleur MLI : Formes d’ondes et analyse spectrale ................................................... 57
3.4.2 Modélisation des convertisseurs statiques MLI ............................................................. 63
3.4.3 Vecteur Spatial de la tension délivrée par l’onduleur de tension ................................... 67
3.5 Résumé .............................................................................................................................. 70
I.Slama-Belkhodja 3
4. Commande des machines asynchrones .............................................................. 71

4.1 Modèle de commande de la machine asynchrone ......................................................... 71
4.1.1 Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone................................................ 71
4.1.2 Schéma équivalent de régime permanent....................................................................... 72
4.1.3 Procédés de réglage de la vitesse d’une MAS ............................................................... 72
4.1.4 Rendement du moteur alimenté à fréquence variable .................................................... 74
4.1.5 Stratégies de contrôle du flux d'une machine asynchrone ............................................. 74
4.1.6 Modèle général dans un repère diphasé ......................................................................... 76
4.1 Commande par loi "V/f" d'une machine à cage d'écureuil ......................................... 78
4.1.1 Modèle de commande pour la loi V/f ............................................................................ 78
4.2 Contrôle Vectoriel à flux rotorique orienté ................................................................... 81
4.2.1 Estimateurs ..................................................................................................................... 81
4.2.2 Contrôles ........................................................................................................................ 83
4.3 Contrôle Direct de Couple ............................................................................................... 89
4.3.1 Principe .......................................................................................................................... 89
4.3.2 Régulation de flux .......................................................................................................... 89
4.3.3 Evolution du flux ........................................................................................................... 90
4.3.4 Evolution du couple ....................................................................................................... 95
4.3.5 Réglage simultané du couple et du flux ......................................................................... 97
4.4 Résumé ............................................................................................................................ 100
5. Commande des machines synchrones .............................................................. 101
5.1 Rappels sur les machines synchrones ........................................................................... 101
5.2 Principes généraux de réglage ...................................................................................... 101
5.2.1 Généralités ................................................................................................................... 101
5.2.2 Stratégies de contrôle ................................................................................................... 103
5.3 Etude des machines brushless ....................................................................................... 105
5.3.1 Commande scalaire en courant ................................................................................... 106
5.3.2 Commande vectorielle ................................................................................................. 107
Bibliographie ............................................................................................................ 109
ANNEXE : Réglage de la vitesse d’une MCC en BO ............................................. 111
ANNEXE : Formes d’ondes en régime permanent dans une MAS alimentée par un
onduleur 180° ........................................................................................................... 113
I.Slama-Belkhodja 4
Concepts de base
1.1 Structure générale d’un système de puissance
Un système de puissance se compose généralement de plusieurs éléments pouvant être regroupés en
3 étages: l’étage de puissance, celui de commande et l’étage d’interfaces (Figure 1.1)
Figure 1. 1 Etages constituants un système de puissance (CS : Convertisseur Statique).
Le convertisseur statique de puissance d'énergie électrique ou plus simplement le convertisseur

statique (CS) est l'élément clé de la chaîne de puissance pour pouvoir assurer la. Il peut être
constitué d'un seul convertisseur ou d'une association de plusieurs convertisseurs, selon la nature
des systèmes de puissance qu'il interface.
Les systèmes de puissance diffèrent selon les applications: dans une motorisation classique (Figure
1.2.a), SP1 correspond au réseau électrique et SP2 à l’ensemble constitué par le moteur électrique et
sa charge mécanique (pompe, ventilateur, essoreuse, ou autre). Dans un système éolien à vitesse
variable, (Figure 1.2.b), SP1 est la turbine éolienne et SP2 le réseau électrique. Dans ce dernier cas,
la machine électrique fonctionne exclusivement en mode génératrice.
(a) Motorisation électrique (b) Génération éolienne

Figure 1. 2 Exemples de systèmes de puissance
I.Slama-Belkhodja 5
1.2 Problématiques associées

Les problématiques associées à ces systèmes sont diverses mais les plus importantes restent
l’efficacité énergétique et la qualité de l’énergie électrique. La qualité d’énergie concerne
essentiellement les systèmes connectés au réseau: Quel est leur impact sur le réseau et quel est
l’impact de la qualité de l’énergie électrique du réseau sur eux. L’efficacité énergétique passe par la
conception même du système, par le choix et le dimensionnement de ses éléments, mais aussi par la
synthèse des contrôles associés. Ces contrôles doivent permettre de répondre à des exigences de
plus en plus sévères non seulement de performances statiques et dynamiques mais aussi en
termes de robustesse, de fiabilité et de sûreté de fonctionnement.
Ainsi, des structures de puissance mais aussi des stratégies de commande tolérantes aux défauts, se
développement de plus en plus permettant la continuité de service en présence de défaut.
Par ailleurs, certaines applications spécifiques introduisent des contraintes supplémentaires telles
que la minimisation du nombre de capteurs ou l’encombrement du système.
1.3 Structure des systèmes de commande

La commande des systèmes de puissance concernés par ce cours se ramène à la commande du
convertisseur statique de la chaîne de puissance. Le convertisseur statique dit à commande « MLI »
ou Modulation de Largeur d’Impulsions est aujourd’hui le plus répandu. La structure de sa
commande pour ce type de convertisseur est donnée dans la figure 1.3 pour le cas d’un système de
puissance continu avec un convertisseur DC/DC: dans le cas d'un système en boucle ouverte sans
aucune régulation (Figure 1.3.a), avec la régulation de courant d'une machine électrique
d’entraînement à courant continu, MCC, (Figure 1.3.b), avec une régulation cascade courant vitesse
de cette machine (Figure 1.3.c).
Référence de 
(a) Etage MLI (b) Etage MLI & Régulation de Courant (c) Etage MLI & contrôle en cascade
Figure 1. 3 Stratégies de contrôle de convertisseurs MLI alimentés en tension
I.Slama-Belkhodja 6
L’étage MLI permet, à partir d’une référence de tension, de générer les signaux binaires pour les
interrupteurs de puissance du convertisseur, d’une manière telle que la tension obtenue aux bornes
du convertisseur soit l’image de cette tension de référence.
La boucle de régulation de courant permet de contrôler en courant ce convertisseur. Ce contrôle
est nécessaire d’une part pour protéger en courant les interrupteurs de puissance du convertisseur et
d’un autre côté pour contrôler les puissances transitées par le convertisseur statique.
Généralement cette boucle comprend un terme de compensation pour annuler l’effet de la
composante non linéaire de l’expression de la tension.
Une boucle externe est généralement ajoutée en cascade avec celle de courant pour contrôler une
grandeur plus lente que le courant, comment par exemple le flux ou la vitesse.
Les schémas de la Figure 1.4 montrent l’analogie entre la commande d’un convertisseur MLI
alimentée en tension délivrant une tension continue variable et un tel convertisseur délivrant une
tension alternative triphasée. Dans ce dernier cas, une transformation de coordonnées permet de se
ramener à un repère où le système triphasé alternatif est ramené à un système biphasé continu. Dans
ce repère où les grandeurs sont continues, le contrôle devient, pour chacune des deux phases
continues, similaire au contrôle du convertisseur délivrant une tension continue.
Régulation cascade d’une machine à courant Schéma de principe d’un contrôle vectoriel d’une
continu (MCC) à excitation indépendante machine alternative de type asynchrone (MAS)
Figure 1. 4 Analogie des structures de commande des convertisseurs MLI délivrant une tension continue et
délivrant une tension triphasée alternative.
I.Slama-Belkhodja 7
Cette présentation permet de souligner les points suivants :

l’étude des structures et stratégies de commande des systèmes de puissance nécessite une parfaite
compréhension des stratégies MLI, de la synthèse des régulateurs PI (Proportionnel Intégral) ,
l’utilisation du terme de compensation et enfin de la transformation de coordonnées d’un système
triphasé à un système biphasé.
La machine à courant continu alimentée par un hacheur dévolteur 1 quadrant illustrera le cas
continu et la machine asynchrone le cas alternatif.
Cependant, pour des raisons de simplicité, les stratégies MLI et la régulation de courant seront
d’abord appréhendées dans le cas de charge RL.
1.4 Considérations mécaniques
Caractéristiques couple –vitesse des moteurs (Figure 1. 5.a)

Les caractéristiques électromécaniques de régime permanent (Courbes couple-vitesse, C())
peuvent généralement être classées en trois groupes:
Caractéristiques type shunt ou asynchrone : La vitesse du moteur diminue très peu quand la
charge, donc le couple, augmente.
Caractéristiques type synchrone : La vitesse du moteur reste rigoureusement constante quelque que
soit la charge, donc le couple. C’est le cas de la machine synchrone.
Caractéristiques type série : La vitesse est très élevée à faible charge et chute dès que le couple
résistant augmente. La caractéristique a l’allure d’une hyperbole, avec un produit couple par vitesse
quasi-constant (P=C.constante).
Caractéristiques couple –vitesse des charges (Figure 1. 5.b)

Il existe essentiellement quatre familles de caractéristiques de couple résistant fonction de la vitesse
de rotation (Figure 1. 5.b):
Cr  a , avec a constante: toutes les applications de manutention horizontale et verticale telles

que les laminoirs, engins de levage, les convoyeurs et les bandes transporteuses. Les machines à
couple résistant constant couvrent environ 80% des applications industrielles [Peers, 91].
Cr  a. Les applications utilisant des entraînements à vis d’Archimède (forage, mélangeur, ..),
machines à polir.
Cr  a. 2 : pompes centrifuges, centrifugeuses, ventilateurs, agitateurs
a
Cr  : enrouleurs, dérouleurs, broches de machines-outils, essoreuses, concasseurs.

Il est à remarquer que certaines machines peuvent présenter un surcouple au démarrage, qui
peut rendre la mise en vitesse très longue, ou même empêcher le décollage.
Le couple résistant peut être variable en cours de cycle.
I.Slama-Belkhodja 8
(a) (b)
Figure 1. 5 Principales caractéristiques couple-vitesse des moteurs (a) et des charges (b).
Equation générale de la mécanique

Elle régit le fonctionnement mécanique de toute machine électrique. Elle s’écrit:
d  (t ) 1. 1
J  Cm(, t )  Cr (, t )
dt
où
J : inertie de l’ensemble des parties tournantes (moteur électrique et charge),
Cm : couple électromagnétique du moteur
Cr : ensemble des couples résistants qui s’exercent sur le moteur.

 vitesse électrique en rd/s, avec   vitesse mécanique et p nombre de paires de pôles.
p
Un fonctionnement en régime permanent est caractérisé par une variation nulle de la vitesse
(équation 1.2). Ce fonctionnement de régime permanent ne sera possible à une vitesse donnée 1
que s'il y a égalité des couples (1.3) donc si les caractéristiques moteur et de charge ont un point
d’intersection.
d  (t ) 1. 2
0
dt
Cm(1 , t )  Cr (1 , t ) 1. 3
Stabilité de fonctionnement
Une méthode pour étudier rapidement la stabilité du point de fonctionnement consiste à déplacer
légèrement ce point de fonctionnement de sa position d'équilibre. S’il a tendance à s’en éloigner
encore plus alors le point est instable. Il est stable dans le cas contraire.
I.Slama-Belkhodja 9
Figure 1. 6 Existence et stabilité du point de fonctionnement
Quadrants de fonctionnements
Les axes de couple et de vitesse délimitent 4 quadrants dans le plan couple /vitesse
Couple, Cm
Quadrant 2 Quadrant 1
P=Cm.<0 P=Cm.>0
Génératrice Moteur Vitesse, 
Quadrant 3 Quadrant 4
P=Cm.>0 P=Cm.0
Moteur Génératrice
Figure 1. 7 Les quatre quadrants de fonctionnement dans le plan couple-vitesse
http://www.geii.iut-nimes.fr/cg/Cours/Prop_Gen_Var_Vitesse.pdf
Pour le cas de la machine à courant continu (MCC), quand le flux est maintenant contant, le plan
couple-vitesse est équivalent au plan courant-tension.
En effet, comme on le rappellera dans le chapitre relatifs à la commande de la MCC, Quand le flux
 est constant, le couple électromagnétique C m de la machine est proportionnel au courant d’induit
ia . Donc le courant d’induit est l’image du couple.
I.Slama-Belkhodja 10
Par ailleurs, en négligeant le terme R.ia devant la tension d’alimentation Va , la vitesse  devient
proportionnelle à la tension d’alimentation selon l'équation de régime permanent de la MCC (1.4)
Va  R.ia Va 1. 4
 
k k
1.5 Considérations magnétiques : Nécessité de contrôle du flux

Tout matériau ferromagnétique est caractérisé par sa courbe d’aimantation rappelée en Figure 1. 8
On y distingue trois zones : La zone linéaire, la zone du coude de saturation et la zone de
saturation. Le point de fonctionnement nominal de la machine électrique correspond à un flux
nominal se situant au coude de saturation.
La zone de saturation est à éviter car elle est très dangereuse: une petite augmentation du courant
d’excitation entraînerait une augmentation prohibitive du flux et par conséquent le courant dans
l’induit d’une MCC ou dans le stator d’une machine alternative.
Dans la zone linéaire, une faible diminution de l’excitation entraîne une importante diminution du
flux et donc du couple, puisque dans les machines électriques le couple électromagnétique Cem
dépend directement du flux.
Donc pour pouvoir assurer le couple maximum, il faudrait que le fonctionnement soit à flux
maximal, mais bien, tout en surveillant de ne pas atteindre la zone de saturation.
Figure 1. 8 Courbe d’aimantation d’un circuit ferromagnétique flux en fonction du courant d'excitation
Pour les machines électriques où le contrôle de l'excitation peut se faire de manière indépendante,
comme la machine à courant continu ou la machine synchrone, le contrôle de flux pour éviter la
zone de saturation sera aisé. Mais pour la machine asynchrone à cage d'écureuil où le contrôle ne se
fait que par l'alimentation du stator, cette contrainte de contrôle du flux augmentera
considérablement la complexité de la commande.
Zones de fonctionnement
En régime permanent et en négligeant les chutes de tension ohmiques au niveau des enroulements,
on peut considérer que la relation (1.5) entre la tension d'alimentation et le flux magnétique est
vérifiée. Elle découle de la loi de Lenz en convention moteur. Dans le domaine Laplacien, cette
relation devient celle donnée en (1.6) et conduit à la relation (1.7) entre les différents modules.
d  (t ) 1. 5
v (t ) 
dt
V  j  1. 6
V  1. 7
Pour les vitesses inférieures à la vitesse nominale,   n , pour garder le flux constant et égal à
sa valeur nominale  n , la tension d’alimentation V doit être imposée proportionnelle à la vitesse
V V
 de telle sorte que    n   n
 n
Pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale,   n , comme la tension d’induit ne peut
dépasser sa valeur nominale Vn , le fonctionnement sera à tension constante V  Vn  cs t e . Donc
comme le produit Vn    est constant, le flux diminuera de façon inversement proportionnelle à
la vitesse. Le fonctionnement en survitesse ne peut se faire qu’à flux réduit et donc à couple réduit.
Fonctionnement à tension constante

V/Vn V  
V Vn n
1
V Vn
n
1/2 1 1,5
Fonctionnement à flux constant
n
1 V Vn
n Vn n
n
1 1,5
Figure 1. 9 Plages de fonctionnement d'un moteur électrique
Commande de machines électriques Année universitaire
univer 2019-2020
2020
2. Commande des moteu

moteurs
rs à courant continu
2.1 Objectifs spécifiques
Bien que le domaine d’application des variateurs de vitesse pour cette machine à courant continu
soit de plus en plus réduit, cette machine reste très intéressante sur le plan pédagogique. En effet, les
stratégies de commande développées par la suite pour les moteurs à courant alternatif vont essayer
de reproduire les performances atteintes avec la machine à courant continu.
2.2 Modélisation et analyse de la dynamique en boucle ouverte

2.2.1 Mise en ééquations
quations
Nous limitons l’étude de la commande des machines à courant continu à la commande des
machines à excitation du type indépendante ou shunt (excitation constante). La
La partie électrique est
modélisée par l'équation électrique (2.1) et la partie mécanique par l'équation mécanique
méc anique (2.2). Si le
contrôle de la position
position est concerné, l'équation (2.
(2.3)
3) augmentera le système d'équations à
considérer. Nous ne traiterons pas le contrôle de la position dans le cadre de cette étude.
Figure 2. 1 Modèle circuit

circuit de l'induit d'un moteur à courant continu à excitation séparée ou shunt
dia 2. 1
va  Ria  L E
dt
d 2. 2
J  Cm  Cr  f 
dt
d  2. 3
 
dt p
avec
ia (A) Courant instantané
instantané circulant dans l’induit
va (V) Tension
on instantanée aux bornes dd’induit
E (V) Force électromotrice (fem)
(fem),
 (Wb) Flux utile balayé par les enroulements de l’induit
l’induit.
R , L (  ) et ( H ) Résistance et Inductance d’induit
 ( rd / s ) Vitesse mécanique,
Cm, Cr (N.m
(N.m) Couple moteur et couple résistant
f (N.m.s/rd
(N.m.s/rd) coefficient de frottement visqueux
J ((kg.m²) Inertie des parties tournantes
p - nombre de paires de pôles
 (rd) position
ition électrique
I.Slama-Belkhodja
Belkhodja 13
univer 2019-2020
2020
Sachant que la puissance électromagnétique Pem s'exprime selon (2.4) et la fem E selon (2.5),,
l'expression du couple s'en déduit en remplaçant l'expression E dans celle de Pem . L'équation (2.6)
ainsi obtenue montre que quand le flux est maintenu constant, le couple ne dépend plus que du
courant d'induit ia . Contrôler le courant d'induit reviendra alors à contrôler le couple
coupl
Pem  Eia  Cm.  2. 4
E  k  2. 5
Cm  k  ia 2. 6
Le flux étant constant, la constante

constant de flux K c est définie en (2.7).et
(2.7) donne
nne lieu à l'expression de
ma fem (2.8). C'est aussi la constante de couple qui s'exprime alors selon (2.9).
Kc  k  2. 7
E  Kc  2. 8
Cm  K cia 2. 9
Ces simplifications permettent d'établir le système linéaire du second ordre (2.10) d'une MCC à flux
constant qui sera utilisé pour la synthèse des contrôles.
Ce système comprend deux variables d'état, une électrique, le courant d'induit ia et une mécanique,
la vitesse  . Il comprend aussi deux entrées, une de commande, la tension d'alimentation de l'induit
va et une qui sera considérée comme une entrée inconnue, le couple résis
résistant Cr
dia 2. 10
va  Ria  L  Kc 
dt
d
J  K cia  Cr  f 
dt
Les d’état:: ia et  . Les paramètres R, L, J , f et Kc
es deux variables à contrôler sont les variables d’état
sont à déterminés à partir d'essais
d'essais expérimentaux.
Figure 2. 2 Entrées, sorties et paramètres du modèle de commande recherché
I.Slama-Belkhodja
Belkhodja 14
2.2.2 Modélisation de la MCC
Pour la synthèse de la commande des convertisseurs statiques associés aux systèmes de puissance,
deux types de modèles seront nécessaires.
Le premier type de modèle, dit modèle instantané, vise à reproduire au plus fin le comportement
de tout le système de puissance et notamment les commutations des semi-conducteurs. Il pourra être
soit obtenu à l'aide des différents logiciels de CAO dédiés tels que PSIM, SIMULINK, soit
programmé à l'aide de modèles analytiques dit instantanés non linéaires reprenant les commutations
et les différents phénomènes associés, comme les temps morts et les retards à la commutation. Ce
modèle remplacera le système réel dans l'étape de synthèse de la commande
Le seconde, dit modèle moyen, est établi à partir des équations analytiques simplifiées du système.
Il s'intéresse aux valeurs moyennes entre deux périodes de commutation MLI du convertisseur
statique d'alimentation. Il a deux objectifs : d'abord synthétiser la commande et c'est dans le ce cas
un modèle de commande, puis à tester rapidement la commande établie en négligeant dans un
premier temps les phénomènes non linières liés aux convertisseurs statiques.
2.2.3 CAO pour l’analyse des dynamiques et la synthèse des commandes
Les logiciels spécialisés comme PSIM et SIMULINK offrent la possibilité de reproduire le

comportement de la machine électrique
- soit à l'aide de modèles types circuits avec une interface schématique conviviale. L’utilisateur
devra introduire correctement ses paramètres en faisant attention à leurs définitions qui différent
d'un logiciel à l'autre. Ceci constitue généralement une source d'erreur pour les utilisateurs non
expérimentés. Les Figure 2. 3.a et Figure 2. 3.b donnent respectivement les modèles circuits de la
MCC avec PSIM et la Toolbox PSB Power System Block) de SIMULINK.
(a) (b)
Figure 2. 3 Modèle circuit pour la simulation d’une MCC (a) avec PSIM (b) avec MATLAB-Simulink-
-soit en résolvant les équations de système d'étude à l'aide de ces logiciels. Cette résolution peut
être dans le domaine Laplacien soit dans domaine temporel par la résolution des équations d'état,
qu'elles soient linéaires.
Dans le domaine Laplacien, le système d'équations d'état donné en (2.10) est transformé selon
(2.11) où "s" est l'opérateur de Laplace. Par la suite, ces équations sont saisies dans le logiciel de
travail, à l'aide d'opérations élémentaires et de fonctions de transfert, généralement du premier
ordre. Dans ce cas les paramètres à introduire sont ceux du modèle de l'utilisateur.
Va ( s)  ( R  s.L) I a ( s)  K c ( s) 2. 11
( f  sJ )  K cia  Cr
Les Figure 2. 4 a et b montrent respectivement ce modèle moyen ainsi établi pour la MCC à partir
du système (2.11) dans l'environnement PSIM et SIMULINK.
(a) avec PSIM (b)avec MATLAB-Simulink

Figure 2. 4 Modélisation par fonctions de transfert du 1er ordre d'une MCC
Dans le cas où le système étudié est d'ordre pus élevé, comme c'est le cas des machines alternatives,
il sera plus judicieux d'utiliser une écriture matricielle comme celle donnée en (2.12) pour la MCC
et une résolution du type matricielle comme celle illustrée dans la Figure 2. 5
dX 2. 12
 A X  BU
dt
Y  C X  DU
avec
1 R K 
ia  Va   L  L 
c
 0  1 0
X   , U   A  , B  L  , C 
  Cr  K
 c
f
 
1
0   0 1
 J J   J
univer 2019-2020
2020
1 1 1
U Bc* u Demux i
2 s 2
Cr Matrix Integrator w
Gain
Ac* u
Figure
ure 2. 5 Simulation du modèle de commande par Matrice d’état sous Matlab
écriture du système (2.10) sous la forme indiquée en (2.13), où X est le vecteur d'état, U le
L'écriture
vecteur d'entrée
entrée et P , le vecteur paramètre conduit au système différentiel donné en (2.14)
(2. dans le
domaine temporel. Ce système peut être directement résolu avec les outils d'analyse numérique des
des
logiciels de CAO. La Figure 2. 6 donne l'exemple de la programmation de (2.14) sous Matlab-
Matlab-
Simulink. Les coefficients de ai j et bij sont ceux indiqués dans la Figure
Fig 2. 5.
dX 2. 13
 f ( X , P, U , t )
dt
dia R K v 2. 14
  ia  c   a
dt L L L
d  Kc f 1
 ia    Cr
dt J J J
U di /dt
1 a11*u(1
1)+a12 *u(2)+b11*u(3
3)+b12 *u(4) i
1 1
2 Demux
s 2
Cr
a21 *u((1)+a22 *u(2)+b21 *u
u(3)+b22 *u(4) Integrator w
dw/dt
dt
1/s
dteta /dt =w
Figure 2. 6:: Programmation sous Matlab

Matlab-Simulink
Simulink des équations différentielles de la MCC
Il est à noter que la mise sous

sous forme matricielle suppose que le système modélisé est linéaire. Ceci
est le cas pour laa MCC à excitation constante mais non pour les
les machines alternatives. Une
linéarisation autour d'un point de fonctionnement est alors appliquée si la partie mécanique est
e st
considérée, sinon on considère généralement que le modèle électrique reste linéaire entre deux
périodes d'échantillonnage du modèle électrique qui alors peut s'écrire sous forme matricielle.
La Figure 2. 7 montree la montée en vitesse et en courant lors d'un démarrage direct à vide, c'est à
dire l'évolution
'évolution des variables d'état courant et vitesse suite à une application d'un
d'un échelon de l'entrée
tension égal à la tension nominale avec un couple de charge nul,, pour les deux modèles : modèle
circuit et modèle moyen par fonction de transfert, obtenue avec PSIM
PSIM.
I.Slama-Belkhodja
Belkhodja 17
Ia ia_m
120
100
80
60
40
20
N N_m
1750
1500
1250
1000
750
500
250
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Figure 2. 7 Résultats de simulation avec une MCC de 1kW-Van=220V selon les différents modèles
La similitude des courbes de la Figure 2. 7 obtenues avec le modèle type circuit et le modèle
analytique programmé montre le bon paramétrage des deux modèles. Leur validation est effectuée à
partir des essais expérimentaux. La Figure 2. 8 donne les réponses expérimentales de la vitesse et du
courant à une échelon de la tension d'alimentation obtenues avec un rhéostat placé dans le circuit
induit pour diminuer l'amplitude du courant de démarrage.
(a) Allures des courbes expérimentales du courant d'induit et de la vitesse d'une machine à
courant continue relevées lors d'un démarrage avec un rhéostat en série avec l’induit- La
vitesse est relevée à l'aide d'une génératrice tachymétrique donnant 35v pour 1500 tr/mn
Figure 2. 8 Démarrage direct : courant d’induit et vitesse
2.2.4 Analyse de la dynamique en boucle ouverte
La réponse de la vitesse à un échelon de tension nominale et à couple de charge nul (Cr=0) est
étudiée à partir du système d'équations (2.15). L'annulation de Cr dans l'équation mécanique
permet d'exprimer le courant ia directement en fonction de  . Cette expression est utilisée dans
l'équation électrique pour obtenir la vitesse en fonction de la tension Va , comme exprimé en (2.16).
 ( R  sL)ia  Va  K c  2. 15

( f  sJ )  K c ia  Cr
Cr  0  ( f  sJ )  ( f  sJ )  2. 16
ia   
Kc ( R  sL)  K c    Va
 Kc 
La fonction de transfert du second ordre obtenue (2.17) comprend 2 pôles et aucun zéro.
( s ) Kc Kc 2. 17
 
Va ( s ) ( R  Ls )( f  Js )  K c ² s ²  ( R.J  L. f ) s  R. f  K c ²
Pour donner une interprétation physique à (2.17), deux coefficients,  et K m sont introduits,
Rf 2. 18
 2
Rf  K c
Kc 2. 19
Km  2
Rf  K c
La fonction de transfert (2.20) exprimée en fonction de ces constantes fait apparaitre les constantes
de temps électrique Te et électromécanique Tem de la machine, définies dans le Tableau 2. 1
( s ) Km 2. 20

Va ( s ) 1  (Tem  Te ) s  TeTem s 2
Tableau 2. 1 Constantes de temps d’une MCC
Constante de temps électrique électromécanique mécanique
Expression R RJ J
Te  Tem  2 Tm 
L Rf  K c f
Interprétation Montée du Montée de la Arrêt de la machine à vide, après

courant vitesse coupure de l’alimentation
Ordre de grandeur ms 100ms s
A partir de la définition de la constante électromécanique, de la constante mécanique et celle du

coefficient  , on peut établir la relation (2.21).
J 2. 21
Tem     Tm
f
Tenant compte du fait que la constante électromécanique Tem est bien inférieure à celle mécanique,
Tem  Tm cette relation (2.21) permet de déduire l'inégalité   1 et donc Te  Te .
Sachant que Te  Tem donc Te  Tem , on peut approximer (Tem  Te ) par Tem .
L'équation caractéristique du dénominateur de (2.20) devient alors comme exprimé en (2.22). Son
étude permettra l'étude de la dynamique de la réponse de la vitesse à un échelon de la vitesse, avec
Cr  0 .
1  Te m s  TeTe m s 2  0 2. 22
Les expressions des pôles de cette équation dépendent du signe  défini en (2.23). Le cas de   0
est le plus courant puisqu'il correspond à Tem  4 Te .
Te 2. 23
  Tem ²  4 TeTem  Tem ²(1  4 )
Tem
Dans ce cas, les deux pôles sont réels. En appliquant l'approximation (2.24), une expression
approchée de ces pôles est obtenue selon (2.25) et (2.26).
Te 12 2. 24
  Tem (1  4 )  Tem  2Te
Tem
1  1 1 1 2. 25
s1, 2     (  )
2Te 2TemTe 2Te 2Te Tem
1 1 1 1 1 1 2. 26
s1      et s2   
T1 Te Tem Te T2 Tem
L'expression simplifiée des pôles montre que l'un, s1 , peut être assimilé au pôle électrique et l'autre,
s2 , au pôle électromécanique. Ils sont de dynamiques bien séparées, le pôle électrique s1 étant le
pôle rapide.
Il est à noter que si µ ≈1, l’équation caractéristique devient celle donnée en (2.27) et les pôles s'en
déduisent immédiatement selon (2.28).
1  (Tem  Te ) s  TeTem s 2  0 2. 27
1 1 1 1 2. 28
s1    et s2   
T1 Te T2 Tem
Dans le cas où s2 est un pôle dominant1, la fonction de transfert peut être approximée par une la
( s ) Km
fonction de transfert du 1er ordre  . La réponse de la vitesse à un échelon de tension
Va ( s ) 1  Tem s
nominale est alors une réponse de 1er ordre de constante de temps Tem et de gain K m .
Il est à remarquer que les fonctions de transfert en boucle ouverte du système étant celles données
en (2.29) et (2.30),
ia ( s ) 1 2. 29

Va ( s )  K c ( s ) R  sL
( s ) 1 2. 30

K c ia ( s ) C r ( s ) f  Js
Le mode électrique correspond à la montée en courant à vitesse nulle : dans ce cas,

E  k    Kc   0 , ce qui donne un système du 1er ordre (2.31)
ia ( s) 1 2. 31

Va ( s) R  sL
Va L
La valeur maximale du courant est ia max  , et à t  Te  , ia (t  Te )  0.63ia max
R R
Le mode mécanique se retrouve à charge nulle, Cr  0 . Il correspond à la réponse de la vitesse à
un échelon du courant,.
(s) Kc 2. 32

i a ( s ) f  sJ
J
Expérimentalement, la constante de temps mécanique Tm  se mesure à partir de l’essai dit de
f
ralentissement : la machine tournant à vide à une vitesse donnée, l’alimentation est coupée, la
machine va s’arrêter avec une constant de temps de Tm .
1
Pôles dominants=pôles situés près de l'axe imaginaire du plan complexe car ils correspondent aux constantes de temps les plus
élevées
2.3 Hacheurs pour la commande des MCC

2.3.1 Formes d'onde des hacheurs étudiés
La variation de la tension d’alimentation de la MCC est réalisée soit par des redresseurs commandés
soit par des hacheurs. Nous ne nous intéresserons dans le cadre de ce cours qu'aux hacheurs et plus
précisément à ceux à transistors (IGBT ou autres) pouvant être munis d'une commande MLI. Les
deux structures DC-DC considérées sont le hacheur 1 quadrant, noté H1Q, ne permettant aucune
réversibilité, ni de courant ni de tension Hacheur et le hacheur quatre quadrant, permettant au
contraire toues les réversibilités, de courant et de tension. La Figure 2. 9 rappelle le schéma de
puissance de chacun de ces structures, munies de sa commande MLI.
Hacheur 1 Quadrant (H1Q) Hacheur 4 Quadrants (H4Q)
Figure 2. 9 Structure des hacheurs étudiés
L'objectif de cette partie est d'établir le modèle moyen du convertisseur statique et de son étage MLI
afin de les associer au modèle moyen de la machine électrique qu'il alimente. Cette étape permettra
de fournir aux concepteurs une relation entre une grandeur de commande qui sera la tension de
référence à appliquer à l'étage MLI, va _ ref (t ) , et la tension de sortie obtenue aux bornes du
convertisseur qui alimente la machine électrique, comme illustré en Figure 2. 10
Figure 2. 10 Modélisation du convertisseur DC-DC avec D: rapport cyclique)
Les signaux de commande des interrupteurs de puissance, Sa, et Sb pour H4Q, sont des signaux
binaires variant entre 0 et 1. La tension de sortie va (t ) varie par conséquent entre 0 et E ou -E et E,
selon la structure du convertisseur statique et selon sa commande. La Figure 2. 11 donne les

différentes formes d'onde sur deux périodes de fréquence de découpage en régime permanent. La
MCC étant celle dont les paramètres sont données dans la Figure 2. 4.a.
(a)Structure H1Q, rapport cyclique D=0.75 (b) Structure H4Q, rapport cyclique D=0.75
(c) Structure H1Q, rapport cyclique D=0.25 (d) Structure H4Q, rapport cyclique D=0.25
Figure 2. 11 Formes d'onde obtenues avec une fréquence de MLI de 1ms
L'analyse de ces courbes illustre deux points importants à souligner pour la synthèse du contrôle
-La relation entre le rapport cyclique D et la tension de sortie dépend de la structure du hacheur
donc D n'est pas la grandeur à utiliser si un modèle indépendant de la structure est recherché.
-La structure H1Q ne permet pas la réversibilité du courant ce qui conduit à des modes de
fonctionnement non linéaires. Un choix adéquat entre le courant d'induit et le rapport cyclique devra
être établi pour éviter ces zones lors de la synthèse d'une commande linéaire performante. La
structure H4Q
2.3.2 Modèles analytiques moyens des convertisseurs DC-DC étudiés
La synthèse du régulateur PI nécessite un modèle continu du convertisseur. Ce modèle est obtenu en

moyennant les différentes grandeurs sur une période du signal haute fréquence (HF) de la MLI,
nommée aussi période de découpage. La relation entre la tension de référence va _ ref (t ) et la valeur
moyenne Vamoy  va (t ) ainsi obtenue de la tension de sortie du convertisseur va (t ) donnera le
modèle continu recherché du convertisseur.
La modulation de largeur d'impulsions est obtenue en comparant un signal HF, généralement

triangulaire, qui sera noté Vtri avec une référence, notée Vref . Le signal triangulaire varie entre ses
deux valeurs extrêmes Vtri _ min et Vtri _ max . Un indice dit indice de modulation ou profondeur de
modulation , noté ma , est introduit défini par (2.33)?

Vref 2. 33
ma 
Vtri _ max
La relation entre le rapport cyclique D (qui varie entre 0 et 1) et l'indice de modulation ma dépend
des valeurs maximales du signal HF, Vtri et Vref , comme le détaille laFigure 2. 12. Cette figure
permet d’établir l’égalité (2.34).

Vref Vtri
0.8
0.6
0.4
0.2
Sc
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.0002 0.0004 0.0006 0.0008 0.001 0.0012 0.0014 0.0016 0.0018 0.002
Time (s)
Figure 2. 12 Génération des signaux de commande MLI

Les relations 2.35 détaillent le cas de Vtri _ min  0 et celles 2.36 le cas de Vtri _ min  Vtri _ max .
Vtri _ max  Vtri _ min Vref  Vtri _ min 2. 34


TMLI / 2 DTMLI / 2
Vref 2. 35
Si Vtri _ min  0 , Vtri _ max  d’où ma  D avec 0  ma  1
D
Vref  Vtri _ max 2. 36
Si Vtri _ min  Vtri _ max , 2Vtri _ max  d’où ma  2 D  1 avec 1  ma  1
D
Ces relations entre le rapport cyclique et l’indice de modulation défini en Erreur ! Source du
renvoi introuvable. se simplifient selon respectivement (2.37) et (2.38)
,
Si Vtri _ min  0 , ma  D avec 0  ma  1 2. 37
Si Vtri _ min  Vtri _ max , ma  2 D  1 avec 1  ma  1 2. 38
Nous rappelons en (2.39) la définition de la valeur moyenne d'une tension va (t ) et en (2.40) et 2.41)
respectivement les valeurs obtenues pour H1Q et H4Q. Ces tensions moyennes s'expriment en
fonction du rapport cyclique D et de la tension continue d'entrée E. Comme 0  D  1 , la tension
Vamoy sera toujours positive pour H1Q alors que pour H4A , elle vérifiera l'inégalité  E  Va  E
1
TMLI 2. 39
Vamoy  va (t ) 
TMLI 
0
va (t )dt
1
D .TMLI 2. 40
H 1Q : Vamoy 
TMLI 
0
Edt  DE , avec et 0  Va  E
1  MLI
D .T TMLI
 2. 41
H 4Q : Vamoy    Edt   ( E )dt   (1  2 D ) E ,.avec 0  D  1 ,
TMLI  0 MLI 
L'identification de (2.37) et (2.40) d'un côté et de (2.38) et (2?41) d'un autre coté, permet de
conclure que
- -Pour un hacheur un quadrant (H1Q), la valeur moyenne de la tension continue de sortie étant
Vamoy  DE qui varie entre 0 et E, le choix sera donc celui de Vtri _ min  0 avec ma  D donnant
Vamoy  ma.E avec ma variant entre 0 et 1.
- Pour un hacheur quatre quadrants (H4Q), cette tension moyenne Vamoy est égale à
Vamoy  (2D 1)E et varie entre -E et E. Le choix sera donc celui de Vtri _ min  Vtri _ max avec
ma  (2 D  1) donnant Vamoy  ma.E avec ma variant entre -1 et 1. Ainsi donc, quelque que soit
le hacheur, la relation Vamoy  ma.E reste valable pour les deux structures DC-DC mais avec des
relations entre D et ma différentes. L'encadré ci-dessous résumé la situation.

-H1Q, Vamoy  ma.E avec ma  D , , 0  ma  1 , obtenu avec Vtri _ min  0
-H4A, Vamoy  ma.E avec ma  (2 D  1) , 1  ma  1 obtenu avec Vtri _ min  Vtri _ max
En reprenant la définition de l'indice de modulation ma , Les relations (2.42) montrent que la

tension moyenne Vamoy de la tension de sortie du convertisseur est l'image de la tension de référence
Vref à l'entrée de la MLI. Le coefficient de proportionnalité est fixé par la donnée de la tension
continue E et la valeur de Vtri _ max
Vref  E  2. 42
Vamoy  ma.E  E  Vref  
Vtri _ max  Vtri _ max
 
Ou
 E 
Vamoy  GCS .Vref avec GCS   
 Vtri _ max
 
Dans la majorité des cas, Vtri _ max  1 , la tension de référence Vref est dans ce cas égale à ma et
s'obtient en divisant par le gain E la tension moyenne de sortie désirée, selon Erreur ! Source du
renvoi introuvable.).
Vtri _ max  1  Vamoy  ma.E  Vref E 2. 43
Ceci permet de synthétiser toute la commande en travaillant avec les grandeurs du systèmes de
puissance, puis de diviser à' l'entrée de la MLI la tension de commande obtenue par la tension E
pour obtenir ma . Par la suite, à partir de la relation entre ma et D , le rapport cyclique D est
généré et c'est lui qui attaque l'étage MLI qui fournira en sortie le signal de commande binaire à
appliquer à l'interrupteur de puissance.
(d) Structure H4Q, rapport cyclique D=0.25 (d),
Figure 2. 13 Structure H4Q avec ma=0.25, Va_moyen=0.25E et D=0.75
2.3.3 Modèles analytiques instantanées des convertisseurs DC-DC étudiés
Le modèle instantané du convertisseur élévateur s'exprime en fonction du signal de commande

Sa (t ) qui commande l'ouverture et la fermeture du seul interrupteur commandable du H1Q ou de
l'interrupteur du haut du bras noté A de H4Q.. Ce signal est nul quand l’interrupteur est ouvert et
égal à l’interrupteur est fermé. Les temps morts seront négligés dans la modélisation considérée
H1Q: va (t )  Sa (t ).E 2. 44
H4Q va (t )   2 S a (t )  1 E 2. 45
Il est à noter que les valeurs moyennes Vamoy de la tension va (t ) , calculées sur une période de
commutation TMLI, donnent directement le modèle moyen unique pour ces convertisseurs tels déjà
établis
H1Q : Vamoy  va (t )  S a (t ).E  D.E  ma.E 2. 46
H4Q : Vamoy  va (t )  (2 S a (t )  1).E   2 D  1 .E  ma.E 2. 47
Nous rappelons que les modèles instantanés sont utilisés pour reproduire finement le
fonctionnement non linéaire des convertisseurs statiques et étudier l’effet de ces non linéarités sur
les performances globales du système, notamment pour le calcul des pertes et l’optimisation
énergétique. Ils nécessitent de très petits pas de calculs, inférieurs à la période du signal haute
fréquence de la MLI, TMLI et donc conduisent à des temps de calcul relativement longs.
Les modèles moyens sont utilisés pour un premier dimensionnement des systèmes et pour la
synthèse des commandes
La dynamique propre du hacheur, généralement égale à une période de son fonctionnement, est
négligée devant celle du système de puissance qu’alimente le hacheur. Cette hypothèse se justifie
amplement car la dynamique du hacheur est très rapide par rapport à celle du système.
Tableau 2. 2 Modèles moyens et instantané des hacheurs un et quatre quadrants (H1Q et H4Q)
Modèle H1Q: Hacheur 1 Quadrant H4Q: Hacheur 4 Quadrants
Instantané si Sa  0 alors Va(t )  0 si Sa  0 alors Va(t )   E

 
si Sa  1 alors Va(t )  E si Sa  1 alors Va(t )  E
Va(t )  Sa.E Va(t )  E.(2Sa  1)
Moyen Vamoy  D.E  ma.E Vamoy   2 D  1 E  ma.E
2.3.4 De la modélisation à la stratégie de contrôle en cascade de la MCC
Le modèle analytique moyen de l'association convertisseur statique-machine électrique est obtenu

en remplaçant dans l'équation électrique de la machine la tension d'alimentation va (t )  E par la
tension de sortie du convertisseur en fonction de l'entrée de commande du convertisseur,

va (t )  ma.E (2.48).
Vamoy  ma.E  R.I a (s)  s.L.I a (s)  K c .(s) 2. 48
L'étude de la dynamique de la MCC menée dans la section 2.2.3 a montré que le pôle électrique
était le pôle rapide avec une dynamique d'autant plus découplée de la celle électromécanique que le
rapport entre les deux constantes de temps, Tem et Te est élevé. Cette séparation d'échelles de temps
permet d'appliquer la stratégie cascade qui consiste à réguler chaque variable d'état,
indépendamment de l'autre. Le principe de cette stratégie est illustré dans la Figure 2. 14.
ref Régulateur Iref Régulateur Varef

+- +- DC-DC+ MCC
de vitesse de courant
I
Figure 2. 14: Principe de la régulation en cascade d'un MCC [ChA,84]
La synthèse du régulateur de la variable la plus rapide est effectuée en premier en considérant que
l'autre variable est constante car tellement lente par rapport à la variable rapide qu'elle n'a pas le
temps d'évoluer durant le régime dynamique de la variable rapide.
Par la suite, la régulation de la variable lente est étudiée en supposant que la variable rapide est
constante et égale à sa valeur de référence, car elle aurait déjà atteint son régime permanant.
2.4 Contrôle du courant d’une MCC alimentée par un hacheur

2.4.1 Principe de la régulation du courant avec un régulateur PI
L’équation électrique de l’induit comprend 2 termes, notés vaL (t ) et vac (t ) définis en (2.49),
correspondants respectivement au terme linéaire et au terme dit de couplage de cette équation.
d ia 2. 49
va (t )  va L (t )  va NL (t ) , avec va L (t )  R ia  L et vac (t )  K c .(t )
dt
Le terme linéaire vaL (t ) est utilisé pour synthétiser le régulateur linéaire proportionnel intégral (PI)
du courant. Ce PI donnera en sortie la partie linéaire de la référence de tension à appliquer à l'étage
MLI, va L _ ref (t ) . Le second terme vac (t )  K c .(t ) devra lui être ajouté pour obtenir la référence
totale de tension à appliquer.
va _ ref (t )  va L _ ref (t )  vac (t ) avec va L _ ref (t )  PI (ia _ ref _ ia ) , vac (t )  K c .(t ) 2. 50
La Figure 2. 15 illustre ce principe de compensation du terme de couplage qui se retrouvera pour le

contrôle par régulateur linéaire de la plupart des systèmes électriques à base de convertisseurs de
puissance.
(a)Modèle type circuit (b)Modèle moyen

Figure 2. 15 Principe de la compensation du terme de couplage dans le schéma de contrôle de courant
Dans ce qui, nous présenterons brièvement une procédure de synthèse du régulateur PI par la
méthode de compensation de pôles ainsi que l'élaboration de l'algorithme numérique PI avec anti-
saturation à implanter. Cette procédure sera appliquée pour toutes les fois qu'un régulateur PI devra
être dimensionné.
2.4.2 Régulateur PI avec anti-saturation: de la synthèse à l'implantation numérique
La procédure est appliquée pour la détermination de la tension de référence issue à la régulation du

courant d'induit ia (t ) . La première étape est sa mise en équation dans le domaine temporel (2.51)
puis Laplacien pour établir la fonction de transfert de premier ordre associée (2.52).
dia (t ) 2. 51
vaL (t )  Ria (t )  L
dt
I a (s) R 2. 52

Vac ( s ) R  sL
Synthèse du régulateur PI
La fonction de transfert (2.52) de boucle ouverte, notée FB 0 ( s) est caractérisée par son gain Go et
sa constante de temps de boucle ouverte To
I a (s) y(s) Go 1 L 2. 53
FB 0 ( s )    , avec Go  = et To 
Vac ( s ) u ( s ) 1  sTo R R
y ( s)
La fonction de transfert continue en boucle fermée est FBF ( s)  . Son gain est unitaire et sas
yref ( s)
dynamique doit être spécifiée selon le type de réponse désirée , 1er ou second ordre:
 Dans le cas d’une réponse désirée du type 1er ordre, il faudra spécifier la constante de temps
désirée en BF, T f . La fonction de transfert désirée en boucle fermée, notée FBFd ( s ) , est alors
donnée par (2.54)
y ( s) 1 2. 54
FBFd ( s)  
yref ( s) 1  sT f
 Dans le cas d’une réponse désirée du type 2d ordre, il faudra spécifier un coefficient
d’amortissement  et une pulsation propre  n . La fonction de transfert désirée en boucle fermée
est celle donnée en (2.55).
y ( s) n ² 2. 55
FBFd ( s)  
yref ( s) s ²  2n s  n ²
Ces choix doivent être en adéquation avec la dynamique en BO.
Figure 2. 16 Système en boucle fermée
Le régulateur, de fonction de transfert R ( s ) est synthétisé de sorte que la fonction de transfert en

boucle fermée de la Figure 2. 16, exprimée en (2.56) soit égale à FBFd ( s ) , désirée en boucle fermée.
L'expression GB 0 ( s )  R( s ).FB 0 ( s ) représente la fonction de transfert du réglage en BO
y(s) GB 0 ( s) R( s ).FB 0 ( s) 2. 56
FBF ( s)   
yref ( s ) 1  GB 0 ( s) 1  R( s).FB 0 ( s)
Parmi les différentes expressions de la fonction de transfert du régulateur PI nous choisissons celle
donnée en (2.57). Cette formulation conduit qui donne lieu à l'expression (2.58) pour FBF ( s ) où le
choix du zéro du régulateur égale au pôle du système en boucle ouverte, Tn  To permet de

compenser ce pôle. L'identification des deux fonctions de transfert, ainsi obtenue et désirée,
FBF ( s )  FBFd ( s ) , (2.59), permet de fixer le deuxième paramètre du régulateur, Ti de telle sorte que
le pôle en boucle fermée soit exactement celui désiré, comme détaillé en (2.60)
(1  sTn) 2. 57
R(s) 
sTi
(1  s.Tn) Go 2. 58
.
y ( s) s.Ti (1  s.To)
FBF ( s)  
yref ( s) 1  (1  s.Tn) . Go
s.Ti (1  s.To)
FBF ( s )  FBFd ( s )  (1  s.Tn) Go 2. 59
.
s.Ti (1  s.To) 1

(1  s.Tn) Go 1  sT f
1 .
s.Ti (1  s.To)
Choix Tn  To  Go  Ti  GoT f 2. 60
sTi  1 1

Go Ti 1  sT f
1 1 s
sTi Go
En définissant le coefficient a f tel que Tf  a f To : si a f  1 , on garde la même dynamique en BF
qu’en BO ; si a f  1 la dynamique en BF sera plus rapide.
La même procédure est suivie si la réponse désirée en boucle fermée est du second ordre. Dans ce
cas la fonction de transfert en boucle fermée n'est pas simplifiée par le choix de Tn  To et devient
celle du second ordre donnée en (2.61)
(1  s.Tn) ko 2. 61
.
s.Ti (1  s.To) (1  s.Tn).ko (1  s.Tn).ko
FBF ( s)   
(1  s.Tn) ko (1  s.Tn).ko  s.Ti (1  s.To) Ti.To.s 2  s(Tn.ko  .Ti )  ko
1 .
s.Ti (1  s.To)
Dans ce cas la méthode de placement de pôles est appliquées en identification le dénominateur de

cette fonction avec celle d'un système de second ordre caractérisé par le coefficient d’amortissement
 et la pulsation propre  n désirés, (2.62). On en déduit Tn et Ti pour  n et  donnés.
(Tn.Go  .Ti) ToTi 2. 62

2 .n  et n 2 
To.Ti Go
Algorithme du PI dans le domaine continu
La fonction de transfert continue du régulateur PI, R(s), peut s’écrire de différentes manières, toutes
équivalentes. Les relations entre les différentes expressions indiquées en (2.63) sont précisées en
(2.64). L'expression (2.63a) est la plus indiquée pour présenter rapidement la méthode de
compensation de pôles, celle donnée en (2.63b) pour la programmation de l'algorithme et le
développement de sa version anti-saturation et enfin les coefficients K PI et TPI de l''expression
(2.63.c) sont ceux demandés pour le paramétrage du bloc PI de PSIM.
(1  sTn) Ki (1  s.TPI ) 2. 63
(a) : R( s )  (b): R( s )  K p  (c): R ( s )  K PI
sTi s s.TPI
1 T Kp 2. 64
Ti   PI Tn  TPI  K PI  Kp  Ki .T PI  Ki .T n
Ki K PI Ki
L'équation du régulateur PI dans le domaine continu est donnée par (2.65) et son schéma par la
Figure 2. 17
e ( k )  y ref ( k )  y ( k ) 2. 65
Ki
u (t )  K p e(t )  e(t )
s
Figure 2. 17: Schéma du PI en continu
Discrétisation du régulateur PI
La discrétisation est effectuée à l’aide de la méthode d’Euler qui consiste à approximer la dérivée
selon (2.66) où Ts est la période d’échantillonnage.
dx x(k )  x(k  1) 2. 66

dt Ts
L’équation du régulateur PI analogique (2.65) est d'abord dérivée selon (2.67) avant de lui appliquer
cette discrétisation.
du (t ) de(t ) 2. 67
 Kp  Ki e(t )
dt dt
L’équation récurrente du PI obtenue est détaillée pour chaque instant kTs , à partir de l’instant
initial.
u ( k )  u ( k  1)  K p [e( k )  e( k  1)]  Ts K i e( k ) 2. 68
u ( k  1)  u ( k  2)  K p [e( k  1)  e( k  2)]  Ts K i e( k  1)
u ( k  2)  u ( k  3)  K p [e( k  2)  e( k  3)]  Ts K i e( k  2)
…..
u (1)  u (0)  K p [e(1)  e(0)]  Ts K i e(0)
La somme de toutes les équations du système (2.68) ainsi obtenu, donne l'équation (2.69).
u (k )  u (0)  K p [e(k )  e(0)]  Ts K i 1 e(i ) 2. 69

k
En considérant nulles toutes les conditions initiales, u (0)  0 et e ( 0 )  0 , cette équation devient
u (k )  K p e(k )  Ts K i 1 e(i ) 2. 70
k
En définissant le terme L ( k ) selon (2.71) et en le développant selon ( 2.72), la commande u (k )

peut alors d'écrire simplement selon (2.73), puis en (2.74), ce qui donne lieu au schéma de
l'algorithme discret du PI illustré dans la Figure 2. 18
L(k )  Ts Ki 1 e(i ) 2. 71
k
L(k )  Ts K i e(k )  Ts K i 1 e(i )  Ts K i e(k )  L(k  1)

k 1 2. 72
u ( k )  K p e( k )  L ( k ) 2. 73
u ( k )  K p e( k )  L ( k  1)  Ts K i e( k ) 2. 74
Initialisation
u (0)  0 et e ( 0 )  0
Algorithme
e( k )  y ref ( k )  y ( k )
L(k )  L(k  1)  Ts Ki e(k )
u (k )  K p e(k )  L (k )
Protection
si u (k )  umin (k ) al ors u (k )  umin (k )
si u (k )  umax (k ) alors u (k )  umax (k )
(a) Schéma du PI en discret (b) Algorithme du PI en discret
Figure 2. 18 Schéma et algorithme du PI en discret
Algorithme du PI discret avec anti-saturation (dit" PI anti wind up")
L’idée est de ne plus incrémenter la composante intégrale L (k ) selon la relation (2.72) rappelée en
(2.75) mais selon la relation (2.76) dans laquelle il faudra déterminer elim (k )
L ( k )  Ts K i e( k )  L ( k  1) 2. 75
L(k )  L(k  1)  Ts Ki elim (k ) 2. 76
Cette grandeur elim (k ) est définie telle que, quand la commande sature, c'est-à-dire quand la valeur
de la commande vérifie la condition (2.77), la relation (2.78) soit aussi vérifiée. Pour cela,
l'expression (2.74) de la commande est mise sous la forme indiquée en (2.79)
u (k )  ulim (k ), avec ulim (k )  umax (k ) ou umin (k ) 2. 77

ulim ( k )  [ K p  Ts K i ]elim ( k )  L (k  1) 2. 78
u ( k )  [ K p  Ts K i ]e( k )  L ( k  1) 2. 79
La soustraction de (2.79) de (2.78) permet d'établir l'et une expression de elim (k ) donnée en (2.80)
u(k )  ulim (k ) 2. 80
elim (k )  e(k ) 
K p  Ts Ki
Le schéma illustrant les équations du PI anti saturation discret et son algorithme sont donnés en
Figure 2. 19
yref
+ e(k) Kp + u(k) u’(k)
y
- +
+ elim(k) KK .T +
L(k)
i Ts ec
-
+
1/z
+
1/(K p+KK
1/(Kp+ iTecs)
i .T
)
u ( k )  K p e( k )  L ( k )
L(k )  L(k  1)  Ts Ki elim (k )
si u' (k )  u(k ) alors elim (k )  e(k ) , pas de saturation

u(k )  ulim (k )
si u '(k )  u(k ) alors elim (k )  e(k )  , saturation
K p  Ts Ki
Figure 2. 19 Equations et schéma d’un PI anti saturation
La Figure 2. 20 illustre pour une charge RL les réponses de boucle ouverte (Figure 2. 1a), celles en
boucle fermée montrant l'impact de la saturation de la commande (Figure 2. 1b) et l'apport de l'anti-
saturation (Figure 2. 1c).
(a)Boucle ouverte (b) Boucle fermée, avec et sans (c) Boucle fermée, avec saturation de la
saturation de la commande commande, avec et sans anti-saturation
Figure 2. 20 Réponse d’un système du 1er Ordre muni d’un régulateur PI
Les réponses en courant de la MCC sont étudiées avec chacun des modèles de la Figure 2. 21.
L'utilisation du modèle moyen permet un temps de simulation beaucoup plus court.
(a)
(b)
Figure 2. 21 Commande en courant de la machine à courant continu
(a) Fréquence de découpage fd=5 kHz (b) Fréquence de découpage fd=20kHz

Figure 2. 22 Performances de la commande avec le modèle de commande et le modèle de comportement-
Influence de la période de découpage (avec Td=100µs période d’échatillonnage)
Il est à noter que si le régulateur est synthétisé pour donner en sortie Vamoy , la fonction de transfert
continue en boucle ouverte à utiliser pour la synthèse du PI du courant est celle donnée en Erreur !
Source du renvoi introuvable., et dans ce cas, la sortie Vamoy du PI devra être divisée par E pour
obtenir ma à l'entrée de l'étage MLI
y ( s) I a ( s) 1 Go 1 L 2. 81
FBO ( s)     avec Go  , To 
u ( s) Vamoy R  sL 1  sTo R R
Vamoy
avec ma  pour Vtri _ max  1 .
E
Si le régulateur est synthétisé pour donner en sortie directement ma , la fonction de transfert
continue en boucle ouverte à utiliser est celle donnée en Erreur ! Source du renvoi introuvable..
y ( s) I a ( s) E Go E L 2. 82
FBO ( s)     avec Go  , To 
u ( s) ma R  sL 1  sTo R R
Contrôle du couple de la MCC
Le flux étant constant dans les MCC considérées, le couple est directement proportionnel au courant
et sa régulation revient à celle du courant d'induit. Ainsi, quand le courant de référence est égal au
courant nominal, le contrôle imposera un courant et donc un couple nominal, selon (2.83)
iref  ia n  C m  K c .iref  K c .ia n  C mn 2. 83
Ceci restera valable, tant que l'équation mécanique rappelée en (2.84) reste vérifier.
d 2. 84
J  Cm  Cr  f 
dt
En effet, si par exemple la machine n'entraine aucun charge aucun couple résistant ne s'opposera à
la montée en visse, qui restera à croître jusqu'à ce que les limites imposées par le convertisseur DC-
DC soient atteintes, limites correspondant à la tension nominale maximale d'alimentation de la
MCC et donc à ma  1 .
Tant que l'équation mécanique ne sera pas vérifiée, la régulation de courant ne pourra pas êtr
effective et le système électrique sera en boucle ouverte.
Pour éviter cela, il faut impérativement tenir compte de la charge entraînée pour définir la référence
de courant.
La Figure 2. 23 montre que la régulation de courant avec une courant de référence égal au courant
nominal fonctionne parfaitement lors de la montée en vitesse à vide, puis décroche lorsque le
régime permanent est atteint (vitesse égale à la vitesse nominale) puis reprend quand un couple de
charge égale au couple nominal est appliqué, à l'instant t=1.5s.
Figure 2. 23 Evolution du couple et de la vitesse selon le couple de charge appliqué lors d'une régulation du
courant d'induit d'un MCC
2.4.3 Contrôle du courant à l’aide d’un contrôle par fourchette
Le contrôle des courants dans les machines électriques peut aussi être effectué avec une contrôle dit
par fourchette. Cette stratégie consiste à contrôler le courant autour de sa référence dans une bande
appelée bande d’hystérésis ou fourchette. Elle met en œuvre une comparaison et un test logique sur
l’écart entre le courant réel mesuré et sa référence. Il n'y a plus besoin alors de l'étage MLI L’étage
de commande fournit alors non pas une référence de tension, vref , mais une référence de courant I*.
Cette stratégie est très facile à mettre en œuvre et ne nécessite aucune modélisation. Elle permet un
contrôle très rapide du courant. Néanmoins, elle ne permet pas de contrôler la fréquence de
commutation qui peut augmenter dangereusement quand la bande d’hystérésis est faible. En
général, cette bande est choisie de l’ordre de 5 à 10% du courant nominal.
Dans le cas triphasé, un courant de référence doit être fournit pour chaque phase et trois fourchettes
de courant fonctionneront en parallèle
Figure 2. 24 Modulateur dans le cas d’une stratégie MLI pour le contrôle du courant
2.5 Contrôle de la vitesse

Dans la stratégie cascade, la variable la plus lente est réglée par la boucle extérieure. La boucle
extérieure est déterminée de sorte qu’elle soit au moins deux fois moins rapide que celle
immédiatement intérieure. Les régulateurs sont ajustés successivement en partant de la boucle la
plus interne. Cette méthode ne peut être appliquée que si les dynamiques des deux variables interne
et externe sont très découplées.
L’étude de la dynamique en boucle ouverte a montré qu’effectivement le système présente un pôle

électrique rapide et un pôle électromagnétique plus lent
La boucle de vitesse sera donc la boule externe et la sortie du régulateur de vitesse constitue l’entrée
de la boucle interne, donc la référence du courant d’induit. Ainsi en limitant la sortie du régulateur
de vitesse, le courant de référence est aussi limité.
2.5.1 Régulateur de vitesse
La même procédure est adoptée pour la synthèse du régulateur de vitesse. Les résultats de
simulations de la Figure 2. 26 ont été obtenus avec le modèle de comportement donné dans la
Figure 2. 25
Figure 2. 25 Schéma de la régulation cascade couple/vitesse –avec le modèle de commande
N*(tr/mn) N*(tr/mn) N(tr/mn)
N(tr/mn)
Ia(A) Ia*(A)
(a) Avec limitation du courant d'induit (b) Sans limitation du courant d'induit
Figure 2. 26 Régulation Cascade Couple/Vitesse avec et sans limitation du courant d'induit
La valeur limite du courant maximum admis au démarrage peut dépasser le courant nominal , mais
dans la limite des spécifications du convertisseur DC-DC, en général ce convertisseur est choisi
pour supporter jusqu'à deux fois le courant maximum pendant un temps pouvant aller jusqu'à la
seconde.
Le démarrage des machines électriques se fait la plupart du temps avec limitation du courant et c'est
là principalement où le PI anti-saturation trouvera son intérêt.
2.5.2 Commande sans capteur de vitesse –reconstitution de la vitesse
Définitions
La commande sans capteur de vitesse est basée sur la reconstitution de la vitesse à partir des
équations de machine Cette reconstitution peut être à l'aide d'estimateur ou d'observateur
Un estimateur est un modèle mathématique qui soumis à la même entrée que le processus physique
donnerait les mêmes sorties (Figure 2. 27 a). L’estimateur n’utilise aucune mesure de l’écart ente la
sortie réelle et la sortie réelle. Si une perturbation affecte le processus, (variation paramétrique par
échauffement ou saturation par exemple), l’estimateur n’est en mesure ni de se rendre compte de sa
mauvaise estimation, ni de corriger l’écart des sorties.
De plus, sa dynamique reste identique à la dynamique du processus lui-même.
Mais, cette absence de rebouclage de l’erreur constitue aussi son principal attrait, puisqu’il lui
confère une simplicité de mise en œuvre. Associé à des compensations des différentes perturbations
(paramétriques et autres) l’estimateur redevient intéressant, vis-à-vis des observateurs.
Un observateur peut être considéré comme un estimateur mais où l’écart entre les sorties réelles et
estimées sont à chaque instant mesurées et corrigées (Figure 2. 27 b)
X
Y
X Y
PROCESSUS C
PROCESSUS C
Entrée U
Entrée U -
L
X *
Y* - +

X Y Modèle
Modèle mathèmatique  C Y
mathématique C + X
X* Y*
(a) Schéma de principe d'un estimateur (b) Schéma de principe d'un observateur
Figure 2. 27 Schémas de principe d'un estimateur et d'un observateur
Les équations de l'observateur (2.86) se déduisent des équations d'état du système (2.85)
 dX (t ) 2. 85
  A. X  BU
.
 dt
Y  C. X
d  2. 86
X (t )
  A. .  L(Y  Y )
X  BU
 dt
Y  C. X

En définissant l'erreur d'observation selon (2.87) et en soustrayant les deux équations d’état (2.85) ,
l'équation de la dynamique de l'erreur, (2.88) montre que cette dynamique peut être réglée par la
matrice gain L -(2.86)

X X 2. 87
d 2. 88
 ( A  L.C )
dt
Il est à noter que les équations de l'observateur doivent être discrétisés pour leur implantation
numérique .
Estimateurs de vitesse de la MCC
Les estimateurs de vitesse de la MCC sont établis à partir de son équation électrique. Les différentes
expressions dépendent de la précision et du degré de complexité qui sera toléré pour sa mise en
 3 est le plus utilisé notamment dans les anciennes installations à commande
œuvre. L 'estimateur 
 1 et 
analogique. Les deux autres,   2 nécessitent un capteur de courant supplémentaire et le
premier la reconstitution de la dérivée du courant ce qui est généralement problématique.
1  dia  2. 89
1 
.
Kc va  R.ia  L dt 
 
1 2. 90
2 
. va  R.ia 
Kc
3  va 2. 91
.
Kc
Observateur de vitesse de la MCC
La mise en œuvre de l'observateur nécessite la discrétisation des équations d'état (2. 85) et
l'approximation de la matrice d'état discrète Ad généralement au premier ordre comme indiqué en
(2.93). Les coefficients des matrices discrètes de la MCC de (2.94) sont précisés en (2.95)
Ad  e A.Ts  I  AT
. s avec I matrice identité du même ordre que A 2. 92
 X  k  1  Ad . X  k   Bd .U  k  2. 93

Y  k   C. X  k 
 ia  E 1 0
Avec Ad  I  Ts A et Bd  Ts B , X    et U    et C   
  Cr  0 1
a a  2. 94
b 0 
Ad   1 2  , Bd   1 ,
 a3 a4   0 b2 
R K K f 1 1
a1  1  Ts , a 2   c Ts , a3  c Ts , a 4  1  Ts , b1  Ts , b2  Ts
L L J J L J
Les équations à implanter pour l'observateur sont données en (2.96)
 X  k  1   Ad  LC  
X  k   Bd .U  k   LY 2. 95

Y  k   C.
X k 
2.6 Résumé
Les notions introduites dans ce chapitre seront utilisées dans les chapitres relatifs à la commande
des machines alternatives. Nous en rappelons les principaux points
-au niveau de la modélisation : Les modèles types circuits ou intantancés nécessitent un tmps de
calcul important mais reproduisent de façon plus fine les phonomènes liés aux convertisseurs
statiques. LEs modèles moyens permettent d'tablir les modèles de commande et de réaliser une
synthèse et rapide des régulateurs
-au niveau du contrôle: la régulation des courants peut se faire à l'aide des régulateurs PI de
contrôles par fourchette de courant
-au niveau de la reconstitution de la vitesse: Aussi bien les estimateurs que les observateurs sont
basés sur les modèles
3. Modélisation des onduleurs de tensions triphasés 2 niveaux

Les machines alternatives triphasées, asynchrones et synchrones, étudiées seront alimentées par leur
stator par un onduleur de tension triphasé (VSI pour Voltage Source Inverter) deux niveaux. Ce
chapitre rappelle le fonctionnement de ce type de convertisseur et présente ses modèles, instantané
et moyen.
Afin de se ramener aux méthodes et outils développés pour la commande de la machine à courant
continu, une transformation de coordonnées est appliquée permettant de travailler non plus avec des
grandeurs triphasées alternatives, mais avec des grandeurs diphasées et continues par un choix de
repère spécifique.
Ce chapitre commencera donc par l'étude des transformation de coordonnées, illustrée à l'aide d'une
charge passive triphasée RL, puis à la modélisation du convertisseur DC-AC qui alimentera les
stators des machines alternatives.
3.1 Transformation de coordonnées

3.1.1 Transformation abc- 
Soit un système xa (t ), xb (t ) et xc (t ) triphasé sinusoïdal équilibré, de valeur maximale X , définie par
(3. 1). L'écriture complexe de ce système d'équation est donnée en 3. 2
 3. 1
 xa (t )  X cos  s

 2
 xb (t )  X cos( s  )
 3
 4
 xc (t )  X cos( s  3 )
 X j s  j s 3. 2
 xa (t )  2 (e  e )

 X j ( s  23 )  j ( s  23 )
x
 b (t )  (e e )
 2
 X j ( s  43 )  j ( s  43 )
 xc (t )  (e e )
 2
En rappelant la définition de l'opérateur a en 3. 3, et ses principales caractéristiques rappelées en
3. 4 et 3. 5, le système triphasé 3. 2 peut s’exprimer en utilisant l’opérateur a tel que donné en 3. 6
2
j 1 3 3. 3
ae   j
3
, avec j 2  1
2 2
4 2
j 1 3 1 j
3. 4
a e
2 3
  j , a  e 3 ,
2
a3  1
2 2 a
1  a  a2  0 3. 5
 X j s  j s 3. 6
 xa (t )  2 (e  e )

 X j 23 j (s  23 )  j (s  23 ) X
ax
 b ( t )  e (e e )  (e js  a 2e  j s )
 2 2
 2 X 3 j
4
j ( 
4
)  j ( 
4
) X
a xc (t )  e (e e )  (e js  a e  js )
s s
3 3
 2 2
La somme des trois équations du système 3. 6 notée X abc (t ) est développée dans 3. 8 et 3. 9.
X abc (t )  xa (t )  axb (t )  a 2 xc (t ) 3. 7
3 X js X  js 3 X js 3. 8

X abc (t )  e  (e  a 2e js  ae js )  e  (1  a  a 2 )e js
2 2 2
3 X js 3. 9
X abc (t )  e
2
Le vecteur spatial x (t ) obtenu est défini en 3. 10 par ses coordonnées polaires. Il a la même
amplitude X que chacune des composantes du système triphasé xa (t ), xb (t ) et xc (t ) , et d'angle  s
entre l'axe " a " du repère abc triphasé. La pulsation s du système et sa phase initiale s 0 se
retrouvent en détaillant l'expression de la phase  s selon 3. 11
2 3. 10
x (t )  Xe js   xa (t )  axb (t )  a 2 xc (t ) 
3
 s  s t   s 0 3. 11
En remplaçant les opérateurs a et a 2 respectivement par leurs parties réelles et imaginaires

respectives rappelées en 3. 4, la partie réelle et imaginaire du vecteur spatial sont établies (3. 12. La
partie réelle correspond à la projection de x (t ) sur l'axe " a " du repère abc triphasé et la partie
réelle sa projection sur l'axe perpendiculaire. Ces composantes exprimées en 3. 14 sont dites
composants  de x dans le repère fixe  lié à la phase a du système triphasé
xa (t ), xb (t ) et xc (t ) . La partie réelle de x sera notée X  et la partie imaginaire X 
2 1 3 1 3  3. 12
x (t )  Xe j s   xa (t )  (  j ) xb (t )  (   j ) xc (t ) 
3 2 2 2 2 
x  X   j. X  avec X   ( x ) et X   ( x ) 3. 13
 2 1 1  3. 14
 X   3  xa (t )  2 xb (t )  2 xc (t ) 
  

 X  1  x (t )  x (t ) 
  3
b c
Ces composantes X  et X  sont dites composants  de x dans le repère fixe  lié à la phase a
du système triphasé xa (t ), xb (t ) et xc (t )
3
Phase c Axe
2
xc(t)
2
s
3 x (t) X
2
1 2 s Phase a
  3
2 3
1 xa(t)=x (t)

2

2 Axe
3
3
 xb(t)
2
Phase b
(a) (b)
Figure 3. 1 Représentation vectorielle ( a)de l'opérateur a, (b) vecteur spatial dans le repère fixe 
L'expression 3. 14 montre comment déterminer X  et X  à partir de la mesure de

xa (t ), xb (t ) et xc (t ) . Quand le système triphasé considéré est tel que xa (t )  xb (t )  xc (t )  0 , les
composantes  peuvent s’écrire selon 3. 15 ou 3. 16. L'expression 3. 16 montre qu'alors deux
capteurs suffisent.
 X   xa (t ) 3. 15

 1
 X   3  xb (t )  xc (t ) 

 X   xa (t ) 3. 16

 1
 X   3  xa (t )  2 xb (t ) 

Dans le plan complexe, le vecteur x s’écrit aussi selon 3. 17 et donc ces composantes selon 3. 18.
x  Xe js  X  jX   X coss  jX sins . 3. 17
 X   X cos  s 3. 18

 X   X sin  s
L’écriture selon 3. 18 permet de déduire que pour un système équilibré, les composantes X  (t ) et

X  (t ) ont une allure sinusoïdale et sont déphasées entre elles de . Le tracé de l'une en fonction
2
de l'autre donne lieu à un cercle de rayon X dans le plan  . Ce cercle correspond à l’extrémité
du vecteur spatial dans le plan complexe.
Cette écriture 3. 18 permet aussi de déduire comment déterminer le module et la phase du vecteur
spatial x connaissant ses composantes  du vecteur x , à partir des mesures, selon 3. 14 ou 3. 16.
X 3. 19
x  X ²  X  ² , s  artg
X
La Figure 3. 2 montre les courbes à analyser pour vérifier que la programmation de la

transformation abc   a été correctement effectuée: 1) La courbe Valpha(t) se superpose à
Vsa(t), 2) les courbes Valpha(t) et Vbeta(t) ont la même amplitude maximale et sont en quadrature.
3) le déphasage entre eux s , calculé avec l'expression donnée en (3.19) montre bien que cette phase
est calée sur Vbeta(t)
(a) Système triphasé et diphasé dans le repère  (b) Cordonnées dans le repère  et phase  s
Figure 3. 2 Transformation de coordonnées abc  
Le Tableau 3. 1 résume les équations de travail à utiliser pour programmer les composantes  à
partir de la mesure des grandeurs dans le repère abc et les équations à utiliser pour l'analyse des
résultats obtenus et les vérifier.
Tableau 3. 1 Transformation abc  
Equations à programmer en fonction de la mesure Equations pour l’analyse
 2 1 1   X   xa (t )  X   X cos  s
 X   3  xa (t )  2 xb (t )  2 xc (t )   
    1  X   X sin  s
  X   3  xa (t )  2 xb (t ) 
 X  1  x (t )  x (t )  
  3
b c
Quand xa (t )  xb (t )  xc (t )  0
3.1.2 Transformation abc-dq
Dans un repère dq quelconque tournant à la même vitesse que le vecteur spatial, les composantes du
vecteur spatial seront continues. Cette propriété est intéressante car elle permettra par la suite
d’utiliser de simples régulateurs PI pour contrôler ces composantes continues.
En notant  dq l’angle entre l’axe  du repère  et l’axe d du repère dq (Erreur ! Source du
renvoi introuvable.), les équations de rotation s’écrivent selon (3.20) où xdq est le vecteur spatial
x exprimé dans le repère dq . Le développement (3.21) de cette équation complexe donne les
équations de rotations exprimées en (3.22) qui devront être programmées numériquement.
d s
 s 
dt d dq
js dq 
x  Xe dt
 d s
X  X sins s 
dt
s  x  Xejs
X  X sins
X   X cos  s
dq
s
X   X cos  s

(a) Transformation abc   (b) Transformation   dq
Figure 3. 3 Transformation de coordonnées abc   dq
 jdq 3. 20
xdq  xe
 jdq 3. 21
xdq  xe  ( x  jx )(cosdq  j sindq )
 xd  x cosdq  x sin dq 3. 22


 xq   x sin  dq  x cos dq
Afin d'analyser les résultats obtenus et de déterminer l'amplitude et la phase du vecteur xdq dans le
repère dq , l'équation (3.20) est développée dans le plan complexe selon (3.23). L'équation (3.24)
donne les parties réelles et imaginaires de ce vecteur. Leurs expressions en (3.25) montrent que les
deux composantes ont la même amplitude maximale mais que cette amplitude dépend de  s   dq
 jdq  jdq dq ) 3. 23

xdq  xe  Xe js e  Xe j (s
xdq  X d  jX q  X cos( s   dq )  jX sin( s   dq ) 3. 24
 X d  X cos( s   dq ) 3. 25

 X q  X sin( s   dq )
Choix du repère dq
En notant  s la vitesse de rotation de x (qui correspond à la pulsation des grandeurs du système
triphasés d’étude, xa (t ), xb (t ) et xc (t ) ) donné en (3.1) et la pulsation dq (ou vitesse de rotation) du
repère dq , les différentes phases  s et dq s'écrivent selon (3.26), tenant compte de la phase initiale.
 s  s t   s 0 et  dq  dq t   dq 0 3. 26
Les expressions des composantes X d et X q détaillées selon ( 3.27), montrent que si les deux
repères tournent à la même vitesse donc si les pulsations sont égales  s   dq , ces composantes
sont continues de valeurs indiquées (3.28). De plus si les phases initilaes sont égales, la composante
en quadrature est nulle.
 X d  X cos (s  dq )t  ( s 0   dq 0 )  3. 27

  

 
 X q  X sin (s  dq )t  ( s 0   dq 0 ) 
 X d  X cos( s 0   dq 0 ) 3. 28
 s   dq  
 X q  X sin( s 0   dq 0 )
  X d  X 3. 29
 s   dq et  s 0   dq 0 et

 X q  0
La Figure 3. 4 illustre le passage du système triphasé initial par une première transformation
triphasé-diphasé dans le repère fixe  , par une seconde transformation au repère tournant dq
dans lequel les grandeurs sont continues. Le contrôle est effectué avec les grandeurs continues ,
toutes ramenées à ce. même repère dq . Les références continues issues des boucles de régulation
sont par la suite de nouveau ramenée au repère  puis tripahsé abc .
 
Figure 3. 4 Formes d’onde obtenues après chaque transformation de coordonnées
On dira dans ce cas le repère dq tourne à la pulsation de xa (t ) , s , tel que l’axe d soit portée par
x dq et a la direction de x dq .La phase  dq pour la transformation de coordonnées est obtenue avec la
fonction arctangeante comme rappelé dans le Tableau 3. 2.
Tableau 3. 2 Transformation abc    dq
Equations à programmer Equations pour l’analyse

 X   xa (t )  X d  X cos (s  dq )t  ( s 0   dq 0 ) 
  
 
 1
 X   3  xa (t )  2 xb (t )   X q  X sin (s  dq )t  ( s 0   dq 0 ) 

X
dq  artg
X
 xd  X  cos  dq  X  sin  dq

 xq   X  sin  dq  X  cos  dq
Les équations pour l’analyse montrent que si  s 0   dq 0 et  s   dq  d   0 alors les composantes
dq ne seront pas constantes mais sinusoïdales de pulsation d .
De même, si  s   dq et  s 0   dq 0  d  0 , (même pulsation mais les phases initiales ne
coïncident pas), alors les composantes dq seront continues constantes mais aucune se sera nulle.
3.2 Equation d’état d'une charge RL dans un repère dq quelconque

dv
Un système de tension va (t ), vb (t ) et vc (t ) de pulsation v  alimente une charge RL et donne
dt
lieu à des courants de ligne ia (t ), ib (t ) et ic (t ) , avec un déphasage courant tension pour chaque phase
L
i  artg v  const .
R
Tableau 3. 3 Vecteurs courants et tension dans un repère dq pour une charge RL alimentée en tension
Grandeurs instantanées  
va (t )  V cos v ia (t )  I cos i
 
 2  2
vb (t )  V cos( v  ) ib (t )  I cos(i  )
 3 3

 4  4
vc (t )  V cos(v  3 ) ic (t )  I cos(i  3 )
Pulsation v v
Phase  v  v t   v 0 i  v t  i 0
Vecteur Spatial dans le repère αβ v  Ve jv i  Ie ji

2
x  Xe js   xa (t )  axb (t )  a 2 xc (t ) 
3
Equations à programmer v  va (t ) i  ia (t )

 
  1  1
v  3  va (t )  2vb (t ) 
2 1 1 
 X   3  xa (t )  2 xb (t )  2 xc (t ) 
    i  3 ia (t )  2ib (t ) 


 X  1  x (t )  x (t )
  3
b c
Déphasage entre v et i :  v  i  ddq

dq 
Avec dt
v  Ve jv
v  Ve jv
v  V sin  v
i  Ie ji
 v i dq
i  Ie ji
v  V cos  v
Vecteur Spatial dans le repère dq  jdq  jdq

vdq  v e idq  i e
défini par la phase  dq et la pulsation
ddq  jdq
vd  V cos  dq  V sin  dq id  I cos  dq  I  sin  dq
dq  : xdq  x e  
dt vq  V sin  dq  V cos  dq iq   I sin  dq  I  cos  dq
Tableau 3. 4 Relations tension-courant dans le repère dq

Relations  dia (t )  di (t )
tension-courant va (t )  Ria (t )  L dt va (t )  Ria (t )  L a
dans le repère   dt
 dib (t )    dib (t ) 
abc vb (t )  Rib (t )  L avb (t )  a  Rib (t )  L
 dt
  dt 
 dic (t ) 
vc (t )  Ric (t )  L dt  di (t ) 
a ²vc (t )  a ²  Ric (t )  L c 
 dt 
 
En sommant d ia (t )  aib (t )  a 2ic (t ) 

va (t )  avb (t )  a vc (t )  R ia (t )  aib (t )  a ic (t )   L
2 2
dt
On obtient le 3 jv 3 ji 3 d ( Ie ji )

vecteur spatial Ve  RIe  L
2 2 2 dt
dans le repère αβ
Relation tension- di di

v  Ri  L v  Ri  L
courant dans le dt
repère αβ dt
di
v  Ri  L
dt
Relation tension- repère dq : défini par la phase  dq et la rotation de  dq : multiplication de

courant dans le ddq tous les termes de l’équation dans
repère dq pulsation dq  ,  j
dt le repère αβ par e dq )
Relation entre les En remplaçant v par v  e jdq v puis

vecteurs dans les
  dq
e
jdq
vdq  Re
jdq
idq  L

d e
jdq
idq 
jdq
2 repères, αβ et en simplifiant par e , dans l’équation dt
dq : v  e dq vdq d’état des courants dans le repère αβ, on
j
obtient l’expression de l’équation d’état didq d dq

dans le repère dq vdq  Ridq  L  jL idq
 dt dt
Relation tension- d idq did

vdq  Ridq  L  jL dq idq vd  Rid  L  L dq iq
courant dans le dt
dt
repère dq
jidq  j (id  jiq )  iq  jid , j ²  1 diq
vq  Riq  L  Ldq id
dt
Equations selon Choix 1 Choix 2

le choix du repère
dq L’axe d est lié à v  vq  0 L’axe d est lié à i  iq  0
did did
vd  Rid  L  L dq iq vd  Rid  L
dt dt
diq vq  L dq id
0  Riq  L  Ldq id
dt
3.3 Conservation de puissance, conservation d’amplitude

De façon plus générale, le vecteur spatial peut être défini selon (3.30) dans laquelle le coeffcient k
est introduit. Selon le choix de ce coefficient, nous aurons une transformation dite à conservation
d'amplitude ou une transformation à conservation de puissance.
3 3 3. 30
x  kXe js  k  xa (t )  axb (t )  a 2 xc (t ) 
2 2
2
Le choix de k  déjà utilisé mène à une conservation de l’amplitude X du vecteur spatial quelque
3
soit le repère utilisé, repère  ou repère dq , comme détaillé en (3.31)
3 3. 31
x  kX  X
2
 jdq  j dq
xdq  x e  Xe js e X
La conservation de la puissance est étudiée à partir de l'expression complexe (3.32) de la puissance
apparente dans un repère dq quelconque et en développant l'expression complexe de la tension et
du courant
Sdq  Vdq I dq *  Pdq  jQdq 3. 32
avec Vdq  vd  jvq et Idq *  id  jiq
Ce développement de la puissance apparante mène à l'expression (3.33).
S dq  Vdq I dq *  k ² va (t )  avb (t )  a 2vc (t )  ia (t )  a * ib (t )  a 2 * ic (t )  3. 33
avec
2 4 2
j 1 3 j j 1 3 3. 34
a*  e 3
  j a ²*  e 3
e 3
  j
2 2 2 2
Les parties réelles et imaginaires du vecteur complexe conjugé du courant sont d'abord détaillées
selon (3.35 et (3.36).
 1 1  3 3. 35
I dq *  ia (t )  a * ib (t )  a 2 * ic (t )   ia (t )  ib (t )  ic (t )   j  ib (t )  ic (t ) 
 2 2  2
3 3 3. 36
I dq *  ia (t )  j  ib (t )  ic (t ) 
2 2
Par la suite le produit de chacune des tensions va (t ) , avb (t ) et a 2vc (t ) par ce vecteur .e premier
terme est donnée en (3.37)
3 3  3. 37
va (t ) I dq *  va (t )  ia (t )  j  ib (t )  ic (t ) 
2 2 
Les deux autres terme sont obtenus selon la même procédure de développement
 1 3 3 3  3. 38
avb (t ) I dq *  vb (t )    j   ia (t )  j  ib (t )  ic (t ) 
 2 2 2 2 
 3  3 33 1  3. 39
avb (t ) I dq *  vb (t )    ia (t )     ib (t )  ic (t )   j  ia (t )   ib (t )  ic (t )   
 4  4 2 2 2 
3 3  3. 40
avb (t ) I dq *  vb (t )  ib (t )  j  ia (t )  ic (t ) 
2 2 
Sachant que
 1 3 3 3  3. 41
a 2 vc (t ) I dq *     j  vc (t )  ia (t )  j  ib (t )  ic (t ) 
 2 2  2 2 
 3 3  3 3 1 
a 2vc (t ) I dq *  vc (t )   ia (t )   ib (t )  ic (t )    j   ia (t )   ib (t )  ic (t )   3. 42
 4 4  2  2 2 
3 3  3. 43
a2vc (t ) I dq *  vc (t )  ic (t )  j  ia (t )  ib (t ) 
2 2 
Les puissances actives et réactives sont alors établies à partir de la formulation de la puissance
apparente rappelée en (2.43). Elles correspondent respectivement à la partie réelle et imaginaire de
la puissance apparente, déduite de la somme des équations ( 3.37), (3.49) et (3.43), multipliée par le
coefficient k ²
Sdq  Pdq  jQdq 3. 44
3
Pdq  k ²  va (t )ia (t )  vb (t )ib (t )  vc (t )ic (t )  3. 45
2
3
Qdq  k ²  ib (t )  ic (t )  va (t )  ia (t )  ic (t )  vb (t )   ia (t )  ib (t )  vc (t )  3. 46
2
La puissance Pdq s’exprime en fonction de la puissance Pabc dans abc s’écrit selon (3.47)
3 3. 47
Pdq  k ² Pabc
2
Avec Pabc  va (t )ia (t )  vb (t )ib (t )  vc (t )ic (t )
Dans le cas du contrôle de machines électriques, cette puissance s’exprime ausie comme le produit
du couple par la vitesse
Pabc  Cabc  3. 48
Pdq  Cdq  3. 49
3 3. 50
Cdq  k ²Cabc
2
Tableau 3. 5 Conservation de puissance et d'amplitude
Conservation de puissance Conservation d’amplitude

3 2
k k
2 3
3 Pdq  Pabc 2
Pdq  k ² Pabc Pdq  Pabc
2 3
3 Cdq  Cabc 2
Cdq  k ²Cabc Cdq  Cabc
2 3
Dans le cas d’une transformation de coordonnées avec conservation d’amplitude, il n’y a donc pas
de conservation de puissance. De même dans le cas d'une transformation de coordonnées avec
conservation de puissance est souhaitée, il n'y a pas de conservation d'amplitude.
En généra, lors de l'étude des sysnthèses de commande, c'est la consevration de puissance qui est
préférée, mais pour l'implantation nuémrique, c'est plutôt celle à conservation d'amplitude.
Il ne faut pas oublier de vérifier quelle type de transformation est utilisée dans les logiciels de CAO
utilisés pour pouvoir interpréter correctement les résultats.
Le tableau 3.7 résume les équations pour les différentes transformations.
Exemple d’application
L'exemple étudié est celui d'un système à énergie renouvelable connecté au réseau à travers un
convertisseur DC/AC qui injecte de la puissance active et éventuellement réactive sur le réseau
électrique. Il est illustré dans la Figure 3. 5
P,Q
I R,L
Source
Primaire
&
MPPT
VL V
VL *
 abc abc   abc  
Contrôle de P & Q
P*,Q*
Figure 3. 5 Système à énergie renouvelable connecté au réseau
Les expressions des puissances (3.52à et (3.53) dans un repère dq quelconque en fonction des
composantes en d et q des tensions et courant sont établies à partir de la définition des phaseurs et
de la puissance apparante donnée en (3.51).
S  V I *  P  jQ  (vd  jvq )(id  jiq )  (vd id  vqiq )  j (vd iq  vqid ) 3. 51
P  vd id  vqiq 3. 52
Q  vd iq  vqid 3. 53
En choisissant le repère dq lié à la tension du réseau tel que l’axe d soit porté par la tension V
(donc V  vd et vq  0 ), les expressions des puissances se simplifient selon ( 3.54):
V  vd et vq  0   P  vd id 3. 54

Q  vd iq
Ainsi donc, la tension étant imposée par le réseau, le contrôle de la composante en d du courant de
ligne permet de contrôler la puissance active échangée avec le réseau alors que le contrôle de la
composante en d de courant permettra de contrôler la puissance réactive échangée.
Dans le cas d’un fonctionnement à facteur de puissance unitaire, Qref  0 et donc la référence de la
composante en q du courant sera nulle iq ref  0
La référence de la composante en d du courant est donnée par la référence de la puissance active

Pref
id ref 
vd
Tableau 3. 6 Résumé des équations de transformation abc-to-αβ-to-dq

Conservation de puissance Conservation d’amplitude
Transformation de Concordia k  3 2
Transformation de Clarke : k 
2 3
abc-to-αβ (transformations inverse)
3 3
x  kXe js  k  xa (t )  axb (t )  a 2 xc (t ) 
2 2
3 2 3
k k 1
2 3 2
xo est la composante homopolaire
 x   xa   1 1 
 x   xa   1 1 
1  
1  2  2  x   T x  2 2 
x   T x     
   32  b  2 3 3
   32  b   3 3
 xo   xb  T32   0 
 xo   xb  T32 
3
0   2 2 

2 2
  
1 1 1  1 1 1 
2 2 2 2 2 
 2  
 3
 x (t )  xa (t )  x (t )  xa (t )
2 
  1
 x (t )  1  x (t )  3  xa (t )  2 xb (t ) 
   xa (t )  2 xb (t )  
2
2 Cdq  Cabc
Couple électromagnétique : Cdq  Cabc
3
αβ-to-dq (transformation inverse)
 j dq 3 j (  )
xdq  x e  kXe s dq  xd  X  cos  dq  X  sin  dq
2  
 xq   X  sin  dq  X  cos  dq
αβ-to abc (transformations inverse)
 xa   x   xa   x 
x   T x   1 1  x   T x   1
 1     1 0
  b 32    2 2  b  23    2
   
 xb   xo   xb   xo 
, T  2 0 3

3 ,  1
T23   
3 1
32   3 2 2 2 2 2
   
1 1 1   1 3 1
2 2 2   2 
2 2 
  
x a (t ) 
2
x ( t )
 xa (t )  x (t )
3 
 1 3
xb (t )  x  (t ) 
1
x ( t )
 xb (t )   x (t )  x (t )
6  2 2
xc (t )   xa (t )  xb (t )  xc (t )   xa (t )  xb (t )

dq-to-αβ (transformations inverse)
j
x  xdqe dq  X   xd cos  dq  xq sin  dq
 
 X   xd sin  dq  xq cos  dq
3.4 Modélisation de l'onduleur MLI triphasé 2 niveaux

3.4.1 Onduleur MLI : Formes d’ondes et analyse spectrale
La MLI de tension pour la commande d'un convertisseur DC-AC est obtenue en utilisant un signal
de référence sinusoïdal.
Vtri (t )  Vsin sin(st ) 3. 55
L’amplitude maximale de cette référence, Vtri _ max  Vsin , ne doit pas dépasser l’amplitude maximale
du signal triangulaire Vtri _ max . Elle devra par ailleurs correspondre à l’amplitude maximale désirée
du fondamental de la tension de sortie de l’onduleur.
La fréquence de ce signal de référence correspond à la fréquence désirée de ce fondamental. La

Figure 3. 6 donne les différentes allures de tensions Sc au niveau de la commande MLI. La
fréquence du signal triangulaire haute fréquence f MLI est noté ici f d , pour fréquence de découpage.
L’analyse harmonique du signal de commande fait apparaître la fréquence du fondamental qui est
égale à la fréquence de la sinusoïde de référence, f vref , puis des fréquences harmoniques autour
d’un multiple de la fréquence du signal haute fréquence n. f d  f fvref
Figure 3. 6 MLI pour la commande d'un convertisseur DC-AC: Schéma PSIM et formes d’onde
(a) fd=1 kHz (b) : fd=5 kHz
Figure 3. 7 Analyse spectrale du signal de commande issu de la MLI avec une référence sinusoïdale
Dans le cas d’un onduleur triphasé, les tensions de référence constituent un système sinusoïdal
triphasé équilibré, comparées simultanément chacune à un même signal triangulaire HF.
Un point milieu fictif O est introduit au niveau de la tension continue E d’entrée, (Figure 3. 8). Ce
point trouve sa signification physique dans le cas où cette tension E  E1  E2 est obtenue par le
filtrage de l'étage d'entrée à l’aide de capacités mises en série.
Figure 3. 8 Onduleur MLI triphasé: structure de puissance et commande MLI
Les tensions VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t ) sont les images des signaux de commande Sa , Sb et Sc
respectivement. Le spectre harmonique de chacune de ces tensions est similaire à celui de la
commande associée comme le montre Figure 3. 9.
Figure 3. 9 Onduleur MLI triphasé : formes d’onde
La Figure 3. 10 donne les allures et les spectres de la tension VAO (t ) de la tension composée U AB (t ) .
Leurs spectres comprennent les mêmes fréquences harmoniques autour d’un multiple de la
fréquence fd du signal haute fréquence n.fd ffvref
Figure 3. 10 Spectre des tensions VAO et UAB
Quand l’onduleur de tension est destiné à assurer le transfert d’une énergie renouvelable ou de
stockage vers le réseau, donc quand l’onduleur doit fonctionner en mode connecté au réseau, les
tensions qu’il délivre doivent être filtrées puis contrôlées le contrôle de la puissance injectée au
réseau. Avant la connexion, le contrôle vise assurer une égalité de phase, fréquence et amplitude
avec celles des tensions du réseau et la connexion n'a lieur qu'une fois ces égalités assurées.
La Figure 3. 11 illustre la tension obtenue quand un filtre RC passe-bas est placé en sortie de
l’onduleur. Sa fréquence de coupure est choisie 3 à 5 fois supérieure à la fréquence du signal de
référence (3 à 5fvref) mais inférieure à la fréquence fd.
Figure 3. 11 Allure des tensions simples et composées délivrées par un onduleur MLI filtrées (fc=350Hz)
Quand l’onduleur est destiné à alimenter une machine électrique, par exemple le stator triphasé
d’une machine asynchrone ou synchrone, il est inutile de filtrer les tensions, et les courants le sont
naturellement par l’impédance du stator (Figure 3. 12).
Dans ce cas, les machines utilisées doivent être choisies capables de supporter une alimentation par
des tensions MLI, présentant des dV élevées. Si ce n’est pas le cas, la durée de vie de la machine
dt
sera réduite.
Figure 3. 12 Allure des courants de ligne dans le cas d’une charge RL alimentée par des tensions MLI
Analyse de l’onde délivrée par un onduleur triphasé type 180
L’analyse de l’onduleur 180 permet de mieux appréhender le fonctionnement de l’onduleur de

tension ainsi que les avantages de la commande MLI.
Les tensions de sortie de l’onduleur se construisent à partir des tensions VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t )
images de Sa , Sb et Sc respectivement.
La tension entre phase UAB(t) et la tension simple VAN (t ) se déduisent des relations suivantes :
U AB (t )  VAO (t )  VBO (t ) 3. 56
VAN (t )  VAO (t )  VON (t ) 3. 57
Les tensions simples VAN (t ) , VBN (t ) et VCN (t ) forment un système triphasé équilibré, comme la
commande, ce qui permet d'établir les équations (3.58) à (3.60) donnant l'expression de la tension
homopolaire VON (t ) .
VAN (t )  VBN (t )  VCN (t )  0 3. 58
VAO (t )  VBO (t )  VCO (t )  3VON (t )  0 3. 59
V AO (t )  VBO (t )  VCO (t )
VON (t )   3. 60
3
La Figure 3. 1Figure 3. 13 donne l'allure des tensions simple composées et homopolaire dans le cas
d'une commande du type 180°. Le tension homopolaire présente alors une fréquence triple de celle
des autres et des tensions de référence.
Zoom
Figure 3. 13 Commande et formes d’onde de tension d’un onduleur triphasé 180° et leurs spectres
L’analyse harmonique des différentes tensions au sein de l’onduleur se fait à partir de celle de
l’onde de base E   donnée à la Figure 3. 14
E
E()
s.t
/2 

-E
Figure 3. 14 Onde de base pour le développement en série de Fourrier d’une tension onduleur
Le développement en série de Fourrier de cette onde permet de déterminer les coefficients an et bn
bn de E   exprimée selon l’équation donnée en (3.61)

E( )=  an.sin ( n. t )  bn.cos ( n.t ) 3. 61
n 1
L’analyse des symétries de l’onde E   montre que E (  )   E ( ) , les termes en cosinus
sont donc nuls et bn  0 . De plus E (   )   E ( ) les termes de rang pair sont nuls aussi et
a2 n  0 . En raison de la symétrie par rapport à  / 2 , l’expression de an peut être déterminée à
partir de (3.62). Tous calculs faits, nous obtenons (3.63).

T /2 0
2 4 3. 62
an  
T T /2
E ( ).sin ( n.t ).dt =
T T/4
E ( ).sin ( n.t ).dt
4.E
an  . cos(n. ) 3. 63
n.
Le Tableau 3. 7 précise l’expression de an dans le cas des tensions de l’onduleur 180°
Tableau 3. 7 Amplitude des harmoniques des différentes tensions de l’onduleur 180°
1 1 
E   VAO(t ) UAB(t ) Van(t) = E( =0) + E( = )
3 3 
   1 1 
E ( ) E (  ) E( =0)+ E( = )
6 3 3 
4.E 4E 2 3 4E 
an  . cos(n. ) an  an  E an  [1 + cos(n )]
n. n 3n 
n
n  2k  1 n  2k  1
Les expressions des tensions composées et simples sont détaillées en (3.64 et3.65): les harmoniques
de rang multiple de 3 sont nuls et les premiers harmoniques rencontrés seront donc ceux de rang
5,7,11,..etc. Les valeurs efficaces de l’onde entière et du fondamental sont précisées pour chaque
tension dans le Tableau 3. 8
2. 3 1 1
U AB  t   E[sin  st - sin 5 st - sin 7 st +.....] 3. 64
 5 7
2 1 1
V AN  t   E[sin  st + sin 5  st + sin 7 st +.......] 3. 65
 5 7
Tableau 3. 8 Relations entre les différentes valeurs relatives aux ondes UAB et VAN
Modèle moyen pour un onduleur type 180°
Utilisant les ondes totales Utilisant les ondes fondamentales
2 UAB 2 6 2
UAB= 3E VAN = = 3 E UAbf= E VAnf= E
3  
UAB =0.816E VAN =0.471E UAbf =0.78.E VAnf=0.45.E
Le courant dans la charge RL ou dans les fils de ligne du stator d’une machine alternative peuvent
atteindre deux fois le courant nominal comme le détaille le développement donné en annexe 2.
Ainsi donc l’onduleur de tension fonctionnant avec une commande 180° devrait être dimensionné
pour 2 fois à plus, la puissance nominale de la charge. Ce qui est inconcevable de nos jours.
3.4.2 Modélisation des convertisseurs statiques MLI
Modèle analytique instantané de l’onduleur triphasé
Comme pour le hacheur 4Q, les tensions VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t ) s’écrivent en fonction des
signaux de commandes Sa , Sb et Sc
 E 3. 66
VA0 (t )  2 (2 Sa  1)

 E
VBO (t )  (2 Sb  1)
 2
 E
VCO (t )  2 (2 Sc  1)

La tension homopolaire s'exprime alors, en fonction des signaux de commande selon (3.67).
E 3. 67
VON (t)=  (2 Sa  2 Sb  2 Sc  3)
6
Les tensions simples et entre phases exprimées en fonctions de Sa , Sb et Sc se déduisent alors à

partir des relations, rappelées ici pour la phase A en (3.68)
U AB (t )  VAO (t )  VBO (t ) VAN (t )  VAO (t )  VON (t ) 3. 68
Les relations entre ces tensions VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t ) et les signaux de commandes permettent
d’établir les équations de tension du modèle instantané de l’onduleur
Tableau 3. 9 Modèle instantané d’un onduleur de tension triphasé
Modèle instantané de l’onduleur
 E U AB (t )  E(Sa  Sb)  E
VA0 (t )  2 (2 Sa  1) VAN (t )  3 (2 Sa  Sb  Sc)
 U BC (t )  E(Sb  Sc) 
 E  E
VBO (t )  (2 Sb  1) UCA (t )  E( Sc  Sa) VBN (t )  ( Sa  2Sb  Sc)
 2 3

 E  E
VCO (t )  2 (2 Sc  1) VCN (t )  3 ( Sa  Sb  2Sc)
 
Modèle moyen de l’onduleur triphasé
Le modèle moyen est établi à partir des tensions VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t ) . Ces tensions présentent
la même allure que celles délivrées par un hacheur 4Q, donc les relations établies pour ce hacheur
s’appliquent directement à elles. La Figure 3. 15 rappelle les formes d’ondes et les relations pour
par exemple la tension VAO (t ) , quand la tension d’entrée de l’onduleur est E .
1 Vref
Vref D (1  )
2 Vtri _ max
E Vref E E
VAO _ moy  (2 D  1)   ma
V tri 2 Vtri _ max 2 2
Ou encore
VAO(t) E
E VAO _ moy  Vref
2 VAO _ moy Vtri _ max
 E 

E Onduleur=Amplificateur de puissance, de gain  
2 Vtri _ max 
Figure 3. 15 Allure de la tension VAO (t ) pour un onduleur MLI et valeur moyenne2
A la différence du hacheur, le rapport cyclique dans le cas de signaux issus de l’onduleur, varie
d’une période de découpage (ou période MLI) à une autre. La valeur moyenne calculée à chaque
période de découpage est définie comme la «valeur moyenne instantanée» et est indiquée par
l'indice " k ".
Vref E Vref k E
Vref _ k
VAO _ moy _ k  (2 Dk  1) 
2 Vtri _ max 2
tk V tr i
1 E 
VAO(t) VAO _ moy _ k    Vref k
2 Vtri _ max 
VAOA ok _ k
_ moy
avec
Vref  k valeur de Vref obtenue après échantillonnage à
l’instant tk
Figure 3. 16 Valeur moyenne instantanée (par période de découpage)
V
VAO (t)
AO(t)
Modulante
Va _ ref ( k )
Td
VAN (t ) Porteuse
E
2 Dk
E

2
(3)
Figure 3. 17 Modèle moyen de la tension de sortie et discrétisation de la tension de référence
La valeur moyenne instantanée V AO _ moy _ k varie d’une période de découpage Td à l’autre. Elle
correspondrait à la discrétisation de Vref (t ) à l’instant tk .
Dans le cas d’une référence sinusoïdale définie par son amplitude Vref _ max et sa pulsation  , telle
que Vref (t )  Vref _ max sin  t , les tensions moyennes V AO _ moy _ k obtenues correspondent à la
discrétisation de l’onde VAO _ moy (t ) donnée en (3.69).
Vref (t ) E  Vref _ max sin t  E 3. 69

VAO _ moy (t )   
Vtri _ max 2  Vtri _ max  2
Cette onde V AO _ moy (t ) est aussi le fondamental de la tension VAO (t ) , et donc aussi le fondamental de
la tension VAN (t ) , puisque l’analyse spectrale des ondes a montré que VAO (t ) et VAN (t ) ont le même
fondamental.
E 3. 70
VAO _ moy (t )  VAO f (t )  VAN f (t )  ma sin t
2
avec
Vref _ max
ma  profondeur de modulation
Vtri _ max
Cette relation s’écrit aussi selon (3.71), ou encore en regroupant l'expression de Vref (t ) , selon (3.72)
3
Philippe LADOUX “ Onduleurs MLI et filtrage” , INPT, ENSEEIHT, LAPLACE
 E  3. 71
VAN f (t )    Vref _ max sin t
 2Vtri _ max 
 E  3. 72
VAN f (t )    Vref (t )
 2Vtri _ max 
Ainsi donc, une référence sinusoïdale Vref (t )  Vref _ max sin  t appliquée à l'étage MLI permettrait
d’obtenir un signal de commande Sa pour la phase a par exemple, qui donnerait en sortie de
l’onduleur une tension VAO (t ) dont la valeur moyenne par période de découpage correspondrait à la
discrétisation à la fréquence de découpage, d’une onde sinusoïdale égale à l’onde de référence

amplifiée par le gain Gcs .précisé en (3.73). Cette onde sinusoïdale obtenue est la tension
fondamentale de la tension simple de sortie VAN (t ) .
 E  3. 73
Gcs   
 2Vtri _ max 
Un système de tension de références triphasé équilibré Va _ ref (t ) , Vb _ ref (t ) et Vc_ ref (t ) donnerait donc
en sortie d’un onduleur triphasé MLI un système de tension VAO (t ) , VBO (t ) , et VCO (t ) .et par
conséquent des tensions simples et composées dont le fondamental est VANf (t )  kondVa _ ref (t ) ,
VBNf (t )  kondVb _ ref (t ) et VCNf (t )  kond Vc_ ref (t ) respectivement.
Le modèle moyen devra donner la relation entre la valeur E de la tension continue d’entrée de
l’onduleur et la valeur efficace de la tension alternative obtenue en sortie (simple ou entre phase).
Cette relation est obtenue pour un onduleur type 180° à partir des résultats de la décomposition en
série de Fourrier des ondes, résumée dans le Tableau 3. 8. Pour un onduleur MLI, l'indice de
modulation est ajouté comme spécifié dans le Tableau 3. 10
Tableau 3. 10 Modèles moyens pour un onduleur MLI
a)Modèle moyen statique pour un onduleur MLI

Grandeurs maximales Grandeurs efficaces
E E
VAN _max  ma  0,5ma E VAN _max  ma  0,35ma E
2 2 2
3E 3E
U AB _max  ma  0,866ma E U AB _eff  ma  0, 61ma E
2 2 2
b)Modèle moyen instantané pour un onduleur MLI
  E  3 
Va _ ref (t )  Vref _ max sin t VAN _ ref (t )  ma sin t U AB _ ref (t )  ma E sin(t  )
2 2 6
  
 2  E 2 
Vb _ ref (t )  Vref _ max sin(t  ) VBN _ ref (t )  ma sin(t  ) 3  2
3 2 3 U BC _ ref (t )  ma E sin(t   )
  2 6 3
 4  E 4 
Vc _ ref (t )  Vref _ max sin(t  3 ) VCN _ ref (t )  ma sin(t  )  3  4
 2 3 U CA _ ref (t )  ma E sin(t   )
 2 6 3
Le développement précédent a donné un modèle de type gain de l'onduleur de tension MLI. Un

modèle plus fin tenant compte du retard dû à la MLI peut être considéré et dans ce cas le retard est
assimilé à la période de découpage. Le modèle ainsi obtenu exprimé sous forme de fonction de
transfert est donné en ( 3.74).
VAN f (t ) Gcs 3. 74

Vref (t ) 1  1.5Td .s
Avec Td période de découpage
3.4.3 Vecteur Spatial de la tension délivrée par l’onduleur de tension
L'expression du vecteur spatial Vs de la tension de sortie de l’onduleur est rappelée en (3.75) :
2 3. 75
Vs  VAN (t )  aVBN (t )  a 2VBN (t ) 
3
En exprimant chaque tension en fonction des signaux de commande Sa, Sb et Sc , puis en

regroupant les parties réelles et les parties imaginaires, selon le développement détaillé dans le
Tableau 3. 11, l'expression du vecteur spatial en fonction des signaux de commande est établi en
(3.76).
Tableau 3. 11 Développement des calculs donnant le vecteur spatial de la tension de sortie de l'onduleur en
fonction des signaux de commande
2 2E
Vs  VAN (t )  aVBN (t )  a 2VBN (t )   2Sa  Sb  Sc   a   Sa  2Sb  Sc   a ²   Sa  Sb  2Sc 
3 33
2E 2E
Vs   Sa  2  a  a ²)  Sb(1  2a  a ²   Sc(1  a  2a ²)   3Sa  3aSb  3a ² Sc
33 33
2E 2E 1 3 1 3
Vs   Sa  a.Sb  a 2 .Sc   ( Sa  (   j ) Sb  (   j ) Sc )
3 3 2 2 2 2
2E 1 1 3 2E E E
Vs  ( Sa  Sb  Sc )  j ( Sb  Sc )  (2 Sa  Sb  Sc)  j ( Sb  Sc )
3 2 2 2 3 3 3
E E 2E
Soit donc Vs  (2Sa  Sb  Sc)  j ( Sb  Sc) et V s   Sa  a.Sb  a 2 .Sc 
3 3 3
Le développement des calculs, donné dans le En exprimant chaque tension en fonction des signaux
de commande S a , S b e t S c
, puis en regroupant les parties réelles et les parties imaginaires, selon le
développement détaillé dans le Tableau 3. 11, l'expression du vecteur spatial en fonction des
signaux de commande est établi en (3.76).
en remplaçant chaque tension simple par son expression en fonction des signaux de commande
permet d'établir la relation
2E 3. 76
Vs   Sa  a.Sb  a 2 .Sc 
3
Les composantes de ce vecteur dans le repère fixe s'en déduisent alors immédiatement selon (3.77)
V s  Vs (t )  jVs (t ) 3. 77
E E
Vs (t )  (2Sa  Sb  Sc), Vs (t )  ( Sb  Sc)
3 3
Les trois signaux de commande Sa , Sb et Sc sont binaires et ne peuvent prendre que les valeurs 0
ou 1. On ne peut donc obtenir que 23 , soit 8, combinaisons différentes de leurs valeurs, donnant lieu
à huit (08) états de commutation.
E 2E
L’amplitude de V s prend les valeurs (± et ± ) selon la valeur des signaux de commande.
3 3
Le Tableau 3. 12 précise les valeurs du vecteur spatial et des tensions simples pour chacune des 8
combinaisons du vecteur spatial V s . La colonne 9 indique le nom qui sera attribué à V s quand il
occupe dans l’espace la direction indiquée par la colonne 4.
Tableau 3. 12 : Tension de sortie de l’onduleur de tension triphasé
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Sa Sb Sc V s /( 2 E / 3) VAN(t) VBN(t) VCN(t) Vs Vs (t ) Vs (t )
E E E E E
Sa  a.Sb  a 2 .Sc (2Sa  Sb  Sc) ( Sa  2 Sb  Sc) (  Sa  Sb  2 Sc ) (2 Sa  Sb  Sc ) (Sb  Sc)
3 3 3 3 3
0 0 0 0 0 0 0 V0 0 0
1 0 0 1 2E E E V1 2E 0
 
3 3 3 3
1 1 0 a 2 E E 2E V2 E E

3 3 3 3 3
0 1 0 a E 2E E V3 E E
  
3 3 3 3 3
0 1 1 1 2E E E V4 2E 0
 
3 3 3 3
0 0 1 a2 E E 2E V5 E E
   
3 3 3 3 3
1 0 1 a E 2E E V6 E E
 
3 3 3 3 3
1 1 1 0 0 0 0 V7 0 0
En utilisant la direction dans le plan de l'opérateur, la localisation dans le plan complexe ou le plan
 de chacun des vecteurs de la colonne 8 du Tableau 3. 12 est reporté sur la Figure 3. 18 . Ces
vecteurs indiquent ainsi la position du vecteur spatial dans ce plan. il occupe 6 positions actives et
deux donnant ne tension de sortie nulle ( V0 et V7 ). Les extrémités des six autres vecteurs dessinent
un héxagone dans le plan 
a (1,1,0) -a²
(0,1,0)
V2
V3
-1 V4 V1 1
(0,1,1)
(1,0,0)
V5 -a
a²
V6
(0,0,1) V2 (1,0,1)
Figure 3. 18: Représentation des tensions phase-neutre
3.5 Résumé
Les allures des tensions délivrées par un onduleur triphasé deux niveaux ont été analysés dans le cas
d'une commande type 180 et d'une commande MLI sinusoïdale. Les expressions des tensions
simples, composées et homopolaires ont par la suite été établies en fonction des signaux de
commande de l'onduleur, donnant lieu au modèle analytique instantané de ce convertisseur.
Par ailleurs, l'analyse fréquentielle des formes d'onde ont permis de dégager un modèle moyen
reliant la tension d'alimentation continue à l'entrée du convertisseur à la valeur fondamentale de la
tension de sortie.
Enfin, à partir du modèle analytique instantané le vecteur spatial a été exprimé en fonction des
signaux de commande de l'onduleur et leur position dans le plan  établie pour les différentes
combinaisons des valeurs des signaux de commande
Commande de machines électriques
4. Commande des machines asynchrones

4.1 Modèle de commande de la machine asynchrone
4.1.1 Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone
La machine asynchrone est alimentée au stator par un système de tension triphasé équilibré de
valeur efficace Vs et de fréquence f s . Dans son mode d’alimentation standard, dite machine
asynchrone à cage d'écureuil, le rotor, triphasé lui aussi, n’est électriquement lié à aucune
source d’énergie. La Figure 4. 1 rappelle les différentes fréquences présentes au sein de cette
machine et l'expression (4.1) les relations entre eux, où s  2 f s , r  2 f r et   2 f
sont respectivement les pulsations des grandeurs du stator, du rotor et celles mécaniques.
s  2 f s r  2 f r
Vs


p
  2 f
Figure 4. 1 Schéma de principe d'une machine asynchrone avec p nombre de paires de pôles
 s  r   4. 1
Le glissement g est défini par (4.2).
s   r 4. 2
g 
s s
La Figure 4. 2 rappelle les différentes puissances au sein de la machine: la puissance absorbée
au stator Pa , après les pertes joules PJS et les pertes fer PH  F qui sont les pertes par
Hystérésis et courant de Foucault, est devient Pt  Cem.s la puissance transmise au rotor , où
Cem est le couple électromagnétique et s la pulsation de synchronisme.
PJR=g.Pt
PJS
Pa Pt=s.Cem
PH+F Pu= Cu.

Pf+v
Figure 4. 2 Bilan des puissances da ns une machine asynchrone
I.Slama-Belkhodja
71
Après les pertes Joules au rotor, PJR , et les pertes mécaniques, Pf V , dues pour l'essentiel au
frottement et à la ventilation, il reste la puissance utile Pu qui est indiquée la plaque

signalétique de la machine
En négligeant les pertes au niveau du stator et les pertes mécaniques, nous rappelons que le
rendement de la machine  peut être approximé par (1-g) :   1  g .
4.1.2 Schéma équivalent de régime permanent
La Figure 4. 3 donne le schéma équivalent de régime permanent d'une machine asynchrone à

cage symétrique et définit ses paramètres.
Rs ( Ls  M sr ) ( Lr  M sr )
Rr / g
M sr
Figure 4. 3 Schéma simple équivalent de la machine asynchrone
Rs et Rr sont respectivement les résistances du stator et du rotor et les inductances Ls , Lr et
M sr les inductances cycliques du stator, du rotor et la mutuelle inductance cyclique stator-
rotor.
4.1.3 Procédés de réglage de la vitesse d’une MAS
A partir de la puissance transmise au rotor dont l'expression est rappelée en (4.3), une
expression du couple de la machine asynchrone en régime permanent s'en déduit selon (4.4),
en fonction des courants rotoriques
g Pt  g C em. s  3Rr I r2 4. 3
3Rr p 2 4. 4
Cem  Ir
g  s
Cette expression est par la suite développée en fonction des tensions d'alimentation du stator à
partir des équations de régime permanent de la machine pour aboutir à . L’expression
approchée couramment utilisée en régime permanent est:
I.Slama-Belkhodja
72
Rr 4. 5
2
3 p.m ².V g
C em  s
s R
( r ) 2 +(  L r .s )²
g
où  est le coefficient de dispersion défini en 4.6 et m le rapport de transformation du
moteur défini en (4.7).
M sr2 4. 6
  1
Ls Lr
M sr 4. 7
m 
Ls
L'expression (4.5) du couple en régime permanent illustre les différentes méthodes qui
peuvent être utilisées pour la variation de la vitesse d’une machine asynchrone. En effet,
à un couple résistant donné, on peut faire varier le couple électromagnétique et donc la
vitesse, en modifiant l’une ou l’autre des grandeurs suivantes :
1. le nombre de paires de pôles, p
2. -la résistance du rotor Rr
3. -la tension d’alimentation Vs
4. -la fréquence d’alimentation fs (Hz) (ou la pulsation  s  2 f s )
La variation de p donne une variation non continue de la vitesse. Il est rarement utilisé
aujourd’hui. Le deuxième procédé consiste à augmenter la résistance du rotor en insérant des
rhéostats. Il est techniquement mauvais puisqu’il donne des caractéristiques de plus en plus
tombantes quand cette résistance Rr augmente, et économiquement peu rentable à cause des
pertes supplémentaires qui en découlent.
L'action sur les grandeurs du rotor est néanmoins le principe d’action qui est utilisé pour les
machines asynchrones à rotor, tels que dans les montages dits cascade hyposynchrone et
dans les systèmes éoliens.
La troisième méthode correspond à l'association gradateur -machine asynchrone.

Elle permet la variation de tension en gardant la fréquence tension fixe.
La quatrième méthode correspond à l'association onduleur de tension-machine
asynchrone. Elle permet la variation de la fréquence avec la variation de tension
Les deux dernières méthodes restent les plus utilisés aujourd’hui.
I.Slama-Belkhodja
73
4.1.4 Rendement du moteur alimenté à fréquence variable
L’alimentation des machines par des signaux non sinusoïdaux provoque une augmentation
des pertes (par effet Joule et électromagnétique). De plus, la circulation de courants d’une
fréquence de plusieurs kilohertzs dans les barres de la cage peut entraîner une augmentation
de la résistance rotorique par effet de peau.
La détermination de ces pertes est difficile, mais de nombreux travaux ont permis d’avoir des
Pertes totales
ordres de grandeurs: En notant Y = et pour une modulation
Pertes dues au fondamental
Fréquence de modulation
synchrone (rapport Z = constant), on a :
Fréquence statorique
*Quand les tensions ne sont pas modulées, Y=1,2 à 1,4

*Quand les tensions sont modulées
si Z=62,1<Y<3,2
si Z=121,9<Y<2
si Z=24Y1,6
L’index Z de modulation doit être élevé pour que les pertes ne dépassent pas celles
occasionnées par des tensions non modulées. Ainsi le rendement du moteur peut chuter de 2 à
8% environ par rapport à l’alimentation sinusoïdale [Poly de Fornel]
4.1.5 Stratégies de contrôle du flux d'une machine asynchrone
La machine asynchrone ne dispose pas d'une alimentation séparée pour maintenait son flux
constant. Le contrôle du convertisseur DC-AC qui l'alimente devra donc d'abord le contrôle
du flux puis le contrôle des grandeurs mécaniques.
Le contrôle du flux peut être indirect ou direct.
Le contrôle indirect consiste à régler les tensions ou les courants dans la machine
asynchrone suivant des lois déduites des équations de régime permanent. Ces lois ne pourront
donc imposer le flux que durant les régimes permanents (Figure 4. 4a).
Parmi ces méthodes indirectes le contrôle scalaire ou loi « V/f ».
I.Slama-Belkhodja
74
s
(a) Contrôle indirect du flux (b) Contrôle direct du flux

Figure 4. 4 Schéma de principe du contrôle du flux
Le contrôle direct du flux utilise un régulateur de flux et donc une connaissance du flux.
Comme les capteurs de flux ne peuvent être envisagés dans le cas de variateurs standards, ce
type de contrôle fait systématiquement appel à un estimateur ou observateur de flux (Figure 4.
4 b).
La régulation peut concerner uniquement le module du flux. On parle alors de contrôle

scalaire du flux, par opposition au contrôle vectoriel où les deux composantes du flux (selon
l’axe « d » et l’axe « q ») sont régulées indépendamment.
On peut choisir de réguler le flux statorique, ou le flux rotorique ou encore le flux dans
l’entrefer.
On peut choisir de travailler avec le repère fixe   lié au stator, ou dans le repère d q lié au
champ tournant statorique, ou encore au champ tournant rotorique.
Les différentes combinaisons constituent autant de structures de variateurs possibles. Nous

nous contenterons, au niveau de ce cours, de développer sous forme d’exemples à traiter, les
structures les plus couramment utilisées.
I.Slama-Belkhodja
75
4.1.6 Modèle général dans un repère diphasé

La machine asynchrone comprend deux systèmes triphasés, celui du stator et celui du rotor.
L'angle  entre la phase a du stator et la phase a du rotor est défini par (4.3) où  est la
vitesse du rotor. La Figure 4. 5 illustre les différents angles sachant qu'ils vérifient à tout
instant la relation angulaire (4.4).
d  4. 8
 avec 
dt p
 dq   r   4. 9
En rappelant que l'axe  d'un repère est lié à la phase PJR du repère triphasé associé
2

3
Figure 4. 5 Phases du Stator et du rotor d'un machine asynchrone et axes des différents repères.
Pour la synthèse d'un contrôle, les différentes grandeurs du stator et du rotor doivent être
ramenées dans le même repère. Une démarche similaire à celle détaillée dans le Tableau 3. 4
pour une charge RL et largement documentée en bibliographie conduit au système (4.5). Ce
système donne les équations d'une machine asynchrone dans un repère dq quelconque défini
par sa vitesse de rotation dq , par l'angle dq que fait son axe d avec la phase as du système
triphasé du stator, donc du repère a s bscs .
Il est à noter que les hypothèses généralement admises pour la validité de ces équations sont :
-Machine symétrique
-Répartition spatiale sinusoïdale du flux dans l’entrefer
-Matériaux linéaires (absence de saturation magnétique)
I.Slama-Belkhodja
76

  d  s d  4. 10
Vs  Rs I s   j dq s
 dt dt
 
  d  d (dq   ) 
V
 r  R I
r r  r
 j r
dt dt
La première équation est l'équation du stator et la seconde celle du rotor. Ces équations,
appelées équations de Park, permettent d'établir le modèle de commande
Les équations de liaison donnant les flux en fonction des courants sont données par (4.6).
  L .I  M .I 4. 11
s s s sr r

 r  Lr .I r  M sr .I s
Les écritures vectorielles de (4.5) et (4.6) sont développées pour chaque axe donnent le
système d'équation (4.7) pour les équations d'état et (4.8) pour les équations de liaison.
d sd 4. 12
(1) Vsd  Rs .I sd   dq .s q
dt
d sq
(2) Vsq  Rs .I sq   dq . s d
dt
d
(3) Vrd  Rr .I rd  rd  (d q  ).r q
dt
d
(4) Vrq  Rr .I rq  rq  (dq  ).rd
dt
(5)  sd  Ls .I sd  M s r .I rd 4. 13
(6)  sq  Ls .I sq  M sr .I rq
(7)  r d  Lr .I r d  M s r .I s d 
(8)  rq  Lr .I rq  M sr .I sq
L’expression du couple peut être dérivée de l'expression de la co-énergie ou être obtenue à
l'aide d'un bilan de puissance. Il en résulte plusieurs expressions toutes égales.
Cm  p( sd .I sq   sq .I sd ) 4. 14
C m  p ( rq .I rd   rd .I rq ) 4. 15
Cm  pM sr ( I rd .I s q  I rq .I sd ) 4. 16
M sr 4. 17
Cm  p (rd .I sq  rq .I s d )
Lr
I.Slama-Belkhodja
77
4.1 Commande par loi "V/f" d'une machine à cage d'écureuil

4.1.1 Modèle de commande pour la loi V/f

Dans le cas d’une machine asynchrone à cage d’écureuil, Vr  0
En choisissant le repère dq lié au champ tournant statorique ( dq  s ) avec l'axe d est porté

par le vecteur tension statorique Vs ( Vs d  Vs et Vsd  0 dans le cas d'une transformation
avec conservation d'amplitude), le système (4.18) devient celui donné en (4.19)

  d  s
 4. 18
V
 s  R I
s s   js  s
 dt
 
  d  
0  Rr I r  dt  jr r
r
En négligeant le régime transitoire, ce système se simplifie en celui (4.19)

   4. 19
V  R I  j 
s s s s s
  
0  Rr I r  jr r
La loi scalaire dit loi "V/f" se déduit de l'équation du stator ainsi obtenue en négligeant de
plus la chute de tension ohmique et nous retrouvons les zones de fonctionnement discutés
dans le chapitre 1, section 1.5.
Vs ss 4. 20
Cette loi montre que diminuer la vitesse de la machine asynchrone en diminuant la fréquence
d’alimentation f s imposée au niveau des tensions de références de la MLI, et en gardant la
tension constante entraînerait une augmentation dangereuse du flux. La diminution de cette

fréquence f s doit impérativement être accompagnée d’une diminution proportionnelle de la
tension Vs . Le fonctionnement est alors à flux constant.
De même, augmenter la vitesse par la rapport à la vitesse nominale, Nn (tr / mn) , la tension
Vs ne pouvant dépasser sa valeur nominale Vsn , c’est le flux qui devra diminuer, inversement
proportionnellement à la vitesse. Le fonctionnement est alors à tension constante.
Valeur nominale du flux du stator
Vsn
La valeur nominale efficace du flux du stator est donnée, en première approximation par .
sn
Soit donc, par exemple pour une machine 400/230 V, 50Hz, la valeur efficace de son flux sera
Vsn 230
de   0.73Wb et sa valeur maximale de l'ordre de l'unité
sn 314
I.Slama-Belkhodja
78
Limitation de la loi V/f
Cette loi « V/f » connaît principalement deux limitations : La première est qu’elle n’assure un
flux constant qu’en régime permanent, puisque elle est issue d’une relation de régime
permanent. La seconde provient de l’hypothèse Rs.Is<<s.s, qui fait qu’en général cette
loi est limitée à des fréquences de fonctionnement supérieures à 20Hz
Des études ont montré que les performances de la loi « V/f » peuvent être améliorées en
utilisant la relation (4.21) plutôt que celle donnée en (4.20).
Rs .L r 4. 21
Vs  s . f sn (s  k1r ) avec k1 
Rr .Ls
Couple de la machine et autopilotage
Rr
Dans la mesure où l'inégalité   Lss est vérifiée, donc pour des fréquences
g
d'alimentation suffisamment élevées, l'expression du couple en régime permanent donnée en
(4. 5) se simplifie selon (4. 22).
3 p.m ².g Vs2 4. 22

C em 
Rr s
En multipliant haut et bas cette expression (4. 22) par s et en rappelant que gs  r ,
l'expression du couple devient celle donnée en (4. 23).
V 2 
2 4. 23
3 p.m ².g Vs2 3 p  M sr 
C em   k  s2  r avec k  
Rr s  s  Rr  Ls 
Le couple ainsi exprimé montre que si le flux est maintenu constant, en maintenant le rapport
Vs /  s constant, le couple ne dépendra que r et pourra donc être contrôlé avec cette
pulsation.
Comme les grandeurs du rotor ne sont pas accessibles, une solution est d'imposer cette
pulsation r et de reconstituer la fréquence du stator à imposer à partir de la loi
d'autopilotage donnée en (4. 24). Cet autopilotage nécessite un capteur de vitesse.
 s    r 4. 24
I.Slama-Belkhodja
79
En contrôlant la machine en imposant non pas directement s mais r selon le schéma de la

Figure 4. 6 son fonctionnement devient plus stable. Ce mode de contrôle s’appelle
autopilotage.
s
r
Figure 4. 6 Commande en couple avec la loi d'autopilotage
D’imposer r à la machine, quand son flux est maintenu constant, consiste à lui imposer de
fournir un couple donné, défini par C em  k  2sr selon (4. 23). C’est pourquoi la fonction
d’autopilotage est aussi appelée « commande en couple ».
L'expression (4. 23) montre l'intérêt de travailler au flux nominal pour que le couple soit
maximal. De plus, elle montre qu'une variation du flux sera amplifiée au niveau du couple
puisque ce dernier est proportionnel au carré du flux
Figure 4. 7 Caractéristiques électromécaniques de la machine asynchrone.
Ces courbes montrent que, pour une charge donnée (donc r donné), le couple ne change pas,
tant que le flux est maintenu contant
Le type de commande est forcément mauvais du point de vue dynamique, mais sa simplicité
et ses performances statiques le rendent néanmoins très intéressant pour un bon nombre
d’applications.
I.Slama-Belkhodja
80
4.2 Contrôle Vectoriel à flux rotorique orienté

Il existe plusieurs stratégies de contrôle vectoriel qui différent essentiellement par le choix de
l'orientation des axes d q et le choix des variables d'état. Nous ne nous intéressons qu'à la plus
courante, celle à flux rotorique orienté.
4.2.1 Estimateurs
Le référentiel d q est choisi lié au champ tournant tel que  rq  0 et  rd   r , d’où le nom
de commande à flux rotorique orienté)
Couple électromagnétique :
L’expression du couple dans ce cas est celle donnée par (4. 25), en fonction des flux
rotoriques et des courants statoriques. Cette expression se simplifie vu que la composante du
flux sur l'axe q est nulle.
4. 25
M
Cm  p  r d .I sq
Lr
Cette expression (4. 25) montre que le couple Cm est réglable par action de Isq quand r est
maintenu constant.
Estimateurs
d dq
Pour que la vitesse, , du référentiel d q soit effectivement celle du champ tournant
dt
rotorique, la relation d'autopilotage donnée en (4. 26) doit être vérifiée à tout instant
4. 26
d dq
 dq    r
dt
Il est à noter qu' en régime permanent, dq  s cette équation devient s    r
Estimateur de r
La vitesse  peut être connue à l’aide d’un capteur de vitesse, mais r doit être estimée.
Nous rappelons que r est la pulsation des grandeurs rotoriques. Elle n'est donc pas
accessible par mesure dans le cas des machines standards, à rotor non bobiné.
L'équation de liaison (8) du système d'équation (4. 13) permet d'établir la relation donnant le
courant rotorique en fonction du courant statorique , selon l'axe q
I.Slama-Belkhodja
81
4. 27
M
 rq  Lr .I rq  M sr .I sq  I rq   sr .I sq
Lr
La 4ième équation de Park du système d'équation (4. 12), tenant compte de la simplification
du à l'orientation du repère  rq  0 , permet d'établir l'expression de la pulsation rotorique
donnée en (4. 28).
4. 28
Rr .I rq
0  Rr .I rq  (dq   ). rd  dq    r  
 rd
La combinaison des deux équations (4. 27) et (4. 28), permet d'exprimer la puslation en
fonction de la composant q du courant statorique selon (4. 29)
4. 29
Rr .I rq Rr .M sr .I sq
r   
 rd Lr . rd
Lr
En notant Tr  la constante de temps rotorique et I mr le courant magnétisant défini par
Rr
 r  M sr .I mr , nous aboutissions à l'expression de l'estimateur donnée par (4. 31).
4. 30
 I
r   sq
Tr I mr

Cette expression dépend de l'estimateur du courant magnétisant I mr qui est détaillé dans ce
qui suit.
Estimation du flux rotorique  r ou du courant magnétisant I mr
L’équation 7 de liaison combinée à l’équation 3 de Park donne comme indiqué en (4. 31)
mène à l'équation de l'estimateur (4. 31)
4. 31
0  Rr .I r d 
d  rd   M sr .I sd   d  rd
 Rr r d
dt Lr dt
d'où
4. 32
d  rd
 rd  Tr  M sr .I sd
dt
Finalement , l'équation de l'estimateur est
I.Slama-Belkhodja
82
 4. 33
 d I mr
I mr  Tr  I sd
dt
La connaissance de I sd permettra donc de calculer  r ou I mr . La qualité de l’estimation
dépendra donc de la qualité de la reconstitution de I sd (donc de l’estimation de r ) et de la
constante de temps rotorique Tr .
Couple électromagnétique
L’estimation de I mr et la reconstitution de I sq donnent immédiatement l’expression d’un

estimateur de couple en remplaçant dans (4. 25) l'expression de  rd ou  r par I mr , selon (4.
34).
4. 34
 M2
C m  p sr Imr .I s q
Lr
4.2.2 Contrôles
Contrôle du couple Cm
La référence du couple, Cm _ ref , est générée, lors d’une régulation cascade vitesse/couple, par
le régulateur de vitesse. Sa comparaison avec le couple estimé donnera la référence I sq _ ref ,
puisque l’action du couple se fait par ce courant I sq . Le schéma global du variateur ainsi
obtenu est donné en Figure 4. 8 où le contrôle de courant se fait est un contrôle par fourchette.
Contrôle de  r ou de I mr
Le courant magnétisant I mr dépend directement de I sd , le régulateur de flux devra donc
donner en sortie la valeur de référence de I sd ,notée I sd _ ref , laquelle sera comparée à I sd
reconstituée à partir des courants statoriques mesurés I sa , I sb et d’une transformation 3/2. Le
contrôle de I sd peut se faire par la suite soit à l'aide de régulateur de courant suivi d'une MLI
de tension, soit à l'aide d'un contrôle par fourchette. La Figure 4. 8 illustre un contrôle
vectoriel muni d'une fourchette de courant.
Le contrôle vectoriel permet d’aboutir à un contrôle séparé du flux et du couple, comme dans
une machine à courant continu.
I.Slama-Belkhodja
83
I sa
Redresseur I sb
+ Onduleur MAS Charge
Filtre
Isolation & temps mort
isam
isbm
Fourchette iscm Filtres
isa_ref isa_ref
 
3  dq  dq 2
2 3
  Isq Isd
I sq _ ref  dq   r     
I sd _ ref
 
 r  r
 I
Isq 
PIImr r r*=
  sq  d I mr
Tr I mr
Tr.Imr* I mr  Tr  I sd
 dt
I mr
+ --
 M2
C m  p sr I mr .I s q
Lr
Imr _ ref 
Cm ref
Cm _ ref
PICem - PI -
+ +
Figure 4. 8 Exemple de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté avec onduleur de tension et action
sur les contrôlé courants
Régulation des courants statoriques
Les courants sont maintenant contrôlés à l'aide de régulateur PI lesquels donnent en sorties les
tensions Vsd _ ref et Vsq _ ref qui attaquent l'étage MLI. Pour la mise au point des ces régulateurs,
les expression de ces tensions en fonctions des entrées I sd et I sq doivent être établies.
Les deux premières équations de Park relatives au stator donnent ces tensions en fonctions des
composantes du flux statorique. Il faudra donc d’abord exprimer  sd et  sq en fonction des
courants désirés, et ceci à partir des équations de liaison, 5 et 7 du système d'équation (4. 13)
pour  sd , 6 et 8 pour  sq , soit donc :
I.Slama-Belkhodja
84
4. 35
  M sr .I sd M sr
 r d  Lr .I rd  M sr .I sd  I rd  rd   Im r  I sd 
Lr Lr
4. 36
M²
 s d  Ls .I s d  M s r .I r d  L s.I s d  s r  I m r  I s d 
Lr
De la même façon,
4. 37
M sr
 r q  Lr .I rq  M sr .I sq  0  I rq   I sq
Lr
4. 38
M
 sq  Ls .I sq  M sr .I rq  Ls .I sq  sr I sq   s q   L s.Is q
Lr
M s² r
En rappelant que le coefficient de dispersion  s’écrit   1  , les flux statoriquess
Ls .Lr
peuvent être exprimés en fonction des courants statoriques selon (6.24) et (6.25)
4. 39
 s d  Ls (1   ) I m r   Ls .I sd
4. 40
 sq   Ls .I sq
En remplaçant les flux statoriques par leurs expressions en fonction des courants, dans les
équations de Park relatives aux tensions statoriques
4. 41
d  sd dI
Vsd  Rs .I sd   dq . s q  Rs.I sd   Ls sd  Esd
dt dt
d Im r
avec Esd  Ls (1   )   Ls I sq .dq
dt
4. 42
d  sq dI sq
Vsq  Rs .I sq   dq . s d  Rs.I sq   Ls  Esq
dt dt
avec Esq  Ls (1   ) I m r .dq   Ls I sd .dq
Nous cherchons à exprimer Vs d uniquement en fonction de I s d , ou encore I m r , et Vs q
uniquement en fonction de I s q . Pour cela, nous remplaçons dans les expressions de Vs d et Vs q
, I s d et I s q par leurs expressions respectives en fonction de I m r .
I.Slama-Belkhodja
85
 4. 43
 d Imr
I s d  Imr  Tr
dt
 4. 44
I sq  Tr .r .Imr
En faisant apparaître la constante de temps statorique, Ts=Ls/Rs, ces équations deviennent
4. 45
dI d ² I sd
Vsd  Rs .I sd  (Ts  Tr ) sd   Ts .Tr   LsTrdq .I m r
dt dt²
4. 46
dI sq ddq .I m r
Vsq  Rs .I sq   Ts  Ls .dq .Im r   Ls .Ts
dt dt
Les expressions (4. 45) et (4. 46) montrent que chacune des tensions Vs d et Vs q est composée
d’un terme linéaire et d’un terme non linéaire car produit de deux variables d’état, I m r et d q .
4. 47
Vsd  Vsd L  Esd
d Isd
Avec Vs dL  Rs .I sd   Ts et Es d   Ls .Tr .d q .I m r
dt
Vsq  Vsq L  Esq

4. 48
d I sq ddq .I m r
Avec Vsq L  Rs .I sq   Ts et Esq  Ls .dq .Im r   Ls .Ts
dt dt
Dans cet exemple, le courant donné par le régulateur de flux, I sd _ ref , sera lui-même régulé.
Le régulateur fournit en sortie la partie linéaire de la tension statorique références de la

tension statorique VsdL _ ref . Pareillement, la tension VsqL _ ref est obtenue à la sortie du
régulateur de I sq _ ref . Par la suite, les tensions d'entrée de l'étage MLI sont obtenues en
additionnant à ces composantes linéaires lees composantes non linéaires comme indiqués en
(4. 48) et (4. 49). Il est à noter que le terme dérivé de Esq  Ls .dq .I m r peut être négligé pour
donné une équation d'estimation plus simple à implanter, (4. 49)
  4. 49
E sq  Ls .dq .Im r
I.Slama-Belkhodja
86
Les tensions simples statoriques Vsa _ ref , Vsb _ ref et Vsc _ ref sont par la suite calculées à partir
de la transformation inverse 2/3, utilisant le même angle  d q .
Régulation du flux
L'équation (4. 43) est utilisée pour la synthèse du régulateur de flux. Elle donne lieur à la
fonction de transfert (4. 50).
4. 50
Imr 1

I sq _ ref 1  sTr
Il est à noter que suite à un échauffement de la machine, les valeurs des résistances changent
et par conséquent les constantes de temps, et notamment Tr utilisée (4. 50). La méthode de
compensation de pôles n'est pas la plus adaptée dans ce cas, mais plutôt celle de placement de
pôles..
La régulation de flux n'a pas besoin d'être extrêmement rapide car le fluxage se fait avant le
démarrage mécanique et les fonctionnements se font généralement à flux constant. En dehors
de la période de démarrage, la régulation de flux est peu sollicitée.
Régulation du couple
La mise en vitesse est généralement effectuée une fois que le flux est établi aux environs de sa
valeur nominale et dans ce cas, le couple est directement lié à I sq et la régulation de couple se
fait par la régulation de I sq .
Une simplification peut être appliquée en évitant le régulateur du couple pour obtenir la
référence de courant I sq _ ref . En effet, ce courant de référence I sq _ ref peut directement être
obtenue selon (4. 53) qui découle de (4. 34)
 4. 51
Lr
I sq _ re f  .C m
pM s2r Imr
Régulation de vitesse
On considérera le couple de charge comme une perturbation. Les choix des paramètres du
régulateur sont obtenus par placement de pôles
I.Slama-Belkhodja
87
I sa
Redresseur I sb
+ Onduleur MAS Charge
Filtre
Isolation & temps mort
isam
isbm
MLI iscm Filtres
Vsa_ref Vsc_ref
 
3  dq  dq 2
2 3
Vsq_ref Vsd_ref   Isq Isd
   dq   r  
E s q  Ls .dq .I m r     
E sq + + E sd
   
+
VsqL_ref VsdL_ref
E s d   Ls .Tr .dq .I mr  r  r
PIIsq PIIsd
Isq - - Isd
 I 
+
I sq _ ref I sd _ ref Isq

r r*=
  sq  d I mr
PI Imr Tr I mr
Tr.Imr* I mr  Tr  I sd
 dt
I mr
+ --
 M2
C m  p s r I mr .I s q
Lr
Imr _ ref 
Cm ref
Cm _ ref
PICem - PI -
+ +
Figure 4. 9 Exemple de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté avec onduleur de tension et action
sur les tensions
I.Slama-Belkhodja
88
4.3 Contrôle Direct de Couple

Les premiers travaux concernant le principe du Contrôle Directe de Couple, (En anglais
Direct Torque Control, DTC) ont été publiés en 1986, mais ce n’est qu’avec la
commercialisation par la firme finlandaise ABB de variateurs équipés de cette stratégie de
commande que ce type de commande a pris de l’essor.
Le principe de base est que l’étage MLI entre l’onduleur et la commande est supprimé. Les
commutations des différents interrupteurs de puissance de l’onduleur sont directement
établies par la commande algorithmique, selon l’état magnétique de la machine.
4.3.1 Principe
Le système DTC se caractérise par les blocs suivants (Figure 5.18) :

 Régulation par hystérésis du flux statorique
 Régulation par hystérésis du couple
 Une unité logique pour l’optimisation des commutations (Tables de commutation)
 Un modèle de la machine pour l’estimation ou l’observation des variables de
contrôle
4.3.2 Régulation de flux
Les deux premières équations de Park, relatives au stator, dans le repère fixe  lié au stator
s’écrivent selon (4. 52)
 4. 52
d  s  
 Vs  Rs I s
dt
 
En négligeant le module Rs I s devant Vs , on obtient l’équation approchée (4. 53)

d  s  4. 53
 Vs
dt

Cette relation montre que la vitesse de rotation du flux dépend du module de Vs . L'écriture
de cette relation sous la forme (4. 54), montre que le flux statorique tourne dans le même sens
 
que le vecteur tension Vs , où t est la durée pendant laquelle le vecteur tension Vs est
appliqué. L'approximation (4. 54) mène à (4. 55) utilisée pour la mise en œuvre de la
méthode.
I.Slama-Belkhodja
89
  4. 54
d  s  t.Vs
   4. 55
 s (t  t )   s (t )  t.Vs (t )
Le principe de la méthode se déduit de cette équation (4. 55) : A l’aide de la mesure de deux
courants du moteur et de la tension dans le circuit intermédiaire à courant continu, le modèle
du moteur génère des signaux donnant les valeurs effectives du flux statorique, du couple et
de la vitesse. Ces valeurs effectives sont comparées avec les valeurs de référence. Un contrôle
par hystérésis (Fourchette de flux) définit alors les actions à effectuer pour le flux :
l'augmenter ou le diminuer. Selon l'action désirée et selon la localisation du vecteur flux, se
fera le choix de la tension statorique à appliquer et donc les signaux de commande à envoyer
Ce principe est détaillé dans ce qui suit.
4.3.3 Evolution du flux
L'onduleur de tension qui alimente la machine fournit en sortie un système triphasé de


tension, Vsa (t ) , Vsb (t ) et Vsc (t ) , qui donne lieu au vecteur spatial Vs dont la position dans le
plan  dépend de la valeur des signaux de commande de l'onduleur, Sa , Sb et Sc , comme

détaillé dans le Tableau 3. 12 et la Figure 3. 18 et rappelé dans le Tableau 4. 1.
Tableau 4. 1.Vecteurs tensions selon les valeurs des signaux de commandes
Vecteur tension V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7
Sa , Sb , Sc 0,0,0 1,0,0 1,1,0 0,1,0 0,1,1 0,0,1 1,0,1 1,1,1
Le plan  lié au stator est décomposé en 6 secteurs. Un secteur, noté S (i ) , i  1,2....,6 est

défini par sa bissectrice qui est le vecteur tension Vi , position du vecteur Vs selon la valeur
du triplet ( Sa , Sb , Sc ).
I.Slama-Belkhodja
90
Figure 4. 10 Quadrants et secteurs dans le plan ()
La relation vectorielle 4. 55 montre que c’est le choix du vecteur tension Vi, i  1, 2....,6 à

appliquer qui permet d’augmenter ou de diminuer l’amplitude de  s (t ) puisque

l'incrémentation sera égale à Ts .Vs (t ) avec t  Ts , période d'échantillonnage. Il est à noter
que les vecteurs V0 et V7 donnent des tensions de sortie nulles


Le flux statorique  s (t ) est maintenu à l’intérieur des limites d’une bande d’hystérésis
définie. Lorsque le vecteur tournant du flux statorique atteint la limite supérieure ou

inférieure, un vecteur de tension approprié est utilisé pour modifier la direction du vecteur du
flux statorique et pour le maintenir à l’intérieur de la bande d’hystérésis.

Dans l'exemple donné en Figure 4. 11, où le vecteur  s (t ) se trouve dans le le secteur 2 et
pour un sens de rotation positif


- Pour augmenter l’amplitude du flux statorique,  s on peut appliquer V2 , V3 ou V1
- Pour diminuer l’amplitude du flux statorique, on peut appliquer V4 , V5 ou V6
I.Slama-Belkhodja
91
Quadrant 2 S-ref Sec

Quadrant 1
teu
r 2
S-ref
S-ref -
V3 V2
s t+Ts V4 V1
r3 s t
eu
ct
V5
Se
V6
Secteur 1
Secteur 4
Sec 6
teu r
r5 teu
Sec
 
(a) Quadrant, secteurs et  s dans le secteur 2 (b) Evolution du flux  s dans le secteur 2
Figure 4. 11 Evolution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqué [Bel,01]
Pour une écriture plus générale, nous considérerons que les grandeurs
i  3, i  2, i  1, i, i  1, i  2, i  3 varient de façon circulaire entre 1 et 6, comme spécifié dans le
Tableau 4. 2.
Tableau 4. 2.Notation circulaire pour les secteurs S (i ) avec i variant entre 1 et 6
Secteur i 1 2 3 4 5 6
i  3, i  2, i  1, i, i  1, i  2, i  3 5,6,1,2,3,4 6,1,2,3,4,5 1,2,3,4,5,6 2,3,4,5,6,1 3,4,5,6,1,2 4,5,6,1,2,3,
Ainsi donc, de façon générale, dans le secteur i et pour un sens de rotation positif

- Pour augmenter l’amplitude du flux statorique,  s on peut appliquer , ou
- Pour diminuer l’amplitude du flux statorique, on peut appliquer , ou .


La Figure 4. 12 illustre l'évolution de  s dans le secteur 1 dans le cas d'une augmentation,
avec l'
I.Slama-Belkhodja
92
Figure 4. 12 Dimiution de l'amplitude du vecteur flux statorique dans le secteur 1 par application du
vecteur tension V4
Détermination de la localisation du flux dans le plan 
La stratégie DTC nécessite de connaitre dans quel secteur du plan  se trouver le flux

statorique et de connaitre son module  s .
Le flux statorique est calculé, à partir de l’équation statorique de Park mise sous la forme
donnée en 4. 56 . Sa discrétisation permet d'établir l'équation vectorielle 4. 56 , qui se décline
dans le domaine discret selon les détails donnés en (4. 57)
 4. 56
d  s  
 Vs  Rs I s
dt
    4. 57
 s (k  1)   s (k )  Ts Vs (k )  Rs .I s (k ) 

Avec  s (k ) =  s (k )  j.  s (k )
 s (k  1)   s (k )  Ts Vs (k )  Rs .I s (k ) 
 s (k  1)   s (k )  Ts Vs (k )  Rs .I s (k ) 
Les équations (4. 58) et (4. 59) correspondent aux équations d'un estimateur des composantes
du flux statorique dans le repère fixe  . Les équations sont simples et ne dépendent que de
la résistance statorique. Néanmoins, elle nécessitent des périodes d'échantillonnage
relativement élevées, de l'ordre de 25µs.
 s ( k )  Ts V (k )  R .I (k ) 
 s (k  1)   4. 58
 s s s
4. 59
 s (k  1)  
  s (k )  Ts V (k )  R .I (k ) 
 s s s 
I.Slama-Belkhodja
93
Ces équations nécessitent la connaissance des tensions et des courants statoriques. Les
courants sont directement mesurés et mais uniquement la tension continue E d'entrée de
l'onduleur est mesurée. Les tensions Vs ( k ) et Vs ( k ) sont alors obtenues selon le système (3.
77) et rappelées en (4. 60) et (4. 61) sous leur forme discrète.
E 4. 60
Vs (k )  (2Sa  Sb  Sc)
3
E 4. 61
Vs (k )  ( Sb  Sc)
3
Le module du flux est par la suite obtenu à partir de (4. 62)
 s  Vs2 (k )  Vs2 (k ) 4. 62

Pour la localisation du vecteur  s dans le plan  .ou plus exactement pour la détermination

du secteur ou se trouve le vecteur  s , une solution serait de calculer l'angle que fait ce
vecteur avec l'axe  . Mais cette solution nécessiterait la programmation de la fonction

arctangeante, gourmande en temps de calcul alors que la période d'échantillonnage doit être
relativement.
Une autre solution serait d'abord de déterminer le quadrant selon les signes des composantes
 s (k ) et 
  s (k ) puis de comparer pour chaque quadrant   s / 2 , sachant
 s (k ) à 
s / 2  
  s sin 30  
 s . La Figure 4. 13 illustre ce principe .
Figure 4. 13 Localisation du flux statorique dans le plan par détermination du secteur
I.Slama-Belkhodja
94
4.3.4 Evolution du couple


L'expression du couple est donnée par (4. 63) où Im( X ) indique la partie imaginaire du
  * 
vecteur X et X le vecteur complexe conjugué de X
 
  M sr 4. 63
Cm  Kc.Im( s .*r ) avec Kc  3 p
2 Ls .Lr
En exprimant les vecteurs flux statoriques et rotorques selon leurs coordonnées polaires selon
(4. 64) et (4. 65) , une nouvelle expression du couple se déduit, (4. 66), faisant intervenir les
 
modules des deux flux et l'angle  entre leurs deux vecteurs,  s et  r (Figure 4. 14

 s   s e j s 4. 64

*r   r e  jr 4. 65
Cm  Kc. s . r .sin 4. 66
Figure 4. 14 Flux statorique et rotorique dans le plan complexe
Le module du flux statorique est maintenu constant dans une bande d'hystérésis grâce à son
contrôle donc  s   s _ ref et Cm  Kc. s _ ref . r .sin .
Lors de l'application d'un vecteur tension actif, Vi, i  1, 2....,6 , le contrôle modifie les
 
positions et les vitesses des vecteurs flux  s et  r selon (4. 67) et (4. 68) où  s est la
variation de vitesse du vecteur tension statorique

 s (t  t )   s _ ref . e j (s s ) avec  s  (s  s )t 4. 67

 r (t  t )  ( r   r ). e j (r r ) avec  s  (s  s )t 4. 68
I.Slama-Belkhodja
95
 
L'évolution de  r est lente par rapport à celle de  s , ce qui conduit à négliger les variations
du flux rotorique pendant ce temps t , et donc  r  0 et  r  0
Le couple à l'instant (t+t) devient alors comme exprimé en (4. 69, où  est la variation de
 
l'angle entre les 2 vecteurs  s et  r .
Cm (t+t)  Kc. s _ ref . r .sin(   ) avec   (s  s )t 4. 69


Le contrôle du couple dépend directement du contrôle de la rotation du vecteur  s qui est

plus rapide que  r .
La rapidité de la réponse du couple est donnée par la dérivée du couple. Cette dernière peut
s'exprimer par (4. 70). Le coefficient de proportionnalité dans le calcul de cette dérivée du
couple est positif Kc. s _ ref . r .s  0 .
dCm C (t  t )  Cm (t ) 4. 70
 m  Kc. s _ ref . r .s
dt t ti ( t 0) dt
s t t s t
t s t t
s
t r rt
le couple augmente le couple diminue
Figure 4. 15 . Evolution du couple électromagnétique en fonction du vecteur tension appliqué
Application d'un vecteur tension nul (V0 ou V7)
Selon la première équation statorique de Park, écrite sous forme vectorielle, quand le vecteur
tension appliqué est nul,
 
  d  d   4. 71
Vs  Rs I s  s
0  s
  Rs I s  0
dt dt
I.Slama-Belkhodja
96

La variation du flux statorique  s est négative, donc l'application d'un vecteur nul permet de
ralentir la rotation de s

Mais le flux rotorique  r poursuit son évolution avec une constante de temps Tr donc l'angle
 va diminuer et donc le couple va diminuer aussi
4.3.5 Réglage simultané du couple et du flux
Nous illustrons cette étude avec le cas où les deux flux sont dans le secteur 1
Figure 4. 16 Evolution du flux dans le secteur1


Pour augmenter  s , les vecteurs à appliquer peuvent être V1, V2, V6

Pour diminuer  s , les vecteurs à appliquer peuvent être V3, V4 ou V5
 
Pour augmenter Cm , il faut éloigner  s de  r . Les vecteurs à appliquer peuvent être V2, V3
ou V4
Pour diminuer Cm , les vecteurs à appliquer peuvent être V1, V5 ou V6, ou encore V0 ou V7
D'une manière générale :


L'action d'un vecteur ne sera pas la même sur le couple et sur le flux statorique  s

Cette action dépend de la position de  s au moment de l'application du vecteur tension
L'action d'un même vecteur dépend aussi du sens de rotation
La rapidité d'augmentation ou de diminution du flux ou du couple dépend du vecteur tension

appliqué
Pour diminuer la fréquence de commutation, on choisit généralement les vecteurs qui

modifient lentement le flux ou le couple.
I.Slama-Belkhodja
97
Schéma global de la commande
Les régulateurs d'hystérésis du flux et du couple déterminent quelles sont les actions à mener
sur chacune de ces grandeurs : augmenter, diminuer ou maintenir, selon bien sûr la
localisation du vecteur flux secteur dans le plan  Une table de commutation permet par la
suite de définir les vecteurs de tension à appliquer et plus précisément les valeurs des
commandes Sa, Sb, Sc à appliquer aux interrupteurs de puissance de l'onduleur. La Figure 4.
17 regroupe les différents blocs de cette stratégie de commande DTC. Le Tableau 4. 3 donne
comme exemple la table de TAKAHASHI..
Redresseur Onduleur MAS

Moteur
asynchrone
Table de
commutation
Secteur de s
Is Vs
C ref + - Calcul de
s - +
ref
s s , s et C m
Figure 4. 17 .Schéma de principe de la stratégie DTC
Tableau 4. 3.. Table de Commutation de TAKAHASHI - Action = "1 " : augmenter, ="0" :
Maintenir, ="-1" : diminuer

Action sur  s 1 1 1 0 0 0
Action sur Cm 1 0 -1 1 0 1
Secteur 1 V2 V7 V6 V3 V0 V5
I.Slama-Belkhodja
98
Les simulations de la Figure 4. 18 montrent le fluxage initial de la machine à vitesse nulle et

une référence de flux en rampe. Par la suite, une commande en couple permet d'obtenir une
dynamique de couple extrêmement rapide.
Figure 4. 18 Résultats de simulation d'un contrôle DTC d'une machine asynchrone avec le logiciel
MATLAB)
I.Slama-Belkhodja
99
4.4 Résumé
Ce chapitre a abordé le contrôle de la machine asynchrone en insistant sur les contrôles les
plus courants, à savoir le contrôle scaliare du type loiV/f, le contrôle vectoriel à flux rotorique
orienté et le contrôle direct de couple ou DTC pour Direct Torque contrôle
Pour chaque contrôle, le schéma de contrôle a été construit étape par étape, en déterminant les
relations entre les différentes grandeurs et les équations des estimateurs nécessaires. Des
résultats de simulations ont illustré ces stratégies.
I.Slama-Belkhodja
100

COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES - POLY - I.S.Belkhodja - Chapitre 1 À 4

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République Tunisienne

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Buts et objectifs spécifiques

Avant propos ................................................................................................................. 2

4. Commande des machines asynchrones .............................................................. 71

Figure 1. 1 Etages constituants un système de puissance (CS : Convertisseur Statique).

Le convertisseur statique de puissance d'énergie électrique ou plus simplement le convertisseur

(a) Motorisation électrique (b) Génération éolienne

1.2 Problématiques associées

1.3 Structure des systèmes de commande

Figure 1. 3 Stratégies de contrôle de convertisseurs MLI alimentés en tension

Cette présentation permet de souligner les points suivants :

1.4 Considérations mécaniques

Caractéristiques couple –vitesse des moteurs (Figure 1. 5.a)

Caractéristiques couple –vitesse des charges (Figure 1. 5.b)

Cr  a , avec a constante: toutes les applications de manutention horizontale et verticale telles

Cr  a. 2 : pompes centrifuges, centrifugeuses, ventilateurs, agitateurs

Le couple résistant peut être variable en cours de cycle.

Equation générale de la mécanique

Figure 1. 6 Existence et stabilité du point de fonctionnement

Figure 1. 7 Les quatre quadrants de fonctionnement dans le plan couple-vitesse

proportionnelle à la tension d’alimentation selon l'équation de régime permanent de la MCC (1.4)

1.5 Considérations magnétiques : Nécessité de contrôle du flux

Fonctionnement à tension constante

Figure 1. 9 Plages de fonctionnement d'un moteur électrique

2. Commande des moteu

2.2 Modélisation et analyse de la dynamique en boucle ouverte

Figure 2. 1 Modèle circuit

Pem  Eia  Cm.  2. 4

Le flux étant constant, la constante

Figure 2. 2 Entrées, sorties et paramètres du modèle de commande recherché

2.2.2 Modélisation de la MCC

2.2.3 CAO pour l’analyse des dynamiques et la synthèse des commandes

Les logiciels spécialisés comme PSIM et SIMULINK offrent la possibilité de reproduire le

(a) avec PSIM (b)avec MATLAB-Simulink

Figure 2. 6:: Programmation sous Matlab

Il est à noter que la mise sous

2.2.4 Analyse de la dynamique en boucle ouverte

Tableau 2. 1 Constantes de temps d’une MCC

Constante de temps électrique électromécanique mécanique

Interprétation Montée du Montée de la Arrêt de la machine à vide, après

Ordre de grandeur ms 100ms s

A partir de la définition de la constante électromécanique, de la constante mécanique et celle du

Tem  Tm cette relation (2.21) permet de déduire l'inégalité   1 et donc Te  Te .

Le mode électrique correspond à la montée en courant à vitesse nulle : dans ce cas,

2.3 Hacheurs pour la commande des MCC

Hacheur 1 Quadrant (H1Q) Hacheur 4 Quadrants (H4Q)

Figure 2. 9 Structure des hacheurs étudiés

convertisseur qui alimente la machine électrique, comme illustré en Figure 2. 10

Figure 2. 10 Modélisation du convertisseur DC-DC avec D: rapport cyclique)

selon la structure du convertisseur statique et selon sa commande. La Figure 2. 11 donne les

2.3.2 Modèles analytiques moyens des convertisseurs DC-DC étudiés

La synthèse du régulateur PI nécessite un modèle continu du convertisseur. Ce modèle est obtenu en

moyenne Vamoy  va (t ) ainsi obtenue de la tension de sortie du convertisseur va (t ) donnera le

modèle continu recherché du convertisseur.

La modulation de largeur d'impulsions est obtenue en comparant un signal HF, généralement

modulation , noté ma , est introduit défini par (2.33)?

permet d’établir l’égalité (2.34).

Figure 2. 12 Génération des signaux de commande MLI

Vtri _ max  Vtri _ min Vref  Vtri _ min 2. 34

Si Vtri _ min  0 , ma  D avec 0  ma  1 2. 37

Si Vtri _ min  Vtri _ max , ma  2 D  1 avec 1  ma  1 2. 38

N(tr/mn) N(tr/mn) N(tr/mn)