Commande Prédictive Des Machines Électriques Tournantes: Réf.: D2901 V1

Réf.
: D2901 V1
Commande prédictive des

Date de publication :
10 novembre 2009 machines électriques
tournantes
Cet article est issu de : Énergies | Conversion de l’énergie électrique
par Florent MOREL
Résumé Le contrôle de la vitesse et de la position d'une machine électrique passe par

le contrôle précis du couple qu'elle fournit. La commande prédictive possède de nombreux
avantages dans la recherche de dynamiques de couples toujours plus grandes et
d’oscillations en régime permanent toujours plus faibles : simplicité du concept, réglages
intuitifs et facilité d'implémentation. La disponibilité d'unités de calculs rapides bon marché
lui permet d’engendrer significativement plus de calculs à chaque occurrence de calculs
que ses concurrentes. Cet article présente le concept de commande prédictive appliquée
aux ensembles convertisseurs-machines, avec notamment la machine synchrone à
aimants permanents associée à un onduleur triphasé à deux niveaux. [...]
Abstract Controlling the speed and position of an electrical machine is achieved through
the precise control of its torque. The feedforward controller has many advantages in the
search for increasingly higher torque dynamics and lower oscillations in permanent
regime: simplicity of the concept, intuitive adjustments and easy implementation. The
availability of cheap and rapid calculation units enables it to carry out a much more
significant number of calculations than its competitors at every occurrence. This article
presents the concept of the feedforward controller applied to the convertor-machine
systems with, in particular the synchronous machine with permanent magnets associated
to a three-phase two-level inverter. Examples of variations thus provide a complete
panorama of the possibilities offered by the feedworward controller.
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Commande prédictive des machines
électriques tournantes
par Florent MOREL

Maître de conférences
École centrale de Lyon – Département EEA
Laboratoire AMPERE – UMR CNRS
1. Principe de commande ........................................................................... D 2 901 - 3

1.1 Type de modèle utilisé ................................................................................ — 3
1.2 Opérations réalisées lors de chaque période d’échantillonnage ............. — 3
1.3 Comparaison avec d’autres commandes répandues................................ — 3
1.3.1 Comparaison avec la commande vectorielle.................................... — 3
1.3.2 Comparaison avec la commande directe du couple ........................ — 4
1.4 Contraintes liées à la quantité de calculs à effectuer ................................ — 4
1.4.1 Durée minimale d’application d’une configuration ......................... — 4
1.4.2 Unités de calcul utilisées .................................................................... — 4
1.4.3 Correction du retard introduit par la commande ............................. — 5
2. MSAP alimentée par un onduleur triphasé à deux niveaux ......... — 5
2.1 Modèle .......................................................................................................... — 5
2.1.1 Modèle de la machine synchrone à aimants permanents............... — 5
2.1.2 Modèle d’un onduleur parfait ............................................................ — 6
2.1.3 Modèle de l’ensemble ........................................................................ — 7
2.2 Vecteur d’état de référence ......................................................................... — 7
2.3 Fonction coût ................................................................................................ — 7
2.4 Mise en œuvre.............................................................................................. — 7
2.4.1 Matériel utilisé..................................................................................... — 7
2.4.2 Résultats obtenus................................................................................ — 8
3. Exemples de déclinaisons de la commande prédictive ................. — 9
3.1 Exemples de systèmes ................................................................................ — 9
3.1.1 Machine asynchrone alimentée par un onduleur triphasé
à deux niveaux ............................................................................................. — 9
3.1.2 Machine synchrone à aimants permanents alimentée
par un convertisseur matriciel triphasé-triphasé ...................................... — 9
3.1.3 Machines multiphasées ...................................................................... — 10
3.2 Exemples de fonctions coût ........................................................................ — 10
3.2.1 Fonction coût permettant d’influer sur le spectre des courants ..... — 10
3.2.2 Fonction coût permettant d’éviter les dépassements ...................... — 10
4. Conclusion.................................................................................................. — 10
Pour en savoir plus ........................................................................... Doc. D 2 901
e contrôle des machines électriques est quasiment systématiquement

L effectué selon le principe des boucles imbriquées. Dans le cas très courant
d’un asservissement de vitesse, la boucle interne doit imposer le couple de la
machine ; elle reçoit une consigne générée par la boucle de vitesse. Dans le
cas d’un asservissement de position, la boucle de vitesse reçoit une consigne
générée par une boucle externe dite boucle de position. Ainsi, le contrôle de la
vitesse et de la position d’une machine électrique passe par le contrôle précis
du couple qu’elle fournit.
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est strictement interdite. – © Editions T.I. D 2 901 – 1
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COMMANDE PRÉDICTIVE DES MACHINES ÉLECTRIQUES TOURNANTES _______________________________________________________________________
De nombreux travaux ont été menés dans le but d’obtenir des dynamiques
de couples toujours plus grandes, des oscillations en régime permanent tou-
jours plus faibles... Parmi les principes de commandes qui sont apparus, la
commande prédictive présente de nombreux avantages tels que la simplicité
du concept, les réglages intuitifs et la facilité d’implémentation. Cependant,
elle engendre significativement plus de calculs à chaque occurrence de calculs
que ses concurrentes. Ainsi, sa mise en œuvre n’est possible que depuis peu,
grâce à la disponibilité d’unités de calculs rapides et bon marché.
Le concept de commande prédictive appliquée aux ensembles convertis-
seurs-machines est présenté dans ce dossier. L’exemple de la machine
synchrone à aimants permanents associée à un onduleur triphasé à deux
niveaux est ensuite utilisé pour montrer, pas à pas, comment décliner ce prin-
cipe de commande à une application donnée. Enfin, des exemples de systèmes
et des variantes de la commande sont étudiés afin de dresser un panorama
des possibilités offertes par la commande prédictive des machines tournantes.
La modélisation de systèmes composés d’un convertisseur d’électronique de
puissance associé à une machine tournante fait apparaître des grandeurs
continues (c’est-à-dire ne pouvant pas présenter de discontinuité) comme par
exemple, le courant dans les enroulements de la machine ou les tensions aux
bornes de capacités. Dès lors que des composants d’électronique de puissance
sont utilisés, les temps de commutations des diodes et transistors sont de plu-
sieurs ordres de grandeur plus courts que les constantes de temps des autres
éléments du système. Comme les régimes transitoires qui apparaissent lors
des commutations des composants d’électronique de puissance peuvent ne
pas être pris en compte pour le modèle utilisé par la commande, on peut
Parution : novembre 2009 - Ce document a ete delivre pour le compte de 7200023220 - universite de lorraine // 193.50.135.4
considérer que ces composants ne peuvent avoir que deux états (passant ou
bloqué). Chaque composant d’électronique de puissance pouvant avoir un
nombre fini d’états, il apparaît que le nombre de configurations possibles du
convertisseur complet est fini. Les variables continues ne sont donc pas satis-
faisantes pour la description d’ensembles convertisseurs-machines. Il apparaît
alors naturel d’utiliser des variables discrètes (c’est-à-dire pouvant prendre un
nombre fini de valeurs) pour modéliser les différents états des composants
d’électronique de puissance. Les systèmes considérés (associations
convertisseurs-machines) sont donc modélisés en utilisant conjointement des
variables continues et discrètes.
L’approche présentée vise à contrôler un ensemble convertisseur de puis-
sance-machine tournante en déterminant directement la configuration du
convertisseur de puissance à adopter. Ainsi, en considérant la nature discrète
de l’état du convertisseur, on détermine une loi de commande applicable sans
modulateur.
L’aspect prédictif de l’approche détaillée ici repose sur la prédiction de l’évo-
lution de l’état des grandeurs à contrôler (généralement des grandeurs
continues) pour chaque configuration admissible (parmi les configurations
possibles, certaines ne sont pas admissibles dans le sens où elles conduiraient,
par exemple, à court-circuiter une source de tension). Ces prédictions sont
effectuées lors de chaque période d’échantillonnage à partir de mesures et
d’un modèle de l’ensemble convertisseur-machine. Elles sont utilisées afin de
sélectionner la configuration optimale du convertisseur en fonction d’un
critère prédéfini.
Le choix de la configuration appliquée étant basé sur un critère d’optimisa-
tion ou une fonction coût, il est aisé de mettre en œuvre des commandes
réalisant des compromis entre des consignes diverses (courants, tensions, fac-
teurs de puissance, nombre de commutations...). L’effet des différents
coefficients intervenant dans la fonction coût est généralement facile à
comprendre, le réglage de la commande est alors intuitif.

D 2 901 − 2 est strictement interdite. − © Editions T.I.
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________________________________________________________________________ COMMANDE PRÉDICTIVE DES MACHINES ÉLECTRIQUES TOURNANTES
1. Principe de commande
Mesures
1.1 Type de modèle utilisé i=1
Un ensemble convertisseur-machine peut être modélisé sous la Calcul de Xi (k +1)

forme de l’équation :
Calcul de la fonction coût gi
X (t ) = f (X (t ), U (t )) (1)
avec X vecteur contenant les variables d’état du système (qui i=i+1

sont des grandeurs continues),
U vecteur de commande [8]. i>n?
Ce vecteur de commande dépend de la configuration du
convertisseur ; à un instant donné, il ne peut prendre qu’un ichoisi tel que gi choisi = min (gi)
nombre fini n de valeurs, n étant le nombre de configuration
admissibles du convertisseur. Application de la configuration d’indice ichoisi
Le modèle utilisé doit permettre de prédire X i (t + T ) l’état du
système après une durée T, pour chaque configuration i admis- Figure 1 – Succession des opérations réalisées lors de chaque
sible du convertisseur. Ce modèle n’est pas nécessairement période d’échantillonnage
linéaire et, pour la durée T considérée, les trajectoires des vecteurs
d’état dans l’espace d’état peuvent être rectilignes ou non.
La recherche d’un modèle simplifié est un point déterminant est utilisé afin de calculer une fonction coût gi qui dépend des objec-
pour la réussite de la mise en œuvre pratique. En effet, un modèle tifs de la commande.
trop simple n’est pas représentatif du système sur une zone suffi- Enfin, la configuration qui correspond à la valeur minimale de gi
samment grande de l’espace d’état ou pour l’horizon de temps est appliquée entre les instants d’échantillonnages k et k + 1.
considéré alors qu’un modèle trop compliqué peut conduire à des
durées de calcul trop grandes.
La fonction f étant recalculée à chaque occurrence de l’algo- 1.3 Comparaison avec d’autres
rithme, un modèle simple valable sur un horizon de temps court commandes répandues
est suffisant. C’est pourquoi, la plupart du temps une intégration
par la méthode d’Euler au premier ordre convient. Afin de bien situer la commande prédictive détaillée dans ce
document et de montrer en quoi elle diffère des commandes
L’intégration par la méthode d’Euler au premier ordre du
habituellement utilisées pour la commande d’ensembles convertis-
modèle (1) sur un court intervalle de temps T, conduit à
seurs-machines, quelques éléments de comparaison sont donnés
l’équation (2) :
dans ce paragraphe. L’exemple très courant de l’onduleur triphasé à
deux niveaux associé à une machine asynchrone sert de support à
X (t + T ) = X (t ) + f (X (t ), U (t )) T (2)
cette comparaison.
avec T durée petite devant la plus faible des constantes de temps
du procédé continu. 1.3.1 Comparaison avec la commande vectorielle
Si cette intégration au premier ordre ne conduit pas à un modèle
Pour les machines asynchrones utilisées en variation de vitesse, la
assez représentatif pour la durée considérée, un modèle d’ordre
méthode de commande du couple la plus répandue dans l’industrie
supérieur peut être utilisé.
est sans doute la commande dite vectorielle [D 3 563]. Elle entre dans
le cas plus général des commandes pour lesquelles la sortie du
contrôleur est un vecteur de contrôle à appliquer au procédé continu
1.2 Opérations réalisées lors de chaque et pour lesquelles un algorithme de commutation est utilisé pour
période d’échantillonnage transformer ce vecteur de contrôle en configurations du modulateur
d’énergie. Dans le cas de la commande vectorielle pour la machine
Lors de chaque occurrence de calcul, les opérations représen- asynchrone, le vecteur de contrôle représente les tensions à appli-
tées sur la figure 1 sont réalisées. quer aux bornes de la machine, l’algorithme de commutation est une
De manière générale, l’étape Mesures consiste à obtenir des modulation de largeur d’impulsion (MLI) qui détermine les instants
informations sur l’état du système à l’instant d’échantillonnage d’ouverture et de fermeture des interrupteurs de l’onduleur [D 3 643].
d’indice k : Les tensions à appliquer aux bornes de la machine sont déterminées
par des correcteurs généralement de type proportionnel
– soit en mesurant directement des grandeurs d’état apparte- intégral [D 3 564] réglés à partir d’un modèle dans lequel l’ensemble
ment au vecteur X (k ) (par exemple, les courants dans les enroule- onduleur-MLI est considéré par la commande comme un gain.
ments du stator) ;
– soit en mesurant des grandeurs utiles pour le calcul de la fonc-
tion f (par exemple, la position du rotor) ; Par opposition, l’approche prédictive permet de déterminer
– soit encore en utilisant des estimateurs ou observateurs (par directement (sans modulateur) la configuration de l’onduleur
exemple, pour le flux rotorique d’une machine asynchrone [D 3 564]). en se basant sur un modèle de l’ensemble onduleur-machine
comprenant à la fois des variables discrètes et continues (et
Ensuite, pour chaque configuration admissible i du convertisseur,
donc prenant en compte l’aspect discret de l’état de l’ondu-
un modèle de l’ensemble convertisseur-machine de la forme de
leur). Il a été montré que la commande prédictive permettait
l’équation (2) avec T égal à la période d’échantillonnage est utilisé
d’obtenir des dynamiques de couple supérieures à celles obte-
pour prédire l’état qu’atteindrait le système si la configuration i était
nues avec la commande vectorielle [7].
appliquée entre les instants k et k + 1. Le résultat de ces prédictions


1.3.2 Comparaison avec la commande directe 1.4 Contraintes liées à la quantité

du couple de calculs à effectuer
La commande directe du couple [D 3 623], couramment appelée
DTC pour Direct Torque Control [18] présente quelques similarités 1.4.1 Durée minimale d’application
avec la commande prédictive puisqu’elle détermine directement d’une configuration
une configuration de l’onduleur à chaque cycle de calcul.
On peut montrer que le couple électromagnétique produit par une L’équation (2) montre que l’amplitude de l’évolution des gran-
machine asynchrone est proportionnel au produit vectoriel de deux deurs d’état est proportionnelle à T (tant que la durée T reste petite
vecteurs Φs et Φr . Les directions de ces vecteurs sont les directions devant les constantes de temps du système). Cela conduit à cher-
principales des champs d’induction créés par les courants dans le sta- cher à obtenir une période d’échantillonnage la plus courte
tor et dans le rotor respectivement. Les normes de ces vecteurs sont possible afin, notamment, de minimiser les oscillations en régime
les flux créés par les courants au stator et au rotor respectivement. La permanent. Cependant, cette période ne peut pas être réduite à
commande DTC impose la norme du vecteur Φs ainsi que sa direction souhait, soit dans un premier cas à cause de contraintes technolo-
afin d’imposer le couple désiré. On peut montrer que l’évolution de ce giques du système à commander, soit dans un deuxième cas à
vecteur est directement imposée par les tensions statoriques. cause de la durée des calculs.
L’idée directrice de la commande DTC est la sélection directe de la Dans le premier cas, d’une part, pour que les hypothèses effec-
configuration de l’onduleur qui permet de maintenir les erreurs de tuées lors de la modélisation restent valables, une configuration
couple et de flux inférieures à des limites prédéfinies. Pour cela, des doit être appliquée pendant une durée grande devant celle néces-
comparateurs à hystérésis sont utilisés ; un pour la différence entre saire à passer d’une configuration à une autre. La durée minimale
le couple désiré et le couple estimé, un autre pour l’erreur de flux. d’application d’une configuration doit donc être grande devant la
L’onduleur possède trois bras ayant chacun deux états admis- durée des commutations. D’autre part, la fréquence de commuta-
sibles, soit huit configurations possibles dont seulement six tion des composants à semi-conducteurs doit être limitée
conduisent à des tensions non nulles (configurations actives ). Ainsi, puisqu’elle est directement liée aux pertes dans le convertisseur.
il n’y a que six directions d’évolution possibles pour le vecteur Φs . Dans le deuxième cas, comme une seule configuration est choisie
Le plan dans lequel ce vecteur est représenté est divisé en six sec- par cycle de calculs, la période d’échantillonnage est égale à la durée
teurs. Lorsque le secteur dans lequel se trouve Φs change ou lors- d’application d’une configuration. Une nouvelle configuration devant
que la sortie d’un des comparateurs à hystérésis change, une table être appliquée à chaque période de calcul, il faut que la durée d’appli-
permet de déterminer la configuration de l’onduleur à utiliser. Cette cation d’une configuration soit supérieure à la durée d’exécution des
table qui a été déterminée de manière heuristique indique, pour calculs permettant de déterminer cette configuration.
chaque secteur, quelle configuration permet d’augmenter (ou dimi-
nuer) l’amplitude du flux statorique et d’augmenter (ou diminuer) le
couple. La commande DTC prend donc en compte le fait que le nom- 1.4.2 Unités de calcul utilisées
bre de configurations possibles pour l’onduleur est fini. Bien qu’elle soit facile à programmer, la prédiction de l’état du
Par rapport à la commande vectorielle, la commande DTC est système pour chaque configuration admissible demande de
beaucoup moins sensible aux variations paramétriques (il n’y a nombreux calculs en particulier dans le cas où le nombre de
pas de réglage de correcteur) et permet d’obtenir des dynamiques configurations admissibles est grand comme par exemple pour les
de couples plus rapides. Aussi, elle n’utilise pas de modulateur. convertisseurs matriciels ou les onduleurs multiniveaux. Pour les
L’utilisation de correcteurs à hystérésis entraîne inévitablement systèmes électrotechniques, les évolutions des grandeurs d’état
des oscillations de couple. Avec une période d’échantillonnage don- sont très rapides et imposent une contrainte très forte sur la durée
née, les largeurs des bandes d’hystérésis ne peuvent pas être rédui- d’exécution des calculs. Ainsi, la mise en œuvre de la commande
tes à souhait. L’implémentation numérique de la commande DTC prédictive en électrotechnique serait impossible sans la mise à dis-
requiert donc une période d’échantillonnage très faible pour obtenir position récente d’unités de calculs suffisamment puissantes pour
des oscillations raisonnables. Des unités de calcul performantes effectuer, en temps réel, l’ensemble des calculs nécessaires avec
sont donc nécessaires en dépit de la simplicité de l’algorithme. des durées compatibles avec les constantes de temps des
Les changements de configurations étant imposés par des cor- systèmes considérés. Deux types d’unités de calculs peuvent être
recteurs à hystérésis, la durée d’application d’une configuration envisagées pour la mise en œuvre de la commande prédictive.
n’est pas contrôlée. Elle varie en fonction du point de fonction- Les processeurs de signal numérique, couramment appelés DSP
nement. À faible vitesse, la fréquence de commutation est faible et pour Digital Signal Processor, permettent une mise en œuvre
le bruit acoustique augmente. rapide. En effet, ils intègrent des convertisseurs analogiques
De nombreuses méthodes ont été présentées pour remédier à numériques permettant d’effectuer des mesures ; ils effectuent des
ces problèmes [2]. En particulier, des commandes à fréquence de calculs en virgule flottante ; la commande est facilement implé-
commutation constante sont apparues. Elles utilisent une modula- mentée dans un langage de programmation (généralement en C)...
tion de largeur d’impulsion ; l’algorithme est alors plus complexe, En revanche, la durée d’exécution des calculs peut être trop
mais les oscillations de couple et de flux sont réduites. longue en particulier à cause de la prédiction de l’état futur pour
chaque configuration admissible. En effet, cette étape est typique-
ment programmée à l’aide d’une boucle exécutée n fois.
Contrairement à la commande DTC, la configuration utilisée Les réseaux logiques programmables, couramment appelés
avec la commande prédictive n’est pas déterminée par une heu- FPGA (Field-Programmable Gate Array ), permettent de résoudre ce
ristique, mais à partir d’une fonction coût. Une représentation problème [D 2 902]. L’architecture de ces composants, c’est-à-dire
formelle de l’ensemble onduleur-machine est utilisée pour effec-
la manière dont leurs cellules élémentaires sont interconnectées,
tuer une prédiction des évolutions possibles des courants dans doit être créée afin de réaliser les fonctions numériques voulues. Le
la machine. Ainsi, alors que la commande DTC détermine une
concepteur dispose donc d’une grande liberté pour la mise en
configuration de l’onduleur après qu’une erreur dépasse un œuvre de la commande [9]. Ainsi, pour l’exemple de la prédiction de
seuil, la commande prédictive permet de déterminer une n de valeurs, un bloc réalisant une prédiction peut être réalisé puis
configuration de l’onduleur qui minimise l’erreur à la fin de
dupliqué n fois afin d’exécuter ces prédictions en parallèle (plutôt
l’occurrence de calcul. L’expérience montre qu’avec la même que les unes après les autres avec un DSP). D’autres techniques per-
unité de calculs, la commande prédictive offre de meilleures
mettent de réduire encore la période d’échantillonnage, comme par
performances [12]. exemple, la possibilité d’effectuer des calculs pendant les mesures

D 2 901 – 4 est strictement interdite. – © Editions T.I.
(temps de conversion des convertisseurs analogiques- L’implémentation pratique de la commande est finalement peu
numériques) [15]. Les durées de calcul obtenues sont généralement différente de l’approche présentée dans le paragraphe 1.2 : le vec-
très inférieures à celles obtenues avec les DSP au prix d’un travail de teur d’état mésuré X (k ) est simplement remplacé par l’estimation
développement beaucoup plus conséquent.
du vecteur d’état après une période d’échantillonnage Xˆ (k + 1) .
L’utilisation simultanée des deux types d’unités de calcul, appe-
lée codesign, permet de tirer avantage des deux mondes [7]. En
effet, des cœurs de processeurs peuvent être implantés dans des
FPGA, ce qui permet d’utiliser le DSP pour les tâches les moins cri-
tiques en terme de durée d’exécution ou difficiles à implanter de 2. MSAP alimentée
manière matérielle (comme par exemple, la communication sur un
bus avec d’autres dispositifs pour recevoir des consignes). par un onduleur
triphasé à deux niveaux
1.4.3 Correction du retard introduit
par la commande
Ce paragraphe est consacré à l’élaboration d’une commande
L’implémentation sur une unité de calcul numérique conduit à prédictive pour un ensemble machine synchrone à aimants perma-
retarder l’application de la commande d’une durée au moins égale nents (MSAP) – onduleur triphasé à deux niveaux (figure 2). Cette
à la durée d’exécution des calculs. Ainsi, un retard est introduit démarche impose tout d’abord d’obtenir un modèle de l’ensemble
entre l’instant de mesure du vecteur d’état et l’application de la convertisseur-machine, puis de déterminer le vecteur d’état de
commande [11]. Lorsque ce retard n’est pas négligeable devant la référence ainsi que la fonction coût utilisée.
période d’échantillonnage, il doit être pris en compte. En effet,
lorsque la configuration est effectivement appliquée, l’état du sys-
tème a changé. Ainsi, l’état du système obtenu après l’application 2.1 Modèle
de la configuration est différent de l’état prédit. Autrement dit, la
prédiction qui a été utilisée pour déterminer une configuration est
entachée d’erreur. Cela peut conduire à un choix non optimal de la 2.1.1 Modèle de la machine synchrone à aimants
configuration. permanents
Une solution pour palier ce problème consiste à synchroniser
l’application d’une nouvelle configuration avec les mesures. Ainsi, Une machine synchrone à aimants permanents (MSAP) est
le retard introduit entre les mesures et l’application de la commande constituée d’un stator comportant trois enroulements (un par
est constant et connu (contrairement au temps de calcul qui n’est phase) et d’un rotor comportant des aimants permanents enterrés
pas connu a priori ) : il est égal à une période de calcul. ou en surface [D 3 520]. La machine synchrone à aimants
permanents en surface est classiquement modélisée [16] par l’équa-
Autrement dit, à l’instant k, les mesures permettant d’obtenir X (k ) tion d’état (5) exprimée dans le repère lié au flux rotorique (dq ) :
sont effectuées puis une configuration est déterminée. Elle sera appli-
quée au début de la période d’échantillonnage suivante, c’est-à-dire à
 R 
partir de l’instant k + 1. En conséquence, elle influe sur le
 Id (t )  − L ω (t ) 1 0 0  Vd (t )
comportement du système entre les instants k + 1 et k + 2. De cette  Id (t ) L  
 =   + 1 ω (t )  Vq (t )  (5)
 Iq (t )   − ω (t ) − R   −
manière, à partir des mesures effectuées à l’instant k, l’algorithme ne  Iq (t ) 
  0 L L   φ 
peut pas contrôler l’état du système à l’instant k + 1 (comme supposé L 
jusqu’ici) mais à l’instant k + 2 [10]. L’évolution de l’état du système
entre les instants k et k + 1 est imposée par la configuration détermi- avec Id et Iq projections des courants statoriques dans le repère
née entre les instants k – 1 et k. L’algorithme doit donc permettre de lié au flux rotorique,
prédire, pour chaque configuration admissible, l’état du système à
R et L résistances et inductances des enroulements
l’instant k + 2 afin de déterminer la configuration qui sera appliquée à
statoriques,
partir de l’instant k + 1. Pour cela, l’équation (3) peut être utilisée en
supposant que la variation des paramètres de la fonction f sont négli- ω vitesse de rotation électrique (vitesse de rotation de
geables pour une durée de deux périodes d’échantillonnage : l’arbre multipliée par le nombre p de paires de pôle),
Vd et Vq tensions statoriques exprimées dans le repère dq,
X (k + 2) = Xˆ (k + 1) + f (Xˆ (k + 1), U (k + 1)) T (3)
φ flux créé par les aimants permanents.
Dans ce modèle, Xˆ (k + 1) doit être prédit. Cette prédiction peut
être effectuée simplement en ajoutant au vecteur d’état mesuré
l’évolution prévue dans l’espace d’état pendant la période de
calcul : différence entre X i (k + 1) , l’état que les calculs de l’occur-
rence précédente ont prédit pour l’instant k + 1 avec la
configuration choisie pour être appliquée à partir de l’instant k, et uA uB uC
Xˆ (k ) , l’état estimé à l’instant k : A
Xˆ (k + 1) = X (k ) + X i (k + 1) − Xˆ (k ) (4) E B N

mesures évolution prévue C
pour la configuration appliiquée
1 – uA 1 – uB 1 – uC
O
On peut résumer cette méthode de correction du temps de
retard introduit par la durée d’exécution des calculs comme MSAP
suit : la commande est retardée d’une période de calcul en
prenant en compte l’évolution de l’état du système pendant
cette période de calcul. Figure 2 – Représentation simplifiée de l’ensemble
onduleur-machine synchrone à aimants permanents


Les courants exprimés dans le repère rotorique sont directement

liés au flux et au couple électromagnétique. En effet, Id crée un
Tableau 1 – Correspondance entre la configuration
flux dans l’axe des aimants de la machine ; il contribue donc à
de l’onduleur i et l’état de chaque bras
fluxer ou défluxer l’entrefer. Alors que Iq crée un flux perpendicu- i 0 1 2 3 4 5 6 7
laire à l’axe des aimants. Le couple électromagnétique s’exprime
comme suit : uA 0 1 1 0 0 0 1 1
uB 0 0 1 1 1 0 0 1
φd = L Id + φ φq = L Iq C = p (φd Iq − φq Id ) (6)
uC 0 0 0 0 1 1 1 1
Les paramètres du modèle (5) : R, L et φ peuvent être considérés
comme des constantes. Pour une durée T suffisamment petite Toutes les configurations possibles de l’onduleur sont résumées
(devant les constantes de temps électriques de la machine), l’évo- dans le tableau 1 et la tension de bras VλO peut être écrite avec
lution dans l’espace d’état défini par (Id , Iq ) peut être considérée l’équation (10) :
comme rectiligne et l’évolution de la vitesse de rotation est négli-
geable. Dans ce cas, la MSAP peut être modélisée par des équa- VλO = Euλ (10)
tions à temps discret (7) :
Les configurations 0 et 7 conduisant toutes les deux à des ten-
sions nulles aux bornes de la machine, le cas i = 0 ne sera plus pris
 RT  Vd (k )
T ω (k )  T 
 Id (k + 1)  1 − L
0 0 en compte.
 Id (k ) L   
 =   +  T T ω (k )  Vq (k )  (7) Si on considère que la charge est équilibrée (constituée de trois
 Iq (k + 1)   − T ω (k ) 1 − RT   Iq (k )   0
−  φ 
 L L  impédances identiques), on montre que les tensions aux bornes
L   
des enroulements peuvent être exprimées en fonction des ten-
sions de bras (11) ou en fonction des états des interrupteurs de
Pour la suite, on préférera écrire le modèle sous une forme dans l’onduleur (12) :
laquelle les grandeurs qui dépendent de la configuration de
l’onduleur (tensions statoriques) sont séparées des autres gran- VAN (k )  2 − 1 − 1 VAO (k )
deurs. On obtient alors :   1   
 VBN (k )  3  − 1 2 − 1 VBO (k ) 
= (11)
 RT  VCN (k )   − 1 − 1 2  VCO (k ) 
 Id (k + 1)  1 − L T ω (k )   Id (k )
 =    VAN (k )  2 − 1 − 1 u A (k )
 Iq (k + 1)   − T ω (k ) 1 − RT   Iq (k )    E   
 L 
(8) VBN (k )  = 3  − 1 2 − 1  uB (k )  (12)
T  VCN (k )   − 1 − 1 2  uC (k ) 
 0  V (k )  0 
+ L
d   Les tensions statoriques exprimées dans le plan du stator (αβ )
  +  Tφ
0 T  Vq (k ) − ω (k ) sont obtenues en utilisant la transformation de
 
 L 
L  Concordia (13) [D 3 485], [D 3 642] :
 Id (k + 1)  Id (k ) Vd (k )  1 1 
1 − −  VAN (k )

+
 = A (k )  +B   + Φ(k ) (9) Vα (k ) 2  2 2   
qI (k 1)   Iq (k )  Vq (k )   = 
3  3 VBN (k )  (13)
Vβ (k )  3 VCN (k ) 
0 − 
T   2 2 
 L 0 En appliquant la définition (13) à (12), on peut exprimer les ten-
où B =   ne contient que des termes constants, alors que
0 T  sions statoriques dans le plan αβ en fonction de l’état des bras de
 L  l’onduleur. Enfin, les tensions statoriques dans le plan lié au flux
rotorique (dq ) peuvent être exprimées en fonction de l’état des
 RT 
1− L T ω (k )  t interrupteurs de l’onduleur en utilisant une matrice de rotation (14)
 Tφ 
A (k ) =   et Φ(k ) = 0 − ω (k ) dépendent de (il s’agit d’une transformation de Park [D 3 642]) :
 − T ω (k ) 1 − RT   L 
 L   1 1 
1 − −  u A (k )
la vitesse de rotation. Vd (k ) 2  2 2  
  = R (k ) E    uB (k ) 
Vq (k )  3  3 3
0 −  uC (k ) 
2.1.2 Modèle d’un onduleur parfait  2
2 
∆
L’onduleur triphasé à deux niveaux [D 3 176] est représenté de
manière idéalisée sur la figure 2. Cette représentation considère (14)
des interrupteurs parfaits et une commande complémentaire des = R (k ) ∆ u (k )
interrupteurs d’un bras.
Contrairement aux techniques faisant appel à la modulation de  cos θ (k ) sin θ (k ) 
avec R (k ) =   (θ position du rotor),
largeurs d’impulsions dans lesquelles l’onduleur est modélisé par  − sin θ (k ) cos θ (k )
un simple gain, on considère ici l’onduleur comme un système dis-
cret non linéaire avec un nombre fini de configurations. L’état du  1 1 
− − 
bras λ (λ = A, B ou C) de l’onduleur est représenté par l’entier uλ , 2 1 2 2 
avec la convention suivante : ∆ =E  matrice constante,
3 0 3 3
 − 
0 ⇔ VλO = 0  2 2 
uλ =  u (k ) vecteur qui contient les états des interrupteurs de
1 ⇔ VλO = E l’onduleur [uA(k ) uB(k ) uC(k )]t.

État des
interrupteurs
Onduleur
Commande
directe MSAP
monocoup
Id , Iq abc IA , IB , IC
I #d , I #q dq
d/dt
Figure 3 – Principe de la commande prédictive appliquée à un ensemble onduleur triphasé à deux niveaux – machine synchrone à aimants
permanents
2.1.3 Modèle de l’ensemble consigne de couple est généralement produite par une boucle
externe de vitesse.
Pour cette application, le vecteur d’état correspond aux courants
statoriques exprimés dans le repère dq :
X (k ) = [Id (k ) Iq (k )]t 2.3 Fonction coût
Il ne contient que des valeurs continues. Afin d’obtenir le vec- Parmi les sept configurations possibles, celle qui est retenue par
teur d’état, les courants statoriques ainsi que la position rotorique l’algorithme est celle qui minimise une fonction coût. Différentes
doivent être mesurés. fonctions coût sont possibles, laissant au concepteur de la
Le vecteur de contrôle ne contient que des valeurs discrètes. Il commande la possibilité d’adapter le critère de choix des
peut prendre huit valeurs différentes qui conduisent à sept évolu- configurations à l’application.
tions possibles dans l’espace d’état. La stratégie la plus simple consiste à choisir la configuration qui
En introduisant l’équation (14) dans (9), on obtient la minimise la distance entre le vecteur d’état atteint et le vecteur
relation (15). Elle permet de prédire les points atteignables dans d’état de référence. Cela peut être exprimé par l’équation (16) :
l’espace d’état pour les différentes configurations i ( 1 i 7 ) du
convertisseur : X choisi (k + 1) − X # = min X i (k + 1) − X # (16)
1i 7
X i (k + 1) = A (k ) X (k ) + B R (k ) ∆ ui (k ) + Φ (k ) (15) Ainsi, la fonction coût qui est minimisée est donnée par
l’équation (17) :
Ce modèle dépend de la vitesse de rotation et de la position du
rotor, il doit donc être calculé à chaque itération.
gi (k + 1) = X i (k + 1) − X # (17)
Ici, la commande prédictive consiste donc à déterminer, à Des pistes d’évolutions possibles pour cette fonction coût sont
chaque itération, la configuration de l’onduleur afin de pour- données dans le paragraphe 3.2.
suivre les références Id# , Iq# (figure 3).
2.4 Mise en œuvre
2.2 Vecteur d’état de référence 2.4.1 Matériel utilisé
Les machines synchrones à aimants permanents en surface ne La plate-forme d’essais (figure 4) inclut deux machines syn-
sont généralement pas de bonnes candidates pour un fonction- chrones identiques et couplées. Ce sont des machines à aimants
nement défluxé en forte vitesse [3]. De plus, le minimum des pertes permanents en surface de 1,6 kW dont les caractéristiques sont
Joules pour un couple donné est obtenu en plaçant le courant stato- données dans le tableau 2. Une machine est reliée à un onduleur
rique sur l’axe q (la relation qui permet de calculer le couple devient triphasé à deux niveaux : c’est la machine qui est commandée.
alors C = pφ Iq ). Un courant sur l’axe d n’est donc pas nécessaire ; L’autre sert de charge, elle débite dans un pont de diodes connecté
c’est la raison pour laquelle la consigne de Id sera généralement à une résistance de dissipation. Les drivers de l’onduleur sont
nulle. En conséquence, dans l’espace d’état, les valeurs de référence commandés par des fibres optiques (une pour chaque IGBT). Le
sont Id# = 0 et Iq# proportionnel au couple désiré. bus continu est réglé à 540 V. Un codeur incrémental placé en bout
L’obtention de la valeur du couple désiré est indépendante des d’arbre permet de mesurer la position du rotor. Des sondes de
commandes présentées dans ce dossier. Pour les applications très courants à effet Hall permettent de mesurer les courants de phases
fréquentes qui nécessitent un asservissement de vitesse, cette de la machine avec une isolation galvanique.


Source
de tension
Onduleur
Charge
Gestion des
temps morts Drivers
et interface
fibres optiques
Redresseur
Mesure de
Carte courant
dSpace
DS1104 Mesure de
MSAP MSAP
position
Ordinateur
Logiciel
ControlDesk
Figure 4 – Schéma de la plate-forme expérimentale

est exécuté dans une interruption de timer réglée à la période la

Tableau 2 – Caractéristiques de la machine utilisée plus courte possible : 28 µs.
Caractéristique Valeur Le logiciel ControlDesk est utilisé comme panneau de contrôle
Couple nominal C 5 Nm afin de visualiser des valeurs mesurées ou calculées (courants de
phases, courants dans le repère de Park...) et d’imposer des
Vitesse nominale w 3 000 tr/min consignes (références pour les courants dans le repère de Park).
Résistance du circuit statorique R 2,06 Ω

2.4.2 Résultats obtenus
Inductance du circuit statorique L 9,15 mH
Flux créé par les aimants permanents φ 290 mWb Lorsque le courant Id est nul, le couple nominal est obtenu
lorsque le courant Iq vaut 5,75 A ( Iqnom = C /p Φ ). Pour ce couple et la
Nombre de paires de pôles p 3 charge utilisée, la vitesse de rotation est d’environ 2 000 tr/min.
Afin d’évaluer les performances en régime transitoire (temps de
Pour l’application considérée, la constante de temps du circuit montée, dépassements, influence de la vitesse de rotation...), on
RL utilisé pour le modèle est de plusieurs millisecondes impose que la consigne de Iq passe de – 5,75 A à 5,75 A. Dans le
(L/R ≈ 9 mH/2 Ω ≈ 4,5 ms). Mais l’application de la tension du bus même temps, la consigne Id est maintenue nulle. Lors de cet essai, la
continu sur une phase conduit à un courant en régime établi vitesse de rotation évolue environ de – 2 000 tr/min à 2 000 tr/min en
(E/R ≈ 540/2 ≈ 270 A), soit une pente de l’ordre de 60 A/ms dans la environ 60 ms. La figure 5 étant tracée pour une durée de 100 ms, on
partie rectiligne dans laquelle est utilisée la machine. La valeur peut considérer qu’elle montre la totalité du régime transitoire. La
nominale des courants étant de l’ordre de quelques ampères, pour commande testée étant une commande de couple, la vitesse de rota-
obtenir des oscillations d’amplitudes raisonnables en régime per- tion n’est pas contrôlée. Son évolution est juste une conséquence du
manent, la durée d’application d’une configuration doit être signifi- couple électromagnétique et des paramètres mécaniques du banc
cativement inférieure à la milliseconde. d’essai (couple résistant, inertie, frottements...).
Pour tous les résultats expérimentaux présentés dans ce dossier, Lors de l’inversion du sens de rotation provoquée par l’inversion
les calculs sont effectués sur une carte DSpace DS1104. Elle inclut du signe du couple, les courants Id et Iq (figure 5) sont remarqua-
un processeur PPC 603e cadencé à 250 MHz ainsi qu’un processeur blement bien contrôlés et ne présentent aucun dépassement. On
esclave TMS320F240 à 20 MHz. Les algorithmes présentés ont été peut aussi remarquer que l’évolution de l’amplitude des oscilla-
codés en langage C. tions est quasiment indépendante de la vitesse de rotation.
Le bus de sorties numériques est utilisé avec un bit pour chaque Sur la figure 6 qui détaille l’évolution des courants dans le plan
bras. Afin de commander les 6 drivers de l’onduleur en gérant les (dq), on note que l’inversion de couple est extrêmement rapide
temps morts [D 3 177], une carte permettant de réaliser l’interface (200 µs soit 7 cycles de calculs). On peut aussi noter que l’évolu-
entre la carte DSpace et les drivers de l’onduleur a été réalisée. tion correspondante du courant Iq est de l’ordre de 11 A en 200 µs,
soit 55 A/ms. On retrouve donc quasiment la pente maximale évo-
L’ensemble des tâches est exécuté par le processeur maître y quée dans le paragraphe 2.4.1.
compris la lecture des courants sur trois convertisseurs ana-
logiques numériques 12 bits et la lecture de la position du rotor En régime permanent, les courants de phases obtenus sont
sur une interface pour codeurs incrémentaux. L’ensemble du code proches de sinusoïdes (figure 7).

3. Exemples de déclinaisons
I (A) de la commande prédictive
6
Iq L’approche présentée dans ce dossier est applicable à une large
4 classe de systèmes. Tout en se limitant au domaine de l’électro-
technique, on donne ci-après quelques-uns de ces systèmes afin
2 de montrer comment l’approche est déclinée et afin de donner une
Id idée de la variété des objectifs qui peuvent être inclus dans les
0 fonctions coût. D’autres exemples peuvent être trouvés dans la lit-
térature, en particulier dans [5]. Les exemples présentés ici ont été
–2 sélectionnés pour illustrer une caractéristique ou une possibilité
bien précise :
–4 – possibilité ou nécessité d’utiliser des observateurs ou des esti-
mateurs (§ 3.1.1) ;
–6 – possibilité de prendre en compte plusieurs objectifs (§ 3.1.2) ;
– possibilité d’utiliser un sous-ensemble des configurations pos-
– 20 0 20 40 60 80 sibles (§ 3.1.3) ;
t (ms)
– possibilité d’utiliser des filtres dans les fonctions coût (§ 3.2.1) ;
– possibilité d’exclure des dépassements (§ 3.2.2).
Figure 5 – Courants dans le repère (dq)

3.1 Exemples de systèmes
3.1.1 Machine asynchrone alimentée

par un onduleur triphasé à deux niveaux
I (A) La commande prédictive peut être appliquée avec le même type
6 d’onduleur que dans paragraphe 2 mais avec une machine asyn-
chrone. Le modèle de cette machine fait apparaître le flux roto-
4
Iq# Iq rique. Or, dans la pratique, on ne dispose pas de capteurs pour
2 cette grandeur. Aussi, les paramètres de la machine (en particulier
Id la résistance rotorique) peuvent varier avec la température, ce qui
0 détériore les performances obtenues.
–2 Dans [17], un observateur grand gain d’ordre réduit étendu à la
constante de temps rotorique de la machine a été proposé pour
–4 résoudre ces deux problèmes (l’absence de capteurs et la variation
des paramètres avec la température).
–6
De manière générale, lorsque le vecteur d’état du système fait
0 1 2 t (ms)
apparaître des grandeurs qui ne sont pas mesurables ou lorsque
les paramètres du modèle du système peuvent varier, l’emploi
d’observateurs ou d’estimateurs doit ou peut être envisagé.
Figure 6 – Courant dans le repère (dq ) (détail du régime transitoire) 3.1.2 Machine synchrone à aimants permanents
alimentée par un convertisseur matriciel
triphasé-triphasé
Les convertisseurs matriciels [22] sont des convertisseurs directs
6 alternatif-alternatif. La plupart des convertisseurs matriciels sont
I (A) triphasés-triphasés. Ils associent alors une source de tensions tri-
4 phasées (généralement le réseau) à une source de courants tripha-
sés (généralement un moteur). Ils sont constitués de neuf
2 interrupteurs bidirectionnels en courant et en tension connectés de
manière à ce que n’importe quelle phase de la source puisse être
0 connectée à n’importe quelle phase de la charge.
Cette structure est complètement réversible en puissance et
–2 permet :
– d’obtenir des tensions de sorties variables en amplitude et en
–4 fréquence ;
– d’ajuster le facteur de puissance en entrée ;
–6 – de repousser les harmoniques des courants d’entrée vers les
0 5 10 15 20 hautes fréquences.
t (ms)
Elle est donc très prometteuse si bien qu’elle fait l’objet d’une
recherche intensive en particulier pour les applications pour les-
quelles l’encombrement, la masse et la fiabilité sont des para-
Figure 7 – Courant dans une phase en régime permanent mètres importants.


Avec ce genre de convertisseurs, il y a 27 configurations admis- considérées) mais peuvent s’avérer pratiques lorsque le nombre
sibles. Ce nombre est sensiblement plus élevé que pour les ondu- de configurations est grand et que la durée d’exécution des calculs
leurs triphasés à deux niveaux, ce qui implique une contrainte pose problème.
encore plus forte pour le temps de calcul. Cependant, la mise en
œuvre en temps réel reste possible comme le montrent les résul-
tats expérimentaux trouvés dans la littérature [13] [14] [21]. 3.2 Exemples de fonctions coût
Contrairement à l’onduleur triphasé à deux niveaux pour lequel
la tension du bus continu peut être considérée comme constante, 3.2.1 Fonction coût permettant d’influer
les tensions en entrée du convertisseur sont sinusoïdales. Ainsi, sur le spectre des courants
pour prédire l’évolution des courants dans la machine pour chaque
configuration admissible, les tensions d’entrée doivent être Une version modifiée de la commande prédictive permettant
mesurées. d’avoir une influence sur le spectre des courants dans la charge a
été présentée dans [4]. La modification consiste à utiliser, dans la
Une autre spécificité de ces convertisseurs est le fait que le fac-
fonction coût, les valeurs filtrées des différences entre les courants
teur de puissance en entrée peut être imposé. Pour ce faire, pour
désirés et les courants prédits.
chaque configuration admissible, en plus des courants dans la
machine, il faut prédire les courants absorbés par le convertisseur. Pour l’exemple d’une machine triphasée, les courants Iα (k + 1)
i
Ces courants permettent de prédire ϕe le déphasage entre le vec- et Iβ i (k + 1)peuvent être exprimés et prédits dans le plan statori-
teur des courants d’entrée et le vecteur des tensions d’entrée qui que αβ. Ainsi, sur chaque axe, on peut calculer les erreurs
est lié au facteur de puissance en entrée. Enfin, la fonction coût correspondantes :
doit permettre de réaliser un compromis entre d’une part le suivi
des références de courants dans la machine et d’autre part le fac- Iεα (k + 1) = Iα (k +1)i − Iα#
i
teur de puissance en entrée. Ainsi, contrairement au cas du (19)
paragraphe 2 dans lequel seul le suivi des courants dans la Iε β (k + 1) = Iβ (k +1)i − Iβ#
i
machine importe, la fonction coût fait intervenir un terme supplé-
mentaire lié au déphasage en entrée, comme par exemple dans et leur valeurs filtrées par la fonction F (z ).
l’équation (18) : La fonction coût est alors :
gi (k + 1) = X i (k + 1) − X # + c sin (ϕei ) (18) gi (k + 1) = Iεα (k + 1) + Iεα (k + 1)

i i
Dans cette fonction coût, la constante c permet de donner un L’erreur sur les courants obtenus tend à avoir un spectre simi-
poids plus important au suivi des consignes de courants dans la laire à celui de l’inverse de F (z ). Ainsi, si on désire par exemple
machine ou à la minimisation de la puissance réactive absorbée : que le spectre soit concentré autour d’une fréquence, F (z ) doit
plus la valeur de c est faible, meilleur est le respect des consignes correspondre à un filtre bouchon.
de courants dans la machine au détriment du facteur de puissance
en entrée.
3.2.2 Fonction coût permettant d’éviter
Ce type de fonctions coût alliant plusieurs grandeurs pondérées les dépassements
par des constantes peut être utilisé dans de nombreux systèmes
devant satisfaire des objectifs différents. C’est par exemple, le cas Afin d’exclure les dépassements pour les courants dans la
des convertisseurs multiniveaux à capacité flottante pour lesquels charge [6] propose ne fonction coût très non-linéaire : si le courant
la commande doit permettre l’équilibrage des tensions des capaci- prédit dépasse le courant désiré, la fonction coût prend une valeur
tés et le suivi du courant de sortie [19] [20]. C’est aussi le cas de infinie. De cette manière, la configuration correspondante n’est
convertisseurs pour lesquels la commande doit minimiser le jamais sélectionnée.
nombre de commutations ; la fonction coût inclut alors, en plus
d’un terme similaire à celui de l’équation (17), un nombre d’inter-
rupteurs qui changent d’état si on passe de la configuration
actuelle à la configuration i.
4. Conclusion
3.1.3 Machines multiphasées Grâce à des unités de calculs puissantes et dorénavant bon
marché, la commande prédictive constitue une solution perfor-
Les machines multiphasées (ayant plus de trois phases) mante et efficace pour la commande des associations convertis-
présentent quelques avantages par rapport aux traditionnelles seurs-machines, y compris pour les structures de convertisseurs
machines triphasées (réduction des oscillations de couple, redon- complexes offrant de nombreuses configurations admissibles. Des
dances permettant une plus grande fiabilité...). Dans [1], la améliorations récentes telles que l’utilisation de grandeurs filtrées
commande prédictive est appliquée à une machine asynchrone dans les fonctions coût offrent des perspectives prometteuses
comportant six enroulements au stator alimentée par un onduleur à pour cette commande.
six phases. Par rapport au système évoqué dans le paragra-
phe 3.1.1, le modèle du système est évidement plus complexe et le Lorsque plusieurs objectifs doivent être suivis, l’utilisation de
nombre de configurations admissibles plus important (il y en a 64). fonctions coût associant plusieurs grandeurs pondérées permet un
La mise en œuvre en temps réel est donc problématique. La solution réglage intuitif de la commande. En revanche, comment, à partir
proposée dans cette publication [1] consiste à n’effectuer la prédic- d’un cahier des charges et d’un modèle du système, déterminer
tion des futurs vecteurs d’état possibles que pour un sous-ensemble les coefficients de pondération autrement qu’à l’aide de simula-
des configurations admissibles : pour les 12 configurations qui tions successives ? Les travaux de recherche actuels répondront
conduisent aux 12 plus grands vecteurs de tensions aux bornes de sans doute rapidement à cette question. Une autre perspective de
la machine. recherche intéressante consiste à la détermination de plusieurs
configurations lors de chaque cycle de calculs afin d’appliquer ces
Ce type de stratégies n’utilisant qu’une partie des configurations configurations, avec des durées adaptées, pendant la période
admissibles du système sous-exploite en quelque sorte le système d’échantillonnage suivante. La contrainte sur la durée des calculs
(puisque toutes les configurations admissibles ne sont pas devrait ainsi être réduite.

P
O
U
Commande prédictive R
des machines électriques tournantes
E
N
par Florent MOREL
Maître de conférences
École centrale de Lyon – Département EEA
Laboratoire AMPERE – UMR CNRS
S
A
V
O
À lire également dans nos bases I
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R
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N Predictive current control for an induction

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Commande Prédictive Des Machines Électriques Tournantes: Réf.: D2901 V1

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par Florent MOREL

Résumé Le contrôle de la vitesse et de la position d'une machine électrique passe par

Pour toute question :

par Florent MOREL

1. Principe de commande ........................................................................... D 2 901 - 3

e contrôle des machines électriques est quasiment systématiquement

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1.1 Type de modèle utilisé i=1

Un ensemble convertisseur-machine peut être modélisé sous la Calcul de Xi (k +1)

avec X vecteur contenant les variables d’état du système (qui i=i+1

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1.3.2 Comparaison avec la commande directe 1.4 Contraintes liées à la quantité

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Les courants exprimés dans le repère rotorique sont directement

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Figure 4 – Schéma de la plate-forme expérimentale

est exécuté dans une interruption de timer réglée à la période la

Résistance du circuit statorique R 2,06 Ω

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Figure 5 – Courants dans le repère (dq)

3.1.1 Machine asynchrone alimentée

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gi (k + 1) = X i (k + 1) − X # + c sin (ϕei ) (18) gi (k + 1) = Iεα (k + 1) + Iεα (k + 1)

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