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Actionneurs hydrauliques

Conception prliminaire
par Jean-Charles MAR
Ingnieur de lInstitut national des sciences appliques (INSA) de Toulouse
Professeur des universits lINSA de Toulouse

1. Architecture............................................................................................... S 7 530 - 3
1.1 Gnration et distribution de puissance.................................................... 3
1.2 Actionneur lectrohydraulique................................................................... 4
2. Technologie................................................................................................ 4
2.1 Transformateurs hydromcaniques ........................................................... 4
2.2 Modulateurs dnergie hydraulique........................................................... 7
3. Phnomnes de base et modlisation ............................................... 7
3.1 Transformateur hydromcanique idal ..................................................... 8
3.2 Rsistance hydraulique ............................................................................... 9
3.3 Capacit hydraulique................................................................................... 10
3.4 Inertie hydraulique ...................................................................................... 10
3.5 Efforts hydrodynamiques............................................................................ 10
3.6 Efforts de frottement ................................................................................... 10
3.7 Conservation de la masse........................................................................... 11
3.8 Conservation de la quantit de mouvement ............................................. 11
4. lments de dimensionnement............................................................ 11
4.1 Spcification de la charge mcanique ....................................................... 12
4.2 Limites en forts signaux.............................................................................. 12
4.3 Performances limites en petits signaux..................................................... 15
5. Conditionnement modal ........................................................................ 16
5.1 Analyse vibratoire hydromcanique.......................................................... 16
5.2 Autres effets dynamiques ........................................................................... 17
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. S 7 532

orsquil sagit de dvelopper une puissance mcanique sur une charge,


L lingnieur a le choix entre plusieurs technologies.
Dun ct, les machines lectriques, bases sur les principes de llectroma-
gntisme, sont assez bien connues des automaticiens. Leur comportement peut
tre dcrit par des modles relativement simples et linaires qui facilitent gran-
dement la synthse de la commande. Grce au dveloppement de llectronique
de puissance, les caractristiques des actionneurs lectriques sont sans cesse
amliores et tirent profit des possibilits de commutation des courants haute
frquence. Comme les moteurs lectriques dveloppent en gnral de faibles
efforts vitesse leve, il est la plupart du temps ncessaire de leur adjoindre un
rducteur mcanique adaptant limpdance du moteur celle de la charge. L
aussi, les progrs relatifs aux matriaux et aux traitements de surface rendent la
solution lectromcanique attractive.
De lautre ct, les machines fluide utilisent selon les cas la vitesse, la pres-
sion ou la chaleur du fluide comme vecteur dnergie. En matire dactivation
prcise et dynamique de charges mcaniques, les machines hydrostatiques
simposent : lnergie est alors vhicule par un liquide sous pression pour tre
transforme en nergie mcanique par un moteur ou un vrin hydraulique. La

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fonction de modulation dnergie est ralise par une interface lectrohydrauli-


que associe au transformateur prcdent. La technologie des moteurs ou des
vrins hydrauliques permet le plus souvent de saffranchir du rducteur
mcanique, ce qui rend possible un accouplement direct la charge ( direct
drive ). De plus, les actionneurs lectrohydrauliques prsentent des caractris-
tiques de puissance massique, de pouvoir dacclration et de fiabilit trs
attractives. Malheureusement, de nombreuses non-linarits affectent leur com-
portement qui souffre par ailleurs dune stabilit naturelle mdiocre. Si lon
ajoute la mauvaise connaissance de ces aspects, on comprend que la synthse
des actionneurs hydrauliques est dlicate et encore souvent base dans lindus-
trie sur lutilisation dun correcteur PID rgl a posteriori.
Cest donc pour lingnieur ou le technicien sans connaissance particulire en
hydraulique industrielle, que sera abord le problme de la synthse des action-
neurs lectrohydrauliques en vue de le doter :
de la connaissance phnomnologique minimale indispensable pour lana-
lyse et la comprhension des modles de simulation fournis par les spcialistes ;
de modles ncessaires ltablissement dun modle de conduite pour le
choix de la structure et le rglage de la commande ;
dune mthodologie dvaluation rapide des performances limites de
lactionneur ;
des structures de correcteurs usuelles qui peuvent tre implmentes sur
les cartes de contrle-commande industrielles ;
de mthodes systmatiques de rglage desdits correcteurs.
Lorganisation de cette prsentation respecte globalement lorganisation de la
conception : architecture, dimensionnement en puissance et conditionnement
modal, modlisation dans un premier article [S 7 530] et commande dans un
second article [S 7 531]. Devant ltendue des applications, le choix a t port
sur le cas gnrique de lensemble vrin-servovalve partir duquel les rsultats
sont facilement transposables. Les actionneurs tout ou rien, rservs la com-
mande squentielle, ont t volontairement carts.
Enfin, la vision intgrateur (ou systmier) a t privilgie au dtriment de la
vision dquipementier pour mieux correspondre la ralit de lactivit indus-
trielle.

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circulation par la pompe est proportionnel sa vitesse de rotation,


Notations et symboles le coefficient de proportionnalit dfinissant la cylindre de pompe.
Symbole Unit Dfinition Lnergie fluide est ensuite envoye vers chaque actionneur et dose
selon larchitecture de distribution adopte. Des organes annexes
C Nm Couple
sont installs sur le circuit pour maintenir le fluide dans des condi-
e Erreur tions acceptables (filtration, refroidissement) ou pour commuter les
f Hz Frquence modes de fonctionnement de linstallation (scurit, dmarrage,
arrt, dfaillance).
F N Force
I kg m2 Moment dinertie Dans un circuit hydraulique ouvert, la pompe aspire dans un rservoir
i A Courant qui reoit le fluide issu des actionneurs (figure 1a). Dans un circuit
hydraulique ferm, le fluide issu de lactionneur est directement
Ka Gain de commande proportionnelle dirig vers laspiration de la pompe (figure 1b). La plupart des ins-
KQP m3 s1 Pa1 Gain dbit/pression du distributeur tallations fonctionnent en circuit ouvert.
de puissance
KQU m3 s1 V1 Gain dbit/commande Le dosage de lnergie hydraulique transmise aux actionneurs
du modulateur peut tre ralis la source, par action directe sur la vitesse ou sur
la cylindre de pompe. On parle alors de transmission hydrostati-
KPU Pa/V Gain en pression du modulateur que. Cette solution, peu dynamique mais trs bon rendement
Ksv m/V Gain de pilotage du distributeur nergtique, est souvent rserve au contrle de charges dont la
de puissance vitesse moyenne est non nulle : treuils, roues ou chenilles de machi-
m kg Masse nes de travaux publics, etc. Cependant, la majeure partie des appli-
cations utilise un dosage par distributeurs hydrauliques qui agissent
m kg/s Dbit massique en insrant des restrictions hydrauliques variables sur le trajet du
N Rapport de transmission cinmatique fluide entre pompe et actionneur. Typiquement, chaque actionneur
P Pa Pression est donc associ un distributeur modulateur dnergie qui joue
galement le rle de distributeur directionnel.
 W Puissance
Q m3/s Dbit volumique Dans le mode de distribution srie, le fluide circule en perma-
nence dans le circuit. En configuration ferme, un distributeur laisse
r N/m Raideur
le passage libre au fluide (centre suivre). Lorsquil est ouvert, le
s 1/s Variable de Laplace distributeur droute le fluide vers lactionneur. On parle galement
S m2 Surface utile de distribution dbit constant (figure 2a). Cette disposition cono-
mique, bien adapte aux pompes cylindre fixe, est rserve aux
t s Temps directions assistes automobiles et certains quipements de chan-
U V Tension de commande tier. Le mode de distribution parallle met en uvre des distribu-
v m/s Vitesse teurs centre ferm. Lorsque tous les distributeurs sont ferms,
aucun fluide ne circule dans le circuit (aux fuites internes prs). La
V m3 Volume gnration hydraulique doit alors tre capable de maintenir une
V0 m3/rad Cylindre pression constante quel que soit le dbit utilis. Cest pourquoi on
X m Position de la partie mobile parle galement de distribution pression constante (figure 2b).
Cette solution est la plus utilise pour ses bonnes performances
Y m Ouverture du distributeur dynamiques.
Pa Coefficient de compressibilit
du fluide
m/s2 Acclration de translation
Moteur Pompe Vrin Charge
Rendement lectrique hydraulique hydraulique mouvoir
kg/m3 Masse volumique du fluide
rad/s Pulsation
rad/s Vitesse angulaire M
P Pa Diffrence de pression
1, 2 Utilisation cts 1 et 2 Rservoir hydraulique

a ouvert

1. Architecture Moteur
lectrique
Pompe
hydraulique
Vrin
hydraulique
Charge
mouvoir

1.1 Gnration et distribution M


de puissance

Dans les systmes hydrauliques, la puissance hydrostatique est b ferm


labore par une centrale hydraulique comportant une ou plusieurs
pompes volumtriques. Fonctionnellement, le dbit de fluide mis en Figure 1 Circuits hydrauliques

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lignes hydrauliques damene et de retour qui le relient la gnra-


tion hydraulique. Il reoit dautre part les signaux labors par le dis-
positif de contrle-commande partir des consignes et de
grandeurs partiellement reprsentatives de son tat, qui sont
mesures par une srie de capteurs. Le transformateur hydromca-
nique (moteur ou vrin) est systmatiquement associ un distri-
Distributeur buteur directionnel effet proportionnel, remplissant les fonctions
quatre voies
centre suivre de modulateur dnergie (au minimum un distributeur deux voies /
trois orifices pour les transformateurs simple effet, un distributeur
quatre voies / quatre orifices pour ceux double effet).
Le plus souvent, une combinaison de composants hydrauliques
est installe entre le distributeur et le moteur ou le vrin hydrauli-
a srie
que, afin de maintenir acceptables les pressions dans les lignes qui
les relient (pas de cavitation, pas de surpression).

2. Technologie
Distributeur
quatre voies
centre ferm Lexprience montre que la connaissance de la technologie et des
phnomnes qui lui sont attachs est un facteur de succs lors de la
synthse de la commande, surtout lorsque la commande concerne
les bas niveaux hirarchiques qui sont directement affects par le
dtail de la ralit technologique. Dans le domaine des actionneurs
hydrauliques, il existe tout une palette de transformateurs hydrom-
b parallle caniques qui prsentent chacun des comportements spcifiques. Il
est indispensable que le concepteur systme soit sensibilis aux
Figure 2 Distribution hydraulique consquences de ses choix sur le comportement naturel de laction-
neur. Cest lobjet de ce paragraphe.

Ainsi, il apparat que la trs grande majorit des actionneurs


hydrauliques fonctionne selon une architecture circuit ouvert et 2.1 Transformateurs hydromcaniques
distribution parallle, sur laquelle porteront les dveloppements
ultrieurs.
Sauf cas particulier, les transformateurs hydromcaniques sont
des machines volumtriques : le dplacement de la partie mobile du
1.2 Actionneur lectrohydraulique transformateur est directement li au volume de fluide chang
avec les lignes hydrauliques. On peut classer les transformateurs
hydromcaniques en fonction du type de mouvement raliser :
La structure typique dun actionneur lectrohydraulique est pr- mouvement lent ou rapide, mouvement damplitude limite ou non,
sente sur la figure 3. Lactionneur est aliment en puissance par les mouvement de rotation ou de translation (figures 4 et 5).

Gnration
hydraulique
Puissance
hydraulique
Pa Qa Pr Qr
Actionneur
P1
U Distributeur Q1 Fv ou Cm Fc ou Cc
Antisurpression Moteur Transmission Charge
effet P2
Signal de Anticavitation ou vrin X v ou m mcanique X c ou c mouvoir
proportionnel
commande Q2

Signaux de retour

Capteurs

Commande Puissance hydraulique Puissance mcanique

Figure 3 Architecture matrielle dun actionneur lectrohydraulique

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Corps Corps
Tige Tige

X X

Q Q

Vrin tige avec ou sans ressort de rappel

X X Q1 Q2

Q Q
Vrin simple tige ou diffrentiel

Vrin de traction ou de compression

X
X

Q1 Q2
Q

Vrin tlescopique Vrin double tige symtrique

a simple effet b double effet

Vrin vis (doc. Defa) Vrin crmaillre (doc. Dynatec) Vrin palettes (doc. Houdaille ind.)

c rotatifs

Figure 4 Vrins hydrauliques

2.1.1 Vrins Les vrins linaires double effet (figure 4b) symtriques sont
capables de dvelopper un effort identique dans les deux sens. Par
conception, leur encombrement est suprieur au double de la
Lappellation vrin est rserve aux actionneurs course limite course utile. La solution simple tige supprime cet inconvnient
(quelques millimtres plusieurs mtres, quelques degrs plu- mais introduit une dissymtrie dans la capacit deffort du vrin. Cet
sieurs tours). Sous rserve dune conception spciale de ltanchit effet peut tre mis profit pour compenser une dissymtrie de
et des paliers, les vitesses peuvent atteindre plusieurs mtres par charge (pesanteur par exemple). Les vrins diffrentiels sont des
seconde ou quelques tours par seconde. vrins dissymtriques particuliers dont les surfaces utiles sont dans
Les vrins linaires simple effet (figure 4a) ne dveloppent un un rapport 2. Il est alors possible dobtenir un comportement sym-
effort moteur que dans un sens. Ils ne peuvent donc tre utiliss que trique en connectant en permanence la chambre de petite section
lorsque la charge mouvoir est motrice dans le sens inverse ou suf- la pression dalimentation et en nutilisant quun distributeur deux
fisamment faible pour quun ressort interne au vrin assure la fonc- voies pour moduler lnergie hydraulique change avec la cham-
tion de rappel. Comme ils ne sont aliments que par une seule ligne bre grande section.
hydraulique, on leur associe un distributeur deux voies. Cepen- Les vrins rotatifs (figure 4c) palette produisent directement
dant, pour des raisons de disponibilit, ce sont souvent des distribu- un mouvement de rotation (par exemple, Olaer / Bird Johnson).
teurs classiques de type quatre voies qui sont utiliss en mode deux Lamplitude du mouvement est typiquement de 280 pour un vrin
voies, en obturant un orifice dutilisation. Les vrins tlescopiques simple palette et 140 pour un vrin double palette. Un cot lev
ont une capacit de course leve (plusieurs mtres), tout en pr- et des fuites difficiles matriser dans les zones anguleuses des
sentant un trs faible encombrement en position de repli. palettes leur font souvent prfrer des combinaisons mettant en

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Refoulement

c d

5
4 6
Rotor
3
1
2

a b

Admission

a engrenages b palettes (doc. Vickers) c palettes rotatives (doc. WSI)

d pistons radiaux (doc. SAI) e pistons axiaux (doc. Vickers)

Figure 5 Moteurs hydrauliques

uvre un vrin linaire symtrique et un transformateur mcanique nomnes parasites qui imposent des restrictions physiques sur les
translation/rotation (vrins crmaillre ou vrins vis). performances globales de lactionneur command.
La prsence de dispositifs dtanchit vers lextrieur et entre les
chambres introduit sur les transformateurs hydromcaniques des
2.1.2 Moteurs niveaux de frottement bien plus levs que sur leurs homologues
lectriques. Ce dfaut est accentu par les paliers, contacts et guida-
Dune manire gnrale, les moteurs engrenages (figure 5a) ges des organes qui incorporent des transformateurs de mouve-
sont conomiques mais mal adapts aux fonctions dactivation pr- ment. Cest le cas typique des moteurs pistons o le va-et-vient du
cise de charge mcanique (irrgularit de couple ou de vitesse). Les piston est transform en rotation par une cinmatique particulire.
moteurs mouvement orbital (par exemple, Danfoss), qui combi- Le frottement interne au transformateur introduit des variations
nent par conception, un engrenage interne et un rducteur picy- rapides et importantes de leffort quil dveloppe sur la charge, et ce
clodal, constituent une exception. particulirement au voisinage de la vitesse nulle.
Les moteurs palettes coulissantes (figure 5b) ont une capacit Le jeu de fonctionnement que prsentent les organes mettant en
de puissance limite par la flexion des palettes. Cet effet est con- uvre des engrenages (vrins ou moteurs engrenages) introduit
tourn dans les moteurs palettes rotatives (figure 5c) qui restent un effet dhystrsis entre la position de la partie menante et la posi-
cependant peu utiliss. Leur fort couple basse vitesse autorise une ton de la partie mene quil est trs difficile de compenser par la
utilisation performante en direct drive (par exemple, Moog / commande. nouveau, ce phnomne affecte la zone de vitesse
Hartmann ou Dowty / HSI). nulle.
Les moteurs pistons sont largement utiliss en commande Les effets de commutation sont spcifiques aux moteurs hydrau-
hydraulique. Les versions pistons axiaux (figure 5e) ont une excel- liques dans lesquels les chambres sont alternativement connectes
lente puissance massique mais ils sont mal adapts aux mouve- chacune des deux lignes qui les relient au distributeur. La mise en
ments faible vitesse qui imposent de leur adjoindre communication du volume fluide avec ces lignes produit une com-
systmatiquement des rducteurs (par exemple, Rollstar). Les pression ou une dtente rapide du liquide. Lvolution de la combi-
moteurs pistons radiaux (figure 5d) prsentent des caractristi- naison des chambres actives produit galement une ondulation
ques opposes : ils sont peu compacts mais dveloppent un fort gomtrique de cylindre, dautant plus faible que le nombre de
couple basse vitesse (par exemple, moteur roue Poclain). chambres est lev. Ces pics et ces ondulations, dont la frquence
est lie la vitesse du moteur, engendrent alors des perturbations
harmoniques qui affectent directement la rgularit du mouvement
2.1.3 Limitations de performance introduites de charge.
par les transformateurs hydromcaniques Lancrage du transformateur hydromcanique sur la structure por-
teuse et la cinmatique de transmission de son mouvement vers la
Indpendamment des limitations de puissance, le comportement charge doivent galement faire lobjet dune attention particulire.
naturel des transformateurs hydromcaniques est entach de ph- Leurs niveaux de jeu, de frottement ou dlasticit peuvent dgrader

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Lagencement de ces lments peut ainsi raliser plusieurs types


Y de fonctions (figure 8) :
distributeurs proportionnels dits en dbit :
Y a) tiroir positionn en boucle ouverte partir du signal de
commande lectrique. Labsence de bouclage permet dobtenir des
Y performances dynamiques leves mais la prcision statique
douverture de distributeur est mdiocre (linarit + seuil environ
5 % PE pleine chelle),
a coulissante b sige c partage de dbit
b) position du tiroir asservie au signal de commande lectrique par
lintermdiaire dun retour mcanique ou lectrique. Le bouclage
Figure 6 Restrictions amliore la prcision statique de positionnement du tiroir (linarit
+ seuil 0,1 5 % PE) mais limite la bande passante. Le retour
mcanique est gage de fiabilit et de simplicit mais lhystrsis
magntique, hors boucle, nest toujours pas compens (2 5 % PE).
trs sensiblement les performances naturelles de lactionneur, limi- Le retour lectrique supprime cet inconvnient (0,2 0,5 % PE) et
tant en consquence les performances obtenues en mode asservi. permet dinsrer facilement des correcteurs pour amliorer le
niveau de performance ;
distributeurs proportionnels dits en pression :
c) la pression (ou la diffrence de pression lutilisation) est asser-
2.2 Modulateurs dnergie hydraulique vie au signal de commande lectrique par lintermdiaire dun
retour hydromcanique ou lectrique.
Il est important de noter que le gain des diffrents amplificateurs
La modulation dnergie hydraulique est ralise par des restric-
hydromcaniques est directement fonction de leur pression dali-
tions hydrauliques variables selon lun des trois principes suivants
mentation. Il en rsulte que, sauf disposition particulire, les perfor-
(figure 6).
mances statiques et dynamiques (y compris le gain statique dans le
Les distributeurs artes vives (distributeurs tiroir ou glaces de cas a) des distributeurs proportionnels intgrant un amplificateur
distribution) modifient la section de passage offerte au fluide par hydromcanique seront largement dpendantes de sa pression
des restrictions coulissantes (figure 6a) dans lesquelles le fluide dalimentation. Pour contourner ce problme, certains composants
subit un effet de cisaille. Ces distributeurs sont bien adapts la disposent dune alimentation hydraulique spare pour ltage de
modulation dnergie haute pression. Ils prsentent une bonne pilotage. Il est alors possible de squencer la pressurisation de
stabilit, mme aux petites ouvertures. La fonction directionnelle et ltage pilote et de ltage de puissance pour grer proprement les
lquilibrage statique sont facilement raliss. En configuration fer- phases de dmarrage et darrt de linstallation.
me, ltanchit totale nest cependant pas assure. Lappellation servovalve concerne des distributeurs propor-
Dans les vannes sige (clapet conique, clapet plan, etc.), le tionnels dont la technologie est historiquement issue de
fluide est pinc entre deux parois lisses dont lcartement fixe la laronautique. Les servovalves sont prfres pour leurs perfor-
section de passage offerte au fluide (figure 6b). Cette solution est mances statiques et dynamiques, leur robustesse vis--vis de lenvi-
bien adapte aux coulements fort dbit et faible pression ronnement vibratoire ou thermique ou enfin leur compacit. Elles
ncessitant une tanchit totale en configuration ferme. Elle souf- sont par contre sensibles la pollution du fluide et chres. On leur
fre cependant dune stabilit mdiocre aux faibles ouvertures et elle associe un amplificateur tension-courant pour autoriser une com-
ne permet pas le contrle directionnel. mande en tension tout en saffranchissant de la constante de temps
lectrique des bobines du moteur couple lectromagntique.
Dans les organes partage de dbit (buse palette, injecteur buse
ou dviateur de jet), le fluide est aiguill prfrentiellement vers lun Lappellation industrielle distributeur proportionnel sapplique
ou lautre des deux orifices rcepteurs (figure 6c). Malgr son trs des composants plus conomiques et dont les performances sont
faible rendement nergtique li lcoulement permanent de communment dun niveau plus faible. Les distributeurs propor-
fluide, cette disposition est attractive comme lment de pilotage en tionnels, souvent commande directe, sont gnralement com-
pression. Il existe en effet une plage de fonctionnement dans mands en tension. Le comportement non linaire de lorgane
laquelle la pression diffrentielle entre les deux orifices est propor- moteur lectrique est souvent compens par ladjonction dune
tionnelle au dplacement de la partie mobile, en labsence de dbit commande par largeur dimpulsions.
lutilisation. La pollution du fluide produit une panne active dans La drive thermique de ces composants est typiquement com-
les systmes buse palette loppos des systmes injecteur buse ou prise entre 1 et 5 % PE pour 50 C.
dviateur de jet qui subissent seulement une panne passive. Malgr
la difficult de leur conception, ces derniers sont donc gnraliss
comme tage pilote en aronautique.
Exemple : la plupart des modulateurs hydrauliques proportionnels 3. Phnomnes de base
utilisent comme tage de puissance un distributeur tiroir/chemise
cylindrique quatre voies artes vives et ouverture variable. Il est et modlisation
alors possible de moduler une puissance hydraulique de plusieurs kilo-
watts avec une puissance de manuvre de quelques watts. Le diam-
tre du tiroir est typiquement compris entre 5 et 8 mm pour une course Comme pour les systmes lectriques, la modlisation des syst-
nominale de quelques centaines de microns (diamtre 6,9 mm et mes hydromcaniques est base sur une approche paramtres
course 213 m pour une servovalve Moog 76101 Qn = 9,8 L/min). localiss. Les phnomnes sont dcomposs en effets lmentaires
idaux, identifis des endroits prcis auxquels sont associes les
Comme le montre la figure 7, linterfaage lectromcanique est variables de pression ou de dbit. On distingue alors la transforma-
ralis par un moteur lectromagntique ou lectrodynamique tion dnergie, leffet rsistif (dissipation dnergie), leffet capacitif
associ une lectronique de commande. Un dispositif amplifica- (accumulation dnergie potentielle) ou leffet inertiel (accumulation
teur hydromcanique, le plus souvent partage de dbit, peut tre dnergie cintique). La combinaison de ces phnomnes sopre
insr entre le moteur et ltage de puissance hydraulique pour limi- sous forme conservative de masse, de quantit de mouvement ou
ter la puissance fournir au moteur lectrique quelques dizaines dnergie. Cette approche fournit finalement des quations diffren-
de milliwatts. tielles dont la variable indpendante est le temps. Contrairement

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Alimentation
hydraulique

Pa Qa Pr

Pp1 P1
U i Cm Q1
Moteur couple Amplificateur Distributeur
U/I Pp2 P2
lectromagntique m hydromcanique de puissance
Q2
Commande

Bouclage
hydromcanique
interne

a modulateur double tage hydraulique et retour hydromcanique (voir figure 8a)

Alimentation Alimentation
lectrique hydraulique

Ua Ia Pa Qa Pr
P1
U lectronique de Um Cm Q1
Moteur force Distributeur
conditionnement P2
Signal de et d'asservissement Im
lectromagntique m de puissance
commande Q2

Capteur de
position

b modulateur commande directe et retour lectrique (voir figure 8b)

Figure 7 Architecture des distributeurs effet proportionnel

aux systmes lectriques, les effets lmentaires prsentent mal- avec Q (m3/s) le dbit volumique,
heureusement un caractre non linaire marqu. Il devient donc v (m/s) la vitesse.
incontournable de dissocier les modles de simulation et les mod-
les de conduite. Pour tre prcis, les premiers sont donc non linai- De mme, pour un mouvement de rotation, le couple hydrostati-
res, complexes et dordre lev alors que les seconds doivent tre que est proportionnel la pression :
essentiellement linaires et dordre rduit. C = V0 P (3)
Il est important de remarquer que les proprits physiques du
fluide, assez sensibles sa temprature et modrment sensibles avec C (N m) le couple,
sa pression, affectent directement la rsistance, la capacit et liner- V0 (m3/rad) la cylindre unitaire.
tie hydrauliques. La vitesse angulaire est alors lie au dbit volumique par :
Q = V0 (4)

3.1 Transformateur hydromcanique idal avec (rad/s) la vitesse angulaire.


Il apparat donc que S ou V0 sont caractristiques de la transfor-
mation et reprsentent le volume dplac par unit de mouvement.
La pression qui sexerce sur une surface dveloppe un effort Cet effet de transformateur est mis profit dans les moteurs ou
hydrostatique : dans les vrins pour convertir fonctionnellement lnergie entre les
domaines hydrauliques et mcaniques.
F = PS (1)
La puissance est conserve par le transformateur idal.
avec F (N) la force, En translation :
P (Pa) la pression,
 = Fv = QP (5)
S (m2) la surface active.
et en rotation :
Paralllement, la vitesse de la surface est lie au dbit volumique
de fluide par la relation :  = C = QP (6)
Q = vS (2) avec  (W) la puissance.

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ment limite au cas de lcoulement permanent de fluide


incompressible :

2
Q = C q S p --- P sgn ( P ) (8)
Buse Palette
Tiroir Tige de avec Cq un coefficient de dbit,
rtroaction
Sp (m2) la section de passage de rfrence,
Second tage
tage pilote

(kg/m3) la masse volumique du fluide.


ou sous une forme rciproque :
QQ
P = --- ------------ (9)
2 S p2

Filtre avec = 1 C q2 un coefficient de perte de charge.


Le coefficient de dbit ou le coefficient de perte de charge sont
reprsentatifs des pertes nergtiques au passage de la restriction.
U1 Pr U2 Pa Ils sont fonction des conditions dcoulement du fluide, typique-
ment caractrises par deux nombres sans dimension.
a servovalve double tage retour mcanique (doc. Dowty)
Le nombre de dbit e ou le nombre de Reynolds Re sont repr-
sentatifs de la turbulence de lcoulement :
Dh
Connecteur lectrique
e = ------- 2 P (10)

vD h
Tiroir Fourrure
Re = -------------- avec Re = Cq e (11)

avec Dh (m) le diamtre hydraulique de la restriction
(Dh = 4Sp/primtre mouill),
(Pa s) la viscosit dynamique du fluide.
v est ici la vitesse moyenne du fluide dans la section de passage de
T A P B Y rfrence.
lectronique Capteur Moteur Ressort Le paramtre Cq volue linairement en fonction de e ou de Re
de position force de rappel pour les trs faibles valeurs de e (ou de Re) (typiquement pour
linaire e = 100 500), ce qui correspond au rgime dcoulement lami-
naire. Il tend ensuite rapidement vers une valeur limite (typique-
b distributeur proportionnel commande directe (doc. Moog)
ment comprise entre 0,65 et 0,9) lorsque e ou Re tend vers linfini,
Figure 8 Exemples de distributeurs effet proportionnel
ce qui est caractristique dun coulement turbulent.
Le nombre de cavitation k est reprsentatif du risque de
cavitation :
3.2 Rsistance hydraulique P am P v
k = ----------------------- (12)
P
Cet effet est engendr par la rsistance lcoulement quintro-
duisent les organes hydrauliques et les canalisations. Il se traduit avec Pv (Pa) la pression de vapeur du fluide.
par une dpendance algbrique (fonction  ) entre la pression diff- Typiquement, le risque de cavitation augmente quand k diminue
rentielle aux bornes de llment tudi et le dbit dont il est le sige et quand e (ou Re) augmente.
( rapprocher du lien entre la tension et le courant lectrique
U = Ri) :
3.2.2 Rsistance hydraulique distribue
P = P am P av =  ( Q ) (7)
Le frottement la paroi des canalisations produit une dissipation
avec P (Pa) la pression diffrentielle,
nergtique distribue. La rsistance hydraulique globale dune
Pam (Pa) la pression en amont, conduite de section constante est caractrise par :
Pav (Pa) la pression en aval.
L QQ
Il est important de noter que les modles tablis pour les P = d ------- --- -----------
- (13)
rsistances hydrauliques supposent que le fluide hydraulique est D h 2 S p2
incompressible (pas deffet capacitif parasite). avec L (m) la longueur de la canalisation,
d le coefficient de pertes de charges distribues.
3.2.1 Rsistance hydraulique localise Des relevs exprimentaux fournissent les valeurs de d en fonc-
tion des conditions dcoulement et de la rugosit des parois de la
Pour une restriction hydraulique localise, on adopte dans tous conduite. Pour lcoulement laminaire (Re < 2 000), d = 64/Re et la
les cas lexpression gnrale suivante, qui devrait tre rigoureuse- chute de pression est proportionnelle au dbit. Lcoulement turbu-

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lent (Re > 2 000) dans les tubes lisses est caractris par la relation sion et la drive du courant U = L di/dt). Elle est dfinie par la
de Blasius ( d = 0 ,3164 Re 0 ,25 ) qui dcrit lvolution de la chute de relation :
pression proportionnellement Q1,75. Enfin, lorsque la rugosit du L
tube affecte lcoulement turbulent, d devient indpendant de Re et I h = ------ (16)
Sp
la chute de pression volue comme Q2 .
Nota : suivant la longueur de la canalisation, il peut tre ncessaire de prendre en avec Ih (kg/m4) linertie hydraulique.
compte les chutes de pression additionnelles qui rsultent de lentre du fluide et de lta-
blissement de lcoulement dans la canalisation. Linertie hydraulique affecte le fonctionnement dun systme
hydraulique par des phnomnes de propagation : coups de blier,
oscillations de colonne fluide dans les lignes hydrauliques, etc.
Cependant, ces effets concernent essentiellement les zones du cir-
3.3 Capacit hydraulique cuit prsentant de grandes longueurs de conduite, ce qui nest gn-
ralement pas le cas des actionneurs. Ce sont donc surtout les
concepteurs de circuits qui sont concerns par linertie hydraulique.
La capacit hydraulique lie la variation de volume dun domaine
fluide sa variation de pression ( rapprocher du lien entre la varia-
tion de charge lectrique et la variation de tension q = CU ).
Les liquides prsentent une rigidit finie, quantifie par le coeffi- 3.5 Efforts hydrodynamiques
cient de compressibilit selon lexpression :
V La modification de la vitesse moyenne dun coulement de fluide,
dV = ---- dP ou d = --- dP (14) en intensit ou en direction, est associe une action hydrodynami-

que exerce par le fluide sur les parois qui canalisent lcoulement.
avec V (m3) le volume du domaine considr, Le modle mathmatique de ce phnomne est obtenu par lappli-
(Pa) le coefficient de compressibilit. cation du thorme dEuler qui fournit lquation vectorielle :
La capacit hydraulique Ch (m3/Pa) est donc directement propor- d
tionnelle au volume de fluide considr et inversement proportion- F h = ------ ( mv ) (17)
nelle : dt

V avec F h (N) leffort hydrodynamique,


C h = ---- (15) m (kg) la masse de fluide.

Comme lnergie est globalement vhicule sous forme hydrosta-
Comme le coefficient de compressibilit volue en fonction de la tique, les efforts hydrodynamiques sont gnralement ngligeables
pression, il est possible en pratique dadopter plusieurs dfinitions : (les vitesses dcoulement dpassent rarement quelques mtres par
coefficients de compressibilit global ou local, isotherme ou adiaba- seconde). Cest seulement au sein des restrictions des organes de
tique. Par ailleurs, deux effets capacitifs parasites affectent en ser- modulation de puissance, dans lesquels le fluide peut atteindre des
vice la valeur de : vitesses de plusieurs dizaines de mtres par seconde, que les efforts
lair entran par le liquide sous forme de microbulles est forte- hydrodynamiques prennent une importance significative, capable
ment compressible. Il dgrade trs sensiblement la rigidit du daltrer lquilibre mcanique des parties mobiles. Cest pourquoi
liquide initial (aux pressions usuelles et pour un pourcentage volu- elles sont ngliges pour ltablissement des modles de conduite
mique dair entran de 1 %, le coefficient de compressibilit du globaux des actionneurs.
fluide ar est typiquement divis par 2 par rapport celui du fluide
initial) ;
leffet de llasticit des enveloppes (tubes et surtout flexibles)
accrot le volume offert au fluide lorsque sa pression augmente. En 3.6 Efforts de frottement
apparence, on a donc affaire un fluide moins rigide puisquil faut
rajouter dans le domaine un volume de fluide plus grand pour aug-
menter sa pression. Sauf dispositions particulires, le frottement est important sur les
Cest pourquoi on utilise en pratique un coefficient de compressi- transformateurs hydromcaniques. Cest un phnomne complexe
bilit effectif ou apparent, qui englobe ces effets et qui rsulte de qui est distribu au niveau des diffrents paliers, joints et contacts et
lexprience. Pour les installations fonctionnant aux alentours de qui dpend troitement de la pression, de la vitesse, du cadran de
250 bar (25 MPa), on adopte gnralement une valeur comprise fonctionnement, de la temprature, de lusure et du temps dimmo-
entre = 8 000 bar (800 MPa) et 12 000 bar (1 200 MPa). Pour les bilisation. La reprsentation mathmatique fine du frottement pour
installations fonctionnant quelques bars ou avec des canalisations les besoins de la simulation est dlicate et fait appel des modles
flexibles, il est frquent de mesurer un coefficient effectif non linaires qui peuvent tre fort complexes selon les effets
= 1 000 bar (100 MPa) 5 000 bar (500 MPa). reproduire : phnomnes de Dahl, de Stribeck, conditions de
dmarrage/arrt, etc. Pour les besoins de la commande, on se limite
Leffet capacitif hydraulique est fort pnalisant pour lasservisse- souvent un modle linaire quivalent de leffort de frottement qui
ment de position des actionneurs lectrohydrauliques. En revanche, est alors assimil un effet visqueux pour lanalyse de la stabilit :
il limite les transitoires de pression et peut tre exploit fonctionnel-
lement comme dans le cas des rsonateurs. Ff = fev (18)

avec Ff (N) leffort de frottement,


fe (N s/m)le coefficient de frottement visqueux quivalent.
3.4 Inertie hydraulique
La difficult consiste alors fixer la valeur numrique de ce coef-
ficient. En pratique, il est ajust pour que lamortissement du mode
Linertie hydraulique dun domaine fluide dans une canalisation hydromcanique soit reprsentatif de lamortissement exprimen-
lie la diffrence de pression aux extrmits du domaine, la drive tal, typiquement compris entre 0,05 et 0,3. Pour saffranchir de ce
du dbit dans cette canalisation ( rapprocher du lien entre la ten- problme, certains auteurs introduisent la place de ce frottement,

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Comme la rigidit du fluide est leve, les masses volumiques du


+ L fluide lentre, lintrieur et la sortie du domaine sont voisines.
P = Pam Pav
On tolre alors la simplification qui permet de passer :
v
dV V d
-------- + ---- ------- =
dt dt
Qe Qs (24)
Pam j Q Pav

La combinaison avec lquation dtat du fluide (14) fournit finale-


ment lquation de conservation de la masse sous sa forme
Figure 9 Frottement et fuite entre deux plaques planes pratique :

V dP dV
un effet dissipatif parasite dans la caractristique capacitive du Q e Q s = ---- ------- + --------
dt dt
(25)
fluide :
Le dernier lment du terme de droite reprsente la variation
dV d dV
dP = -------- f h ------ -------- (19) fonctionnelle de volume du domaine, comme par exemple celle
V dt V dune chambre de vrin sous leffet du mouvement de tige. Ll-
ment prcdent traduit leffet combin de la compressibilit du
avec fh (Pa s) la viscosit de dilatation quivalente. fluide ar et de llasticit des enveloppes du domaine. La subtilit
Dans certains cas particuliers, il est possible de modliser leffort de ce dveloppement rside dans le fait que lon considre que la
de frottement visqueux qui prend naissance entre deux solides en masse volumique ne varie quasiment pas mais que sa variation, trs
mouvement relatif spars par un mince film fluide (thorie de la rapide, doit tre prise en compte par le maintien du terme d/dt.
lubrification). Lexemple usuel concerne le mouvement relatif per-
manent de deux plaques planes dont lune est fixe (figure 9). Si le
jeu est trs infrieur la largeur dcoulement, laction dveloppe
par le fluide sur le solide mobile est donne par : 3.8 Conservation de la quantit
j L de mouvement
F f = ----- P ---------- v (20)
2 j
avec  (m) la largeur de lcoulement,
Lensemble des modles prcdents est complt par les modles
j (m) le jeu entre solides, usuels de la mcanique gnrale. Le principe de conservation de la
L (m) la longueur de parcours du fluide dans le jeu. quantit de mouvement fournit alors les thormes gnraux.
Appliqus un solide ou un ensemble de solides prsentant un
Au besoin, le dbit de fuite peut tre substitu la pression diff-
seul de degr de libert, ils scrivent simplement sous la forme :
rentielle en utilisant la relation :

j 3 j F = m en translation ou C = I en rotation (26)


Q = -------------- P ----- v (21)
12 L 2
avec (m/s2) lacclration de translation,
Ce modle est bien adapt ltude des distributeurs, des pom-
pes et des moteurs hydrauliques.
I (kg m 2) linertie par rapport laxe de rotation.

3.7 Conservation de la masse

Le principe de conservation de la masse en hydraulique sappli-


4. lments
que chaque domaine fluide identifi comme une zone pression
homogne. On crit que laccroissement de la masse par unit de
de dimensionnement
temps dans le domaine considr est gal la diffrence entre les
dbits massiques entrants et les dbits massiques sortants :
Une fois choisi, chaque composant impose lensemble de
dm dV lactionneur, des limitations technologiques qui ne pourront pas (ou
--------- = ----------- = m e m s (22)
dt dt difficilement) tre compenses par les lois de commande. Le dimen-
sionnement en puissance consiste donc spcifier les caractristi-
avec m e (kg/s) le dbit massique entrant, ques de puissance de chacun des constituants de lactionneur qui
m s (kg/s) le dbit massique sortant. apparat sur la figure 3. lissue de cette phase, le concepteur est
assur que le choix des constituants est cohrent avec le niveau de
Soit, en passant aux dbits volumiques : performance souhait, les performances finales tant restreintes
dV d par les contraintes de la commande. Cette phase dtude peut tre
-------- + V ------- =
dt dt
e Qe s Qs (23) scinde en deux composantes qui dfinissent ltendue de la plage
dutilisation de lactionneur :
avec Qe (m3/s) le dbit volumique entrant, ltude des limites en forts signaux ou limite de puissance
Qs (m3/s) le dbit volumique sortant, (saturations, butes, etc.) ;
e (kg/m3) la masse volumique du fluide entrant, ltude des limites en petits signaux ou dfauts statiques (frot-
s (kg/m3) la masse volumique du fluide sortant. tement de dmarrage, hystrsis, etc.).

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Le dimensionnement dun actionneur est une tche dlicate Pa Pr Pa Pa


qui ncessite des connaissances pluridisciplinaires. Il est impos-
sible de mettre sous forme dquations toutes les considrations a d
conomiques, politiques et sociales qui jouent en pratique un Y+ a b c d
rle dterminant dans la slection de ses constituants. Cest
pourquoi il faut tre conscient que les arguments techniques ne i P1 Vrin P2
permettent que de faire ressortir les solutions potentielles, le
choix final tant obtenu de faon itrative plutt que par une b c
utopique synthse directe. Q Q

Pr
partir de ce point, le dveloppement sera conduit dans le cas X+
gnrique du vrin double tige symtrique associ un distributeur P1 S P2
caractristique linaire symtrique. La transposition au mouve-
ment de rotation pourra tre conduite tel que dcrit dans [S 7 531]
(encadr 2).

4.1 Spcification de la charge mcanique


Figure 10 Ensemble distributeur/vrin

La spcification de la charge mcanique activer doit dfinir le


domaine de fonctionnement couvrir par lactionneur en vue de Pa (Pa) la pression dalimentation,
son dimensionnement en puissance. Selon les cas, elle peut tre
donne par une combinaison des informations suivantes, raliser Pr (Pa) la pression de retour,
au niveau de la charge : Pau (Pa) la pression dalimentation utile,
leffort bloqu Fc0 (N) ou charge darrt (sans mouvement de P1 (Pa) la pression dans la chambre 1,
charge) et la vitesse vide vc0 (m/s) (sans effort antagoniste) ;
la vitesse nominale vcn (m/s) et leffort nominal Fcn (N) ; P2 (Pa) la pression dans la chambre 2,
un tableau de donnes force/vitesse, caractristique des cycles P (Pa) la pression diffrentielle dans le vrin,
raliser. Pour rendre compte de la dynamique de ces cycles il est U (V) la tension de commande du modulateur.
intressant de disposer galement de linformation temps . De
mme, il est important de disposer de linformation course On dfinit alors le dbit nominal Qn (m3/s) comme le dbit qui tra-
absolue dans le cas de lutilisation de vrins. verse le distributeur grand ouvert (commande Un) lorsquil est le
sige dune chute de pression totale ( laller et au retour) gale la
pression de dfinition nominale Pn (Pa). Pour les servovalves, Pn est
fixe 70 bar et Qn suit une progression entre 1 et 250 L/min.
4.2 Limites en forts signaux La limite de puissance impose par le distributeur est finalement
fixe par le dbit nominal Qn et par sa pression dalimentation utile
Pau sous la forme :
Deux types de limitation sappliquent aux constituants de
lactionneur : Qn U
des contraintes absolues (impossibles dpasser) qui tradui- Q = ---------- ------- P au P sgn ( U ) avec U n  U  U n (28)
sent des limitations physiques (arrive en bute dun vrin, pression Pn Un
nulle, etc.) ;
des recommandations (que rien de physique nempche de ne Le dbit nominal dfinit la zone de fonctionnement du modula-
pas satisfaire) lies aux conditions dutilisation du composant pour teur de puissance pour laquelle les performances sont garanties. Si
garantir sa dure de vie. le signal de commande du distributeur est satur sa valeur nomi-
nale par llectronique, on peut considrer que cette contrainte est
absolue.
4.2.1 Aspect rgime tabli Nota : pour de nombreux modulateurs sans lectronique de commande interne, le dbit
nominal ne correspond pas une bute mcanique de lorgane mobile du distributeur de
puissance. Il est alors possible de provoquer des ouvertures plus grandes que louverture
4.2.1.1 Distributeur hydraulique nominale en soumettant le modulateur un signal de commande suprieur sa valeur
nominale. Cela permet ventuellement de gagner quelques pour-cent en cas de lger sous-
On suppose que le dimensionnement de la centrale hydraulique dimensionnement. linverse, le dbit nominal nest pas une indication absolue de la
limite de puissance impose par le distributeur. En cas de panne active, le distributeur peut
nimpose pas de limitation de puissance sur lactionneur. Comme le fournir un dbit suprieur celui prvu par lquation (27) et conduire la charge en
montre la figure 10, le distributeur agit en insrant deux restrictions survitesse !
modules par le signal de commande, sur le trajet du fluide alimen- On montre que la puissance hydraulique transmise lactionneur
tation vrin retour. Il ralise donc un pont quatre branches
dont seulement deux sont actives la fois. En statique, le dbit 2
est maximale lorsque P = --- P au et quelle vaut :
moyen chang avec lactionneur est alors dfini par la caractristi- 3
que statique du modulateur :
2 Qn
 max = ----------- ---------- P au
3/2 (29)
P
Q = K QU0 U 1 --------- sgn ( U ) (27) 3 3 Pn
P au
avec  max (W) la puissance transmise maximale.
o : Pau = Pa Pr et P = P1 P2 Le rendement du distributeur tant donn par d = P/Pau, il vaut
avec K QU0 (m3 s1 Pa1/2 V1) le gain de distributeur de donc 66 % au point de transfert de puissance maximal. La puissance
rfrence, apparente de lactionneur (vitesse vide effort bloqu), gale

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(sans que la notion dintermittence soit dfinie identiquement par


d Q
tous les constructeurs). La seule contrainte absolue concerne la
Hyperbole Hyperbole
isopuissance course de bute bute pour les vrins.
isopuissance
max ap Le domaine de fonctionnement se prsente sous la forme de dia-
Qn Pau /Pn grammes en coquille (figure 12), qui inclut les rendements
mcanique m, volumtrique v ou global g. Dans un cadran
Q moteur :
100 % Fv = mS P et vv = vQ/S (30)

Qn avec Fv (N) leffort dvelopp par le vrin,


vv (m/s) la vitesse dlongation du vrin,
d et dans un cadran frein :
Fv = S Pv/m et vv = Q/Sv (31)

P avec g = mv
0 0 2/3 Pau Pau Ainsi, le transformateur hydromcanique est caractris du point
70 bar de vue puissance par sa cylindre unitaire S (ou V0) et au second
ordre par ses rendements mcanique m et volumtrique v.
Figure 11 Caractristique de puissance dun distributeur
hydraulique 4.2.1.3 Transmission mcanique
Comme dans le cas prcdent, les contraintes sont lies aux
recommandations dutilisation. Dans un cadran moteur :
3/2 P
 ap = Q n P au n lui confre une souplesse (ou ouverture) de Fc = mNFv et vc = cvv/N (32)
 max  ap = 0 ,386 . Ces lments sont indiqus sur la figure 11 avec Fc (N) leffort dvelopp par lactionneur sur la charge,
pour un cadran moteur et un signal de commande nominal positif N le rapport de transmission cinmatique,
(la caractristique de dbit est symtrique par rapport lorigine du
repre). vc (m/s) la vitesse de la charge,
m le rendement mcanique de la transmission,
4.2.1.2 Transformateur hydromcanique c le rendement cinmatique de la transmission,
Les vrins ou les moteurs hydrauliques sont essentiellement sou- et dans un cadran frein :
mis des contraintes de recommandation dutilisation :
Fc = NFv/m et vc = vv/cN (33)
vitesse maximale (ou dbit maximal) pour limiter lusure des
joints, des guidages ou des paliers et les efforts dynamiques ; Dans le cas de rducteurs de vitesse de rapport lev (N >> 1), il
effort maximal (ou pression moyenne et diffrentielle maxi- faut prendre garde au rendement mcanique inverse qui peut ten-
male) pour la tenue statique aux efforts ; dre vers 0 sous leffet de lirrversibilit de la transmission. noter
puissance maximale pour lvacuation de la chaleur engen- que le rendement cinmatique est en gnral unitaire.
dre par les diffrentes pertes nergtiques. Ainsi, la transmission mcanique est caractrise du point de vue
Ces contraintes dfinissent un domaine de fonctionnement con- puissance par son rapport N et au second ordre par ses rendements
tinu et ventuellement un domaine de fonctionnement intermittent mcanique m et cinmatique c.

N
25Tr/min

50Tr/min
10Tr/min

75Tr/min

100Tr/min

125Tr/min

150Tr/min

(da Nm)
200Tr/min
175Tr/min

100
90 P = 210 bar

80 50 kw
P = 175 bar
70 40 kw

60 P = 140 bar
30 kw
50 20 kw
P = 105 bar
40
10 kw
30 = 87%
P = 70 bar
5 kw
20 = 85%

= 80%
P = 35 bar
10
= 70%
0

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 (tr/min)

Figure 12 Caractristique dun moteur hydraulique (doc. Danfoss)

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possible dvaluer pour chaque frquence, lamplitude maximale de


la grandeur de sortie que lactionneur peut produire. Dans le cas
Dbit (L/min)
gnral de lasservissement de position dune charge inertielle par
50 un vrin linaire symtrique, on peut alors crire :
Limite absolue caractristique distributeur (dynamique nglige) :
40 modulateur
(commande Qn
positive)
Q = ------------------ U P au P sgn ( U ) (34)
30
Un Pn

20 sous la contrainte U n  U  U n
caractristique mcanique (charge inertielle) :
10
Domaine requis SN P = mc (35)
par la charge
sous la contrainte pPau < P < pPau
200
20 10 0 10 200
20 pour carter les risques de surpression ou de cavitation
10 Pression (MPa)
avec m (kg) la masse quivalente en mouvement au niveau
de la charge,
20
Limite p le coefficient de marge de pression infrieur 1
recommande (typiquement 0,7),
30 (transformateur
Limite absolue
ou transmission) c (m/s2) lacclration de la masse mobile.
modulateur
(commande La rsolution numrique de ces quations permet dy intgrer ga-
40
ngative) lement des ventuels efforts lastiques, visqueux ou permanents ;
mouvement sinusodal :
50
Xc = Xc0 sin (2ft) (36)
Figure 13 Dimensionnement en puissance dans le plan de charge
hydraulique avec f (Hz) la frquence,
Xc0 (m) lamplitude du mouvement Xc de la charge.
La combinaison de ces quations dfinit alors trois limites asymp-
4.2.1.4 Capacit puissance de lactionneur par rapport totiques (figure 14) qui caractrisent le domaine frquentiel
la charge atteignable :
En combinant lensemble des contraintes relatives chaque cons- limite de position (a) (bute de vrin) :
tituant de lactionneur, on dfinit la capacit puissance, au niveau de
la charge, par le quadrupl (Qn, Pau, N, S). Cette caractristique, tra- Xmax < Xc0 < Xmax
ce dans le plan de puissance mcanique (Fc, vc) doit couvrir, au
avec Xmax (m) lamplitude maximale de dplacement de la
moins au niveau des contraintes absolues, la caractristique requise
charge (bute vrin ou autre) ;
par lapplication. Il est galement possible dexprimer ces rsultats
dans le plan puissance hydraulique qui savre souvent plus utile limite de vitesse (b) (de dbit) :
(figure 13).
Qn P au
Sur cet exemple, il est clair que la solution adopte : X c0  ------------------- ---------
couvre les besoins de la charge avec des marges importantes 2NSf Pn
en vitesse, effort et puissance ;
peut conduire la charge hors du domaine recommand de limite dacclration (c) (de pression) :
vitesse et de puissance.
NSP au p
X c0  ------------------------
-
Cette approche ne prend en compte que des aspects rgime 4 2 mf 2
tabli . Dans le cas de cycles particulirement dynamiques, il
est impratif dintroduire le dbit de compressibilit (variations
rapides deffort dans le temps), les efforts dinertie dans laction-
neur (variation rapide des vitesses), etc.

Amplitude lg (Xc0)
Les aspects course napparaissent pas explicitement ici.
On peut par exemple obtenir ces informations par intgration
a
de la vitesse par rapport au temps dans le cas de cycles connus.
Les cycles idaux du cahier des charges sont lisss en pra- b
tique par la dynamique de lactionneur. Mme en restant dans la
prcision requise, les transitoires de puissance effectifs peuvent
tre sensiblement plus bas que ceux du cahier des charges. Il
faut donc prendre garde aux spcifications prsentant des rele- Domaine
atteignable
vs de cycles avec des zones anguleuses qui peuvent inciter c
un surdimensionnement.
Frquence lg (f )

4.2.2 Performances limites frquentielles


d
Si lon suppose la charge connue et que lon opre dans le
domaine frquentiel (la grandeur asservie est sinusodale), il est Figure 14 Rponse en frquence limite

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4.3.2 Seuil ou hystrsis de modulateur


Xc
La servovalve ou le distributeur proportionnel requirent un
Freinage maximal signal de commande minimum pour produire effectivement une
variation douverture du distributeur de puissance. En labsence de
gain intgral, lerreur sur la grandeur contrle qui en dcoule sera
Vitesse maximale gale :
e = Us /Ka (37)

Acclration maximale avec e (selon application) lcart sur la grandeur asservie,


Ka (selon application) le gain statique liant lcart dasser-
Temps
vissement la commande de
distributeur,
Figure 15 Temps de rponse optimal
Us (V) le seuil de commande de modulateur.
Exemple : si Us/Un vaut typiquement 3 %, un ordre de grandeur de
Il conviendrait dy ajouter les limites en petits signaux (d) et les lerreur due au seuil est donc donn par e = 0,03 Un/Ka.
limites engendres par la compressibilit du fluide et la dynamique
du modulateur.
4.3.3 Frottement de dmarrage ou effort extrieur
permanent
4.2.3 Performances limites temporelles
Au voisinage de louverture nulle, la caractristique de distribu-
Au besoin, le temps de rponse limite peut tre born analytique- teur (27) prvoit P = Pau sgn(U) pour Q = 0. En pratique, lvolution
ment, hors compressibilit et pertes nergtiques, en considrant de la pression diffrentielle est plus continue au voisinage de
que la rponse lchelon comporte trois phases selon la figure 15. louverture nulle, sous leffet combin du jeu tiroir-chemise, des
Dans le cas dune charge inertielle, soumise un effort extrieur, arrondis des artes de distribution et de la rduction du coefficient
cette approche donne : de dbit aux bas nombres de Reynolds. Cette limitation est quanti-
fie par le relev du gain en pression du modulateur qui dfinit la
acclration maximale, distributeur grand ouvert : relation entre laugmentation de la pression diffrentielle lutilisa-
tion et le signal de commande, pour un dbit dutilisation nul et au
c max = (pNSPau Fe)/m
voisinage du zro hydraulique (P1 = P2) :
avec Fe (N) leffort extrieur appliqu la charge ; KPU = P/U (38)
ventuellement, vitesse maximale :
avec KPU (Pa/V) gain en pression du distributeur.
Qn P au ( F e NS ) Ce gain vaut typiquement 40 % Pau pour 1 % Un (soit
v c max = --------- --------------------------------------- K PU U n P au = 40 ). Malgr sa valeur leve, il introduit une erreur
NS Pn permanente lorsque lactionneur doit engendrer un effort statique.
En particulier, si leffort ncessaire au dmarrage de la charge est
dclration maximale, freinage au couple maximal : gal Fd (N), la diffrence de pression requise pour vaincre cet effort
vaut, au rendement prs, P = Fd/SN. Le dmarrage requiert donc un
c = (pPauNS Fe)/m signal de commande U = Fd/SNKPU. En labscence daction int-
Nota : ce profil est pnalisant et peu raliste car il engendre des discontinuits daccl-
grale, lerreur sur la grandeur contrle qui en dcoule sera alors
ration en dbut et en fin de phase. Le rsultat de ce calcul peut nanmoins constituer un gale :
point de repre utile pour la comparaison avec le temps de rponse spcifi.
e = Fd/SNKPUKa (39)
En prsence de fuites modres sur le transformateur (cas du
moteur hydraulique ou prsence dune plaque fuite pour un vrin),
4.3 Performances limites en petits le calcul analytique est impossible car le distributeur fonctionne en
signaux statique en rgime intermdiaire au voisinage de louverture nulle
(dbit de fuite et chute de pression la charge simultanment).
Seule la simulation non linaire dun modle capable de reproduire
Les dfauts statiques de chacun des constituants de lactionneur correctement la caractristique hydraulique au voisinage de louver-
altrent sa capacit rpondre avec prcision de trs faibles ture nulle permet alors de prdire lerreur correspondante.
signaux de consigne, entranant une dgradation de la prcision sta-
tique ou mme des microvibrations. Ladjonction dans la commande
dune composante intgrale peut ventuellement rduire ces effets 4.3.4 Erreur totale
mais elle engendre alors un cycle limite doscillations dont lampli-
La somme des carts introduits par ces diffrents dfauts stati-
tude ne sera pas contrlable. Il convient donc de savoir valuer
ques permet dvaluer la plus petite variation et de grandeur
leffet de ces dfauts.
contrler que lactionneur est capable de raliser sans action
intgrale :
4.3.1 Rsolution, seuil ou biais de capteur et = ec + (Us/Ka) + (Fd/NSKPUKa) (40)
Cette constante peut tre intgre sur la figure 14 pour dfinir, au
Linformation perue par la commande concernant la grandeur rendement prs, la limite basse (d) du domaine atteignable.
contrler est entache dune erreur globale de ec (biais, rsolution La notion de bande proportionnelle ep dfinit lcart dasservisse-
de capteur et de conversion analogique-numrique...). Cet effet, ment requis pour fournir le signal de commande nominal au modu-
inconnu de la commande, ne peut donc tre compens par elle. lateur. Cest un indicateur utile de la criticit de la conception.

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Modes de ligne
Dynamique de pompe
Dynamique de rgulateur de pression

Source de
puissance
Modes hydrauliques
Dynamique de hydraulique
Modes mcaniques
modulateur Stickslip

Transformateur Transformateur
Distributeur
Commande de puissance de puissance Charge
de puissance
hydromcanique mcanique

Frquence
d'chantillonnage
Capteurs, conditionneurs et filtres

Dynamique des chanes


de mesure

Figure 16 Effets dynamiques imposs par les choix techniques

Avec les valeurs pratiques prcdentes, lerreur totale maximale de la dynamique du modulateur de puissance ;
peut tre value en utilisant lexpression : de la dynamique des chanes de mesure ;
Fd des restrictions dynamiques imposes par la commande
e t = e c + 0 ,03 + -------------------------- e p (41) numrique.
40NSP au Cette cartographie dynamique fournit alors des points de
Une estimation de la valeur du gain de commande proportionnel, repre prcieux pour lanalyse et la prise de dcision lors de la
ncessaire lvaluation de la bande proportionnelle, est donne synthse de la commande. Cest le conditionnement modal. Cette
par le calcul prliminaire de la commande qui est prsent dans approche sappuie sur des considrations prliminaires
larticle suivant [S 7 531]. Lexemple frquent dapplication critique (dveloppes dans [S 7 531]) pour faire merger des choix coh-
concerne lasservissement prcis, en position ou en effort, dune rents avec le cahier des charges. En premier lieu, lanalyse vibratoire
charge pouvant tre anime dune vitesse leve. hydromcanique apporte des lments de dcision qui viennent
sajouter aux dveloppements relatifs au dimensionnement en puis-
sance pour la spcification de la partie hydromcanique. La seconde
4.3.5 Rsolution hydromcanique en position tape permet ensuite de spcifier les moyens de mesure et de com-
mande.
La combinaison du frottement sec de lactionneur avec sa raideur
hydromcanique ( 5) produit aux basses vitesses, un effet davance
saccade (phnomne de stick slip). Une valeur de rfrence peut 5.1 Analyse vibratoire hydromcanique
tre labore en calculant :
Xs = Fd/rh (42)
avec Xs (m) la rfrence de saut de position d au frottement 5.1.1 Raideur et pulsation propre hydraulique
sec,
rh (N/m) la raideur hydromcanique de lactionneur au Dans les moteurs ou dans les vrins, leffet capacitif du fluide
niveau de la charge ( 5.1.1). hydraulique se combine avec leffet transformateur hydromcani-
que pour produire sur lorgane mobile un effet capacitif mcanique :
Exemple : pour une raideur hydraulique usuelle de 106 N/m et un le distributeur tant ferm, la charge semble lie au corps du moteur
frottement de dmarrage de la charge de 200 N, cette rfrence est ou du vrin par un ressort. Cest la manifestation de la raideur
gale 200 m (si N = 1). hydromcanique. Son expression analytique est tablie partir du
thorme de la rsultante (26) et de lquation dtat du fluide (14)
appliqus la chambre considre. On obtient alors, pour un
domaine de volume V et de surface mobile S :
5. Conditionnement modal au niveau du vrin :

Comme le montre la figure 16, les diffrents constituants de S2


r h = ---------- (43)
lactionneur et la manire dont ils sont associs produisent des V
effets dynamiques spcifiques qui limitent galement les perfor-
mances de lactionneur command. Indpendamment de la gnra- au niveau de la charge :
tion et de la distribution hydraulique, il est facile dlaborer un
tableau des frquences ou des effets dynamiques caractristiques : N2 S2
r h = ------------------ (44)
des modes vibratoires naturels de la partie hydromcanique ; V

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avec rh (N/m) la raideur hydraulique.


Structure
Dans le cas dun vrin double effet, les raideurs de chacune des porteuse
chambres 1 et 2 agissent en parallle et produisent une raideur glo-
bale au niveau du vrin :
2 2
Structure
S1 S2 porteuse
r h = r h1 + r h2 = ------- + ------- (45) N
V 1 V 2 Tige
Corps
La raideur hydraulique dpend donc du coefficient de compressi-
bilit, sensible laration et la pression de service mais aussi des Xt
volumes des chambres qui voluent au cours de la sortie de tige.

Cette dernire dpendance est globalement absente dans les Charge
moteurs dont le volume des chambres est constant, aux effets de
commutation prs. Compte tenu de la faible compressibilit du
fluide, la raideur hydraulique est trs importante. Il est frquent
didentifier des valeurs de quelque 106 N/m pour les vrins ou quel- Corps Tige Charge
que 105 N m/rad pour les moteurs. ra rh rt r c /N 2

Lorsquelle est seule prsente, la raideur hydraulique, combine mb mt mc = Ic /N 2


la masse quivalente en mouvement, produit un mode vibratoire
hydromcanique, de pulsation naturelle : Xb Xt Xc = N

rh
h = ----- (46) Figure 17 Modle vibratoire dun actionneur hydraulique
m
Compte tenu de la forte valeur de la raideur hydromcanique,
cette pulsation est relativement leve. Dans les applications cou- tige correspond frquemment une oscillation haute frquence,
rantes, les dissipations engendres par le frottement ou les fuites sans mouvement de corps ou de charge, que lon peut ngliger par
sont telles que ce mode est naturellement trs peu amorti. On iden- la suite.
tifie frquemment des coefficients damortissement rduits compris
entre 0,05 et 0,3. lissue du dimensionnement en puissance et du conditionne-
ment modal, il est recommand que lactionneur spcifi prsente
un premier mode vibratoire naturel de frquence suprieure (par
5.1.2 Effets dancrage et de transmission exemple de 50 %) la bande passante requise pour lactionneur
asservi.
Lancrage du corps du moteur ou du vrin sur la structure por-
teuse et la transmission mcanique entre larbre moteur ou la tige
de vrin et la charge mouvoir peuvent prsenter des effets lasti- 5.2 Autres effets dynamiques
ques qui ont des consquences non ngligeables sur les performan-
ces globales.
La figure 17 donne un exemple avec transformation de mouve- 5.2.1 Bande passante du modulateur
ment translation/rotation. Elle montre quil sagit dun problme
vibratoire classique trois masses (corps de vrin, tige et inertie de
charge) et quatre ressorts (raideur dancrage, raideur hydraulique, La bande passante du distributeur proportionnel ou de la servo-
raideur de transmission et ventuellement raideur de charge). La valve limite les possibilits de contrle des variables dtat les plus
rsolution de lquation matricielle suivante fournit alors les trois dynamiques de lactionneur. La spcification de la bande passante a
modes propres et la base modale qui sont caractristiques du donc des consquences directes sur les performances de lasservis-
montage : sement ralis. Comme elle diminue gnralement en fonction du
dbit nominal, il est particulirement important de ne pas surdimen-
sionner le modulateur. La bande passante peut atteindre plusieurs
mb 0 0 ra + rh rh 0
dizaines de hertz pour les distributeurs et quelques centaines de
0 mt 0 x2 + rh rh + rt rt = 0 (47) hertz pour les meilleures servovalves.
0 0 Ic N 2 0 rt rt + ( rc N 2 )

avec mb, mt (kg) les masses du corps et de la tige du vrin, 5.2.2 Dynamiques de chanes de mesure
Ic (kg m 2) linertie de la charge mobile en rotation
(mc = Ic/N2), Les dynamiques des chanes compltes de mesure (capteur, con-
ditionneur et filtre) sont surtout pnalisantes par les dphasages
ra, rt (N/m) les raideurs dancrage et de transmission
quelles introduisent. Ces derniers dgradent les marges de stabilit
(ramenes sur la tige),
des boucles utilisant les signaux quelles fournissent. Malheureuse-
rc (m N/rad) la raideur de charge en rotation. ment, il est souvent difficile dobtenir des informations prcises de
Contrairement aux moteurs, il convient pour les vrins, dvaluer la part des constructeurs qui ne raisonnent souvent quen terme
leffet de la variation de la raideur hydromcanique en fonction de la damplitude (bande passante).
position de la charge sur les frquences de ces modes propres. Un autre point important rside dans la modification des caract-
En pratique, le premier mode correspond souvent au mode ristiques qui rsulte de linstallation des divers capteurs. Cest
hydromcanique, domin par la combinaison des effets rh et notamment le cas des capteurs deffort insrs entre lactionneur et
(mt + Ic/N2). Dans les applications aronautiques, la rduction des la charge qui introduisent une lasticit de transmission addition-
raideurs structurelles ra et rt induite par les contraintes de masse, nelle, quil convient galement de spcifier pour ne pas altrer les
peut cependant diviser la frquence de ce mode par 2. Le mode de modes mcaniques.

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5.2.3 Limitations dynamiques lies la commande Les effets de commutation spcifiques aux pompes ou aux
numrique moteurs engendrent des perturbations dpendantes de la position
du rotor.
Du point de vue dynamique, la commande par calculateur intro- Exemple : pour un moteur sept pistons, on observe au cours dun
duit un retard pur quivalent une demi-priode dchantillonnage. tour, sept pics de couple (commutation des chambres) et quatorze
Il faut de plus rajouter cette valeur les temps de conversion analo- ondulations de couple (variation de la cylindre globale sous leffet de
gique-numrique et numrique-analogique ainsi que le temps de la combinaison des pistons actifs).
calcul de la commande. Lusage impratif de filtres antirepliement
efficaces introduit galement un dphasage qui sajoute aux prc- certaines vitesses de rotation, ces perturbations excitent et
dents pour finalement produire un total rarement ngligeable. entretiennent les vibrations des modes hydrauliques et
Exemple : il est intressant de procder au calcul suivant : sur un mcaniques. Ce problme se manifeste en particulier dans le cas de
systme asservi, on dsire limiter 10 le dphasage introduit par lassociation dun moteur pistons axiaux et dun rducteur
ladoption dune commande numrique, la pulsation c laquelle la mcanique. Il convient donc, lorsque cela est possible, dviter par
marge de phase est mesure. Les filtres antirepliement sont de type conception que les modes naturels soient excits par ces commuta-
Butterworth dordre 3 et le retard matriel et logiciel sont supposs tions dans la plage de vitesse utile.
ngligeables. Le calcul montre alors que la frquence dchantillon- Exemple : pour le moteur prcdent, si le premier mode hydrauli-
nage doit tre suprieure 41 fois la frquence c ! que ou mcanique se situe 10 Hz, la premire vitesse critique corres-
pond 43 tr/min (ondulations) ou 86 tr/min (pics).
Cette dernire valeur est souvent cohrente avec les limites hau-
tes des rgles usuelles qui consistent adopter, y compris pour les
boucles internes, une frquence dchantillonnage : Le stickslip, n du couplage entre le frottement sec et la raideur
hydromcanique, se manifeste par une avance saccade. Ces per-
comprise entre 15 et 25 fois la bande passante requise en bou-
turbations excitent les modes hydromcaniques une frquence
cle ferme ;
qui dpend de la vitesse moyenne du mouvement. Les oscillations
fournissant 10 15 chantillons sur la rponse lchelon.
peuvent tre entretenues si la frquence des dmarrages-arrts cor-
respond celle dun mode propre.
5.2.4 Excitations dynamiques nouveau, le conditionnement modal permet donc de dte-
rminer les zones de fonctionnement critique et de fournir des argu-
Comme il a t dit au paragraphe 2, lactionneur est lui-mme ments supplmentaires pour la spcification des constituants de
source dexcitation dynamique. lactionneur.

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