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T.D.

Cinmatique
I - Mouvements.
..

Exercice n1 : Loi de mouvement

(t)

Le mouvement en rotation dun bras de robot est effectu

..

selon la loi dacclration reprsente ci-contre.


Elle correspond une limitation par le couple moteur,

..

0
0

T0

2T0

3T0

4T0

5T0

donc daprs le principe fondamental de la dynamique, une

..

limitation de lacclration angulaire (t).

..

- 0

Cette acclration est donc toujours gale sa valeur

..

extrmale 0 ou alors elle est nulle.

.
A linstant t = 0 s, la vitesse angulaire (t) est nulle et la position angulaire (t) est considre nulle galement.
Chaque phase de lacclration a une dure T0 .

.
1 - Dterminer, pour chaque phase, lexpression de la vitesse angulaire (t) et reprsenter lensemble sur un graphe.
2 - Quelles sont les positions atteintes (t) aux instants T0 , 2T0 , 3T0 , 4 T0 et 5T0 ?
3 - Dterminer pour chaque phase lexpression de la position angulaire (t) et reprsenter lensemble sur un graphe.
4 - A quel mouvement concret du bras de robot, la loi obtenue correspond-elle ?

Exercice n2 : (daprs concours Centrale - Supelec 2002)


Un appareil dimagerie mdicale doit excuter un mouvement de rotation (t) autour du patient.
La plage de mouvement total possible par la cinmatique de lappareil est limite total = 225

..

..

La motorisation permet une acclration angulaire comprise entre min = -13/s2 et Max = 13/s2
.
Lexamen proprement dit a une dure T = 3 s et se fait vitesse constante Max la plus grande possible pour couvrir la plus
grande plage angulaire possible, appele examen .
1 - Reprsenter graphiquement lallure de la loi de vitesse.

.
2 - Dterminer la dure de la phase dacclration T0 , la plage examen et la vitesse Max du mouvement pendant lexamen.
Faire les applications numriques.

Exercice n3 : (daprs concours Mines - Ponts 1999)


Un robot est constitu schmatiquement dun bti de rfrence 0, dune barre 1 de longueur OA = L et dune barre 2 de
longueur AB = L.

La barre 1 peut avoir un mouvement de rotation daxe (O, z ) par rapport au


bti 0, paramtr par langle 10 .

La barre 2 peut avoir un mouvement de rotation daxe (A, z ) par rapport la

barre 1, paramtr par langle 21. A chaque pice i est attache une base ( xi , yi , z )

y0

B
2

La mouvement du robot est assure par :

y1

1 - Quelle est la trajectoire du point B, symbolisant la pince du robot ?


2 - Calculer la vitesse du point B, par rapport au bti 0, par 2 mthodes diffrentes.

x1
10

- un moteur qui pilote la valeur de langle 10


- un mcanisme poulies et courroie, non reprsent, qui assure la
.
.
relation 21 = - 2 10 tout instant .

21

y2

A linstant t = 0, on a 10 = 90 et 21 = -180.

x2

x0

Exercice n4 : (daprs concours Mines - Ponts 1999)


Un mcanisme plan est constitu schmatiquement dun bti de

y0

y3

rfrence 0, dune barre 1 de longueur OA = L1 , dune barre 2 de

x3

longueur AB = L2 , dune barre 3 de longueur BC = L1 .

30

La barre 1 peut avoir un mouvement de rotation daxe (O, z ) par rapport

au bti 0, paramtr par langle 10 .

La barre 2 peut avoir un mouvement de rotation daxe (A, z ) par rapport

la barre 1, paramtr par langle 21 .

21

La barre 3 peut avoir un mouvement de rotation daxe (B, z ) par rapport

la barre 2, mais aussi un mouvement de rotation daxe (C, z ) par rapport au

y1
O

La distance entre les points O et C du bti est OC = L2 .

10

bti 0, paramtr par langle 30 .

x1

x0

A linstant t = 0, les angles 10 et 30 sont nuls.


1 - Quelle est la figure gomtrique forme par les points O, A, B et C linstant t = 0. ?
2 - Quelle est la figure gomtrique forme par les points O, A, B et C lorsque langle 10 devient non nul ?
3 - Quelle relation existe tout instant entre 10 et 30 ?
4 - Quelle relation existe tout instant entre 10 et 21 ?
5 - En dduire la nature du mouvement de la barre 2 par rapport au bti 0.

y0

Exercice n5 : (daprs concours Mines - Ponts 1999)


Un mcanisme plan, reprsent ci-contre, est
constitu schmatiquement dun bti de rfrence 0 et de six

Les barres 1, 2, 4 et 6 ont une longueur L1

barres numrotes de 1 6.

La barre 3 une longueur L2 gale la longueur OC


caractristique du bti 0.

La barre 5 a une longueur 2L2 .


Toutes les barres sont articules entre elles en leurs

x0

extrmits et galement en le milieu A de la barre rigide DE


numrote 5. Tous les axes de ces mouvements de rotation

sont de vecteur directeur z .

1 - Si un mcanisme, non reprsent, assure, comme

dans lexercice n3, la relation 21 = - 10 , quelle est la trajectoire du point B de la barre 3 par rapport au bti 0 ?
2 - En dduire la nature du mouvement de la barre 3 par rapport au bti 0.

Exercice n6 : (daprs concours Centrale - Supelec 2003)

Le papier entrant la vitesse v dans une ligne dimprimerie provient

dun rouleau de papier tournant autour dun axe (O, y ) la vitesse .


- Est-ce que le rouleau de papier peut tourner une vitesse constante

si le papier doit avancer une vitesse v constante dans la ligne dimprimerie ?


Justifier.

Rouleau
de papier

II - Calculs de vitesses.

y2

Exercice n7 : Centrifugeuse de laboratoire


Une centrifugeuse est constitue :

S1


- dun bti S0 li au repre R(O, x , y , z ) considr fixe

- dun bras S1 mobile en rotation autour de laxe (O, x ) et


li au repre R1(O, x , y1 , z1 ) tel que = ( y ,y1 )

y1

S2
G

avec = .t et constant

S0

- dune prouvette S2 mobile en rotation autour de laxe


(A, z1 ) par rapport S1 et lie au repre R2(A, x2 , y2 , z1 )

x2

Lprouvette sincline dun angle sous leffet centrifuge.

On pose OA = a y1 et AG = b x2 (a et b constants)

z1

G est le centre dinertie de lprouvette S2.

y1

1 - Dterminer les vecteurs vitesses de rotation (S1/R) = (R1/R) et (S2/R) = (R2/R)

y
2 - Dterminer le vecteur vitesse v (GS2/R)

3 - Dterminer le vecteur acclration a (GS2/R)

4 - Sachant que AG a la direction de g - a (GS2/R) , avec g = g x , dterminer la valeur de lorsque celle ci ne varie plus

Exercice n8 : Robot mnager

z0

Un robot mnager est constitu de :



- un bti fixe li au repre R0(O, x0 , y0 , z0 )

- un bras li au repre R1(O, x1 , y1 , z0 ) mobile autour de laxe

(O, z0 ) par rapport au bti et repr par langle



- un fouet li au repre R2(A, x2 , y2 , z0 ) mobile autour de laxe

(A, z0 ) par rapport au bras et repr par langle .

On pose OA = r1 . On considre le point M du fouet tel que AM = r2 x2 - h z0

y0

x2

S0

x1

x2

S1

S2

x0

1 - Calculer la vitesse du point M du fouet par rapport R0.


M

2 - Calculer lacclration par rapport R0.

Le bras est entran en rotation autour de (O, z0 ) par un moteur non

reprsent tournant vitesse constante . Le pignon daxe (A, z0 ) li au fouet, et

le pignon daxe (O, z0 ), de rayon r0, li au bti, engrnent en I, et obligent alors

y0

z0

le fouet tourner autour de son axe.

3 - Exprimer V (IR2/R0) en fonction de V (AR2/R0). Compte tenu de


.

lengrnement, on a V (IR2/R0) = 0 , en dduire en fonction de . Donner

S2

x2

alors la vitesse et lacclration du point M.


4 - Quel est le torseur cinmatique du mouvement du fouet par rapport

S0

x1

x2

S1

Quel est donc le mouvement instantan du fouet ?

pour r2 < r1 - r0 et pour

au repre R0 ? Quel est laxe central de ce torseur ?

5 - Donner lallure de la trajectoire de M

x1

pour r2 = r1 - r0

x0

r 2 > r 1 - r 0.

( On pourra calculer la vitesse de M lorsque M est le plus prs de

laxe (O, z0 ), et ventuellement en dautres positions particulires. )

Exercice n9 : Hlicoptre.
La vitesse des hlicoptres est bien infrieure celle des avions car elle est limite par la vitesse en bout de pale qui ne doit
pas atteindre la vitesse du son, soit environ 340 m/s. Le but de cet exercice est de dterminer la vitesse davance maximale thorique
dun hlicoptre en fonction de ce critre.
On suppose le vent de vitesse nulle.

Soit R0 (O, x0 , y0 , z0 ) le repre fixe par rapport au sol 0.
Lhlicoptre 1 se dplace en translation rectiligne uniforme de

direction x0 par rapport au sol 0. Soit OA = h z0 + x0 o h est une constante


et un paramtre variable.

Soit R1(A,x0 ,y0 , z0 ) un repre fixe par rapport lhlicoptre 1.

Soit R2 (A,x2 ,y2 , z0 ) un repre attach au rotor principal 2 de

lhlicoptre tel que AM = R x2 avec M un point situ lextrmit dune pale.


La grandeur R est appele rayon du rotor dans la suite. Le rotor principal 2 est

en rotation daxe (A, z0 ) de paramtre par rapport lhlicoptre 1. La vitesse


.
de rotation du rotor = est suppose constante.
1 - Donner lexpression du vecteur position du point M par rapport au
rfrentiel R0 en fonction des paramtres , h et R.

2 - Donner les expressions des vecteurs vitesses angulaires (2/1), (1/0) et (2/0) .
.
.

3 - Dterminer lexpression du vecteur vitesse v (M2/0) du point M du rotor par rapport au sol en fonction de , R et .

4 - Dterminer lexpression de la vitesse maximale VMax , norme maximale de v (M2/0) au cours du mouvement en

prcisant pour quelle position ce maximum est atteint.


5 - Sachant que la vitesse de rotation du rotor est = 384 tr/min, que le rayon du rotor est R = 4,5 m , donner la vitesse
maximale thorique VH Max de lhlicoptre, exprime en km/h.

6 - Pour la valeur de VH Max obtenue ci-dessus, quelle est la vitesse v (M2/0) un demi tour de rotor aprs la position dfinie

la question 4. Faire lapplication numrique. Conclure quant la possibilit de se rapprocher de la vitesse maximale thorique VH Max
calcule la question 5.
7 - Dterminer la vitesse maximale de lhlicoptre VH Max et la vitesse de rotation de son rotor , si on impose toujours
que le bout de la pale avanante atteigne la vitesse du son VMax et que de plus, pour assurer une portance correcte, le bout de la pale

reculante atteigne la moiti de cette vitesse ( selon - x0 ).

III - Roulement sans glissement ou avec glissement.

y0

Exercice n10 : Cylindre roulant.

Un cylindre S, de rayon r, daxe (G, z0 ), roule sans glisser sur un plan



horizontal, auquel on attache un repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) selon la figure ci-contre.

La ligne de contact cylindre plan est (I, z0 ).


Appelons x la distance allant de lorigine O, du repre R0, au point de contact I.

z0

x0

Soit P le point du cylindre tel que G soit le milieu de IP.


- Dterminer, en fonction de x et r, la vitesse et lacclration du point P du cylindre par rapport au repre R0.


Pour y parvenir, on peut, attacher un repre R(G, x , y , z ) au solide S, appeler = (x0 , x ) = (y0 , y ) langle entre les deux

repres, considrer que le point P est tel que GP = r y et chercher sa vitesse et son acclration linstant o = 2 k . Pour relier
le paramtre , ainsi introduit, au paramtre demand x, il faut crire la condition de roulement sans glissement en I du solide S par
rapport au repre R0.

90

Exercice n11 : Glissire billes.

On cre une liaison permettant une translation


( liaison glissire ) entre les solides 0 et 3 en mettant une range
de billes 1 et une range de billes 2 entre les solides 0 et 3.

Le centre de chaque bille 1 est sur laxe (O1, x ). Le

centre de chaque bille 2 est sur laxe (O2, x ) .

O1

O2

C
2

120
Le mouvement du solide 3 par rapport au bti 0 tant

x
une translation de direction x , pour tout point P, on a :

v (P3/0) = V x o V est donn. On suppose quil y a roulement sans glissement en A, A, B, B, C, C et D.

1 - Sans calculs, donner la forme du torseur cinmatique du mouvement dune bille 1 par rapport au bti 0, et le torseur
cinmatique du mouvement dune bille 1 par rapport au solide 3.

2 - Dterminer 1/0 et v (O11/0). On notera R le rayon des billes 1 et r le rayon des billes 2.

3 - Dterminer 2/0 et v (O22/0).

4 - Calculer langle pour que v (O11/0) = v (O22/0).

Exercice n12 : Variateur plateaux (F. U.)


Un variateur de vitesse est un mcanisme mont dans une transmission de puissance entre le moteur et le rcepteur, et charg
de transformer la vitesse de rotation de larbre moteur en une autre vitesse de rotation adapte au rcepteur et rglable.
Le variateur de vitesse reprsent ci-dessous est constitu de deux plateaux (1) et (2) en mouvements de rotation

daxes (A, x ) et (B, x ) avec le bti. Le galet (3), en mouvement de rotation daxe (C, u ) par rapport au bti, roule sans glisser

sur les deux plateaux en D et E. Langle form entre y et u est tel que = 45

Laxe ( C, u ) du galet (3) peut, par un mcanisme de rglage manuel non reprsent, tre dplac verticalement.

On note 1 = 1 x la vitesse de rotation du plateau dentre (1), et 2 = 2 x la vitesse de rotation du plateau de sortie (2).
1 - En crivant le non glissement en D et
en E, trouver la loi entre-sortie du mcanisme pour un
rglage donn, cest dire la relation entre 1 et 2.
(certaines caractristiques gomtriques du variateur
interviendront bien sr dans la loi entre-sortie).

On pourra auparavant calculer v (D1/0) en

fonction de 1; v (E2/0) en fonction de 2; et

v (D3/0) en fonction de v (E3/0).

2
B

2 - Montrer quen dplaant le galet (3) et son

axe ( C, u ) verticalement, on fait varier 2 si 1


reste constant.

3 - En pratique, le galet (3) nest pas en


contact avec le plateau (1) en un point unique D, le

contact se fait suivant une ligne verticale. Montrer que


la vitesse de glissement du galet par rapport au plateau

peut tre non nulle en tout point de cette ligne autre


que D (F par exemple) dans certaines conditions.

1
Exercice n13 : Bute billes

Une bute billes est un organe mcanique lments roulants permettant, lorsquil est associ dautres types de
roulements, de raliser des liaisons pivot pouvant supporter des efforts axiaux importants.
La bute billes considre est constitue :

- dune bague S0 solidaire dun repre R0 (O,x0 ,y0 , z0 ) fixe, suppos galilen,

- dune bague S2 dont le mouvement par rapport S0 (ou R0) est reprsent par {V (S2/S0)} = { y0 , 0 }O
- de 19 billes homognes, de rayon r et de masse m.
On considre la bille S de centre C. La trajectoire dans R0 du centre C de cette bille est un cercle de centre O et de rayon a.
La bille S est en contact en I avec la bague S0 et en J avec la bague S2.

avec = (x0 , x )
On dfinit le repre R (O, x ,y0 , z ) par OC = a x

y0
S2

J
r

S0
O

C
I

Une tude de dynamique vous permettra de montrer dans quelques mois quune charge axiale minimale doit tre applique
sur cette bute billes, pour que lon ait roulement et pivotement sans glissement en I et en J, le non respect de cette condition
provoquant une usure prmature de la bute. Mais pralablement, il convient danalyser la cinmatique de cette bute.
1 - Exprimer la condition de non glissement en I et celle en J. En dduire le torseur cinmatique, en C, du mouvement de la
bille S par rapport au repre fixe R0. Montrer que le vecteur vitesse de rotation a une composante de pivotement indtermine.
2 - Exprimer le torseur cinmatique en O du mouvement du repre R par rapport au repre fixe R0 pour trouver une relation
entre langle et la vitesse de rotation .

IV - Mouvement plan sur plan - Cinmatique graphique.


Exercice n14 : Roues directrices de vhicules.
Une voiture possde 2 roues non directrices en C et D sur lessieu arrire, et 2
roues directrices en A et B sur lessieu avant. La voiture tourne gauche (voir figure ci
contre).
1 - Donner le centre instantan de rotation du chssis de la voiture dans son
mouvement par rapport la route. On suppose quaucune roue ne glisse (drape) sur la

route.
2 - Tracer la roue situe en A (dfinir son orientation).
3 - Quelle est la particularit de la norme de la vitesse de chacun des points A, B,
C, D appartenant au chssis par rapport la route.
4 - Conclusions.

Exercice n15 : Systme bielle manivelle ( moteur thermique)

Le vilebrequin 1 (manivelle) tourne autour de laxe (O, z ).


La bielle 2 est lie au vilebrequin 1 par une liaison permettant une

rotation daxe (A, z ) et au piston par une liaison permettant une rotation

daxe (B, z ).

Le piston se dplace en translation selon la direction y .



On pose (O x , OA ) =

1 - Exprimer la relation entre 1/0 et V (A1/0).


2 - En prenant

4 cm pour la reprsentation de

construire le vecteur vitesse V (B3/0) .

Piston 3

Bielle 2

|| V (A1/0) ||,

3 - Construire le C.I.R. I20 du mouvement de 2/0.

4 - En dduire une autre mthode pour construire V (B3/0)

5 - Que se passe-t-il lorsque A est sur (O, x ); sur (O, y ) ?

A
O
Vilebrequin 1

Exercice n16 : Fermeture de porte par vrin.


Une porte P dont laxe du mouvement par rapport un bti 0 passe par A est anime par un vrin dont le corps Cv est articul
en B et la tige Tv en C. Reprsente dans la position ferme, on sintresse son mouvement en dbut douverture.

1 - Tracer une vitesse de rentre de tige v (CTv/Cv) de norme 0,1 m/s reprsente par un vecteur de norme 20 mm.

2 - Construire le vecteur v (CP/0).

3 - En dduire le vecteur v (DP/0). Quelle est sa norme, en m/s.


4 - Sachant que la porte a une largeur de 2 m quelle est sa vitesse de rotation ?
5 - Quelle approximation faut il faire pour dterminer le temps douverture 90 de cette porte ?

Cv

Tv

0
P
D

Exercice n17 : Engin de levage


Cet appareil mont sur le plateau (0) dun camion, permet de soulever de la ferraille laide dun plateau magntique (10). Le

dplacement de (10) sobtient par rotation de lappareil autour de (O, z ), et par action sur les vrins (2,3) et (7,8).
Dans la configuration du dessin :
1 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une rentre de tige du vrin (7,8) de 10 mm/s.
2 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une sortie de tige du vrin (2,3) de 10 mm/s.
3 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une rentre de tige du vrin (7,8) et une sortie de tige du
vrin (2,3) de 10 mm/s simultanes.
4 - Pour chaque cas, est-ce que cette leve est bien verticale ?

V- Liaisons et Chanes de solides


Exercice n18 : Angles dEuler

Un cne C de sommet S, dangle au sommet 2. de rayon la base R, de hauteur H roule sans glisser sur un plan (O,x0 , y0 ).
1 - Exprimer le roulement sans glissement en S. On peut donc assimiler le point S O.
On paramtre le mouvement du cne par les 3 angles dEuler.

- La gnratrice du cne en contact avec le plan est (S, v ), laxe du cne est (S, z ).


- Langle permet de passer de la base (x0 , y0 , z0 ) la base ( n , v , z0 ).


- Langle permet de passer de la base ( n , v , z0 ) la base ( n , w , z ).


- Langle permet de passer de la base ( n , w , z ) la base ( x , y , z ) attache au cne C.
2 - Faire des dessins des diffrentes bases et du cne. Relier .

3 - Exprimer le vecteur (C/R0)


4 - Exprimer la condition de roulement sans glissement en un point I, autre que S, de la gnratrice de contact.

Exercice n19 : Systme bielle manivelle.

Dans un exercice prcdent, on avait dtermin graphiquement la vitesse de


.
translation du piston en fonction de la vitesse de rotation de la manivelle z pour une

position donne du mcanisme. On souhaite maintenant dterminer la vitesse de


translation du piston de faon gnrale, cest dire que lon souhaite trouver une
.

relation du type v (B3/0) = x x = f() x .



On note (OA) = R , (AB) = L , OB = x x , = ( x , u ) et = ( t , x )

Piston 3

1 - Donner le graphe des liaisons de ce mcanisme.


2 - En crivant la fermeture de chane gomtrique, trouver deux relations liant
x, et ( et les paramtres gomtriques constants du mcanisme L et R ).
3 - En crivant la fermeture de chane cinmatique, trouver deux relations liant

Bielle 2

x, , et leurs drives par rapport au temps ( et L, R ).

4 - Montrer que les systmes dquations trouvs aux questions 2 et 3 sont


quivalents.
5 - Dterminer la loi entre/sortie : x = f() ( paramtre par R et L )

A
O

Vilebrequin 1

Exercice n20 : Pompe.

Le dessin ci aprs reprsente la vue en coupe lchelle 1 dune pompe.


Cette pompe est constitue de diffrents lments :

- Un corps 0 auquel on attache un repre de rfrence R(O, x , y , z ). Sur le dessin il est reprsent par plusieurs
domaines hachurs (de la mme manire) ainsi que par des domaines non hachurs sparant les domaines hachurs et signifiant que le
plan de coupe passe par des parties creuses. Comme partie creuse, on retrouve une conduite dadmission du fluide pomper CA et une
conduite de refoulement du fluide pomp CR. Solidaire totalement de ce corps, on aperoit un couvercle 0 reprsent galement par
des domaines hachurs (dun autre type de hachures) et des domaines non hachurs. Ce couvercle 0 est maintenu sur le corps 0 par
deux crous 0.


- Un ensemble dlments oscillants constitu, dun cylindre 3 daxe (B, z ) en liaison pivot de mme axe avec le corps 0, et

dune chemise de piston 3 ( pice tubulaire daxe (B,x2 ) encastre serre dans le cylindre 3 ).

- Une manivelle 1 en liaison pivot daxe (O, z ) avec le corps 0.


- Un piston 2 pice
globalement

de

rvolution

x1

daxe AB en liaison pivot

daxe
(A, z )
avec
la

CA
3

manivelle 1 et en liaison pivot

glissant daxe AB avec la


chemise de piston 3. On

TA

attache ce piston un repre



R2 (A, x2 , y2 , z ). On notera

que langle = ( x , x2 ) est

x2

ngatif sur la figure. Bien que


situ dans le plan de coupe,

CR

on ne coupe pas ( donc on ne

hachure pas ) le piston, car

z
TR

cest une pice pleine, donc il


ny a

pas de

lintrieur

dtails

quune

coupe

permettrait de voir.
On remarquera sur le dessin, le petit trou TA dans la pice 3 et celui dans la pice 0 permettant la communication entre la
conduite dadmission et la chambre du piston. On remarquera que les trous quivalents TR pratiqus au niveau de la conduite de
refoulement de sont pas en communication.

x1

Le schma cinmatique de cette pompe est


galement reprsent ci contre. On retrouve sur
cette reprsentation les mmes solides numrots,

les mmes points caractristiques ainsi que les


mmes systmes daxes que sur le dessin.
On pose (OA) = R , (AB) = x et (OB) = L

O
0

1 - Sachant que la manivelle 1 est entrane


1500 tr/mn, calculer le dbit moyen Qm de la pompe.
2 - Donner le graphe des liaisons pour ce mcanisme.
3 - En crivant la fermeture de chane gomtrique, trouver deux relations liant les paramtres x, et .
4 - En crivant la fermeture de chane cinmatique, trouver deux relations liant x, , et leurs drives par rapport au temps.
5 - Montrer que les systmes dquations trouvs aux questions 3 et 4 sont quivalents.

6 - Dterminer la loi x = f(,).


7 - En dduire lexpression puis le trac du dbit instantan Qi((t)) de la pompe en fonction de .

x2

Exercice n21 : Motorisation dun axe de robot. (daprs concours Mines - Ponts 1999)
Le schma ci-contre reprsente laxe (rho) complet dun robot de

tri de dchets dj tudi partiellement dans le TD1, avec des numrotations


de pices et des noms de points diffrents. Au point J se trouve la trompe qui
saisit les objets trier.
Avec le reprage de la figure ci-contre :
- Dans lexercice n3, on a montr que si 54 = -2 43 et si

un instant, le point I de 5 est sur laxe (A,x'3), alors la trajectoire

de I, point de 5 par rapport 3 est un segment de laxe (A,x'3).


- Dans lexercice n4, on a montr que ADEF tant
un paralllogramme, alors le solide 7 est un mouvement de
translation (circulaire) par rapport 3.
- Dans lexercice n5, on a montr que
FGHI tant un paralllogramme, alors, compte
tenu des rsultats prcdents, le solide 6 est

2R

en mouvement de translation rectiligne, de

direction x'3 , par rapport au solide 3.


Remarque : Dans cet exercice, on ne sintresse qu cet axe , cest
dire quon considre que les deux autres axes, et , qui
positionnent le point J en coordonnes sphriques ne sont pas
anims. En ralit, conformment la figure ci-contre, le bti est le
solide 1, la liaison pivot entre le solide 2 et le solide 1 dfinit
langle , et la liaison pivot entre le solide 3 et le solide 2 dfinit
langle .
A - Cration du mouvement de 4 par rapport 3.
On pose AB = b et AC = c , deux distances constantes et
CB = x , la distance variable, dont la valeur dfinit la position
angulaire du solide 4 par rapport au solide 3. Cette distance variable x
est ralise grce un vrin lectrique, symbolis par les pices 10, 11
.
et 12. Son moteur cre la rotation moteur telle que moteur = 11/10

On pose = ( z0 , z4 ) ( angle ngatif sur la figure du haut de page ) et = (x3 ,x'4) ; (x'3,x3 ) = - 135 ; (x'4, z4 ) = - 45
1 - Montrer que = -

2 - Exprimer la relation de fermeture de chane gomtrique sur les points ABC, en fonction des paramtres du problme.
3 - En dduire lexpression de x en fonction de b, c et . En dduire lexpression de x en fonction de b, c et .
4 - La liaison entre le solide 12 et le solide 11 est une liaison hlicodale de pas p positif. Ecrire la relation de fermeture de
chane cinmatique dans la chane 12, 11, 10, 4 , 3. Par une projection judicieuse de lune des deux quations vectorielles, donner la
.
relation liant moteur 12/11 .

d CB
.

.
} . x . En dduire la relation liant x , p et 12/11 . En
5 - La dfinition de x dans ce problme conduit x = {
dt R10 12
.
.
dduire la relation liant x et moteur .
6 - Supposons qu linstant t = 0 , = 0 , moteur = 0 et x = x0 . Donner la relation liant tout instant moteur et aux
paramtres du problme.

B - Cration du mouvement de 5 par rapport 4.


Ce mouvement est obtenu grce lensemble poulie de rayon R5 = R, solidaire du bras 5, poulie de rayon R3 = 2R, solidaire
du solide 3 et courroie 8 reliant ces deux poulies. On suppose que la courroie est inextensible et senroule sans glisser.
Supposons le mcanisme poulies et courroie reprsent
ci-contre. La poulie 3 a un rayon R3 et la poulie 5 a un rayon R5 .

La base ( u , v , w ) est orthonorme directe.

7 - Exprimer dans la base ( u , v , w ) et en fonction

de R3 et 34 le vecteur vitesse v (M3/4) .

8 - Exprimer dans la base ( u , v , w ) et en fonction

de R5 et 54 le vecteur vitesse v (N5/4) .

A
N

9 - Exploiter les hypothses dinextensibilit de la courroie et denroulement de la courroie sur les poulies sans glissement

pour obtenir une relation liant les deux vecteurs vitesse v (M3/4) et v (N5/4) .
10 - En dduire une relation liant 54 , 34 , R3 et R5 .

11 - Montrer alors que la relation, assurant une trajectoire du point I sur laxe (A,x'3),

54 = - 2 43 est vrifie si les

rayons R3 et R5 sont tels que R3 = 2 R5 .

Exercice n22 : Table lvatrice. (daprs concours Mines DACN 2005)


Le schma ci-contre reprsente une table lvatrice. Cest un mcanisme plan, toutes les liaisons pivots sont daxes
perpendiculaires au plan de la figure et passant
respectivement par A, O, C, E, F, B et D. En ces
deux derniers points sont monts des galets
respectivement numrots 5 et 7 assurant une
liaison ponctuelle respectivement en I avec le
plateau 2 et en J avec le chssis 1 .
Les longueurs OA, OB, OC et OD sont
gales au paramtre a, les longueurs AE et OF au
paramtre b.
Langle
max = 80

varie

de

min = 10

lorsque la longueur EF du vrin

passe de min max et la hauteur de la table


passe de hmin hmax ( on pose h = AC = DB )
Le paramtre de base du problme,
fonction duquel on exprimera les rsultats est a.
De plus on mesure b 0,23 a
(7)

1 - Dterminer la relation liant langle


llongation du vrin.
2 - En dduire la course c du vrin.
3 - Exprimer la hauteur h de la table. Donner hmin et hmax .

4 - La vitesse du vrin est = 0 = constante. Dterminer la vitesse ascensionnelle h de la table, en fonction de , 0 , a et b .

5 - Dterminer hmin , hmax et h( =60)


6 - Vrifier graphiquement le dernier rsultat ci-dessus.

( On utilisera la longueur du vecteur u6 sur le dessin comme vitesse de dpart )

10

Exercice n23 : Joint de Cardan.

z1

Un joint de Cardan, schmatis


ci-contre,

permet

de

transmettre


z0 = z0
Croisillon 2

le
Arbre
dEntre 1

mouvement de rotation dun arbre moteur

Arbre de
Sortie 3

li 1 vers un arbre rcepteur li 3.


Un exemple est propos sur la
photo ci-dessous, dans le cas de la mise en
rotation

dune

roue

cble


y0 = y1

de

tlphrique.

Le mouvement de rotation est


30

transmis dun arbre lautre par


lintermdiaire du croisillon 2 li 1

par une liaison pivot daxe (0, z1 ) et li

3 par une liaison pivot daxe (0,x3 ).

Bti 0

x0


y0 = y3

x0

x3
Bti 0

Larbre dentre 1 est en liaison pivot daxe (O,y0 ) avec le bti 0.

Larbre de sortie 3 est en liaison pivot daxe (O,y0 ) avec le bti 0.


Larbre dentre 1 et larbre de sortie 3 sont concourants en O et

font un angle de brisure entre eux.




Les deux repres R0 (O, x0 , y0 , z0 ) et R0 (O, x0 , y0 , z0 ) sont

fixes, ils sont lis au bti, ils sont tourns de langle autour de z0 lun
par rapport lautre.

Le repre R1(O, x 1, y 0, z 1) est li larbre dentre 1 et le

repre R3(O, x 3, y 0, z 3) est li larbre de sortie 3.
1 - Compte tenu de la forme du croisillon 2, dterminer une

condition liant x3 et z1 et lexploiter pour trouver une relation


entre 10 , 30 et .

.
2 - En dduire la relation 30 = f(10, ).10 . On pose 1/0 = 10 y0 = 10 y0 et 3/0 = 30 y0 = 30 y0 .

3 - Ce joint de transmission entre deux arbres est-il homocintique ?


4 - Comment associer 2 joints de Cardan pour obtenir un ensemble homocintique ?

Exercice n24 : Systme de commande en translation par liaison hlicodale.


Le schma cinmatique dun tel systme est reprsent ci-dessous gauche.
1 - Ecrire la fermeture cinmatique de chane relative ce mcanisme.
2 - En dduire la loi entre sortie V20 fonction de 10.
3 - Le deuxime schma propos, ci-dessous droite est-il quivalent au premier ? Justifier.
0

VI - Engrenages

Exercice n25 : Engrenage.


La schma cinmatique ci contre reprsente un engrenage constitu de 2 pignons

numrots 1 et 2. Chaque pignon est en liaison pivot daxe (O, z ) pour 1 et (O, z ) pour 2

avec un bti 0 auquel on attache un repre de rfrence R(O, x , y , z ).

O
I

Quand lun des pignons est nettement plus grand

que lautre, comme dans le cas du dessin ci-contre, on parle

de roue et pignon.

En adoptant des profils de dents qui soient des

dveloppantes de cercles, on fait en sorte que le

comportement cinmatique dun engrenage soit quivalent


celui de 2 roues lisses cylindriques de rayon R1 = OI et
R2 = OI roulant sans glisser lune sur lautre en I.

Cylindre
primitif

Le profil obtenu est reprsent sur le dessin ci-contre. La prsence des dents a
comme intrt de permettre de transmettre des forts couples sans glissement, ce que ne
permet une roue lisse de friction.

On appelle cylindre primitif du pignon 1 le cylindre de rayon OI, daxe (O, z ).


Le schma correspondant est propos en dessous.

1 - Dterminer la relation liant 10 aux rayons R1 et R2.


20
Sachant quun bon engrnement ncessite des dents de mme taille sur
chaque pignon, on a donc un nombre de dents Z proportionnel au primtre de chaque
1
pignon. Soit
ce coefficient de proportionnalit. La grandeur m est appele module de lengrenage.
m

2 - Exprimer alors 10 en fonction de Z1et Z2.


20

Exercice n26 : Train picyclodal de base (Type I).


Un train picyclodal, schmatis ci contre, est un mcanisme engrenages dont lun

au moins des pignons ( 2, appel satellite) est en liaison pivot avec un solide ( 4, appel porte
satellite) lui mme en liaison pivot avec le bti 0. Ce pignon satellite 2 engrne avec dautres

A
O

pignons 1 et 3 appels plantaires. Ici 1 et 2 sont des pignons cylindriques dentures extrieures

et 3 est un pignon denture intrieure ( appel couronne intrieure ).


Un tel mcanisme est prsent en photo ci-contre dans

O
1

le cas dun rducteur de nez de perceuse.


1 - Exprimer les deux conditions de roulement sans
0

glissement ( aux deux points A et B ).


2 - Dcomposer chaque quation en utilisant une
relation de Chasles utilisant les mouvements par rapport 4.
3 - En dduire que

R
14
=- 3
R
34
1

4 - En dduire la formule dite de Willis :


10 - 30 + ( - 1 ) 40 = 0.

Donner , la raison de base du train picyclodal.

Exercice n27 : Diffrentiel

Le bti (0) est en fait le chssis de la voiture. (5) est larbre de sortie de
la boite de vitesse. (1), et (3) sont les arbres qui transmettent le mouvement aux
2

roues.

1 - Le vhicule est larrt et soulev sur un pont (dans un garage par


exemple). On fait tourner la roue relie (1), que se passe-t-il ?

2 - Le vhicule roule en ligne droite, donner la relation entre 5/0 et 1/0.


3 - Cas gnral : Donner la relation entre qui relie 4/0 , 3/0 et 1/0. On
1

la mettra sous la forme classique dune relation de Willis. Retrouver les rsultats

des question 1 et 2.
4

4 - Quel est lintrt dun diffrentiel ?

Roulements

Diffrentiel de Porsche Cayenne


Joint de
transmission

Exercice n28 : Transmission dhlicoptre


La figure schmatise la
transmission dun hlicoptre,
depuis

le

groupe

turbo

propulseur jusquaux pales.


1 - Raliser

le

schma

cinmatique 2D de la transmission
2 - Calculer le rapport de
rduction de la transmission
3 - Sachant que la vitesse de
rotation du groupe turbo propulseur
est de 3200 tr/min, calculer la vitesse
maximum de croisire de lhlicoptre
pour quen bout de pale on ne dpasse
pas la vitesse du son.