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Cinmatique
I - Mouvements.
..
(t)
..
..
0
0
T0
2T0
3T0
4T0
5T0
..
..
- 0
..
.
A linstant t = 0 s, la vitesse angulaire (t) est nulle et la position angulaire (t) est considre nulle galement.
Chaque phase de lacclration a une dure T0 .
.
1 - Dterminer, pour chaque phase, lexpression de la vitesse angulaire (t) et reprsenter lensemble sur un graphe.
2 - Quelles sont les positions atteintes (t) aux instants T0 , 2T0 , 3T0 , 4 T0 et 5T0 ?
3 - Dterminer pour chaque phase lexpression de la position angulaire (t) et reprsenter lensemble sur un graphe.
4 - A quel mouvement concret du bras de robot, la loi obtenue correspond-elle ?
..
..
La motorisation permet une acclration angulaire comprise entre min = -13/s2 et Max = 13/s2
.
Lexamen proprement dit a une dure T = 3 s et se fait vitesse constante Max la plus grande possible pour couvrir la plus
grande plage angulaire possible, appele examen .
1 - Reprsenter graphiquement lallure de la loi de vitesse.
.
2 - Dterminer la dure de la phase dacclration T0 , la plage examen et la vitesse Max du mouvement pendant lexamen.
Faire les applications numriques.
barre 1, paramtr par langle 21. A chaque pice i est attache une base ( xi , yi , z )
y0
B
2
y1
x1
10
21
y2
A linstant t = 0, on a 10 = 90 et 21 = -180.
x2
x0
y0
y3
x3
30
21
y1
O
10
x1
x0
y0
barres numrotes de 1 6.
x0
dans lexercice n3, la relation 21 = - 10 , quelle est la trajectoire du point B de la barre 3 par rapport au bti 0 ?
2 - En dduire la nature du mouvement de la barre 3 par rapport au bti 0.
Rouleau
de papier
II - Calculs de vitesses.
y2
S1
- dun bti S0 li au repre R(O, x , y , z ) considr fixe
y1
S2
G
avec = .t et constant
S0
(A, z1 ) par rapport S1 et lie au repre R2(A, x2 , y2 , z1 )
x2
On pose OA = a y1 et AG = b x2 (a et b constants)
z1
y1
y
2 - Dterminer le vecteur vitesse v (GS2/R)
4 - Sachant que AG a la direction de g - a (GS2/R) , avec g = g x , dterminer la valeur de lorsque celle ci ne varie plus
z0
y0
x2
S0
x1
x2
S1
S2
x0
y0
z0
S2
x2
S0
x1
x2
S1
x1
pour r2 = r1 - r0
x0
r 2 > r 1 - r 0.
Exercice n9 : Hlicoptre.
La vitesse des hlicoptres est bien infrieure celle des avions car elle est limite par la vitesse en bout de pale qui ne doit
pas atteindre la vitesse du son, soit environ 340 m/s. Le but de cet exercice est de dterminer la vitesse davance maximale thorique
dun hlicoptre en fonction de ce critre.
On suppose le vent de vitesse nulle.
Soit R0 (O, x0 , y0 , z0 ) le repre fixe par rapport au sol 0.
Lhlicoptre 1 se dplace en translation rectiligne uniforme de
2 - Donner les expressions des vecteurs vitesses angulaires (2/1), (1/0) et (2/0) .
.
.
3 - Dterminer lexpression du vecteur vitesse v (M2/0) du point M du rotor par rapport au sol en fonction de , R et .
4 - Dterminer lexpression de la vitesse maximale VMax , norme maximale de v (M2/0) au cours du mouvement en
6 - Pour la valeur de VH Max obtenue ci-dessus, quelle est la vitesse v (M2/0) un demi tour de rotor aprs la position dfinie
la question 4. Faire lapplication numrique. Conclure quant la possibilit de se rapprocher de la vitesse maximale thorique VH Max
calcule la question 5.
7 - Dterminer la vitesse maximale de lhlicoptre VH Max et la vitesse de rotation de son rotor , si on impose toujours
que le bout de la pale avanante atteigne la vitesse du son VMax et que de plus, pour assurer une portance correcte, le bout de la pale
y0
z0
x0
Pour y parvenir, on peut, attacher un repre R(G, x , y , z ) au solide S, appeler = (x0 , x ) = (y0 , y ) langle entre les deux
repres, considrer que le point P est tel que GP = r y et chercher sa vitesse et son acclration linstant o = 2 k . Pour relier
le paramtre , ainsi introduit, au paramtre demand x, il faut crire la condition de roulement sans glissement en I du solide S par
rapport au repre R0.
90
O1
O2
C
2
120
Le mouvement du solide 3 par rapport au bti 0 tant
x
une translation de direction x , pour tout point P, on a :
1 - Sans calculs, donner la forme du torseur cinmatique du mouvement dune bille 1 par rapport au bti 0, et le torseur
cinmatique du mouvement dune bille 1 par rapport au solide 3.
2 - Dterminer 1/0 et v (O11/0). On notera R le rayon des billes 1 et r le rayon des billes 2.
daxes (A, x ) et (B, x ) avec le bti. Le galet (3), en mouvement de rotation daxe (C, u ) par rapport au bti, roule sans glisser
sur les deux plateaux en D et E. Langle form entre y et u est tel que = 45
Laxe ( C, u ) du galet (3) peut, par un mcanisme de rglage manuel non reprsent, tre dplac verticalement.
On note 1 = 1 x la vitesse de rotation du plateau dentre (1), et 2 = 2 x la vitesse de rotation du plateau de sortie (2).
1 - En crivant le non glissement en D et
en E, trouver la loi entre-sortie du mcanisme pour un
rglage donn, cest dire la relation entre 1 et 2.
(certaines caractristiques gomtriques du variateur
interviendront bien sr dans la loi entre-sortie).
2
B
1
Exercice n13 : Bute billes
Une bute billes est un organe mcanique lments roulants permettant, lorsquil est associ dautres types de
roulements, de raliser des liaisons pivot pouvant supporter des efforts axiaux importants.
La bute billes considre est constitue :
- dune bague S0 solidaire dun repre R0 (O,x0 ,y0 , z0 ) fixe, suppos galilen,
- dune bague S2 dont le mouvement par rapport S0 (ou R0) est reprsent par {V (S2/S0)} = { y0 , 0 }O
- de 19 billes homognes, de rayon r et de masse m.
On considre la bille S de centre C. La trajectoire dans R0 du centre C de cette bille est un cercle de centre O et de rayon a.
La bille S est en contact en I avec la bague S0 et en J avec la bague S2.
avec = (x0 , x )
On dfinit le repre R (O, x ,y0 , z ) par OC = a x
y0
S2
J
r
S0
O
C
I
Une tude de dynamique vous permettra de montrer dans quelques mois quune charge axiale minimale doit tre applique
sur cette bute billes, pour que lon ait roulement et pivotement sans glissement en I et en J, le non respect de cette condition
provoquant une usure prmature de la bute. Mais pralablement, il convient danalyser la cinmatique de cette bute.
1 - Exprimer la condition de non glissement en I et celle en J. En dduire le torseur cinmatique, en C, du mouvement de la
bille S par rapport au repre fixe R0. Montrer que le vecteur vitesse de rotation a une composante de pivotement indtermine.
2 - Exprimer le torseur cinmatique en O du mouvement du repre R par rapport au repre fixe R0 pour trouver une relation
entre langle et la vitesse de rotation .
route.
2 - Tracer la roue situe en A (dfinir son orientation).
3 - Quelle est la particularit de la norme de la vitesse de chacun des points A, B,
C, D appartenant au chssis par rapport la route.
4 - Conclusions.
rotation daxe (A, z ) et au piston par une liaison permettant une rotation
daxe (B, z ).
4 cm pour la reprsentation de
Piston 3
Bielle 2
|| V (A1/0) ||,
A
O
Vilebrequin 1
1 - Tracer une vitesse de rentre de tige v (CTv/Cv) de norme 0,1 m/s reprsente par un vecteur de norme 20 mm.
Cv
Tv
0
P
D
dplacement de (10) sobtient par rotation de lappareil autour de (O, z ), et par action sur les vrins (2,3) et (7,8).
Dans la configuration du dessin :
1 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une rentre de tige du vrin (7,8) de 10 mm/s.
2 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une sortie de tige du vrin (2,3) de 10 mm/s.
3 - Dterminer la vitesse, en I, de leve de la pice 10 pour une rentre de tige du vrin (7,8) et une sortie de tige du
vrin (2,3) de 10 mm/s simultanes.
4 - Pour chaque cas, est-ce que cette leve est bien verticale ?
- La gnratrice du cne en contact avec le plan est (S, v ), laxe du cne est (S, z ).
- Langle permet de passer de la base (x0 , y0 , z0 ) la base ( n , v , z0 ).
- Langle permet de passer de la base ( n , v , z0 ) la base ( n , w , z ).
- Langle permet de passer de la base ( n , w , z ) la base ( x , y , z ) attache au cne C.
2 - Faire des dessins des diffrentes bases et du cne. Relier .
On note (OA) = R , (AB) = L , OB = x x , = ( x , u ) et = ( t , x )
Piston 3
Bielle 2
A
O
Vilebrequin 1
- Un ensemble dlments oscillants constitu, dun cylindre 3 daxe (B, z ) en liaison pivot de mme axe avec le corps 0, et
dune chemise de piston 3 ( pice tubulaire daxe (B,x2 ) encastre serre dans le cylindre 3 ).
de
rvolution
x1
daxe
(A, z )
avec
la
CA
3
TA
x2
CR
z
TR
pas de
lintrieur
dtails
quune
coupe
permettrait de voir.
On remarquera sur le dessin, le petit trou TA dans la pice 3 et celui dans la pice 0 permettant la communication entre la
conduite dadmission et la chambre du piston. On remarquera que les trous quivalents TR pratiqus au niveau de la conduite de
refoulement de sont pas en communication.
x1
O
0
x2
Exercice n21 : Motorisation dun axe de robot. (daprs concours Mines - Ponts 1999)
Le schma ci-contre reprsente laxe (rho) complet dun robot de
2R
On pose = ( z0 , z4 ) ( angle ngatif sur la figure du haut de page ) et = (x3 ,x'4) ; (x'3,x3 ) = - 135 ; (x'4, z4 ) = - 45
1 - Montrer que = -
2 - Exprimer la relation de fermeture de chane gomtrique sur les points ABC, en fonction des paramtres du problme.
3 - En dduire lexpression de x en fonction de b, c et . En dduire lexpression de x en fonction de b, c et .
4 - La liaison entre le solide 12 et le solide 11 est une liaison hlicodale de pas p positif. Ecrire la relation de fermeture de
chane cinmatique dans la chane 12, 11, 10, 4 , 3. Par une projection judicieuse de lune des deux quations vectorielles, donner la
.
relation liant moteur 12/11 .
d CB
.
.
} . x . En dduire la relation liant x , p et 12/11 . En
5 - La dfinition de x dans ce problme conduit x = {
dt R10 12
.
.
dduire la relation liant x et moteur .
6 - Supposons qu linstant t = 0 , = 0 , moteur = 0 et x = x0 . Donner la relation liant tout instant moteur et aux
paramtres du problme.
A
N
9 - Exploiter les hypothses dinextensibilit de la courroie et denroulement de la courroie sur les poulies sans glissement
pour obtenir une relation liant les deux vecteurs vitesse v (M3/4) et v (N5/4) .
10 - En dduire une relation liant 54 , 34 , R3 et R5 .
11 - Montrer alors que la relation, assurant une trajectoire du point I sur laxe (A,x'3),
varie
de
min = 10
10
z1
permet
de
transmettre
z0 = z0
Croisillon 2
le
Arbre
dEntre 1
Arbre de
Sortie 3
dune
roue
cble
y0 = y1
de
tlphrique.
Bti 0
x0
y0 = y3
x0
x3
Bti 0
fixes, ils sont lis au bti, ils sont tourns de langle autour de z0 lun
par rapport lautre.
Le repre R1(O, x 1, y 0, z 1) est li larbre dentre 1 et le
repre R3(O, x 3, y 0, z 3) est li larbre de sortie 3.
1 - Compte tenu de la forme du croisillon 2, dterminer une
.
2 - En dduire la relation 30 = f(10, ).10 . On pose 1/0 = 10 y0 = 10 y0 et 3/0 = 30 y0 = 30 y0 .
VI - Engrenages
numrots 1 et 2. Chaque pignon est en liaison pivot daxe (O, z ) pour 1 et (O, z ) pour 2
avec un bti 0 auquel on attache un repre de rfrence R(O, x , y , z ).
O
I
de roue et pignon.
Cylindre
primitif
Le profil obtenu est reprsent sur le dessin ci-contre. La prsence des dents a
comme intrt de permettre de transmettre des forts couples sans glissement, ce que ne
permet une roue lisse de friction.
au moins des pignons ( 2, appel satellite) est en liaison pivot avec un solide ( 4, appel porte
satellite) lui mme en liaison pivot avec le bti 0. Ce pignon satellite 2 engrne avec dautres
A
O
pignons 1 et 3 appels plantaires. Ici 1 et 2 sont des pignons cylindriques dentures extrieures
O
1
R
14
=- 3
R
34
1
Le bti (0) est en fait le chssis de la voiture. (5) est larbre de sortie de
la boite de vitesse. (1), et (3) sont les arbres qui transmettent le mouvement aux
2
roues.
la mettra sous la forme classique dune relation de Willis. Retrouver les rsultats
des question 1 et 2.
4
Roulements
le
groupe
turbo
le
schma
cinmatique 2D de la transmission
2 - Calculer le rapport de
rduction de la transmission
3 - Sachant que la vitesse de
rotation du groupe turbo propulseur
est de 3200 tr/min, calculer la vitesse
maximum de croisire de lhlicoptre
pour quen bout de pale on ne dpasse
pas la vitesse du son.