Asservissement de Niveau

UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI
FACULTE DES SCIENCES

TETOUAN
Mini projet sous le thme :
Lasservissement de niveau
Ralis par : BOUZEKRI Aicha

LAAZIBI Youness
Encadr par : Mr HAJRAOUI
1
ANNEE UNIVERSITAIRE 2011/2012
Plan
Introduction
I) Lasservissement :
1) dfinition :
2) Notion de systme, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle
Ferme (BF) :
3) Ncessite de la boucle ferme :
3-1)Transform de Laplace
4) La Fonction de transfert :
4-1) Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :
4-2)Fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) :
5) Exemple :
II) Application : lasservissement de niveau
1)Etude dun regulateur dans un bac

2)schma-bloc du systme
3)la fonction de transfert du systme
4)cas Qs(p)=0
III) Simulation sous Matlab-Simulink
1)introduction
2
2)simulation du systme
3) Rsoudre de probleme de stabilit
4)nouveau fonction de transfert du systme
4-1)FTBF
4-2)FTBO
5)Simulation sous Matlab-Simulink
5-1)simulation de la reponse indicielle

5-2)simulation des reponses frquentiels
5-2-1)diagramme de BLACK
5-2-2)diagramme de BODE
5-2-3)diagramme de NYQUIST
Conclusion
3
Introduction :
Notre mini projet est inclus dans le domaine de lautomatique quon peut la dfinir
comme la science des systmes. Cette discipline traite de la modlisation, de
lanalyse, de lidentification et de la commande des systmes dynamiques.
On va parler. Plus prcisment, de lasservissement de niveau. Et pour que cette

notion soit claire il faut dabord expliquer quest que a veut dire lasservissement,
cela se quon va voire sur le premier chapitre. Et sur le deuxime chapitre on va
parler ce qui concerne lasservissement de niveau.
4
I) Lasservissement :
1) dfinition :
En automatique, un asservissement est un algorithme ayant pour but de stabiliser et

d'amliorer la performance d'un systme par rapport au comportement dsir. Il
compare l'tat rel du systme avec celui qui est souhait et effectue une correction
en fonction de l'cart constat (contre-raction).
2) Notion de systme, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Ferme (BF) :
L'automatique peut s'appliquer tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. L'objet

d'application de l'automatique est appele systme.
Un systme se caractrise par ses grandeurs d'entre et de sortie. Les
Grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il en existe de
deux types :
Commandes : celles que l'on peut maitriser

Perturbations : celles que l'on ne peut pas maitriser.
Un systme est en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans l'aide de
la connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback. Dans le cas
contraire, le systme est dit en boucle ferme. La commande est alors fonction de la
consigne (la valeur souhaite en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs
de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va permettre
d'laborer la commande.
5
Entr=commande
Sortie
Systme
Consigne
Commande
Elaboration de Sortie
Systme
la commande
Schma d'un systme en Boucle Ouverte (en haut) et en Boucle
Ferme (en bas).
Il ya une question qui se peut poser : quil est la diffrence entre la commande et la
consigne ? Puisquon remarque dans le schma en haut lentr=la commande mais
en bas lentr = la consigne.
La consigne : on peut la dfinir comme c'est la grandeur que le rgulateur doit

maintenir ou bien tout simplement ce quon veut.et elle ne dpend pas de systme.
La commande : c'est le signal, de puissance ou non, qui agit sur le systme pour
maintenir la mesure gale la consigne.et elle dpend de systme.
3) Ncessite de la boucle ferme :
Exceptionnellement, le systme de commande peut oprer en boucle ouverte partir

du seul signal de consigne. Mais la boucle ferme (contre raction) est capable de :
Stabiliser un systme instable en BO

compenser les perturbations externes
compenser les incertitudes internes au processus lui-mme
Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :
6
Lasservissement c'est dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable
dans le temps
La rgulation c'est dire la compensation de l'effet de perturbations variables
sur la sortie (la consigne restant fixe)
Structure gnrale d'un systme en boucle ferme (BF)
3-1) Transformation de Laplace :
En mathmatiques, la transformation de Laplace est une transformation intgrale,
c'est--dire une opration associant une fonction ( valeur dans ou
dans ) une nouvelle fonction dite transforme de , note
traditionnellement , via une intgrale. Le grand avantage de la transformation
de Laplace est que la plupart des oprations courantes sur la fonction originale
, telle que la drivation, ou un dcalage sur la variable t, ont une traduction (plus)
simple sur la transforme . Ainsi la transforme de Laplace de la drive
est simplement .
On peut ecrire en terme dquation :
F( p ) L( f ( t )) 0 e pt . f ( t )dt

7
4) La Fonction de transfert :
Une fonction de transfert G est une reprsentation mathmatique de la relation entre

l'entre E et la sortie S d'un systme linaire, le plus souvent invariant. Elle est
utilise, notamment, en traitement du signal, en thorie des communications, en
automatique, et dans toutes les sciences de l'ingnieur qui font appel cette
discipline (lectronique, mcanique, mcatronique, etc.).
4-1) Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : mesure/cart
()
= = ()()
()
A(p) : fonction de transfert de la chane directe (processus + correcteur) ;
R(p) : fonction de transfert de la chane de retour (capteur, ventuellement
Correcteur).
Lorsque R(p) = 1, le systme asservi est dit retour unitaire.
4-2) Fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) : sortie/consigne
() ()
= = =
() 1 + ()() 1 +
Exemple : systme intgrateur avec correcteur proportionnel

On a () = le retour est unitaire donc :

8

() 1
= = =
1 + () 1 + 1 + 1

5) Exemple : Chauffage d'une salle
Considrons le chauffage lectrique d'une salle. Le systme est constitue par

l'ensemble chauffage + salle. La sortie de ce systme est la temprature de la pice.
La commande du systme est la position 0 ou 1 de l'interrupteur.les perturbations
peuvent tre l'ouverture d'une fentre, de la porte ou les rayons du soleil. En boucle
ouverte, la commande est insensible la sortie. Pour crer un feedback ou contre-
raction, on peut utiliser un thermostat.
La commande est alors labore en fonction de la consigne (temprature souhaite)

et de la sortie (temprature de la pice).
Consigne = Commande Sortie =
Temprature Tout ou rien Temprature

Thermostat Radiateur +salle
Schma de la rgulation de la temprature d'une pice par un thermostat
II) Application : lasservissement de niveau :
Ce type dasservissement consiste dans le contrle de niveau dun fluide dans un

rservoir par exemple ou dune grandeur physique
9
1-tude d'une rgulation de niveau dans un bac :
La figure suivante reprsente une rgulation de niveau deau h(t) dans un rservoir :
10
Cette rgulation automatique du niveau deau dans cette cuve cylindrique est
de section S=0.5 m

La fonction de transfert du moteur = =((4.78 * 2)/60)/(1+0.1p)
1+
=0.5/(1+0.1p)
r :fonction de transfert de rdecteur. r=1/20
Kv :fonction de transfert de vanne. =0.1 m/s.rd.
1/p :fonction de Transfert vitesse (position angulaire (intgration))
Le moteur est aliment par linduit sous la tension , . Il tourne alors la
vitesse , .la position angulaire de larbre moteur est m, son modle
11
(entre tension, sortie vitesse) est du premier ordre : gain statique
Km=4.78tr/mn.v, constante de temps =0.1s.
Le potentiomtre dentre est gradu en mtres ; il dlivre une tension Uc
proportionnelle au niveau de consigne Hc demand. Uc=a.Hc (a=20v/m).
On Applique, pour chacun des modles de connaissance des constituants du

systme, la transformation de Laplace. Puis on indique sa fonction de transfert, et
enfin en dduire son schma-bloc.
12
Le capteur qui mesure la grandeur physique en sortie, et linterface H/M (le bloc a)
qui traduit la consigne en entre doivent imprativement :
- produire une image de mme nature (en gnral une tension lectrique) ;
- et aussi utiliser le mme coefficient de proportionnalit
Ainsi :
ici, K vaut a.
La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire : v(t)=dx(t)/dt
De mme, la vitesse instantane angulaire est la drive de la position angulaire

: () = ()/
() en rad et () en rad/s.
Ce bloc est appel intgrateur car la vitesse angulaire est intgre en position
angulaire.
2) Schma-bloc du systme
Maintenant on va reprsenter le schma-bloc du systme entier en prcisant le

nom des constituants sous les blocs , avec le variable d'entre (consigne) est:
() et le Variable de sortie asservir : h(t).
13
3) la fonction de transfert du systeme
H(p)
F1 (p) = (H ) avec Qs (p) = 0 est la fonction de transfert en boucle ferm
c (p)
Donc pour Qs (p) = 0 on a H(p)=F1 (p) Hc (p)
Si on considre maintenant Hc (p) = 0 , alors le shma est similaire a :
14
Donc
On multiplie le numrateur et le dnominateur par le dnominateur du dnominateur
Donc pour Hc (p) = 0 on a H(p)=F2 (p) Qs (p)
Si les 2 entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition nous

donne :
4) Cas de () =
15
Considerant Qs (p) = 0. Alors le schma-bloc est :
Alors on remplace dans notre fonction de transfert :
on remplace chaque terme par sa valeur, on trouve :

1
F1 (p) =
1 + P + 0.1P^3
III) SIMULATION sous Matlab simulink :
1) introduction
MATLAB ( matrix laboratory ) est un langage de programmation de quatrime

gnration et un environnement de dveloppement ; il est utilis des fins de calcul
numrique. Dvelopp par la socit the mathwork , MATLAB permet la
manipulations de matrice, afficher des courbes et des donnes,
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les

fonctions mathmatiques et les systmes sous forme de diagramme en blocs, et de
simuler le fonctionnement de ces systmes.
2) Simulation du systme
16
On va travailler avec Simulink pour dfinir lasservissement de niveau deau de notre
exemple
Graphe :
17
3) resoudre de Probleme de stabilit
On voit que le systme est instable .il faut alors modifier le systme
On mesure avec un autre potentiomtre la position de la vanne ; celui-ci dlivre une

tension vm , vm=x.v avec x=20v/rad ;le signal de commande est labor grce
un comparateur-amplificateur de gain A2.
18
4) Nouveau fonction de transfert du systeme
On va calculer la fonction de transfert de lensemble moteur :
A2 0.025
v p(1 + 0.1P)
M= =
p 1 + A 0.025
2 p(1 + 0.1p) 20
Donc
v 0.05
M= = P p
p 1+ +
0.5A2 5A2
Or un systme du second ordre est caractris par une fonction de transfert du type :
est le gain statique. La pulsation est appele pulsation propre et est

l'amortissement.
En comparant M avec H ,on trove :

Le gain statique : H0 = 0.05
et
1 1
= 2
0.5A2 w0
Donc
= sqrt(5/A2 )
w0 = sqrt(5A2 )
Pour que le coefficient damortissement soit optimal de point de vue stabilit,il faut
7rd
que = 0.7 donc A2 = 10 et w0 = s
v 0.05
Donc en remplace A2 : M= =
p 1+0.2p+0.02p
alors le schma-bloc peut se rduire comme suit :
19
4-1) fonction de transfert en boucle ferm
La fonction de Transfert du systme en boucle ferm est :
H(p) 0.1 A1 20
=
Hc (p) [0.01p + 0.1p2 + 0.5p + 0.1A1] 20
3
A1 est le coefficient qui limite de stabilit de systme ,on va utiliser le critre de

ROUTH qui dit : le systme asservi est stable si tout les termes de la colonne des
pivots sont du meme signe.(les coefficients de dnominateur)
P^3 0.01 O.5 0

P 0.1 0.1A1 0
p y 0 0
p0 z 0 0
1
Avec y=0.01 (O. 01 0.1A1 0.5 0.1)
0.50.01A1
Y= 0.1
1
Et z= y (0.1yA1) donc z=0.1A1
Pour que le systme soit stable, il faut que y>0 et z>0
0.50.01A1
Donc > 0 ce qui donne A1 < 50 et A1 > 0
0.1
20
4-2)fonction de transfert en boucle ouvert
Pour tracer le diagramme de Nyquist , on a besoin de La fonction de transfert du

0.005 A
1
Umes 2OH(0.01p3 +0.1P2 +0.5p)
systme en boucle ouvert =
E H
Donc
Umes 0.1A1
=
E 0.01p3 + 0.1P 2 + 0.5p
On va tracer le diagramme de nyquist pour A1 = 50 (la limite de la stabilit du

systme) dans Matlab.
Le diagramme de Bode : il passe par le point critique :black(0 dB,-180)
21
Cest aussi pour la valeur A1 = 50 la limite de stabilit. du schma on a
180 = 0dB .alors le systme est a la limite de la stabilit.
Avec 180est la pulsation pour laquelle FTBO)dB = 0dB
4.5 Simulation en poursuite (Qs=0) :

5) Simulation sous Matlab simulink :
On prend A1 = 15 et A2 = 10
22
5-1) simulation de la rponse indiciel
23
5-1)simulation des rponses frquentiel
pour A1=1
5-1-1) Diagramme de BLACK :
On a choisi A1=15 pour disposer dun marge de gain de 10.4dB
5-1-2) diagramme de BODE
24
Graphiquement on constate par le lieux de Bode que pour A1=15 le systme est
stable avec une marge de gain de 10.4dB.
La marge de gain et la marge de phase sont des parametre qui msure le degr de
stabilit du systme.
La marge de gain est loppos du module exprim en decibels de la rponse

harmonique du systme en boucle ouvert H(jw) pris par la pulsation 180
correspondant a un dphasage de -180
MG = 0dB HdB (180 )
La marge de phse est le dphasage de la reponse harmonique du systme en

boucle ouvert H(jw) ,pris pour la pulsation (1 ) correspondant a un gain unit (0
dB)et augment de 180
M =arg H(dB ) + 180
25
5-1-3Diagramme de Nyquist :
26
Conclusion :
Nous avons vu, laide de matlab simulink, la simulation dun systme qui est bas
sur lasservissement de niveau.
Ce type dasservissement est trs important grce aux plusieurs applications quon
trouve dans lindustrie moderne.
Notre travail nous a donn des ides ce qui concerne limportance des systmes
automatiques et notamment ceux qui ont la boucle de retour qui leur permet de
corriger et de contrler la rponse obtenu partir de ce quon veut.
Enfin, nous esprons que notre modeste travail soit clair et net, et quil soit la
rponse au cahier de charge.
27
28

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Mini projet sous le thme :

Ralis par : BOUZEKRI Aicha

Encadr par : Mr HAJRAOUI

1)Etude dun regulateur dans un bac

3)la fonction de transfert du systme

3) Rsoudre de probleme de stabilit

4)nouveau fonction de transfert du systme

5-1)simulation de la reponse indicielle

On va parler. Plus prcisment, de lasservissement de niveau. Et pour que cette

En automatique, un asservissement est un algorithme ayant pour but de stabiliser et

L'automatique peut s'appliquer tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. L'objet

Un systme se caractrise par ses grandeurs d'entre et de sortie. Les

Commandes : celles que l'on peut maitriser

Schma d'un systme en Boucle Ouverte (en haut) et en Boucle

Ferme (en bas).

La consigne : on peut la dfinir comme c'est la grandeur que le rgulateur doit

3) Ncessite de la boucle ferme :

Exceptionnellement, le systme de commande peut oprer en boucle ouverte partir

Stabiliser un systme instable en BO

Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :

Structure gnrale d'un systme en boucle ferme (BF)

3-1) Transformation de Laplace :

En mathmatiques, la transformation de Laplace est une transformation intgrale,

c'est--dire une opration associant une fonction ( valeur dans ou

dans ) une nouvelle fonction dite transforme de , note

traditionnellement , via une intgrale. Le grand avantage de la transformation

simple sur la transforme . Ainsi la transforme de Laplace de la drive

On peut ecrire en terme dquation :

Une fonction de transfert G est une reprsentation mathmatique de la relation entre

4-1) Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : mesure/cart

A(p) : fonction de transfert de la chane directe (processus + correcteur) ;

R(p) : fonction de transfert de la chane de retour (capteur, ventuellement

Lorsque R(p) = 1, le systme asservi est dit retour unitaire.

4-2) Fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) : sortie/consigne

Exemple : systme intgrateur avec correcteur proportionnel

5) Exemple : Chauffage d'une salle

Considrons le chauffage lectrique d'une salle. Le systme est constitue par

La commande est alors labore en fonction de la consigne (temprature souhaite)

Consigne = Commande Sortie =

Temprature Tout ou rien Temprature

Schma de la rgulation de la temprature d'une pice par un thermostat

II) Application : lasservissement de niveau :

Ce type dasservissement consiste dans le contrle de niveau dun fluide dans un

On Applique, pour chacun des modles de connaissance des constituants du

La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire : v(t)=dx(t)/dt

De mme, la vitesse instantane angulaire est la drive de la position angulaire

Maintenant on va reprsenter le schma-bloc du systme entier en prcisant le

Donc pour Qs (p) = 0 on a H(p)=F1 (p) Hc (p)

Si on considre maintenant Hc (p) = 0 , alors le shma est similaire a :

On multiplie le numrateur et le dnominateur par le dnominateur du dnominateur

Donc pour Hc (p) = 0 on a H(p)=F2 (p) Qs (p)

Si les 2 entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition nous

Alors on remplace dans notre fonction de transfert :

on remplace chaque terme par sa valeur, on trouve :

MATLAB ( matrix laboratory ) est un langage de programmation de quatrime

Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les

On mesure avec un autre potentiomtre la position de la vanne ; celui-ci dlivre une

est le gain statique. La pulsation est appele pulsation propre et est

En comparant M avec H ,on trove :

alors le schma-bloc peut se rduire comme suit :

La fonction de Transfert du systme en boucle ferm est :

A1 est le coefficient qui limite de stabilit de systme ,on va utiliser le critre de