Cours Auto Chakir PDF

LST IEEA Cours d’Automatique linéaireAnnée 2022/23
FST - Marrakech E. Chakir El Alaoui
1.1 Définition de l’automatique
Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :
• Dans les systèmes logiques (ou plus généralement Systèmes à Evénements Discrets). On
parle d’automatisme (séquence d’actions dans le temps).
Exemples : les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans le
milieu industriel, les feux de croisement, les passages à niveaux…
• Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de
façon précise et sans aide extérieure.
Exemples : l’angle d’une fusée, la vitesse de rotation d’un lecteur CD, la position du bras d’un
robot, le pilotage automatique d’un avion…
Dans ce cours, nous ne nous intéresserons qu’à l’automatique des systèmes continus. En plus
on ne considèrera que les systèmes monovariables (une seule entrée et une seule sortie) :
1.2 Système asservi

Exemple : Conducteur au volant d’un véhicule.
Structure d’un système asservi :
ε = écart
On parle de régulation lorsque le système asservi est commandé par une grandeur
physique constante et qu'il doit maintenir une sortie constante quelles que soient les
1
perturbations qu'il subit (régulation de la température d'une pièce …).
On parle de poursuite (ou asservissement) ou de système suiveur lorsque la consigne du

système asservi varie dans le temps. Le système doit ajuster en permanence le signal de
sortie à celui de l'entrée (radar de poursuite, table traçante …).
1.2 Notion de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF)
Vu sa structure, un système asservi est donc par défaut un système bouclé (en boucle fermée
BF).
La commande est alors fonction de la consigne ( la valeur souhaitée en sortie) et de la
sortie.
Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans l’aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il n’y a pas de feedback.
Remarque : Tout système asservi est un système bouclé. La réciproque est fausse.
Ce que nous avons vu permet de donner cette autre définition de l’automatique.

Automatique : c’est une science et une technique qui permet de maîtriser le comportement
d’un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur
ses grandeurs d’entrée.
1.3 Notion de Système Continu, Linéaire, Invariant et Causal
– Système continu : Les variations des grandeurs physiques e(t) et s(t) sont des fonctions
continues du temps. On peut donc les définir quelque soit t. On parle de système analogique
(par opposition aux systèmes logiques définis à temps discret).
– Système linéaire : obéi au principe de superposition :

o Proportionnalité : "l'effet est proportionnel à la cause"
o Superposition :
Un système linéaire peut être aussi régit par une équation différentielle linéaire :
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dont les coefficients ai et bj peuvent dépendre du temps.
Remarque :
Pour les systèmes non linéaires, on linéarise la
fonction entrée-sortie au voisinage du point de
fonctionnement étudié en remplaçant la portion de d'étude
courbe par une droite.
– Système invariant : on suppose que les caractéristiques du système (masse, dimensions,
résistance, impédance, …) ne varient pas au cours du temps ("le système ne vieillit pas").
– Représentation des SLCI :

En réalité, les systèmes qu'on étudiera ne sont ni continus (point de vue
microscopique), ni invariants (vieillissement), ni linéaires. En faisant des hypothèses
simplificatrices, on se ramène à ce cas, c'est-à-dire à des systèmes dont le
comportement peut être représenté par des équations différentielles linéaires à
coefficients constants:
Dans les cas réels, m <= n : on parle de système causal: la cause e(t) précède l'effet s(t).
Résolution :
- Solution générale s0(t) de l'équation sans second membre:
elle correspond au régime transitoire ou libre.
- Solution particulière s1(t) suivant la forme de e(t) en déterminant les constantes par
identification: elle correspond au régime permanent ou forcé.
d'où la solution générale: s(t) = s0(t) + s1(t).
1.4 Performances des systèmes asservis

– Rapidité : La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée.
s
Cependant la valeur finale étant le plus souvent 1+n%
atteinte de manière asymptotique on retient alors 1
comme principal critère d’évaluation de la rapidité 1-

n%
d’un système, le temps de réponse à n% (en pratique
le temps de réponse à 5%).
C’est le temps mis par le système pour atteindre
sa valeur de régime permanent à 5% près et y t
rester.
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e(t) écart 
eo
s
s(t)
– Précision
La précision qualifie l’aptitude du système
à atteindre la valeur visée. Elle est
caractérisée par l’écart entre la consigne et
la valeur effectivement atteinte par la
grandeur de sortie. L’écart éventuel
s’exprime dans la même unité que la
grandeur de sortie.
– Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le
bouclage peut déstabiliser un système.
Systèmes instables :
Systèmes stables :
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Rappels sur la transformée de Laplace
2.1 Définition
Soit une fonction f(t) définie pour t 0. On définit sa transformée de Laplace (TL)
F(p) par : ≥
On admettra qu’il existe une transformée de Laplace.
Pour toutes les fonctions que nous rencontrerons, on notera par des lettres minuscules
les fonctions originales (fonction du temps) et par des lettres majuscules les images (les
fonctions de la variable p). En pratique, les transformées de Laplace ne seront pas calculées
mais on utilisera la table des transformées.
2.2 Propriétés de la Transformée de Laplace
Unicité à f(t) correspond F(p) unique,

à F(p) correspond f(t) unique.
Linéarité
Dérivation
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Remarque : Les théorèmes des valeurs initiale et finale n'ont de sens que si les limites
existent.
2.3 Fonctions particulières
- L’impulsion de Dirac
L’impulsion unitée est, dans l’espace des distributions, la dérivée de l’échelon unitaire. On
l’appelle aussi impulsion de Dirac. Cette fonction représente une action s’exerçant pendant un
temps très court. On la note généralement δ(t).
Sa transformée de Laplace est T L[δ(t)] = 1.
- L’échelon d’amplitude a
C’est l’entrée la plus utilisée. Elle correspond à un changement brusque de consigne.
Cette fonction est définie par :
f (t) = a ∀t > 0 et f (t) = 0 ∀t ≤ 0
Sa transformée de Laplace est :
On appelle échelon unitaire la fonction dont la TL est 1/p (a = 1). On le note souvent u(t).
On appelle réponse indicielle la réponse à l’échelon unité.
- La rampe de pente a
La rampe de pente a est la primitive de l’échelon d’amplitude a. Elle est définie par :
6
Sa transformée de Laplace est définie par :
On peut définir également la rampe unitaire : la rampe de pente 1.
2.4 Transformation de Laplace inverse
Les transformées de Laplace donnent des fonctions de p qui sont des fractions rationnelles
que l'on décompose en éléments simples pour revenir au domaine temporel.
Exemple : soit un système régi par l'équation différentielle
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t).
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FONCTION TRANSFERT ET DIAGRAMME FONCTIONNEL
3.1 Fonction de transfert d'un système
Un système SCLI est décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants :
On se place dans le cas de conditions initiales nulles (conditions d'Heaviside) : le niveau

initial du système importe peu, c'est sa réaction à une perturbation à partir d'un état stable
que l'on souhaite étudier. On peut donc toujours se ramener à des conditions initiales nulles
avec un changement d'origine.
On applique la transformation de Laplace à l'équation différentielle :
On appelle fonction de transfert H(p) du système :
Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entrée et la sortie s'écrit donc
La fonction de transfert représente le comportement du système (elle le caractérise

complètement) et s'exprime simplement comme le rapport de deux polynômes en p (fraction
rationnelle) construits à partir des coefficients de l'équation différentielle régissant son
évolution.
En explicitant les racines (complexes éventuellement) de ces polynômes, H(p) peut s'écrire :
les zi sont appelés les zéros et les pi les pôles de la fonction de transfert.
On appelle ordre du système est le degré du dénominateur de sa fonction de transfert.
Remarque : si l'entrée est une impulsion de Dirac, on a alors S(p) = H(p).1 = H(p)
La fonction de transfert représente donc la transformée de Laplace de la réponse
"impulsionnelle".
3.2 Transformation des schémas fonctionnels
Après construction d'un schéma fonctionnel (ou schéma bloc) d'après les équations
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physiques, il peut être utile d'en modifier la structure. On peut par exemple simplifier un groupe de bloc
On donne ici les principales règles utiles, sans prétendre qu'elles sont exhaustives.
- Blocs en série
- Blocs en parallèle
- Boucle fermée à retour non unitaire
- Boucle fermée à retour unitaire
- Déplacements de sommateurs
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- Déplacements de points d'embranchement
Exercices d’application
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Analyse temporelle d’un système SCLI
4.1 Définition
L’analyse temporelle d’un système consiste à étudier le système sur la base de sa réponse à
des signaux types. Le signal le plus utilisé est l’échelon et la réponse correspondante est
appelée réponse indicielle.
4.2 Allure de la réponse indicielle d’un système stable
La réponse indicielle d’un système stable se présente sous deux formes : réponse
apériodique ou réponse oscillatoire amortie.
Réponse apériodique Réponse oscillatoire amortie
4.3 Indices d’évaluation du régime transitoire
La réponse indicielle d’un système (stable) met en évidence deux régimes : un régime
transitoire et un régime permanent.
Le comportement transitoire peut être évalué par les trois indices suivants :
- Le temps de montée : tm
- Le temps de réponse : tr (à 5%)
- Le dépassement relatif : D (%).
 Le temps de montée tm est le temps que met la sortie pour passer de 10% à 90% de sa
valeur finale.
 Le temps de réponse tr (à 5%) est donné par :
- Dans le cas d’une réponse indicielle apériodique : c’est le temps que met la sortie
pour atteindre 95% de sa valeur finale.
- Dans le cas d’une réponse indicielle oscillatoire amortie : c’est l’instant où la
réponse rentre dans la bande ±5% de sa valeur finale (par rapport à la valeur
finale) et ne sort jamais.
 Le dépassement relatif D(%) : Il n’est défini que dans le cas d’une réponse oscillatoire
amortie :
valeur max de s (t )  valeur finale de s (t )
D 100
valeur finale de s (t )
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4.4 Cas d’un système de premier ordre

La forme générale de l’équation différentielle d’un système du premier ordre d’entrée u
et de sortie y est :
Avec : τ constante de temps du système,

K gain statique.
a – Réponse impulsionnelle.
La réponse à une impulsion d’amplitude A0 d’un système de 1er ordre est donnée par :
Pour t = τ, la réponse a décru à 37% de sa valeur initiale ; à t = 3 τ, elle n’en représente plus que
5%. Sa dérivée à l’origine coupe l’axe des abscisses pour t = τ (la pente de la tangente à
l’origine vaut : -KA0/ τ 2).
b – Réponse indicielle
La réponse indicielle, c'est-à-dire à un échelon (d’amplitude A0), d’un système de 1er ordre est
donnée par :
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La valeur finale atteinte en régime permanent par y(t) est K fois la valeur de l’entrée (K est le
gain statique). Pour t = τ, y(τ) atteint 63% de la valeur finale. Le temps de réponse à 5% (le
temps au bout duquel y(t) approche la valeur finale à 5% près, et y reste) est t = 3 τ. La
tangente à l’origine a une pente de KA0/ τ, on observe effectivement une cassure assez nette de
y(t) qui est caractéristique de la réponse indicielle d’un système du 1er ordre.
c – Réponse à une rampe

La réponse à une rampe de pente a d’un système du premier ordre est donnée par :
En régime permanent (t >> τ) on a y(t) = K a (t - τ) : la sortie tend vers une rampe de pente
: Ka.
Pour K = 1, y(t) suit la rampe d’entrée avec un retard τ et l’erreur de trainage (la différence
entre l’entrée et la sortie) est : εt = a τ.
Pour K ≠ 1, les pentes étant différentes, εt tend vers l’infini (divergence).
4.5 Cas d’un système de second ordre.
La forme générale de l’équation différentielle d’un système du deuxième ordre d’entrée u et de

sortie y est (on prendra toujours un second membre indépendant de u’(t)) :
Avec : K gain statique,

m coefficient d’amortissement (parfois noté ξ),
ω0 pulsation propre non amortie.
La fonction de transfert est donnée par :
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a – Réponse indicielle
La réponse indicielle (à un échelon unitaire), d’un système du 2nd ordre est :
La dernière étape de détermination de y(t) nécessite l’étude de trois cas en fonction de m :

 m > 1, régime apériodique.
Le discriminant réduit de l’équation caractéristique du dénominateur est alors
Le dénominateur possède donc deux pôles réels négatifs et distincts :
Donc :
On obtient :
D’où :
On a :
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On parle alors de pôle dominant, ici p1, c’est le pôle qui a le plus d’influence sur le comportement du systè
Le pôle dominant est le pôle le plus proche de l’axe imaginaire.
A la différence d’un premier ordre le tracé de y(t) (en trait plein) est caractérisé par l’absence
de cassure à l’origine (y'(0) = 0), cependant, très rapidement, il rejoint le tracé du premier
ordre (en pointillés) exprimé précédemment
Détermination du temps de réponse à 5% pour m >> 1 :
 m = 1, régime critique.
Le discriminant réduit de l’équation caractéristique du dénominateur est nul. Le

dénominateur possède donc une racine double réelle p1 = p2 = -ω0. D’où
L’allure de y(t) est similaire à celle obtenue pour le régime apériodique.
 m < 1, régime pseudopériodique.
Le discriminant réduit de l’équation caractéristique du dénominateur est négatif. Le
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dénominateur de Y(p) possède deux pôles complexes conjugués :
 Pour 0 < m < 1,
On a :
On note Tp la pseudo période des oscillations amorties :
(pour m = 0, Tp = T0 = 2π/ω0, d’où le nom de pulsation propre non amortie de ω0). Le
premier dépassement correspond à :
Le temps de réponse à 5%, tr5%, est donné par l’abaque de la figure suivante :
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Il est minimal pour
Pour m petit on a l’approximation (les oscillations durent longtemps) :
Remarque : Pour m < 0, un calcul similaire au cas du régime apériodique nous amène à :
Or Re(p1,2) = -mω0 > 0 donc
Les termes exponentiels divergent, le système est instable.
La figure suivante donne une synthèse de la réponse indicielle d’un système de second ordre
en fonction de son coefficient d’amortissement m. On y retrouve les régimes apériodique,
critique et pseudopériodique (stable et instable).
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Analyse fréquentielle ou harmonique d’un SCLI
5.1 Définition
On soumet un système linéaire à une entrée sinusoïdale e(t) = e0 sin ωt. La réponse en régime
permanent est s(t) = s0 sin (ωt + φ) : même fréquence ω que l’entrée avec un déphasage φ et
une amplitude s0 qui dépendent de ω. Les réponses pour différentes valeurs de ω sont dites
fréquentielles ou harmoniques.
On pose e = e0 ejωt et s = s0 ej(ωt+φ). Alors, e(t) et s(t) représentent les parties imaginaires de e et
s.
On montre que :
H(jω) est donc un nombre complexe :

- le module
- l’argument est le déphasage φ(ω) = Arg(H(jω))
5.2 Représentations graphiques de la fonction de transfert
– Diagramme de Bode :
On représente H(j ω) sur 2 courbes en fonction de ω
(axes des abscisses gradué en log(ω) ) :
- le module G (gain) en décibels (dB): G = 20 log | H(j ω)|
- la phase φ en degrés ou radians
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Remarque : Intérêt de Bode
si H = H1 .. Hn (fonctions de transfert en série) :

alors 20 log |H| = 20 log |H1| +…+ 20 log |Hn|
et Arg (H) = Arg (H1) +…+ Arg (Hn)
– Diagramme de Black (ou Black-Nichols)
On représente le module G de H(j ω) en dB en fonction de la phase exprimée en

degrés et on gradue la courbe en ω.
– Diagramme de Nyquist
Pour chaque valeur de ω, on représente H(j ω) dans le plan complexe et on gradue la courbe
en ω. Le gain (OA) et le déphasage sont directement lisibles pour chaque valeur de ω.
5.3 Cas d’un système à action proportionnelle
5.4 Cas d’un système intégrateur pur
20
5.5 Cas d’un système dérivateur pur
5.6 Cas d’un système à retard pur
5.7 Cas d’un système de premier ordre
21
Bode Black Nyquist
5.8 Cas d’un système de second ordre
Plus m est faible, plus la résonance est importante: caractérisée par le facteur de surtension
(rapport entre gain à la résonance et gain statique)
22
Bode Black Nyquist
Remarque : Si m > 1, on a deux racines réelles
 Caractéristiques fréquentielles d’un système SCLI

Soit G(p) la fonction de transfert du système.
G (0)
G ( j c ) 
- Fréquence de coupure à -3 db (notée ωc) : 2
G ( j c ) db  G (0) db  3db
- Pulsation de résonance (notée ωR)
 G ( j )  G ( R )
- Facteur de résonance (noté M)
G ( j R )
M
G ( 0) M db  G ( j R ) db  G (0) db
ou bien
23
24
Annexe : Abaques d’un système de second ordre
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5.8 Caractéristiques fréquentielles d’un système en boucle fermée
Soit le système bouclé à retour unitaire suivant :
U+ S F.T.B.O = G0(p)
G0(p) G0 ( p )
- 
1  G0 ( p )
F.T.B.F = Gf(p)
But : déduire les caractéristiques fréquentielles de Gf(p) à partir de celles de G0(p).
Nous avons deux méthodes :

G0 ( p )

1  G0 ( p )
- Méthode analytique : Gf(p)
- Méthode graphique : Tracer le lieu de Black de G0(jω) sur l’abaque de Black
Nichols
 Abaque de Black Nichols
G0 ( j )  e j et G 0 ( j  )   e j
On pose :
G f ( j ) 
 sin 
G0 ( j )  e j  
j (  arctg (
e
)
1  cos 
1  G f ( j ) 1   2  2 cos 
On a :
Cette expression permet le trace de l’abaque. En effet, les courbes isomodules

représentent  en fonction de  lorsque l’on fait varier  et que le module  reste
constant. Et les courbes isophases représentent  en fonction de  lorsque l’on fait
varier le module  et que  reste constant.
L’abaque de Black Nichols comporte donc deux systèmes de coordonnées : les
coordonnées rectangulaires correspondent aux valeurs de la FTBO et les coordonnées
curvilignes correspondent aux valeurs de FTBF associée.
Exercice : Application de l’abaque de Black Nichols pour la détermination des

caractéristiques fréquentielles en boucle fermée : ωc, ωR, M et le gain statique.
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Qualités et performances des SCLI
6.1 Stabilité
Définition 1 (stabilité interne) : Un système est stable si et seulement si la réponse libre

du système tend vers 0 quand t tend vers l’infini.
Définition 2 (stabilité externe) : Un système est stable si et seulement si une entrée

bornée implique une sortie bornée.
Explicitons la définition 1 : La réponse libre tend vers 0. Le régime libre est donc amorti.
La réponse libre d’un système est donnée par :
N 0 ( p)
S ( p) 
D( p)
N0(p) est un polynôme de degré au plus (n-1) dont les coefficients dépendent des valeurs
initiales (à t = 0) de s(t) et de ses dérivées et D(p) est le dénominateur de la fonction de
transfert du système.
La réponse temporelle du système est alors : s (t )  TL ( S ( p)). Elle peut être obtenue par la
1
décomposition en éléments simples.
On montre que quelque soit la nature des pôles (simples ou multiples, réels ou complexes)
la réponse libre ne tend vers 0 que si tous les pôles sont à partie réelle strictement
négative.
6.1.1 Critère algébrique de ROUTH
Pour savoir si les pôles d’une fonction de transfert sont à parties réelles négatives,
on peut les calculer. Mais pour des polynômes de degré supérieur à 2, la résolution
devient difficile. Le critère de Routh est un critère algébrique qui permet de savoir si les
pôles sont tous à partie réelle négative (donc si le système est stable) sans avoir à calculer
ces pôles.
Le critère de Routh peut être appliqué pour les systèmes en boucle ouverte ou en boucle
fermée.
Principe : Soit H(p) la fonction de transfert du système (qui peut être en BO ou en BF

selon que l’on veut étudier la stabilité en BO ou en BF) et D(p) son dénominateur (appelé
aussi équation caractéristique).
Tout d’abord on écrit D(p) sous la forme suivante (puissances décroissantes de p) :
D(p) = an.pn + an−1.pn−1 + · · · + a1.p + a0
On peut supposer, sans perte de généralité, que an est positif (an > 0).
Et on forme le tableau suivant (de (n+1) lignes) :
an an−2 an−4…
an−1 an−3 an−5…
b1 b2 ···
c1 ··· ···
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a n 1 a n  2  a n a n 3 a a  a n a n 5
b1  ; b2  n 1 n  4 ;...
Avec a n 1 a n 1
b1 a n 3  a n 1b2 b a  a n 1b3
c1  ; c 2  1 n 5 ...
b1 b1
Critère de Routh : Le système est stable si tous les coefficients ai sont strictement positifs
et si tous les termes de la première colonne sont strictement positifs.
Remarque :
- La première condition dans le critère de Routh est une condition nécessaire.
- Le nombre de changements de signe dans la première colonne est égale au
nombre de pôles à partie réelle positive.
Exemples d’application.
Limite du critère de Routh :

Il est valable uniquement quand l’équation caractéristique est à coefficients réels constants.
Il n’est pas valable pour les systèmes avec retard.
6.1.2 Critère de MIKAILOV

On écrit l’équation caractéristique D(p), pour p = jω, sous la forme suivante :
D( j )  A( )  j B ( )
Le système est stable si les racines des deux polynômes A(ω) et B(ω) sont distinctes et
régulièrement alternées sur l’axe des ω croissantes.
6.1.3 Critère de NYQUIST

Le critère de Nyquist est un critère graphique de stabilité en boucle fermée obtenu à partir
du lieu de Nyquist du système en boucle ouverte. Il est une conséquence du théorème de
Cauchy appliqué à la fonction de transfert d’un système asservi.
Théorème de Cauchy : Soit une fonction complexe d’une variable complexe F( p) possédant
n pôles et m zéros. On considère, dans le plan complexe, un contour fermé Γ de telle sorte que
tous les pôles et tous les zéros de la fonction F( p) se trouvent à l’intérieur de ce contour.
Lorsque p se déplace le long du contour Γ, son image par F se déplace le long d’une courbe que
nous pouvons appeler F(Γ).
Le nombre de tours effectué par F(Γ) autour de l’origine est égal à m − n. La différence m − n
est
comptée positivement si le sens de rotation de p le long de Γ coïncide avec le sens de rotation
de F(Γ) autour de O et négativement dans le cas contraire.
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Contour de Nyquist
On définit le contour de Nyquist par la courbe Γ définie par le demi-périmètre d’un cercle de
rayon R et de centre O lorsque R→∞, du côté des parties réelles positives.
Ce contour est donc formé de l’axe des imaginaires (p = jω) pour ω variant de −∞ à +∞ et d’un
arc
de cercle de rayon infini qui le referme. Il contient donc tout le demi-plan correspondant aux
parties réelles positives. On l’oriente arbitrairement dans le sens horaire. Cela signifie que l’on
supposera,
dans l’application du théorème de Cauchy, que p décrit le contour Γ dans le sens horaire.
c) Application du théorème de Cauchy à l’étude de la stabilité

Considérons le système asservi représenté sur la figure suivante :
Ce système est stable en boucle fermée si et seulement si sa fonction de transfert en boucle

fermée :
A( p )
H ( p) 
1  A( p ) B ( p )
ne possède aucun pôle à partie réelle positive.
Autrement dit, l’étude la stabilité du système revient à étudier les solutions de l’équation :
1 + A( p)B( p) = 0 ou encore : 1 + G( p) = 0 avec G( p) est la fonction de transfert en boucle
ouverte du système.
Cela signifie qu’il est possible d’appréhender l’étude la stabilité d’un système en boucle fermée
à partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Le mathématicien Nyquist a eu l’idée de
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proposer un critère de stabilité basé sur l’application du théorème de

Cauchy à la fonction F( p) = G( p) + 1.
Rappelons que le système est stable si et seulement si aucun pôle de H( p) n’est à partie réelle
positive.
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée étant les zéros de cette fonction F( p),
cela signifie que le système est stable si et seulement si aucun zéro de F( p) ne se trouve à
l’intérieur du contour de Nyquist. Il faut donc, pour que le système soit stable, que l’on ait : m
= 0, m étant le nombre de zéros de F( p), donc le nombre de pôles de H( p).
Remarquons par ailleurs, que les pôles de G( p) sont aussi ceux de F( p) ; en effet, une fraction
rationnelle
à laquelle on ajoute 1 donne, après réduction au même dénominateur, une nouvelle fraction
rationnelle de
même dénominateur. Par conséquent, le nombre n de pôles de F( p) se trouvant à l’intérieur
du contour de
Nyquist est égal au nombre de pôles instables (à partie réelle positive) de G( p).
Si on trace l’image par F = 1 + G du contour de Nyquist, on pourra donc diagnostiquer la
stabilité du système en boucle fermée si le nombre de tours effectués par F(G) autour de
l’origine est égal à − n où n est le nombre de pôles de G( p) à partie réelle positive. Cette
conclusion nous conduit à un premier énoncé du critère de Nyquist :
Un système est stable en boucle fermée si l’image du contour de Nyquist par la fonction
F( p) = G( p)+1 fait autour de l’origine, dans le sens horaire, un nombre de tours égal à − n où n
est le nombre de pôles à partie réelle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p).
L’image du contour de Nyquist, par ailleurs, ne doit pas passer par l’origine.
Remarque : L’étude de la position de l’image de G par F = 1 + G par rapport au point O est

équivalente à l’étude de la position de son image par G par rapport au point (−1, 0) que nous
nommerons C et que nous appellerons point critique. Les résultats du paragraphe précédent
nous conduisent donc à ce nouvel énoncé :
Un système est stable en boucle fermée si l’image du contour de Nyquist par la fonction G( p) fait
autour du point critique, dans le sens horaire, un nombre de tours égal à −n où n est le nombre de
pôles à partie réelle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). L’image du
contour de Nyquist, par ailleurs, ne doit pas passer par le point critique.
Le tracé de l’image par G( p) du contour de Nyquist ne doit pas poser de problème. En effet, si
nous
décomposons ce contour en trois « segments », on constate que l’image du segment OM (demi-
axe p = jω) n’est autre que le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte. L’image du
segment NO (demi-axe p = − jω) est son symétrique par rapport ) l’axe des abscisses. Et
l’image du demi-cercle MN est celle d’un ensemble de points de coordonnées p  Re lorsque
j
   
  , 
R → ∞ et lorsque  2 2  . En règle générale, cette image est confondue avec le point O.
Pour appliquer le critère de Nyquist, il suffit donc, pour déterminer l’image du contour G de
tracer le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte et son symétrique par rapport à l’axe
des abscisses et de parcourir la courbe ainsi constituée dans le sens ω→−∞ vers ω → +∞.
30
6.1.4 Critère de REVERS
Le critère de revers constitue, en quelque sorte, une vision simplifiée du critère de Nyquist
dans le cas, fort répandu, où la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) du système étudié
ne possède aucun pôle à partie réelle positive.
Dans ces conditions, le critère de stabilité peut s’exprimer comme suit :
- Dans le plan de NYQUIST

Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) d’un système asservi ne possède aucun pôle
à partie réelle positive, alors ce système est stable en boucle fermée si, en parcourant le lieu de
Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des ω croissants, on laisse
toujours le point critique C à gauche de la courbe.
- Dans le plan de Black

Un système asservi linéaire est stable si en décrivant la courbe de Black de la fonction de
transfert en BO dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique C sur sa
droite.
- Dans le plan de Bode

Soit ω0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et ωπ la pulsation pour
laquelle la courbe des phases passe par -180°.
L'asservissement est stable si ω0 < ωπ.
6.1.5 Degré de stabilité
La marge de gain (notée MG) et la marge de phase (notée MP) sont deux paramètres qui
permettent de mesurer le degré de stabilité d’un système.
- Marge de gain (MG) : c’est l’opposé du module exprimé en dB de la réponse

harmonique du système en BO G(jω) pris pour la pulsation ωπ correspondant à
un déphasage de -180° :
1
MG dB   H ( j  ) dB  MG  avec   tel que Arg ( H ( j  ))  180 
H ( j  )
- Marge de phase (MP) : est le déphasage de la réponse harmonique du système

en BO G(jω) pris pour la pulsation ω 1 correspondant à un gain unité (ou 0 dB)
et augmenté de 180° :
MP  Arg ( H ( j1 ))  180  avec 1 tel que H ( j1 )  1
Remarque : Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
8 dB  MG dB  12 dB et 30  MP  45.
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode, Black et
Nyquist).
31
6.2. Précision statique des systèmes asservis
Considérons le système asservi suivant caractérisé par deux entrées (X(p) = la consigne et
P(p) = Perturbations) et une sortie (Y(p)).
Avec E(p) est l’écart : E(p) = X(p) – R(p) ( R(p) est la sortie mesurée). On pourra montrer
facilement que l’expression de E(p) en fonction de X(p) et P(p) est donnée par :
Avec
On peut écrire : E(p) = E1(p) + E2(p) avec E1(p) est l’écart dû à l’entrée principale (P(p) = 0) et
E2(p) est l’écart dû à l’entrée de perturbation (X(p) = 0).
Le système asservi sera dit précis si l’écart statique tend vers 0 quand t tend vers l’infini. O r
d’après le théorème de la valeur finale on a :
Pour que le système soit précis il faut donc que ces deux limites tendent vers 0.
6.2.1 Ecart dû à l’entrée principale (P(p) = 0)
On parlera de l’écart de position (resp. de vitesse et d’accélération) si l’entrée x(t) est un

échelon (resp. une rampe et une parabole).
En notant :
Et après application du théorème de la valeur finale cité plus haut, on obtient les résultats
récapitulés dans le tableau suivant :
D’après le tableau, on pourra donc conclure que :

- Pour avoir un écart de position nul il suffit d’avoir au moins une intégration en
32
FTBO (α > = 1). Dans le cas où α = 0, l’écart de position est constant et inversement proporti
- De même, pour avoir un écart de vitesse (resp. d’accélération) nul il suffit
d’avoir au moins deux (resp. trois) intégrations en FTBO (α > = 2 (resp. α > = 3)).
6.2.1 Ecart dû à l’entrée de perturbation (X(p) = 0)
Comme vu précédemment, l’écart dû à l’entrée de perturbation est donné par l’expression :
En notant
Et après application du théorème de la valeur finale, on obtient les résultats récapitulés dans
les tableaux suivants :
- Pour une perturbation en échelon : un système comportant au moins une

intégration en amont du point d’entrée de cette perturbation (α1 > = 1) aura un
écart nul.
- Pour une perturbation en rampe : un système comportant au moins deux

intégrations en amont du point d’entrée de cette perturbation (α1 > = 2) aura un
écart nul.
33

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LST IEEA Cours d’Automatique linéaireAnnée 2022/23

FST - Marrakech E. Chakir El Alaoui

1.1 Définition de l’automatique

Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.

Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

1.2 Système asservi

Structure d’un système asservi :

perturbations qu'il subit (régulation de la température d'une pièce …).

On parle de poursuite (ou asservissement) ou de système suiveur lorsque la consigne du

1.2 Notion de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF)

Ce que nous avons vu permet de donner cette autre définition de l’automatique.

1.3 Notion de Système Continu, Linéaire, Invariant et Causal

– Système linéaire : obéi au principe de superposition :

dont les coefficients ai et bj peuvent dépendre du temps.

– Représentation des SLCI :

1.4 Performances des systèmes asservis

Cependant la valeur finale étant le plus souvent 1+n%

atteinte de manière asymptotique on retient alors 1

comme principal critère d’évaluation de la rapidité 1-

Rappels sur la transformée de Laplace

On admettra qu’il existe une transformée de Laplace.

2.2 Propriétés de la Transformée de Laplace

Unicité à f(t) correspond F(p) unique,

Sa transformée de Laplace est T L[δ(t)] = 1.

f (t) = a ∀t > 0 et f (t) = 0 ∀t ≤ 0

Sa transformée de Laplace est :

On appelle réponse indicielle la réponse à l’échelon unité.

Sa transformée de Laplace est définie par :

On peut définir également la rampe unitaire : la rampe de pente 1.

2.4 Transformation de Laplace inverse

Exemple : soit un système régi par l'équation différentielle

avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t).

FONCTION TRANSFERT ET DIAGRAMME FONCTIONNEL

3.1 Fonction de transfert d'un système

On se place dans le cas de conditions initiales nulles (conditions d'Heaviside) : le niveau

On appelle fonction de transfert H(p) du système :

Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entrée et la sortie s'écrit donc

La fonction de transfert représente le comportement du système (elle le caractérise

3.2 Transformation des schémas fonctionnels

- Boucle fermée à retour non unitaire

- Boucle fermée à retour unitaire

- Déplacements de points d'embranchement

Analyse temporelle d’un système SCLI

4.2 Allure de la réponse indicielle d’un système stable

Réponse apériodique Réponse oscillatoire amortie

4.3 Indices d’évaluation du régime transitoire

4.4 Cas d’un système de premier ordre

Avec : τ constante de temps du système,

c – Réponse à une rampe

Pour K ≠ 1, les pentes étant différentes, εt tend vers l’infini (divergence).

4.5 Cas d’un système de second ordre.

La forme générale de l’équation différentielle d’un système du deuxième ordre d’entrée u et de

Avec : K gain statique,

La fonction de transfert est donnée par :

La dernière étape de détermination de y(t) nécessite l’étude de trois cas en fonction de m :

Le dénominateur possède donc deux pôles réels négatifs et distincts :

Le pôle dominant est le pôle le plus proche de l’axe imaginaire.

Détermination du temps de réponse à 5% pour m >> 1 :

Le discriminant réduit de l’équation caractéristique du dénominateur est nul. Le

L’allure de y(t) est similaire à celle obtenue pour le régime apériodique.

 m < 1, régime pseudopériodique.

Le discriminant réduit de l’équation caractéristique du dénominateur est négatif. Le

dénominateur de Y(p) possède deux pôles complexes conjugués :