Automatique

Représentation des systèmes

dynamiques continus LTI
(Modélisation par fonction de transfert)
 Introduction
 C’est quoi l'Automatique?

L’Automatique est une discipline scientifique qui permet d’analyser, modéliser et commander les
systèmes a pour fin de faire les fonctionner en minimisant l’intervention humain pour éviter toutes sortes
de tâches fastidieuses, répétitives ou dangereuses, et donc d'en permettre l'automatisation.

C’est une science des systèmes a une composante théorique constituée des outils de comprehension de la
structure des dispositifs et de leur comportement, et une composante pratique.
 Introduction
 C’est quoi un système?

Est un ensemble d’objets interagissant entre eux pour réaliser une fonction. Il est connecté à l’extérieur par:
- Des entrées: (signaux d’excitations ou perturbations imprévisibles)
- Des sorties: (les réponses du système aux signaux d’entrées données)

 C’est quoi un système statique?

Un système est dit statique lorsque la sortie y à l’instant (t) ne dépend que de l’entrée u(t) au même instant.

 C’est quoi un système dynamique?

la sortie y peut dépendre non seulement à l’entrée présente mais aussi aux entrées et des réponses passées.

 C’est quoi un système monovariable/ multivariable?

Monovariable: système à une entrée et une sortie
Multivariable: système dont le nbre des entrées et sorties sont supérieur à 2.
 Classification des systèmes:
 Système continu: un système est dit continu lorsque l’information circule à tout instant de façon
continue.
C’est un système qui ne subit pas d’interruption dans le temps, aucune rupture dans l’espace.
« un système est dit continu lorsque les variations de ses grandeurs sont définies à chaque instant.
 Système discret: l’information circule à des instants discrets.
 Système linéaire: Si il est à la fois additif et homogène (dont le modèle mathématique ne s’écrit que par
l’addition et la pondération) = il satisfait le principe de superposition. Les relations entre les grandeurs
d’entrée et de sortie peuvent se mettre sous la forme d’un ensemble des équations différentielles à
coefficient constants,
 A la somme de deux entrées la somme de deux sorties correspondantes
A un multiple d’une entrée le même multiple de sortie correspondante
 Classification des systèmes:

 Système non linéaire: c’est le cas contraire.

 La causalité désigne la relation de cause à effet. Le principe de causalité c’est le principe suivant lequel
n’est rien sans cause.
 Système causal: Si la réponse d’un système ne peut précéder son entrée (t >=0) (l’effet ne peut pas
précéder la cause) (réponse est nulle pour t<0).

 Système invariant ou stationnaire: s’il produit une même réponse lorsqu’on lui applique une entrée
de même valeur à deux instants différents. y(t)= f(u(t)); y(t+i)= f(u(t+i)  si u(t)=u(t+i) Alors y(t)=
y(t+i)
 Si les caractéristiques de comportement ne modifient pas dans le temps, on dit un système invariant.
Transformée de Laplace:

Est un outil mathématique permet de passer dans le domaine temporelle au domaine fréquentiel (complexe). Il
est utilisé pour simplifier les équations différentielles qui relie les grandeurs caractéristiques de système par des
relations à base de fractions rationnelles.
Transformée de Laplace: .
Laplace inversée: y.
Pour trouver la solution, on applique la décomposition en élément simple (réel, double, complexe) afin de
trouver la sortie à partir les transformées de Laplace usuelles.
 Les signaux usuels: Echelon de vitesse (rampe)
Impulsion de Dirac

at.e(t)

𝒂
𝑽 (𝒑 )= 𝟐
𝑷
Echelon unitaire
e(t) 1
 Réponses temporelles d’un système continu invariant dans le temps

Un système linéaire est assimilable à un filtre linéaire

Réponse impulsionnelle d’un système

Un système qlqconq:
Système linéaire:
Système invariant:
 Fonction de transfert d’un système LTI

Est une représentation ou modélisation d’un système dans le domaine fréquentiel. Elle est obtenu à l’aide de la transformée de
la place à l’équation différentielle régissant le fonctionnement du système considéré.

En général, la fonction de transfert est de la forme de fraction rationnelle polynômes en (p) de degré (m) et n respectivement.

L’ordre du système (degré du dénominateur) est n.

 Fonction de transfert d’un système LTI

Les éléments caractéristiques de la fonction de transfert

Une fonction de transfert peut être décomposée comme suit:

 zi sont les zéros du système (m racines du numérateur) et pi sont les pôles du système (n racines du dénominateur).

N.B: Pour que le système soit réalisable physiquement, il faut que n>m (n=m, système à la limite de la causalité). C-à-d que: la sortie ne peut
précéder son entrée, afin que les informations soient connues pour la réalisation du système.

Un système d'ordre n admet n pôles distincts ou non (réel, paires de pôles, complexes)

 Gain statique du système

La forme canonique d’une fonction de transfert:
 Stabilité des systèmes LTI

C’est quoi un système stable: (qualitatif)

- Un système est dit stable lorsque ne diverge pas si on lui applique une entrée bornée.(BIBO)
- Un système LTI est stable si et seulement si tous ses pôles(Pi) ont une partie réelle Re( Pi) négative (quantitatif)
- Plus que le pôle s’éloigne de l’axe imaginaire plus que le système est plus stable (la marge de stabilité est plus
grande) .
- Le pôle dominant correspond soit à une constante de temps (1/τ) élevée (réponse lente), soit un amortissement faible
(réponse très oscillatoire). Il sont situés près de l’axe imaginaire.

|𝑅𝑒( 𝑃 1 ) |≪|𝑅𝑒(𝑃 2) |

𝑃2 𝑃1