FACULTE DES SCIENCES

(UEH)
Cours d’Asservissement linéaire
PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS

Devoir de recherche :
Préparé par:
INELUS Waldex
LABONTE Nahomie
LAGUERRE Stanley
MESIDOR Jean-Philippe

Professeur: Scheffer F. GILOT, Ing., MSc.

 Précision des systèmes asservis
 Précision
 Définition et approche
 1) Précision dynamique
 Définition
 Illustration
 2) Précision statique
 a. Système à retour unitaire
 b. Système à retour non unitaire
 3) Précision par rapport aux perturbations
 a. Système à retour unitaire
 b. Système à retour non unitaire
 Précision
Définition et approche

La précision d’un système asservi s’appréhende par l’étude de la grandeur d’erreur qui est l’écart
entre la sortie s(t) et la consigne c(t), soit e(t)= c(t)-s(t). La qualité d’un système asservi est jugée par
sa stabilité et sa rapidité, mais aussi par la précision à laquelle il suit la loi d’entrée. Les sources
d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations. On distingue
deux(2) types d’erreurs :

 Erreur dynamique

 Erreur statique
Soit la figure suivante :une représentation générale d’un système asservi

L’étude de la précision peut se faire soit par rapport à la consigne(fonctionnement en

asservissement), soit par rapport aux perturbations (fonctionnement en régulation).

Rappelons que le rôle d’un système de régulation est de maintenir la sortie égale à la consigne
malgré les perturbations.
1. Précision dynamique

C’est l’écart instantané entre la sortie et la consigne lors de la phase transitoire suite
à une variation de consigne ou suite à une perturbation . S’il est normal qu’une telle erreur
puisse exister, on désire néanmoins qu’elle soit la plus faible possible et qu’elle dure le moins
longtemps possible.

D’où la précision et la rapidité sont intimement liées durant cette phase d’évolution du
système.
2. Précision statique
Erreur statique

C’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée; elle est définie par
. Pour déterminer cette erreur, on soumet ce système à des entrées classiques:

 Echelon, on parle dans ce cas d’erreur indicielle;

 Rampe, on parle d’erreur de trainage ou de poursuite.

Précision statique
a) Système à retour unitaire
Considérons le système stable à retour unitaire ci-contre:

dont la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) est: T(p)

T(p)=F(p).R(p) avec R(p)=1(retour unitaire)
La FTBO peut s’écrire dans tous les cas sous la forme zéro, pôles et gain :
 L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de e(t)-s(t).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0.

Exprimons l’écart dans notre cas présent:

 En utilisant le théorème de la valeur finale:
lim f(t) = lim[p.f(p)]
t∞ p0
On peut écrire ε(∞)= lim [p.ε(p)]
p0

Ainsi on obtient:

De cette équation, une déduction s’impose l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de
la fonction de transfert en boucle ouverte
Réponse à un échelon: Erreur indicielle
L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système.
L’entrée est donc de la forme: e(t)=E0 .u(t)
Dans le domaine de Laplace: E(p)= E0 /p
En remplaçant la valeur de l’entrée dans la forme générale, on trouve:

On voit que la précision est en fonction de la classe α du système

a) Système de classe α=0

b) Système de classe α>0

Réponse à une rampe: Erreur de poursuite, erreur de traînage

L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et une entrée de type rampe e(t)=a.t.u(t) d’où E(p)= a/p2
 Système de classe α = 0

Le système n’est pas précis , il n’est pas capable de rejoindre l’entrée souhaitée.

 Système de classe α=1

 Système de classe α>1

Le système est précis l’ écart vaut 0.

b) Système à retour non unitaire
Soit le système à boucle de retour non unitaire

H(s) ≠ 1

Il faut transformer le système de telle sorte que l’on puisse faire apparaitre une consigne de même nature
que la sortie avant de pouvoir appliquer les équations de l’erreur statique.
En utilisant la représentation en diagramme blocs, on obtient le système bouclé de retour unitaire

On définit alors la fonction de transfert en boucle ouverte avec retour unitaire

L’erreur statique devient

 Précision par rapport aux perturbations
 Système à retour unitaire

L’écart est tel que

Considérons le cas où e(t) = 0 et p(t) = p0
On a

D’où l’écart statique dépendant de la perturbation

On a donc deux(2) cas dépendamment de la nature de la classe α :
 Système à retour non unitaire

Soit le système suivant

H(s) ≠ 1
D(s) représente les perturbations.
 L’erreur se calcule suivant le même principe:
D’où
Références

o Control Systems Engeneering, Norman Nise

o Automatique, Gabriel Cormier
o Cours Automatique, Iset Nabeul
o Régulation analogique industrielle –ESTF-G.Thermique, Dr.M.Rabi
 MERCI

QUESTIONS?