Cours Touati

Sciences Industrielles Papanicola
Lycée Jacques amyot
I- SYSTEMES ASSERVIS - NOTIONS

A. Présentation
1. Structure d'un système asservi

L'objectif d'un système automatisé étant de remplacer l'homme dans une tâche, nous allons pour établir la
structure d'un système automatisé commencer par étudier le fonctionnement d'un système dans lequel l'homme
est la « partie commande ».
a) Exemple : conducteur au volant d'un véhicule:

Le conducteur doit suivre la route: pour cela:
Il observe la route et son environnement et évalue la
distance qui sépare son véhicule du bord de la route.
Il détermine en fonction du contexte l'angle qu'il doit
donner au volant pour suivre la route.
Il agit sur le volant (donc sur le système) ; puis de
nouveau il recommence son observation pendant toute
la durée du déplacement.
Si un coup de vent dévie le véhicule, après avoir
observé et mesuré l'écart il agit pour s'opposer à cette
perturbation.
b) Schéma de structure
On peut donc définir la structure par le schéma suivant
Chaîned’ action
loi de Perturbations Sortie
commande réglée
Consigne écart
COMPARER REGULER
c
AMPLIFIER AGIR
ε s
m
Mesure de
la sortie
MESURER
Chaîned’ information
Nous retrouvons la même structure dans les systèmes asservis
Cette structure fait intervenir deux chaînes, une chaîne d'action et une chaîne d'information.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé.
(1) Constituants
(a) Partie commande ou régulateur:

Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un
correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
03/03/02 Systèmes asservis page 1/3

(b) Actionneur:
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.
Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'énergie.
(c) Capteur:
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée ( information physique ) et la transforme en un signal
compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux caractéristiques importantes du capteur.
(2) Informations
(a) Entrée Consigne

La consigne, est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.
(b) Sortie régulée

La sortie régulée représente le phénomène physique que dot régler le système, c’est la raison d’être du système.
(c) Perturbation
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la sortie. Un
système asservi doit pouvoir maintenir la sortie a son niveau indépendamment des perturbations.
(d) Ecart, Erreur

On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut être réalisée que sur
des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général en la consigne et la mesure de la sortie.
2. Régulation et asservissement
a) Régulation:
On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la sortie conformément à la consigne
(constante) indépendamment des perturbations.
Ex: Régulation de température
b) Asservissement
On appelle asservissement un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement possible la
consigne(consigne variable).
Ex: suivi de trajectoire
3. Concepts importants
a) Précision
La précision est caractérisée par l’écart entre la consigne et la sortie.
Précision statique
on appelle précision statique, l’écart entre la sortie et l’entrée lorsque le système est stabilisé (t→+∝).
Erreur indicielle: Erreur de traînage
Dans le cas ou consigne est constante (échelon) on
définira l’erreur indicielle comme la différence entre la Si la consigne est une rampe
()
e t = a ⋅ t , on note
sortie demandée et la sortie obtenue. erreur de traînage l’écart entre la droite de consigne et
L’erreur peut être constante, nulle ou tendre vers la sortie, cette erreur peut être nulle, constante ou
l’infini. tendre vers l’infini

Précision dynamique : La précision dynamique est l’écart entre la sortie et l’entrée pendant l’évolution du
signal.
b) Stabilité
On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la sortie reste constante quelles que soient les
perturbations.
Les courbes 1 à 10 représente la
1 réponse d’un système .
Les courbes de 2 à 10 sont
2 caractéristiques de la réponse
d’un système stable, pour une
3 entrée constante, la sortie évolue
4
vers une sortie constante.
5 La courbe 1 est caractéristique
d’un système instable, la sortie
diverge.
On s’aperçoit en comparant les
1 réponse 2 à 10 que le critère strict
de stabilité n’est pas un critère
judicieux de réglage d’un système
asservi. En effet est-il
envisageable qu’un système
atteigne sa position définitive
après un grande nombre
d’oscillation ?
(1) Dépassement

Un critère efficient de la stabilité

est le dépassement. Ce critère
permet de définir la notion de
stabilité relative.
Le dépassement est mesuré par le
taux de dépassement. On définit
le premier dépassement par
S (t1 ) − S ∞ ∆1
D1 % = =
S∞ S∞
avec S ∞ , la valeur finale de la
( )
sortie et S t 1 la valeur de la
sortie à l’instant du premier
dépassement.
On définit de même le deuxième
dépassement.
c) Rapidité
La rapidité caractérise le temps
mis par le système pour que la
sortie atteigne sa nouvelle valeur.
On définit, pour caractériser la
rapidité, le temps de réponse à 5%
(t5%), c’est le temps mis par le
système pour atteindre sa valeur
finale a 5% près
La détermination du temps de
réponse à 5% sur les courbes de
réponses ci-contre montre que la
sortie 4 à le temps de réponse le
plus faible, la courbe 1 est la plus
lente.
Asservissement, 2 Rapidité, 4
Précision, 2 Stabilité, 3

Sciences Industrielles Systèmes linéaires continus et Papanicola Robert
invariants Lycée Jacques Amyot
I- SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS

A. Présentation
1. Notions de systèmes dynamiques et perturbations.

On appelle système dynamique un système dont l'étude ne peut être réalisée qu’en prenant en compte les valeurs
passées du phénomène. Les grandeurs de sortie dépendent des valeurs présentes et passées des grandeurs
d'entrées. Les phénomènes d'inertie (inertie mécanique, inertie thermique...) influent sur le comportement du
système.
Nous limiterons notre étude aux seuls systèmes linéaires continus et invariants.
2. Systèmes linéaires continus et invariants.
a) Systèmes linéaires
(1) Définition
Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent se
mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants. Les systèmes linéaires se
caractérisent principalement par deux propriétés, la proportionnalité et l’additivité.
(2) Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause
Si y est la réponse à l'entrée x , alors λy est la réponse à λ.x.
entrée sortie entrée sortie
x Système y λx Système λy
linéaire linéaire
Entrée λx
Entrée x
réponse régime permanent Sortie λy
transitoire
Sortie y
Remarque: L'effet de proportionnalité n'est effectif que lorsque le système a atteint sa position d'équilibre ou
que le régime permanent s'est établi.
La caractéristique Entrée/Sortie d'un système linéaire La réponse, en régime définitif, d’un système linéaire
Y à une entrée donnée est un signal de même nature que
est une droite dont la pente est appelé gain du l’entrée.
X Entrée Sortie
système.
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(3) Principe d'additivité ou de superposition:

Si y1 est la réponse à x1, si y2 est la réponse à x2, alors la réponse à x1+x2 est
y=y1+y2.
Le principe de superposition est important car il va nous permettre, connaissant la réponse d'un système à des
sollicitations simples de déterminer par additivité et proportionnalité la réponse à des sollicitations plus
complexes.
(4) Principales non - linéarités
Seuil Saturation
Un système présente un seuil lorsque la sortie n’évolue Un système présente un saturation lorsque la sortie
que lorsque l’entrée dépasse un seuil mini. n’évolue plus au-delà d’une valeur limite.
Un grand nombre de système présente un seuil de Ces saturations sont dues soit aux limites mécaniques
fonctionnement, ces seuils ont souvent pour origine des du système (butées) soit à des limites des interfaces de
frottements secs. puissance (saturation des ampli-Op).
y y
saturation
x x
seuil
Courbure Hystérisis
La quasi totalité des système présente des courbure Un système présente une réponse en hystérisis lorsque
plus ou moins prononcé. le comportement en « montée » est différent de celui en
Dans la plupart des cas le système est approché par une « descente ».
droite passant par l’origine, mais il est aussi possible de par exemple: cycle de magnétisation.
linéariser autour d’un point de fonctionnement.
y
Linéarisation autour
y du point d’étude

b) Systèmes continus
Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions du
type f(t) avec t une variable continue (en général le temps).On oppose les systèmes continus aux systèmes
discrets, par exemple les systèmes informatiques.
c) Système invariant
On dit qu'un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se modifient pas dans le
temps.
Remarques: En fait, si les systèmes physiques sont, à une échelle macroscopique, continus (du point de vue
microscopique cette hypothèse n’est pas vraie (saut des électrons d’une couche à une autre)) Il ne sont ni
invariants (vieillissement, usure), ni linéaires. Il est toujours possible de modéliser correctement le système pour
que le système puisse être considéré comme linéaire, continu et invariant dans la zone d'étude.
La linéarisation autour du point d'étude en prenant la tangente à la caractéristique au point d’étude permet en
général une bonne approximation du comportement du système pour de faible variation autour de ce point.
B. Représentation des systèmes linéaires

Pour réaliser une commande automatique, il est nécessaire d'établir les relations existant entre les entrées
(variables de commande) et les sorties (variables d'observation). L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle
mathématiques" du système
1. Schéma physique
Une des représentations qui va nous permettre d’analyser un système est bien sur sont schéma physique (schéma
électrique, mécanique, électronique,...)
Ce type de schéma utilise la normalisation de chaque technologie
Schéma électrique - circuit RC Schéma mécanique - Masse Ressort amortisseur
Le circuit se compose d’une résistance ® et d’un Le système se compose d'un ressort, d'une masse M et
condensateur en série d'un amortisseur en série.
Le circuit est alimenté par la tension d’entrée u e . Le ressort de raideur k a un fonctionnement symétrique
(même comportement à la traction et la compression),
La sortie est la tension aux bornes du condensateur u s .
FR = − k ( l − l i ) effort développé par le ressort avec
l i longueur initiale.
R
L'amortisseur a pour coefficient d'amortissement
f; FV = − f .v effort développé s'opposant au
ue us déplacement avec v vitesse de déplacement de la tige
C de l'amortisseur par rapport au corps.
M
k Y f
Z
l0
z(t) y(t)
2. Représentation par les équations différentielles.

Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants liant
les grandeurs d’entrée et de sortie.
entrée sortie
x Système y
linéaire
L’équation générale d’un système linéaire est de la forme
dy m dy m−1 dy 2 dy 1 dx n dx n −1 dx 2 dx 1
bm + bm −1 +....+b + b + b ⋅ y = a + a n −1 + ....+ a + a + a0 ⋅ x
dt m−1 dt n −1
2 1 0 n 2 1
dt m dt 2 dt 1 dt n dt 2 dt 1

dans le cas des systèmes réels m ≥ n .

Nous ne savons résoudre dans le cas général que les équations différentielles du premier et du second ordre et
dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur.
Le problème de l’automatisation est plus complexe que la résolution puisqu’il s’agit de déterminer la loi d’entrée
x qui permet d’obtenir la sortie désirée y.
La représentation par l'équation différentielle nécessite pour connaître la réponse à une entrée de résoudre
l'équation!
a) Principe de la résolution
La solution d’une équation différentielle est la somme d’une solution générale et de la solution particulière.
La solution générale représente la composante transitoire, la solution particulière représente la composante
permanente.
La solution générale est déterminé par la résolution de l'équation sans second membre:
La solution particulière est déterminée en fonction de la forme de x(t).
(a) exemple circuit RC

R i En utilisant la loi des mailles on obtient:
u e (t ) − u s (t ) = R.i (t )
ue us du s
i=C
C dt
d’où l’équation différentielle en substituant i dans la
première équation
du s
u e (t ) − u s (t ) = R.C ⋅
dt
du s
u e (t ) = R.C ⋅ + u s (t )
dt
La solution générale est solution de l’équation suivante La solution particulière dans le cas où u ( t ) = U est
e 0
solution de l’équation ci dessous
du du s
R. C ⋅ s + u s ( t ) = 0 R. C ⋅ + us ( t ) = U 0
dt dt
La solution est de la forme s g ( t ) = K. e at La solution particulière est de la même forme que
l’entrée
ici s p ( t ) = U 0
par identification, on détermine le coefficient « a »
1 1
a=− =− .
R⋅C τ
Le coefficient K sera déterminé en fonction des
conditions initiales.
t
−
La solution complète est la somme des deux solutions : us ( t ) = sg ( t ) + s p ( t ) = K . e RC
+ U0
La dernière constante est déterminée en fonction des conditions initiales (on suppose ici que le condensateur est
complètement déchargé).
us ( t = 0) = 0 ⇒ K = −U 0
⎛ −
t
⎞
d’où us ( t ) = U 0 ⎜ 1 − e RC
⎟
⎝ ⎠
3. Représentation par la transformée de Laplace
Voir Annexe Transformation de Laplace.
L'utilisation de la transformée de Laplace permet de ramener la résolution d'une équation différentielle a une
manipulation algébrique.
(a) Exemple - circuit RC(suite 1)

R i Le comportement de chaque constituant est décrit par

les équations suivantes
u e ( t ) − u s ( t ) = R. i ( t )
ue us du
C i=C s
dt
Passons dans le domaine symbolique

On pose L[us (t )] = U s ( p) , L[ue (t )] = U e ( p) , L[i(t )] = I ( p)
nous savons que
La dérivée première d’une fonction temporelle est de même pour la dérivée seconde
L⎡⎢ df ( t ) ⎤⎥ = p ⋅ F ( p) − f (0 + ) L⎡⎢ d f (t ) ⎤
2
⎥ = p 2 ⋅ F ( p) − pf (0 + ) − f& (0 + )
⎣ dt ⎦ 2
⎣ dt ⎦
[ ]
si L f ( t ) = F ( p)
Nous supposons que les conditions initiales sont nulles (conditions de Heaviside).
ue (t ) − us (t ) = R. i (t ) ⇒ U e ( p) − U s ( p) = R ⋅ I ( p)
du
i=C s ⇒ I ( p) = C ⋅ p ⋅ U s ( p)
dt
en substituant I(p), on obtient:
1
U e ( p) − U s ( p) = R ⋅ C ⋅ U s ( p ) ⇒ U s ( p) = ⋅ U e ( p)
1+ τ ⋅ p
U0
On prend pour l’entrée ue ( t ) = U 0 , donc dans le domaine symbolique U e ( p) =
p
1U0
U s ( p) = ⋅
1+ τ ⋅ p p
Décomposition en éléments simples
U0
1 ⎛ A B⎞ ⎛ A ⋅ p + B ⋅ (1 + τ ⋅ p) ⎞
U s ( p) = ⋅
= U0⎜ + ⎟ ⇒ U s ( p) = U 0 ⎜ ⎟
1+ τ ⋅ p p ⎝ 1+ τ ⋅ p p⎠ ⎝ (1 + τ ⋅ p) p ⎠
On déduit donc B = 1 A = −τ
⎛ −τ 1⎞
la décomposition s’écrit U s ( p) = U 0 ⎜ + ⎟
⎝ 1+ τ ⋅ p p⎠
Transformation inverse
On reconnaît deux formes particulières dans le tableau des transformées (Cf annexe Transformation de Laplace).
f ( t ). u ( t ) F ( p) = L f (t )
K K
p
e − a .t 1
p+a
d'où la solution complète
⎛ −
t
⎞
us ( t ) = U 0 ⎜ 1 − e RC ⎟
⎝ ⎠
Remarque: cette méthode est lourde pour un exemple aussi simple mais en général nous n’auront pas à résoudre
mais plutôt à caractériser la solution d’après la forme de la transformée

La transformée de Laplace ne permet de résoudre plus de forme d’équations différentielles, mais c’est une
méthode alternative pour résoudre un problème.
4. Représentation par le schéma fonctionnel - Fonction de transfert
a) Schéma fonctionnel (schéma bloc)

La représentation par le schéma fonctionnel permet de représenter de manière graphique un système linéaire.
Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système, l’allure globale du schéma renseigne aussi sur
sa structure (boucle ouverte, boucle fermée).
Les équations différentielles du comportement sont traduites par la fonction de transfert de chaque constituant.
Le système d'équations est remplacé par un ensemble de blocs représentant les fonctions du système. les
branches entre les blocs portent les variables intermédiaires globales du système.
La détermination des fonctions de transfert sera vue plus loin.
(1) Formalisme
(a) Bloc
Le bloc possède une entrée et une sortie
E S H est la fonction de transfert du bloc est déterminée d'après les équations de
H
fonctionnement.
S=H.E
(b) Jonction
branche 1 La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2, un prélèvement
d’information ne modifie pas la variable
branche 2
(c) Sommateur
E2
Les sommateurs permettent d’additionner et soustraire des variables, il possèdent plusieurs
entrées mais une seule sortie. Ici
E1 + S S=E1+E2-E3
+
-
E3
(d) Comparateur
Cas particulier de sommateur qui permet de faire la différence de deux entrées (de
E1 S
+ comparer) ici :
- S=E1-E2
E2
(2) Manipulation des schémas blocs
(a) Produit
E S1 S2 S E S
K F G H=K.F.G
S1=K.E S2=F.S1 S=G.S2 S=K.F.G.E

S=H.E
avec H=K.F.G
Il est possible de remplacer des blocs en ligne par le bloc produit des fonctions de chaque bloc.
(b) Déplacement d’une sommation

Les schémas ci-dessous sont équivalents

ε εs
E
K
S1
+
εs G
S E
+ K G
S
- -
S2 M
M
K
S1=K.E et S2=K.M ε=E−M

ε s = S1 − S 2 S = G ⋅ εs εs = K ⋅ε S = G⋅εs
S = K ⋅ G ⋅ (E − M ) S = K ⋅ G ⋅ (E − M )
De le transformation ci-dessus on peut déduire la transformation suivante.
E S1 ε S E ε S
K + G + K G
- -
M
M
1
K
Ces deux schémas sont bien sur équivalent, mais il faut bien se rendre compte que la fonction de transfert 1
K
n’a pas de sens physique mais seulement une signification symbolique.
(c) Déplacement d’une jonction

S1 S1
E U E
K G K G
S2 S2
F K F
U=K.E
S1=K.G.E et S2=K.F.E S1=K.G.E et S2=K.F.E
De la transformation précédente on déduit la modification du schéma
ci-dessous, avec la même remarque pour 1
K.
S1 S1
E E
K G K G
S2 S2
1
F K F
(d) Exemple - circuit RC(suite)

R i Le comportement de chaque constituant est décrit par
les équations suivantes
du s
ue us u e ( t ) − u s ( t ) = R. i ( t ) , i = C
dt
C dans le domaine symbolique (avec les conventions
précédentes)
U e ( p) − U s ( p) = R ⋅ I ( p)
I ( p) = C ⋅ p ⋅ U s ( p)

Ce schéma est bien sur équivalent au schéma ci

dessous
Ue 1 Us
1+ R ⋅C ⋅ p
Ue I 1 Us Le dernier Bloc contient la fonction de transfert du

+ R⋅C⋅ p système linéaire .
-
(3) Fonction de transfert - transmittance

Un système linéaire continu invariant est décrit par une équation différentielle de la forme :
dy m dy m−1 dy 2 dy 1 dx n dx n −1 dx 2 dx 1
bm + bm −1 +....+b + b + b ⋅ y = a + a n −1 + ....+ a + a + a 0 ⋅ x si
dt m−1 dt n −1
2 1 0 n 2 1
dt m dt 2 dt 1 dt n dt 2 dt 1
on suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside.
Les transformées respectives de l’entrée et de la sortie sont
L
: x(t ) ⎯⎯→ X ( p)
L
y( t ) ⎯⎯→ Y ( p)
on rappelle que L⎡⎢ df ( t ) ⎤⎥ = p ⋅ F ( p) − f (0 +

)
⎣ dt ⎦
d’ou en appliquant la transformée de Laplace aux deux membres de l’égalité les conditions initiales étant nulles.
bm ⋅ p m ⋅ Y ( p) + bm−1 ⋅ p m−1 ⋅ Y ( p)+....+b1 ⋅ p ⋅ Y ( p) + b0 ⋅ Y ( p) = a n ⋅ p n ⋅ X ( p) + a n −1 ⋅ p n −1 ⋅ X ( p)+....+ a1 ⋅ p ⋅ X ( p) + a 0 ⋅ X ( p)
(b m ) ( )
⋅ p m + bm−1 ⋅ p m−1 +....+b2 ⋅ p 2 + b1 ⋅ p + b0 ⋅ Y ( p) = a n ⋅ p n + a n −1 ⋅ p n −1 +....+ a 2 ⋅ p 2 + a1 ⋅ p + a 0 ⋅ X ( p)
Y ( p) an ⋅ p n + an −1 ⋅ p n −1 +....+ a2 ⋅ p 2 + a1 ⋅ p + a0
H ( p) = =
X ( p) bm ⋅ p m + bm−1 ⋅ p m−1 +....+b2 ⋅ p 2 + b1 ⋅ p + b0
Y ( p)
H ( p) =
X ( p)
est la fonction de transfert ou transmittance du système:
La représentation par le schéma fonctionnel et la fonction de transfert permettent de déterminer les

caractéristiques principales du système sans résoudre l’équation différentielle.
Ces représentations sont la base de l’automatique.
La représentation par schéma bloc est déduite de la représentation par la transformée de Laplace.
La fonction de transfert globale peut être déterminée a partir du schéma ou de la représentation par Laplace.
5. Etude des systèmes dynamiques - Signaux canoniques d'entrées.
Afin d'analyse le comportement d'un système dynamique, on le soumet à des entrées typiques permettant
l'analyse de la sortie.
a) signal en échelon
La fonction échelon permet de soumettre le système à
une entrée constante depuis t=0 E0
Ce signal est le principal signal d’étude des systèmes
linéaires.
La réponse des systèmes linéaires du premier et du
deuxième ordre à ce signal est parfaitement connue et
caractéristique du système.
Cf. étude temporelle des systèmes linéaires t
e( t ) = E0 ⋅ u(t )
u( t ) : fonction de Heaviside ,
cette fonction est telle que :

pour t<0 u( t ) = 0
pour t>=0 u( t ) = 1
b) signal rampe
Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la
réponse d’un système en poursuite. e
e( t ) = a ⋅ t ⋅ u(t )
c) signal sinusoïdal
Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle
des systèmes linéaires, c’est à dire la réponse en
fréquence du système.
e( t ) = K sin(ω ⋅ t ) ⋅ u(t )
d) Impulsion de Dirac
Cette fonction impossible à réaliser matériellement
permet de simuler l'effet d'une action s'exerçant durant
un temps très bref (choc; impulsion). δ
+∞
∀t ≠ 0 , δ (t ) = 0 et ∫ δ ( t ) ⋅ dt = 1
−∞
Dirac, 9 Schéma fonctionnel, 6

échelon, 9 Signaux canoniques, 8
équations différentielles, 3 Système invariant, 3
Heaviside, 9 Systèmes linéaires, 1
schéma bloc), 6 transformée de Laplace, 4

Sciences Industrielles Analyse temporelle des systèmes Papanicola Robert
linéaires Lycée Jacques Amyot
I- ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A. Système du premier ordre
1. Définition
On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du premier ordre:
ds(t )
τ + s( t ) = K . e ( t )
dt
avec τ : constante de temps >0;
K: gain statique
2. Fonction de transfert
On pose: e(t ) ⎯⎯→ E ( p) et. s(t ) ⎯⎯→ S ( p)
L L
En appliquant la transformation de Laplace à l'équation précédente, on obtient:

τ ⋅ pS ( p) + S ( p) = K . E ( p)
d'où la fonction de transfert:
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 + τ ⋅ p
3. Schéma bloc:
Le schéma bloc d'un système du premier ordre est de la forme suivante.
E(p) K S(p)
1+ τ ⋅ p
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon . e( t ) = E 0 ⋅ u(t ) pour t > 0
(1) Résolution de l'équation de différentielle

ds(t )
L'équation différentielle est donc la suivante. τ + s( t ) = K . E 0
dt
⎛ − ⎞
t
La solution est de la forme pour un système partant du repos: s( t ) = K ⋅ E 0 ⎜ 1 − e τ ⎟
⎝ ⎠
(2) Résolution par les propriétés de la transformée de Laplace
K E0
S ( p) = H ( p). E ( p) donc S ( p) = ⋅
1+ τ ⋅ p p
Etude de la réponse s(t)
Théorème de la valeur finale pour s(t)
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ S ( p)
K E0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0
valeur finale lim t →∞ s(t ) = lim p→ 0 = K. E 0
1+ τ ⋅ p
Théorème de la valeur finale pour s'(t)

lim t →∞ s ′(t ) = lim p→ 0 p ⋅ ( p ⋅ S ( p))

lim t →∞ s ′(t ) = lim p→ 0 p 2 ⋅ S ( p)
K E0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p 2 ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ =0
1+ τ ⋅ p
Le système à donc une asymptote horizontale
Théorème de la valeur initiale pour s(t)
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ S ( p)
K E0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
K. E 0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ =0
1+ τ ⋅ p
Théorème de la valeur initiale pour s'(t)
lim t →0 s ′(t ) = lim p→∞ p 2 ⋅ S ( p)
K E0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p 2 ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0 K
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ = E0
1+ τ ⋅ p τ
La pente à l'origine est non nulle
b) Temps de réponse
Le temps de réponse à 5% est défini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale à ±5% près. Donc :
⎛ − ⎞
t
KE 0 − K ⋅ E 0 ⎜ 1 − e ⎟
τ
s( ∞ ) − s( t ) ⎝ ⎠ −
t
= 5% = =e τ
s( ∞ ) KE 0
t
−
donc e τ
= 0.05 d'ou T5% = 3 ⋅ τ
c) Allure de la réponse temporelle

Réponse pour K=1 et E0=1 pour différentes valeurs de la constante de temps
Temps de réponse à 5%
KE
0,95 T5% = 3 ⋅ τ
Pente à l’origine
K
E0
0,63 K.E0
τ
valeur particulière
τ croissant pour t = τ
s( t ) = 63% K ⋅ E0
τ T5%=3τ

B.

Système du second ordre
1. Définition
On appelle système du second ordre tout système régit par une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du second ordre.
d 2 s( t ) ds(t )
a2 2 + a1 + a 0 s(t ) = b1 . e(t )
dt dt
soit sous la forme canonique
1 d 2 s(t ) 2 z ds(t )
+ + s( t ) = K . e ( t )
ω n 2 dt 2 ω n dt
avec ωn : Pulsation propre du système non amorti
K gain statique
z (ou ξ ) facteur d'amortissement
2. Fonction de transfert:
Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0).
1 2z ⎛ 1 2z ⎞
p 2 S ( p) + pS ( p) + S ( p) = K . E ( p) donc ⎜ 2 p 2 + p + 1⎟ S ( p) = K . E ( p)
ωn 2
ωn ⎝ ωn ωn ⎠
donc la fonction de transfert est:
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn
3. Schéma bloc
E(p) S(p)
K
1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon unité

K E0
S ( p) = ⋅ E ( p) avec e(t) = E0.u(t) , E ( p) = L( E 0 ) =
1 2z p
p2 + p +1
ωn 2
ωn
KE 0
S ( p) =
⎛ 1 2 2z ⎞
⎜ 2 p + p + 1⎟ . p
⎝ ωn ωn ⎠
Cas 1 si z>1
2 poles réels
Régime apériodique ( )
r1 = ω n − z − z 2 − 1 et r2 = ω n − z + z 2 − 1 ( )
Cas 2 si z=1
pôle double r = −ω n
Régime apériodique critique
cas 3 si z<1
2 poles complexes conjugués
Régime oscillatoire amorti ( )
r1 = ω n − z − i 1 − z 2 et r2 = ωn − z + i 1 − z 2 ( )
b) Cas 1: z>1 régime apériodique:

2 racines réelles au dénominateur, on peut donc décomposer la fonction de transfert en éléments simples.
1 1
on pose:: τ1 = τ2 =
( ) ( )
,
ωn − z − z 2 − 1 ωn − z + z 2 − 1
S ( p) K K
La fonction de transfert s'écrit H ( p) = = =
E ( p) 1
p2 +
2z
p +1 (1 + τ p)(1 + τ p)
1 2
ωn 2
ωn
S ( p) K ⎛ τ1 τ2 ⎞
d’ou la décomposition en fractions simples: = ⎜ − ⎟.
E ( p) τ 1 − τ 2 ⎝ 1 + τ 1 p 1 + τ 2 p ⎠
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformées inverses la fonction s(t) pour
E0
e(t ) = E 0 u(t ) donc E ( p) = .
p
KE 0 ⎛ τ1 τ2 ⎞
S ( p) = ⎜ ⎟
τ1 − τ 2 ⎜ p(1 + τ p) − p(1 + τ p) ⎟
⎝ 1 2 ⎠
KE 0 ⎛ ⎛ − ⎞
t
⎛ − ⎞⎞
t
d'où s( t ) = ⎜ τ 1 ⋅ ⎜1 − e τ1 ⎟ − τ 2 ⋅ ⎜ 1 − e τ 2 ⎟ ⎟
τ1 − τ 2 ⎜ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎟⎠
⎝
Le comportement du système est non oscillant il tend
vers la valeur K sans jamais la dépasser. La tangente à
l'origine est nulle.
Plus le coefficient d’amortissement z est grand plus le
temps de réponse est important.
La réponse temporelle ne dépasse pas la valeur finale.
z=1 La propriété de non dépassement est très recherché dans
certains asservissements ou le dépassement est interdit.
z→+∞
c) cas z=1 régime apériodique critique

Une racine double r = −ω n
S ( p) K K K
H ( p) = = = =
E ( p) 1
p2 +
2z
p +1 (1 +
p
)2 (1 + τp) 2
ωn 2
ωn ωn
K
S ( p) = E ( p)
(1 + τp) 2
K
Pour e( t ) = E 0 u( t ) , on a S ( p) = .
p(1 + τp)
2
KE 0 ⎡1 τ τ ⎤
Décomposition en éléments simples S ( p) = = KE 0 ⎢ − − ⎥
p(1 + τp) ⎢⎣ p 1 + τp (1 + τp) ⎥⎦
2 2

⎡ ⎛ t ⎞ − τt ⎤
d'où la fonction temporelle s( t ) = KE 0 ⎢1 − ⎜ 1 + ⎟ e ⎥
⎣ ⎝ τ⎠ ⎦
La réponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre donnée, c'est le régime apériodique le
plus rapide.
d) cas 3 z<1 régime oscillatoire

S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn
K KE 0
S ( p) = E ( p) pour e(t)=u(t) on a S ( p) =
1 2z ⎛ 1 2 2z ⎞
p2 + p +1 p⎜⎜ p + p + 1⎟⎟
ωn ωn
2
⎝ ω n2 ωn ⎠
La transformation inverse nous donne s( t ) = KE 0 ⎢1 −

⎡
⎣ 1− z2
e
1
− zω n t
( (
. sin ω n 1 − z 2
. t − ϕ))
⎤
⎥ avec
⎦
1− z2
ϕ = arctg
−z
La réponse présente la forme d'une sinusoïde amortie de
Dépassement
2π
pseudo - période Tpa = .on appelle Pseudo période
ωn 1 − z 2
pseudo - pulsation : ω pa = ω n 1 − z 2 .
Le dépassement est un critère important pour un
asservissement: L'instant du premier dépassement est
Tpa π
Tpm = = .
2 ωn 1 − z 2
− πz
⎡ ⎤
s(Tpa ) = KE 0 ⎢1 + e 1− z 2
⎥
⎢⎣ ⎥⎦
− πz
− πz
KE 0 (1 + e 1− z ) − KE 0
2
D
Le dépassement est donc d = = d =e 1− z 2
VF − VI KE 0 − 0

Dépassement en fonction de z
m : numéro du dépassement
m=1
m=2
m=3
m=4
e) Temps de réponse T5%

L’abaque suivante donne le temps de réponse à 5% pour un système du second ordre.
On constate sur cette abaque deux parties :
pour z>0,7, le temps de réponse augmente lorsque z augmente ;
pour z<0,7, le temps de réponse augmente lorsque z diminue.
Le temps de réponse est minimal pour z= 0,7.
L’abaque donne ω n . T5% en fonction de z.

ω n ⋅ T5% Temps de réponse T5%

abscisse : coefficient d’amortissement
ordonnée : ω n ⋅ T5%
Allure de la réponse temporelle en fonction de z
z→0
Plus z est petit moins la réponse est amortie (z=0 réponse sinusoïdale non amortie).
Pour z=0.7 le temps de réponse est minimum.
La tangente à l’origine est nulle.

Sciences Industrielles Analyse fréquentielle des systèmes Papanicola Robert
I- ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A. Réponse fréquentielle
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système linéaire à une
sollicitation sinusoïdale. La réponse en fréquence du système est l’étude du régime permanent.
La sortie d’un système linéaire sollicité par un entrée sinusoïdale est de forme sinusoïdale de même pulsation
que le signal d’entré mais d’amplitude différente et déphasé par rapport au signal d’entrée.
Sortie Ecart d’amplitude
Entrée
Ecart de phas
B. Fonction de transfert complexe
1. Fonction de transfert (rappel)

La fonction de transfert d'un système linéaire continu et invariant est une fonction de la forme:
S ( p)
S(p) H ( p) =
E ( p)
E(p) H(p)
Ou E(p) et S(p) sont les transformées dans le domaine de Laplace des fonctions temporelles e(t) et s(t).
On appelle fonction de transfert complexe (ou La fonction de transfert complexe est donc:
transmittance isochrone) la fonction obtenue en
(
S j ⋅ω )
remplaçant la variable de Laplace (p) par le terme jω (
H j ⋅ω = )
(imaginaire pur) (
E j ⋅ω )
C. Lieux de transfert
( )
La fonction H j ⋅ ω est une fonction complexe de la variable ω, l'étude de cette fonction peut se faire de
manière graphique.
On distingue principalement trois représentations graphiques
Les diagrammes de BODE, la représentation de NYQUIST, la représentation de BLACK.

1. Diagrammes de BODE
Les diagrammes de Bode représentent séparément le
( ) (
module A j ⋅ ω = H j ⋅ ω et la phase) AdB
( )
Φ(ω ) = Arg H ( j ⋅ ω ) de la fonction
H ( j ⋅ ω ) en fonction de ω,
logω
l’échelle horizontale est le log10 de la pulsation.
L’échelle pour le module est le dB Φ
c’est à dire :
(
AdB(ω ) = 20.log A( j ⋅ ω ) )
logω
La phase est en général gradué en degré °.
Cette représentation se prête bien à l'analyse des fonctions de transfert en effet, si

H ( j ⋅ ω ) = F ( j ⋅ ω ) ⋅ G( j ⋅ ω ) (Fonctions de transfert en série), alors
20 log H ( j ⋅ ω ) = 20 log F ( j ⋅ ω ) + 20 log G( j ⋅ ω )
et
( ) ( )
Arg H ( j ⋅ ω ) = Arg F ( j ⋅ ω ) + Arg G( j ⋅ ω )( )
( ) ( )
Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F j ⋅ ω et G j ⋅ ω aussi bien sur le diagramme
d’amplitude que sur le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de H j ⋅ ω . ( )
2. La représentation de NYQUIST
La représentation de Nyquist est la représentation dans Im(ω)
le plan complexe de la fonction
H ( j ⋅ ω ) = Re(ω ) + j ⋅ Im(ω )
Le graphique représentant la fonction de transfert doit
être gradué dans le sens des ω croissants.
Re(ω)
3. La représentation de BLACK.
C'est la représentation préférée des automaticiens,
AdB
c'est une représentation globale dans un système de
coordonnées spécifiques. On représente la phase
Φ(ω ) en degré en abscisse et le module A(ω ) en
décibel.
La courbe obtenue doit être gradué en pulsation.
Comme pour les diagrammes de Bode, la Φ(ω)°
représentation d'un produit de fonction s'obtient
rapidement à partir des représentations de chacune des
fonctions, ainsi une multiplication par K revient à
translater la courbe verticalement de 20 log (K).
attention : l’addition de courbe doit être réalisée
pulsation par pulsation

D.

Système du premier ordre
1. Rappel
On appelle système du premier ordre, tout système on pose:
régit par une équation différentielle linéaire à ⎯→ S ( p)
s( t ) ⎯
L
coefficients constant du premier ordre:
e( t ) ⎯⎯→ E ( p) .
L
ds(t )
τ + s( t ) = K . e ( t ) En appliquant la transformation de Laplace à
dt
avec τ : constante de temps >0; l'équation précédente, on obtient:
K: gain statique τ ⋅ p ⋅ S ( p) + S ( p) = K . E ( p)
d'où la fonction de transfert:
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 + τ ⋅ p
2. Représentation fréquentielle
S( j ⋅ ω )
H( j ⋅ ω ) = H( j ⋅ ω ) =
K
E( j ⋅ω ) 1 + τ ⋅ j ⋅ω
d'où le module et l'argument
K (1 − τ ⋅ j ⋅ ω ) A(ω ) =
K
H( j ⋅ ω ) =
1 + τ 2 ⋅ω 2 1 + τ 2 ⋅ω 2
K (1 − τ ⋅ j ⋅ ω )
A(ω ) = Φ(ω ) = − arctg (τ ⋅ ω )
1 + τ 2 ⋅ω 2
3. Diagrammes de BODE. Diagrammes Asymptotiques
a) Module
On représente le module (en dB) en fonction de ω
⎛ K ⎞
AdB = 20 log( A(ω ) ) = 20 ⋅ log⎜ ⎟
⎝ 1+ τ ⋅ω ⎠
2 2
AdB = 20 ⋅ log K − 10 log(1 + τ 2 ⋅ ω 2 )

Etude des asymptotes
limω →0 ( AdB ) = 20 ⋅ log K asymptote horizontale
limω →∞ ( AdB ) = 20 ⋅ log K − 10 log(τ 2 ⋅ ω 2 )
limω →∞ ( AdB ) = 20 ⋅ log K − 20 log(τ ) − 20 log(ω )
Dans le système de cordonnées du diagramme de Bode, l'asymptote est une droite d'équation.
limω →∞ ( AdB ) = 20 ⋅ log

K
− 20 log(ω )
τ
On dit que la pente est de -20dB par décade (le module diminue de 20dB pour une augmentation d'un facteur 10
de ω).
1
Les deux asymptotes se croisent pour ω = ωC , cette fréquence est appelée fréquence de cassure. ω C =
τ

Diagramme de BODE (amplitude) Le diagramme asymptotique est

Gain en dB suffisamment précis pour être
utilisé tel quel.
5
-3dB Ecart par rapport aux asymptotes
pour quelques points.
0
-20dB/dec
1
-5
pour ωc = :
-10
τ
H ( j ⋅ ωc ) =
K K
=
-15
-20 1 + j ⋅ τ ⋅ ωc 2
⎛ K⎞
AdB (ωc ) = 20 ⋅ log⎜
-25
⎟
-30
⎝ 2⎠
AdB (ωc ) = 20 ⋅ log K − 10 ⋅ log 2
-35
1
-40
ωc = AdB (ω c ) = 20 ⋅ log K − 3dB
-45 τ
-2 -1 0 1 2 pour la fréquence de cassure
Log Pulsation (rad/s) l'écart par rapport à l'asymptote est
de -3dB.
Pour les fréquences double et
moitié, l'écart est de -1dB.
Diagramme de Bode (phase) Le diagramme asymptotique à la

Phase en degrés forme d'une marche d'escalier, il
ωc n'est pas suffisamment précis pour
0° ω= représenter l'évolution de la phase.
-10 10
Asymptotes Quelques points:
-20
fréquence de cassure ω c
-30
Φ(ω c ) = − arctg(τ ⋅ ω c ) = −45°
-40
⎛ω ⎞ ⎛ ω ⎞
-45 Φ⎜ c ⎟ = −arctg ⎜ τ ⋅ c ⎟ = −26.56°
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
Φ(2 ⋅ ω c ) = − arctg(τ ⋅ 2 ⋅ ω c ) = −63.43°
-50
-60
On peut tracer la droite passant par
-70
les points ⎡⎢log⎛⎜ 1 ⎞⎟ ,0⎤⎥ et
1 ⎣ ⎝ 10τ ⎠ ⎦
ωc = ω = 10ωc
τ
-80
⎡ ⎛ 10 ⎞ ⎤
-90° ⎢log⎜⎝ τ ⎟⎠ ,−90⎥ pour faciliter le
-1 0 1 2
⎣ ⎦
Log Pulsation (rad/s) tracé (attention ce n'est pas une
tangente).

4. La représentation de NYQUIST
K (1 − τ ⋅ j ⋅ ω )
Diagramme de Nyquist H( j ⋅ ω ) =
1 + τ 2 ⋅ω 2
K K ⋅τ ⋅ω
= −j
1 + τ 2 ⋅ω 2 1 + τ 2 ⋅ω 2
K
x = Re (ω ) = > 0 (1)
1 + τ 2 ⋅ω2
K ⋅τ ⋅ω
y = I m (ω ) = − < 0 ( 2)
1 + τ 2 ⋅ω2
(2) + (1) ⇒ y = −τ ⋅ ω ⋅ x (3)
K pour K
K/2 ω=0 (1) ⇒ τ 2 ⋅ω 2 =
x
−1
ω=+∝ Φ(jω) ⎛K ⎞
( 3) + ( 4) ⇒ y 2 = ⎜ − 1⎟ ⋅ x 2
⎝x ⎠
⏐H(jω)⏐
⇒ x2 − K ⋅ x + y2 = 0
2 2
⎛ K⎞ ⎛ K⎞
K/2 ⇒ ⎜ x − ⎟ + y2 = ⎜ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
ωc
Le lieu de Nyquist d'un système du
premier ordre est un demi cercle de centre
[0,K/2] et de rayon K/2.
pour ω=0, le déphasage est nul.
Pour ω→∝, (haute fréquence) le gain tend
π
vers 0 et la phase vers − (vers le point
2
[0,0].
1 ⎡K K⎤
La pulsation de cassure ωc = correspond au point ⎢ ,− ⎥ .
τ ⎣2 2⎦
Le lieu doit être gradué en ω croissant. pour être utilisable.
On peut passer rapidement des diagrammes de Bode au lieu de Nyquist en reportant pour chaque pulsation le
module et la phase.
5. Représentation de BLACK.
On retrouve sur le tracé les points
AdB caractéristiques définis
-1dB précédemment,
-3dB Φ Le lieu présente une asymptote
verticale pour
ωc
ωC Φ(ω → ∞) = 90°
2
Φ( 0) = 0°
AdB ( 0) = 20 log K
⎛ 1⎞
Φ⎜ ω c = ⎟ = −45°
⎝ τ⎠
AdB (ω c ) = 20 log K − 3dB
Asymptote-90° ⎛ 1 ⎞
Φ⎜ ω c = ⎟ = −2656
. °
⎝ 2⋅ τ ⎠

E. Système du second ordre
1. Rappel
On appelle système du second ordre tout système régit
a) Fonction de transfert:
par une équation différentielle linéaire à coefficients
constant du second ordre. Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0).
d 2 s( t ) ds(t ) 1 2z
+ a1 + a 0 s(t ) = b1 . e(t ) p 2 S ( p) + pS ( p) + S ( p) = K . E ( p)
a2
dt 2
dt ωn 2
ωn
soit sous la forme canonique ⎛ 1 2 2z ⎞
1 d 2 s(t ) 2 z ds(t ) donc ⎜ 2 p + p + 1⎟ S ( p) = K . E ( p)
+ + s( t ) = K . e ( t ) ⎝ ωn ωn ⎠
ω n 2 dt 2 ω n dt donc la fonction de transfert est:
avec ωn : Pulsation propre du système non S ( p) K
amorti
H ( p) = =
E ( p) 1 2z
K gain statique p2 + p +1
z (ou ξou m) facteur d'amortissement
ωn 2
ωn
En fonction de la valeur de z, la forme temporelle sera
différente (Cf. représentation temporelle)
0<z<1 réponse temporelle oscillatoire amortie
z=1 réponse temporelle apériodique critique
z>1 réponse apériodique
2. Représentation fréquentielle
a) Fonction de transfert isochrone

K
H( j ⋅ω ) =
ω 2
ω
1− 2 + j ⋅ 2z ⋅
ωn ωn
Module Argument
K ⎛ 2 ⋅ z ⋅ ω ⋅ ωn ⎞
A(ω ) = Φ(ω ) = − Arc tan⎜ ⎟
⎝ ωn 2 − ω 2 ⎠
2 2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω⎞
⎜1 − 2 ⎟ + ⎜ 2 ⋅ z ⋅ ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠

3. Diagrammes de BODE
a) Allure générale des courbes d’amplitude

Diagramme de Bode (amplitude) On voit sur les diagrammes ci-
contre que l'évolution du module
dépassement est fonction de la valeur de z:
on retrouve pour tous les tracés un
asymptote horizontale lorsque
ω→ 0 (20 log K) et un asymptote
z→0 de -40dB par décade lorsque
z=0,7 ω→∝ (droite d'équation
valeur limite
Asymptote ⎛ω⎞
Adb = 20 log K − 40 log⎜ ⎟ )
-40dB/dec ⎝ ωn ⎠
ωn Les deux droites se coupent pour
ω = ωn
En fonction de z certaines courbes
présentent un maximum.
b) Résonance - coefficient de surtension

ω K
On pose u = (pulsation réduite), on a donc: A(ω ) = , cette fonction présente
ωn (1 − u 2 ) 2 + ( 2 ⋅ z ⋅ u) 2
un maximum.
dA(ω )
( )
1
−
du
=K
d
du
(1 − u 2 ) 2 + ( 2 ⋅ z ⋅ u ) 2 2
dA(ω ) 4 ⋅ u( u 2 + 2 z 2 − 1) du
donc =K ,
dω dω
((1 − u ) )
3
2 2
+ ( 2 ⋅ z ⋅ u)
2 2
La dérivée s'annule ∀z pour ω =0 (asymptote horizontale) mais aussi pour u + 2 z − 1 = 0

2 2
u = 1 − 2 z 2 si z ≤ 2
La pulsation correspondante est appelée pulsation de résonance : ωr = ωn 1 − 2z 2
A(ω r )
On définit le coefficient de surtension Q =
A( 0)
A(ωr ) 1
Q= =
A(0) ⎛ ωn ⋅ ( 1 − 2 ⋅ z ) ⎞⎟
2
⎛ ω ⋅ 1 − 2 ⋅ z 2 ⎞⎟
2
2 2
⎜⎜ 1 − + ⎜2 ⋅ z ⋅ n
ωn 2 ⎟ ⎜ ωn ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 A(ω r ) 1
Q= donc : Q = = pour z ≤ 2 .
A( 0)
(1 − (1 − 2 ⋅ z )) + ( 2 ⋅ z ⋅ ) 2 ⋅ z 1− z2
2 2
2
1− 2 ⋅ z 2
La surtension n’existe que si le coefficient d’amortissement est inférieur à 2 . On définit en général la valeur
en dB de la surtension, QdB = 20log Q . Une valeur usuelle de réglage d’un asservissement est QdB=2,3dB.

c) Etude complète pour z<1

H ( j ⋅ ω ) la fonction de transfert d'un système du K
second ordre avez z<1 A(ω ) = 2 2
K ⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω⎞
H( j ⋅ω ) = ⎜1 − 2 ⎟ + ⎜ 2 ⋅ z ⋅ ⎟
ω2 ω ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
1− 2 + j ⋅ 2z ⋅
ωn ωn ⎛ 2⋅ z ⋅ ω ⋅ ω n ⎞
Φ(ω ) = − Arc tan⎜ ⎟
⎝ ω n − ω2 ⎠
2
Diagramme d’amplitude
Un système du second ordre avec
Résonance z<1 est parfaitement défini par le
z<0.7 ωr tracé de ces asymptote
Il peut être nécessaire de
compléter le tracé par la pulsation
de résonance et l'amplitude
0.7<z<1 ωn correspondante.
Pour z<0,7 on a la courbe est
toujours au-dessus des asymptotes
et le système possède une
résonance :
ωr = ωn 1 − 2z 2
le coefficient de surtension
s’écrit :
A(ω r ) 1
Q= =
A( 0) 2 ⋅ z 1− z2
pour 1>z>0.7, le diagramme reste
sous les asymptotes (pas de
surtension).
Diagramme des phases

Le diagramme asymptotique est
ωn composé de 2 droites horizontales:
Φ(ω → 0) = 0°
Φ(ω → +∞) = −180°
logω
z<0,7 Le changement de phase à lieu

pour la pulsation de cassure.
0,7<z<1 Le diagramme asymptotique est
assez proche de la courbe réelle.
Remarque : plus z est grand plus
-90° la courbe est écartée des
asymptotes.

d) Etude pour z>1

H(p) la fonction de transfert d'un système du second K K
H ( p) = 2 =
do
ordre avez z>1
Dans ce cas il est préférable d’étudier le système 1+
2⋅z p
p+ 2
(1 + τ 1 ⋅ p) ⋅ (1 + τ 2 ⋅ p)
comme le produit de deux systèmes du premier ordre ωn ωn
nc H ( j ⋅ ω )
K
H( j ⋅ω ) =
(1 + j ⋅ τ 1 ⋅ ω )(1 + j ⋅ τ 2 ⋅ ω )
Diagramme d’amplitude
Dans le cas d'un système
20logK 1 apériodique, a partir des deux
ωn =
τ1τ 2 1 1
racines ω1 = et ω2 = du
1 τ1 τ2
ω2 = 1
τ2 ω1 = dénominateur, on peut tracer une
τ1
première "asymptote" issue de ω1
avec une pente de -20 dB/décade
Puis une deuxième asymptote est
-20dB/decade issue de ω n avec une pente de
-40dB/décade.
-40dB/decade
Diagramme des phases

Le diagramme asymptotique
ω2 ωn ω1 relatif à la phase présente deux
décrochements :
le premier pour ω1 introduit un
changement de phase de-90° ;
le deuxième pour ω 2 un nouveau
décrochement de -90° ;
l'asymptote à l'infini est de -180°.
-90°

4. Représentation de NYQUIST
Pour ω=0 le module Adb(0)=K,
(le tracé ci-contre est pour K=1)
Z=0,7 pour ω=+∝, le module =0 et
lieu limite l'argument tend vers -180°
si z < 2 la courbe passe au
delà du cercle de rayon K, la
pulsation de résonance est obtenue
pour le module maximal.
z→0 La pulsation de résonance se
mesure à l’intersection avec l’axe
imaginaire.
La tangente pour ω=+∝, est de -
Cercle limite 180°. La courbe ne passe pas au
de résonance dessus de l’axe réel.
ωr
ωn
5. Représentation de BLACK.
Le diagramme ci-contre représente
ωr
z→0 différents tracés en fonction de z
résonance
de système de 2nd ordre,
L'asymptote verticale est pour
Φ=-180°
ωn
Asymptote
verticale
6. Synthèse
On peut donc, a partir de la réponse impulsionnelle et de la réponse fréquentielle, définir plusieurs pulsations
caractéristiques pour les systèmes du second ordre.
pulsation de cassure pseudo-pulsation pulsation de résonance réponse
impulsionnelle
z>1 deux pulsations de pas d’oscillation pas de résonance réponse apériodique
cassure
z=1 une pulsation de idem idem réponse apériodique
cassure ω c = ω n critique
2 < z < 1 ωc = ωn ω p = ωn 1 − z 2
idem réponse oscillatoire
amortie
z≤ 2 ωc = ωn ω p = ωn 1 − z 2 ωr = ωn 1 − 2 ⋅ z 2
réponse oscillatoire
amortie (résonance)

F. Tracés asymptotiques d'une fonction de transfert quelconque
1. Forme générale
Toute fonction de transfert d'un système peut se mettre sous la forme :
α i : zéro de H(p)
Π( p − α )
m
N ( p) i
H ( p) = i =1 p j : pôles de H(p)
= K⋅
D( p)
Π( p − p )
n
n: ordre de H(p)
j
j =1
Cette expression peut aussi se mette sous la forme
⎛ ⎞
nk c'est à dire en faisant apparaître des formes
⎜ 2 ⋅ zk p2 ⎟
Πk ⎜⎜1 + ω ⋅ p +
types du premier et de second ordre
K Π ( ) ωn k ⎟⎟⎠
ni
N ( p) 1+ τ j ⋅ p
2
avec
⎝ nk
H ( p) = = α ⋅ i ⋅ α: classe de H(p)
D( p) p ( )
Π 1+ τ j ⋅ p
nj nl
⎛ ⎞
⎜ 2 ⋅ zl p2 ⎟
j
Πl ⎜⎜1 + ω ⋅ p + 2 ⎟⎟
⎝ nl ωn l ⎠
Une fonction de transfert quelconque est donc le produit de fonctions élémentaires
Constante Fonction puissance Fonction du premier Fonction de second
ordre ordre
K p α β
(1 + τ ⋅ p) 2
⎛ 2⋅z
⎜1 +
p ⎞
p+ 2⎟
γ
⎝ ωn ωn ⎠
( j ⋅ ω )α (1 + j ⋅ τ ⋅ ω ) β ⎛ ω2
⎜1 − 2 + j ⋅
2⋅z ⎞
⋅ω⎟
γ
⎝ ωn ωn ⎠
avec α, β, γ, entiers relatifs.
a) Terme ( j ⋅ ω )α
(
AdB( j ⋅ ω ) = 20.log ( j ⋅ ω )
α
) AdB
20 α dB/dec
AdB( j ⋅ ω ) = 20.α ⋅ log(ω ) ici α<0
soit une droite de pente 20.α dB par décade
remarque si α=0, asymptote horizontale.
(
Φ ( j ⋅ω) ) = Arg( ( j ⋅ ω ) )
α α
logω
Φ( ( j ⋅ ω ) ) = α ⋅ 90°
α Φ
logω
soit une droite horizontale
90.α degré

b) (
Terme 1 + j ⋅ τ ⋅ ω )β
(
le terme 1 + j ⋅ τ ⋅ ω ) β amène à partir de la valeur AdB
β>0
1
ωc = une droite de pente 20.β dB par décade.
τ
on retrouve pour .β=-1 un système du premier ordre.
la phase est décalée à partir de cette même valeur de -. logω
β.90° 20 β dB/dec
ici β<0
β>0
Φ 1
ωc =
τ logω
90.β degrés
γ
⎛ ω2 2⋅z ⎞
c) Terme ⎜ 1 − 2 + j⋅ ⋅ω⎟
⎝ ωn ωn ⎠
γ
⎛ ω2 2⋅z ⎞ AdB
γ>0
Le terme ⎜ 1 − 2 + j⋅ ⋅ ω ⎟ amène un
⎝ ωn ωn ⎠
changement de pente de 40.γdB/décade à partir de la
pulsation de cassure ω c = ω n et un déphase de
γ*.180°. logω
40 γ dB/dec
ici γ<0
γ>0
Φ ωn
logω
180.γ degrés

G. Formes particulières
1. Premier ordre généralisé

1+ a ⋅ T ⋅ p
( )
Un premier ordre généralisé est de la forme H p =
1+ T ⋅ p
.
Etudier la représentation fréquentielle de ce système (Cf. Travaux dirigés)

2. Premier ordre avec intégration
( )
Etudier la fonction de transfert suivante : H p =
K
p ⋅ (1 + T ⋅ p)
,
Représentation fréquentielle ? (Cf. Travaux dirigés)

3. Second ordre avec intégration
( )
Etudier la fonction de transfert suivante : H p =
⎛ 2⋅ z
K
,
p2 ⎞
p ⋅ ⎜1 + ⋅p+ 2⎟
⎝ ωn ωn ⎠
Représentation fréquentielle ? (Cf. Travaux dirigés)

Sciences Industrielles Stabilité des systèmes asservis Papanicola Robert
Lycée Jacques Amyot
I- STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

A. Position du problème et définitions
1. définition 1
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
E(p)
H(p) H(p)
S(p) E(p) S(p)
Réponse d’un système stable Réponse d’un système instable
2. définition 2
Un système est stable si la réponse libre du système tend vers zéro à l’infini.
3. Remarques :
Ces deux définitions sont équivalentes dans le cas de systèmes linéaires.
Un système réel instable oscille jusqu’à la destruction, ces oscillations peuvent dans le cas général être limitées par
les différentes saturations (limites des ampli-OP, butées physiques,...) et laisser croire que la sortie du système est
bornée, le système ne peut plus être considéré comme linéaire. La première définition ne peut être utilisée.
Etudier la réponse libre d’un système, revient à écarter le système de sa position d’équilibre et à analyser sa réponse.
un système stable a tendance à revenir dans sa position d’équilibre, un système instable a tendance à s’en écarter, un
système qui ne revient pas dans sa position d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit juste instable.
4. Etude générale
a) Fonction de transfert
Dans la suite nous étudierons le problème de la stabilité à
partir d’un système à retour unitaire, tout système E(p) K ⋅ N ( p) S(p)
+ T ( p) =
pouvant être transformé en système à retour unitaire. pα ⋅ D( p)
-
K ⋅ N ( p)
Soit un système asservi dont la fonction de transfert en boucle ouverte est T ( p) = :
p α ⋅ D( p)
N ( p) et D( p) deux polynômes en p avec N ( 0) = 1 et D( 0) = 1 , et α la classe du système.
S ( p) T ( p)
La fonction de transfert en boucle fermée est donc: F ( p) = = .
E ( p) 1 + T ( p)
La fonction de transfert F(p) est un rapport de deux polynômes en p. Les racines du dénominateur (pôles de la
fonction de transfert) sont soit réelles, soit complexes conjuguées.
La décomposition de F(p) en éléments simples est (si on suppose, pour simplifier l’étude, qu’il n’y a pas de racines
multiples) donc de la forme :

C A⋅ p + B
F ( p) = ∑ +∑ . C’est a dire une décomposition faisant apparaître les pôles réels et les
p−c ( p − a) 2 + b 2
pôles complexes.
b) Réponse temporelle
Abandonner un système avec une condition initiale non nulle revient pour l’étude du comportement à considérer que
le système a été soumis à l’instant t=0 à une impulsion e ( t ) = A0 . δ ( t ) avec δ ( t ) impulsion de Dirac (rappel: la
transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac est 1).
S ( p)
F ( p) = ⇒ S ( p ) = F ( p) ⋅ E ( p)
E ( p)
E ( p) = L ( A0 ⋅ δ ( t )) = A0 donc S ( p) = A0 ⋅ F ( p)
La réponse temporelle s(t) est donc s( t ) = A° f ( t ) .
Compte tenu de la forme de F(p) la solution temporelle est de la forme :
f ( t ) = ∑ e c⋅t + ∑ e a⋅t ⋅ sin( b ⋅ t + ϕ ) , le premier terme pour les pôles réels, le deuxième pour les pôles
imaginaires.
On voit que :
a) si les parties réelles sont toutes négatives, alors la réponse transitoire du système est composée d’exponentielle
amorties, la réponse tend vers zéro pour t tendant vers l’infini, le système revient à sa position d’équilibre, le
système est stable.
b) si une des pôles réels est positif, le système est instable :
le système est de type divergent exponentiel
c) si un des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est instable
le système est de type oscillatoire divergent.
c) Remarques : cas des pôles nuls et imaginaires purs
(1) Pole réel double

1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme , alors0 est un pôle double. Ce pole réel entraîne une
p2
−1 ⎛ 1⎞
solution temporelle de la forme L ⎜ ⎟ = t qui tend donc vers l’infini, le système est instable.
⎝ p2 ⎠
(2) Pole imaginaire pur ( p = ± j ⋅ ω ) double
1
Si la décomposition fait apparaître un terme de la forme : , ÷ j ⋅ ω est un pôle imaginaire pur double.
(p 2
+ω2)
2
La solution temporelle est de la forme :

⎛ ⎞
L−1 ⎜ ⎟ = 1 ( sin ω ⋅ t − ω ⋅ t ⋅ cosω ⋅ t ) , le système diverge
1
(
⎜ p2 + ω 2
)
2⎟
2 ⋅ω 2
⎝ ⎠
(3) Pole réel nul simple :

1
Le système possède un terme de la forme , le système ne retourne pas dans sa position d’équilibre, mais ne s’en
p
−1
⎛ 1⎞
écarte pas on plus, L ⎜ ⎟ = 1 • u(t ) .
⎝ p⎠
(4) Pole imaginaire pur simple
1
Si la décomposition fonctionnelle comporte le terme , la solution temporelle est de la forme :
p +ω2
2
⎛ 1 ⎞ 1
L−1 ⎜⎜ 2 ⎟ = sin ω ⋅ t .
⎝ ( p + ω )⎠ ω
2 ⎟
Le système est un système oscillant pur de pulsation ω. Le système ne diverge pas mais oscille toujours. La sortie est
donc bornée !. On dit que le système est juste instable
5. Condition de stabilité
On peut écrire une nouvelle condition de stabilité d’un système
Un système est stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle fermée n’a pas de pôle à partie réelle
positive ou nulle.
La position des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée nous renseigne donc sur la stabilité de la fonction
de transfert.
Stable Instable
Racines
Racines complexes Im imaginaires pures
conjuguées à partie
réelle négative
Racines complexes
conjuguées à partie
réelle positive
Re
Racine réelle négative

Racine réelle positive
B.

Critères de stabilité
1. Critères algébriques
Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme dénominateur de la fonction de
transfert le signe des racines de ce polynôme sans avoir à résoudre l’équation 1 + T ( p) = 0 pour les déterminer.
T ( p) N ( p)
Am ⋅ p m + Am−1 ⋅ p m−1 +..+ A1 ⋅ p 1 + A0
F ( p) = = =
1 + T ( p) D( p) Bn ⋅ p n + Bn −1 ⋅ p n −1 + ..+ B1 ⋅ p 1 + B0
on en déduit l’équation caractéristique suivante : D( p) = Bn ⋅ p + Bn −1 ⋅ p
n −1
n
+ ..+ B1 ⋅ p 1 + B0 = 0 .
a) Condition nécessaire
Pour que le système soit stable, il faut que tous les coefficients de l’équation caractéristique sont du même signe que
Bn .
Cette condition est une condition suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre.
b) Critère de Routh
La règle de Routh permet de déterminer le signe des racines d’un polynômes. pour cela on construit le tableau ci
dessous
On s’arrange pour que Bn soit positif
pn Bn Bn −2 Bn −4 B2 B0
n −1 Bn −1 Bn −3 Bn −5 B1
p
p n −2 c1 c2 c3
p n −3 d1 d2
p1 p1
1 r0
Les deux premières lignes sont constituées des coefficients du polynômes
Les coefficients de la troisième ligne sont calculés comme suit
−1 Bn Bn − 2 −( Bn ⋅ Bn − 3 − Bn −1 ⋅ Bn − 2 )
c1 = ⋅ =
Bn −1 Bn −1 Bn − 3 Bn −1
−1 Bn Bn − 4
c2 = ⋅
Bn −1 Bn −1 Bn −5
de la même manière pour les termes des lignes suivantes :
−1 Bn −1 Bn −3 −1 Bn −1 Bn −5
d1 = ⋅ et ainsi de suite d 2 = ⋅
c1 c1 c2 c1 c1 c3
On continue cette procédure jusqu’à épuisement
La première colonne est appelée colonne des pivots et le terme c1 est le pivot de la quatrième ligne.
(1) Enoncé du critère de Routh

Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont positifs (en fait du même signe que Bn ).
Il y a autant de racines à partie réelles positives que de changement de signe.
Une ligne de zéro indique l’existence de racines imaginaires pures
(2) Remarque 1

Un ligne de zéro implique la présence d’une racine imaginaire pure, le système est donc juste instable, pour pouvoir
continuer l’analyse, il est nécessaire de continuer le tableau avec le polynôme reconstitué à partir des coefficients de
la ligne précédente, ce polynôme est ensuite dérivé par rapport à la variable p pour poursuivre le tableau.
ex
pm a1 a2 a3 ......
pm-1 0 0 0 les coefficients de rang m+1 sont nuls ⇒ racine imaginaire pure
pm-1 ma1 +(m-1)a2 (m-2)a3 Polynôme reconstitué
pm-2 ... .... ...
Polynôme de rang m
Pm(p)=a1.pm+a2pm-1+a3.pm-2+...
On construit le polynôme dérivé et on remplace le rang m+1 par ce polynôme.
Pm+1(p)= Pm(p)’=ma1.pm-1+(m-1)a2pm-2+(m-2)a3.pm-3+...
(3) Remarque 2
Le critère de Routh, est un critère de stabilité absolue, il ne permet pas de préciser les marges de stabilité du système.
2. Critères graphiques
Les critères graphiques de stabilité permettent d’étudier
la stabilité d’un système à partir de l’étude fréquentielle
de la fonction de transfert en boucle ouverte E(p) S(p)
+ K G ( p)
FTB0 d’un système à retour unitaire : -
m( p)
O( p) = = K ⋅ G( p)
E ( p)
O( p) K ⋅ G ( p) m
FTBF : F ( p) = =
1 + O( p) 1 + K ⋅ G( p)
Nous avons vu que l’étude de la stabilité se résume à la recherche des racines du dénominateur.
1 + K ⋅ G( p) = 0 on peut aussi écrire cette condition sous la forme K ⋅ G( p) = −1 .
La position de la fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point -1 nous renseigne sur la stabilité du
système
a) Critère du revers
(1) A partir du diagramme de Nyquist,

Dans le plan de Nyquist, le point critique a pour Im
coordonnées (-1,0).
Enoncé du critère du revers
instable
Un système asservis linéaire est stable si, en décrivant le
lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la fonction de
-1 Re
transfert en boucle ouverte, on laisse le point critique sur
la gauche. Il est instable dans le cas contraire
stable
(2) A partir du diagramme de Black

Dans le plan de Black, le point critique a pour

coordonnées (-180°,0).
énoncé instable juste instable
Un système asservis linéaire est stable si, en décrivant le
lieu de transfert dans le plan de Black de la fonction de
transfert en boucle ouverte, on laisse le point critique sur stable
la droite. Il est instable dans le cas contraire
(3) Dans le plan de Bode

⎧⎪ O( j ⋅ ω CO ) = 1
L’énoncé du critère du revers est en fait la vérification
pour la pulsation ω C 0 des deux conditions ci-contre
⎨
Le respect de cette double condition permet d’énoncé le (
⎪⎩ Arg O( j ⋅ ω CO ) ≥ −180° )
critère du revers dans le plan de Bode
énoncé
Un système asservi est stable si, à la pulsation ω C0 pour laquelle O j ⋅ ω CO ( ) = 1 (donc
( )
20.log O( j ⋅ ω CO ) = 0dB ), le déphasage est supérieur à -180°.
Système stable Système juste instable Système instable
le déphasage est supérieur à -180° le déphasage est égal à -180° pour le déphasage est inférieur à -180°
pour la pulsation ω C 0 la pulsation ω C 0 pour la pulsation ω C 0
db ° 50
° 50 °
-50 -50 -50
0
0
-100 -100 0 -100
-50
-150 -50 -150 -150
-50
-100 -200 -200 -200

-100
-100
-250 -250 -250
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Log Pulsation Log Pulsation Log Pulsation
C. Marges de stabilité
Les critères ci-dessus sont des critères de stabilité absolu, ces critères ne permettent pas en général de régler un
système, il faut pour cela définir des marges de stabilité, c’est à dire une distance à respecter entre le point critique (-
1) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. On définit la marge de Gain et la marge de Phase
Les valeurs usuelles de marges de gain et de marge de phase permettant le réglage sont :
Marge de Gain : 10dB
Marge de Phase :45°
1. A partir des diagrammes de Bode
Marge de Gain (MG)
On détermine la pulsation pour laquelle le déphasage est de -180° ω −180 , la marge de gain est la distance (en dB)
entre la courbe et l’axe des abscisses.
Marge de Phase (MP)
Pour la pulsation w C0 , on mesure la distance entre la courbe de phase et -180°

°
db
MG
-50
-100
-50
-150
-180
-200
-100
MP
-250
-2 -1 0 1 2
Log Pulsation (rad/s)
2. A partir du diagramme de Black

Marge de Gain:
c’est la distance entre l’intersection du lieu de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte avec la droite
d’argument -180° et le point critique d’affixe (-180°,0dB).
Marge de Phase
C’est la distance entre l’intersection du lieu de Black avec l’axe des abscisses et le point critique.
MP
MG
3. à partir du diagramme de Nyquist

Marge de Gain:
distance entre le point critique et l’intersection du lieu de Nyquist avec l’axe des réels.
Marge de Phase

−−−−>
Angle entre l’axe des réel (-∝) et OM CO , M CO , le point de pulsation ω C0
Im
MG
Re
-1 1
MP
-1
4. Facteur de résonance
Un moyen de d’assurer une marge de stabilité, est de limiter la résonance, la valeur usuelle de réglage est
QdB = 2,3dB ,
Le diagramme de Black permet de déterminer l’amplitude de la fonction de transfert en boucle fermée à partir du
lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.
z
Les courbes tracées sur le diagrammes de black sont le module et l’argument de , l’ensemble de ces courbes
1+ z
représente l’ abaque de black
FTBO
La relation entre la FTBO et la FTBF est pour un système à retour unitaire : FTBF = , on peut donc à
1 + FTBO
partir de la lecture pour chaque point de la FTBO, de l’intersection avec les courbes isomodules et isophases,
déterminer le module et l’argument de la FTBF
Le réglage du système asservi sera correct si le contour de la FTBO est tangent au contour à 2,3dB.
Le point de tangence de la FTBO avec un contour d’amplitude est le point de résonance du système.

Courbes
isomodule
Courbes
isophases
Courbe de
gain à 2.3dB
z
Courbes isomodules : = cte
1+ z
⎛ z ⎞
Courbes isophases Arg⎜ ⎟ = cte
⎝ 1+ z ⎠
index
abaque de black, 8 Critères graphiques, 5
Condition de stabilité, 3 Facteur de résonance, 8
Critère du revers, 5 Marges de stabilité, 6
Critères de stabilité, 4 Stabilité, 1

Sciences Industrielles Précision des systèmes asservis Papanicola Robert
I- PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS

A. Position du problème
1. Présentation
On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi déterminée en général par
l’entrée e(t).
Un système est jugé par sa stabilité, par la précision avec laquelle il suit la loi d’entrée.
Les sources d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations
On distingue deux type d’erreurs
L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée. Pour déterminer cette
erreur on soumet le système à des entrées canoniques:
• échelon, on parle alors d’erreur indicielle;
• rampe , erreur de traînage ou erreur de poursuite;
• accélération, erreur en accélération.
L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase transitoire suivant
l’application de l’entrée ou après une perturbation (hors du programme).
2. Données
Dans la suite, on supposera que la fonction de transfert Cas d’un système à retour non unitaire :
en boucle ouverte du système étudié peut être mise sous E(p) ε(p) S(p)
la forme : F(p)
FTBO = O( p) = F ( p) ⋅ R( p) (retour non unitaire)
FTBO = O( p) = F ( p) (retour unitaire) R(p)
La FTBO peut s’écrire dans tous les cas sous la forme
K ⋅ N ( p) Cas d’un système à retour unitaire :
O( p) = E(p) ε(p) S(p)
p α ⋅ D( p) F(p)
avec
⎧ N ( 0) = 1 D(0) = 1
⎪
⎨ α = classe α ≥0
⎪ K = gain statique
⎩
B. Erreur statique
1. Ecart en régime permanent - erreur statique
a) Définition,
L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de e(t)-s(t).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la valeur spécifiée de l’entrée.
Remarque: dans le cas d’un retour non unitaire, l’écart se mesure entre e(t) et m(t), avec m(t) mesure de s(t).
Par la suite nous considérons le cas des systèmes à retour unitaire.
O( p)
ε ( p ) = E ( p ) − S ( p) = E ( p) − ⋅ E ( p)
1 + O( p)
⎛ K ⋅ N ( p) ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 − p ⋅ D( p) ⎟ ⋅ E p
α
pα ⋅ D p ( )
ε ( p ) = ( ) ( )
donc : ε p = α ⋅E p ( )
⎜ K ⋅ N ( p) ⎟ ( ) ( )
en remplaçant
⎜ 1+ α ⎟ p ⋅D p + K⋅N p
⎝ p ⋅ D( p) ⎠
Nous supposerons pour la suite que le système est stable, donc nous pouvons utilisez le théorème de la valeur
finale:

lim t →∞ s( t ) = lim p→ 0 [ p ⋅ S ( p)]

Ici on peut donc écrire pour l’écart : ε s = [
ε ( ∞) = lim p→0 p ⋅ ε ( p) ]
⎡ p α ⋅ D( p) ⎤
ε s = lim p→O ⎢ p ⋅ α ⋅ E ( p) ⎥
⎢⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) ⎥⎦
On le voit l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de la fonction de transfert en boucle
ouverte, Nous allons dans la suite étudier en fonction des entrées types (échelon, rampe, accélération) et de la
nature du système l’erreur statique
2. Réponse à un échelon : Erreur indicielle
L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système.
L’entrée est donc de la forme : e( t ) = E 0 ⋅ u( t )
( )
E0
dans le domaine symbolique : E p =
p
⎡ p α ⋅ D( p) E ⎤
ε s = ε ( ∞) = lim p→0 [ p ⋅ ε ( p)] = lim p→O ⎢ p ⋅ α ⋅ 0⎥
⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) p ⎦
⎡ p α ⋅ D( p) ⎤ ⎡ E 0 ⋅ pα ⎤
ε s = lim p→O ⎢ α ⋅ E 0 ⎥ = lim p→0 ⎢ α ⎥
⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) ⎦ ⎣ p + K⎦
on voit que la précision est fonction de la classe du système
a) système de classe α = 0
⎡ E0 ⋅ p0 ⎤ E0
ε s = lim p→0 ⎢ ⎥=
⎣ p + K ⎦ 1+ K
0
b) système de classe α > 0

⎡ E0 ⋅ pα ⎤ ⎡ E 0 ⋅ pα ⎤
ε s = lim p→0 ⎢ α ⎥ = lim p→ 0 ⎢ ⎥=0
⎣p + K⎦ ⎣ K ⎦
3. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite, erreur de traînage
L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et une entrée de type rampe e( t ) = a ⋅ t ⋅ u( t ) d’où
a
E ( p) =
p2
⎡ ⎤
⎢ p ⋅ D( p)
α ⎥
ε s = ε ( ∞) = lim p→0 [ p ⋅ ε ( p)] = lim p→O p ⋅
⎢ a ⎥
⋅
⎢ K ⋅ N ( p) p 2 ⎥
⎢ p ⋅ D( p) +
α
⎥
⎣ ⎦
⎡ a ⋅ p α −1 ⋅ D( p) ⎤
ε s = lim p→O ⎢ α ⎥ ⎡ a ⋅ p α −1 ⎤
⎣ p ⋅ D( p ) + K ⋅ N ( p ) ⎦ enfin ε = lim p→ O ⎢ α ⎥
⎣p + K⎦
s
a) système de classe α = 0
⎡ a ⋅ p −1 ⎤
La FTBO ne possède pas d’intégration : ε s = lim p→O ⎢ ⎥ = +∞
⎣ 1+ K ⎦
Le système n’est pas précis, il n’est pas capable de rejoindre l’entrée souhaitée

b) système de classe α = 1
⎡ a ⎤ a
La FTBO possède une intégration : ε s = lim p→O ⎢ ⎥=
⎣p+ K⎦ K
c) système de classe α > 1

⎡ a ⋅ p α −1 ⎤
La FTBO possède plus d’une intégration : ε s = lim p→O ⎢ α ⎥=0
⎣p + K⎦
4. Réponse à une entrée parabolique - Erreur en accélération
2⋅a
Echelon d’accélération e( t ) = a ⋅ t ⋅ u( t ) d’où E ( p) =
2
p3
Par analogie avec l’étude précédente , en fonction de la classe du système, on peut déduire la précision du
système.
a) système de classe α < 2

ε s = +∞
b) système de classe α = 2
2a
εs =
K
c) système de classe α > 2

εs = 0
5. Tableau récapitulatif
entrée Classe du système
classe 0, α = 0 Classe 1 Classe 2 classe >2
pas d’intégration 1 intégration 2 intégrations
Entrée en échelon E0 εs = 0 εs = 0 εs = 0
εs =
1+ K
Entrée rampe ε s = +∞ a εs = 0 εs = 0
εs =
K
Entrée parabolique ε s = +∞ ε s = +∞ 2a εs = 0
εs =
K
a) Remarque importante:
Il ne faut pas déduire rapidement du tableau qu’il suffit de rajouter une intégration pour que le système soit
précis, en effet chaque intégration ajoute aussi un déphasage de -90°, le système risque donc de devenir instable.

C. Effet d’une perturbation sur la précision
1. Présentation du problème
a) Schéma bloc
K1 ⋅ N 1 ( p) K 2 ⋅ N 2 ( p) P(t)
F1 ( p) = ( )
et F2 p =
p α1 ⋅ D1 ( p) p α 2 ⋅ D2 ( p) E(p) ε(p)
F1(p) + F2(p)
S(p)
+ +
⎧ N i ( 0) = 1 Di ( 0) = 1
-
⎪
⎨ α i = classe αi ≥ 0
⎪ K = gain statique
⎩ i
b) Ecart
ε ( p ) = E ( p) − S ( p)
ε ( p) = E ( p) − F2 ( p) ⋅ ( F1 ( p) ⋅ ε ( p) − P( p))
ε ( p)(1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)) = E ( p) − F2 ( p) ⋅ P( p)
1 F2 ( p)
ε ( p) = E ( p) + ⋅ P( p )
1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p) 1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)
2. Erreur statique
Si on se place dans le cas ou e(t)=0, et p(t)=p0.
F2 ( p)
ε p ( p) = ⋅ P( p )
1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)
d’ou l’écart statique dépendant de la perturbation
⎡ F2 ( p) P0 ⎤
ε p = lim t →∞ ε (t ) = lim p→O [ p ⋅ ε ( p)] ε p = lim p→O ⎢ p ⋅ ⋅ ⎥
⎢⎣ 1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p) p ⎥⎦
⎡ K 2 ⋅ N 2 ( p) ⎤
⎢ ⎥
⎢ p α 2 ⋅ D2 ( p)
ε p = lim p→O ⎢ ⋅ P0 ⎥⎥
K ⋅ N 2 ( p) K1 ⋅ N 1 ( p)
⎢1 + α2 ⋅ ⎥
⎢⎣ p 2 ⋅ D2 ( p) p α1 ⋅ D1 ( p) ⎥⎦
⎡ pα 1 ⋅ D1 ( p) ⋅ K2 ⋅ N 2 ( p) ⎤
ε p = lim p→O ⎢ α 2 ⋅ P ⎥
⎣ p ⋅ D2 ( p) ⋅ p ⋅ D1 ( p) + K2 ⋅ N 2 ( p) ⋅ K1 ⋅ N1 ( p)
α1 0
⎦
on a donc deux cas:
système de classe 0 vis à vis de la perturbation Système de classe >0 vis à vis de la perturbation
α1 = 0 α1 > 0
⎡ K2 ⎤ εp = 0
ε p = lim p→O ⎢ α2 ⋅ P0 ⎥
⎣ p + K2 ⋅ K1
L’erreur statique est nulle.
⎦
L’erreur est non nulle.
Pour que l’erreur permanente ne dépende pas de la perturbation, il faut au moins une intégration placée en
amont de la perturbation.
3. Erreur de traînage
Nous pouvons réaliser cette étude pour d’autres entrées types de perturbation, nous obtenons des résultats
analogues aux entrées de consigne.

Index
Erreur de poursuite, 2 Erreur statique, 1
erreur de traînage, 2 Précision des systèmes asservis, 1
Erreur indicielle, 2

Sciences Industrielles Notion de correction des systèmes Papanicola Robert
asservis Lycée Jacques Amyot
I- NOTION DE CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

A. Présentation
1. Présentation
Nous avons vus dans les chapitres précédants que les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts, une
précision insuffisante, une stabilité trop relative (voire une instabilité), un temps de réaction trop lent, une
dépassement trop important, au regard d’un cahier des charges. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans
le système asservis un réseau correcteur dont l’objectif est d’améliorer ces un ou plusieurs de ces différents
paramètres sans bien sur le faire au détriment des autres.
Soit un système défini par le schéma bloc ci-contre. E(p) ε(p) S(p)
+ T(p)
-
Si l’on souhaite améliorer les caractéristiques de E(p) ε(p) U(p) S(p)

précision stabilité, rapidité du système il est nécessaire + C(p) T(p)
-
d’introduire dans la boucle de commande un correcteur.
Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision , stabilité et rapidité du
système étudié.
B. Principaux réseaux correcteurs
1. Correcteur Proportionnel, P
a) Principe
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système asservi, il
permet donc améliorer notablement la précision.
Dans le cas d’un correcteur proportionnel, la loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart ε(t):
u(t ) = K p ⋅ ε ( t ) .
U ( p)
( )
La fonction de transfert du correcteur est donc : C p = = Kp
ε ( p)
Pour les parties commande électroniques, la réalisation de ce type de correcteur à base d’amplificateurs
opérationnels est simple (attention à la saturation des amplis).
b) Effet
Nous avons vus (Cf. stabilité et précision des S.A) que l’effet d’une augmentation du gain entraîne un
diminution de l’erreur statique, rend le système plus rapide mais augmente l’instabilité du système.
2. Correcteur Proportionnel - Intégrateur, P.I.
a) Intégrateur pur
1
Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u( t ) = ∫ ε ( u) ⋅ du
t
Ti 0
1
la fonction de transfert d’un correcteur pur est C( p) =
Ti ⋅ p
Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau passif (circuit RC) mais une bonne approximation peut
être réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs opérationnels.

(1) Diagrammes de Bode

module phase
30
0
20
10
0 -90
-10
-20
-30
0 1
-1 0 1
Log Pulsation (rad/s) Log Pulsation (rad/s)
(2) Effet
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration, nous avons que la
présence d’une intégration dans la FTBO, annuler l’erreur statique pour une entrée en échelon. L’intérêt
principal de ce type de correcteur est donc d’améliorer la précision, il introduit malheureusement un déphasage
de -90° et risque de rendre le système instable(diminution de la marge de phase).
b) Correcteur P.I.
Le correcteur Intégrateur est en général associé au correcteur proportionnel et la loi de commande corrigée est
⎛ 1 ⎞
de la forme : u( t ) = K p ⎜ ε ( t ) + ε (u)du⎟ . La fonction de transfert du correcteur est donc :
t
⎝ Ti ∫
0 ⎠
1 + Ti ⋅ p
C( p) = K p
Ti ⋅ p
(1) Diagrammes de Bode d’un correcteur P.I

(2) Effet
Effet statique (régime permanent): annule l’erreur statique (cf. précision des systèmes effet d’une intégration)
Effet dynamique (régime transitoire) : augmente le temps de réponse (système moins rapide), et augmente
l’instabilité (introduit un déphasage supplémentaire de -90°).
(3) Réglage du correcteur
Principe : on place le correcteur de telle sorte que le déphasage positif soit effectif avant la pulsation de
résonance du système non corrigé de manière à ne pas rendre le système instable,
Une autre solution consiste à simplifier « mathématiquement » le pole dominant par le numérateur du correcteur
P.I.
3. Correcteur Proportionnel Dérivateur, PD
a) Dérivateur pur
dε ( t )
La loi de commande est de la forme u( t ) = Td , la fonction de transfert est donc C( p) = Td ⋅ p .
dt
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un numérateur de degré
supérieur au dénominateur.
Le correcteur approchant permettant d’avoir un effet dérivé est un correcteur de la forme
Td ⋅ p T
C( p) = avec τ = d et N entier>1
1+ τ ⋅ p N
b) Correcteur P.D
Td ⋅ p
La loi du correcteur PD est donc C( p) = K p
1+ τ ⋅ p
(1) effet
Effet statique :(entrée en échelon ou évolution constante) le système n’intervenant que sur la dérivée de
l’erreur, en régime permanent si l’erreur est constante, le dérivateur n’a aucun effet.
Effet dynamique: l’intérêt principal de la correction dérivée est sont effet stabilisant, elle s’oppose aux grandes
variations de l’erreur (donc aux oscillations), elle permet donc de stabiliser le système et d’améliorer le temps de
réponse.
(2) Réglage :
La constante de dérivation doit permettre d’agir (apporter une phase positive) avant la résonance du système non
corrigé.
4. Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur PID
a) Principe
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents. la détermination des
coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la précision (Td et Kp) la stabilité (Td) et
la rapidité (Td, Kp).
Le réglage d’un PID est en général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages permettent d’obtenir des
bons résultats.
(1) Structure d’un correcteur PID
Correcteur
ε(p) Cd(p)=Tdp
U(p)
E(p) S(p)
Cp(p)=Kp T(p)
+ +
- +
1
Ci( p) =
Ti ⋅ p
(2) Diagramme de Bode

diagramme d’amplitude diagramme des phases
AdB Φ(°)
dérivation
Intégration
Log(ω)
Log(ω)
(3) Effet
On voit sur les diagrammes de Bode que le correcteur P.I.D se comporte pour le basses fréquences comme un
intégrateur donc le système sera précis d’un point de vue statique, aux hautes fréquences l’avance de phase est
de +90° donc une amélioration de la stabilité
(4) Réglage du correcteur P.I.D
L’objectif du réglage est de placer le correcteur de telle sorte que, autour de la pulsation de résonance du
système non corrigé, l’avance de phase soit positive et suffisante pour ne pas rendre le système instable.
Il n’y a pas de réelle méthode analytique permettant de calculer les composantes du correcteur, par contre des
méthodes pratiques permettent une évaluation correcte des coefficients du correcteur.
5. Correcteur à avance de phase
a) principe
Un correcteur à avance de phase est e la forme
1 + aτ ⋅ p
C( p) = avec a>1
1+ τ ⋅ p
L’intérêt de ce type de correcteur est de peu modifier le comportement du système aux basses et hautes
fréquences mais de rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement.(résonance)
Ce type de correcteur se comporte autour du point critique comme un correcteur dérivé. Il permet d’améliorer la
stabilité sans changer les autres paramètres.
(1) Diagrammes de Bode

1
Le déphasage maximal est obtenue pour la pulsation : ωm = .
τ a
a −1
Le déphasage maximal correspond à : sin ϕ m = .
a +1
6. Méthode pratique de réglage d’un correcteur P, P.I ou P.I.D - Méthode de Ziegler
Nichols
(i) Principe
Les correcteurs PI et P.I.D sont parmi les correcteurs analogiques les plus utilisés. Le problème principal
réside dans la détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur. Plusieurs méthodes expérimentales
ont été développées pour déterminer ces coefficients
La méthode développée par Ziegler et Nichols n’est utilisable que si le système étudié supporte les
dépassements.
La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un correcteur proportionnel pur jusqu'à la juste
oscillation. On relève alors le gain limite (Klim) correspondant et la pulsation des oscillations ω osc .
À partir des ces valeurs Ziegler et Nichols propose nt des valeurs permettant le réglage des correcteurs P,
P.I et P.I.D
Correcteur P P.I P.I.D
Kp 0.5 ⋅ K lim 0.45 ⋅ K lim 0.6 ⋅ K lim
Ti ∝ 0.83 ⋅Tosc 0.5 ⋅Tosc
Td 0 0 . ⋅Tosc
0125

Correcteur à avance de phase, 5 Correcteur Proportionnel - Intégrateur, 1

Correcteur P.D, 3 Correcteur Proportionnel Dérivateur, 3
Correcteur P.I., 2 Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur, 4
correcteur PID, 4 Notion de correction, 1
Correcteur Proportionnel, 1 Ziegler Nichols, 5

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Lycée Jacques amyot

I- SYSTEMES ASSERVIS - NOTIONS

1. Structure d'un système asservi

a) Exemple : conducteur au volant d'un véhicule:

(a) Partie commande ou régulateur:

03/03/02 Systèmes asservis page 1/3

(a) Entrée Consigne

(b) Sortie régulée

(d) Ecart, Erreur

03/03/02 Systèmes asservis page 2/4

03/03/02 Systèmes asservis page 3/4

Un critère efficient de la stabilité

03/03/02 Systèmes asservis page 4/4

I- SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS

1. Notions de systèmes dynamiques et perturbations.

28/10/03 Systèmes asservis Page 1 / 10

(3) Principe d'additivité ou de superposition:

28/10/03 Systèmes asservis Page 2 / 10

B. Représentation des systèmes linéaires

2. Représentation par les équations différentielles.

28/10/03 Systèmes asservis Page 3 / 10

dans le cas des systèmes réels m ≥ n .

(a) exemple circuit RC

(a) Exemple - circuit RC(suite 1)

28/10/03 Systèmes asservis Page 4 / 10

R i Le comportement de chaque constituant est décrit par

Passons dans le domaine symbolique

28/10/03 Systèmes asservis Page 5 / 10

a) Schéma fonctionnel (schéma bloc)

(2) Manipulation des schémas blocs

S1=K.E S2=F.S1 S=G.S2 S=K.F.G.E

(b) Déplacement d’une sommation

28/10/03 Systèmes asservis Page 6 / 10

S1=K.E et S2=K.M ε=E−M

(c) Déplacement d’une jonction

(d) Exemple - circuit RC(suite)

28/10/03 Systèmes asservis Page 7 / 10

Ce schéma est bien sur équivalent au schéma ci

Ue I 1 Us Le dernier Bloc contient la fonction de transfert du

(3) Fonction de transfert - transmittance

on rappelle que L⎡⎢ df ( t ) ⎤⎥ = p ⋅ F ( p) − f (0 +

La représentation par le schéma fonctionnel et la fonction de transfert permettent de déterminer les

28/10/03 Systèmes asservis Page 8 / 10

Dirac, 9 Schéma fonctionnel, 6

28/10/03 Systèmes asservis Page 9 / 10

I- ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

En appliquant la transformation de Laplace à l'équation précédente, on obtient:

a) Réponse à un échelon . e( t ) = E 0 ⋅ u(t ) pour t > 0

(1) Résolution de l'équation de différentielle

28/10/03 Systèmes asservis page 1/7

lim t →∞ s ′(t ) = lim p→ 0 p ⋅ ( p ⋅ S ( p))

c) Allure de la réponse temporelle

28/10/03 Systèmes asservis page 2/7

28/10/03 Systèmes asservis page 3/8

Système du second ordre

a) Réponse à un échelon unité

b) Cas 1: z>1 régime apériodique:

c) cas z=1 régime apériodique critique

28/10/03 Systèmes asservis page 5/8

d) cas 3 z<1 régime oscillatoire

La transformation inverse nous donne s( t ) = KE 0 ⎢1 −

28/10/03 Systèmes asservis page 6/8