Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

Chapitre 1 : Généralités sur les systèmes asservis

I. Introduction

Un système automatique est un système dont les éléments le constituant coordonnent entre eux pour
réaliser des opérations et pour lequel l'intervention humaine est limitée à la programmation du système et
à son réglage préalable. Les systèmes automatiques permettent généralement :

- De réaliser des tâches trop complexes ou dangereuses pour l'homme (inspection des canalisations
de centrale nucléaire)
- De substituer la machine à l’homme pour faire des tâches répétitives et pénibles, (Bras de soudage
de chaîne d’assemblage automobile)
- D’accroître la précision (Robot chirurgical)

Remarque : Un système automatique est généralement constitué d'une chaine d’énergie et une chaine
d’information. Il contient une partie commande et une partie opérative.
L'automatique est la discipline scientifique traitant, d'une part, de la caractérisation des systèmes
automatiques et d'autre part, du choix de la conception et de la réalisation du système de commande afin
d’obtenir, en sortie du système, un comportement déterminé.

II. Système asservi :

I.1. définition :

Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas
perturbé. On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d’un système commandé. Ce
n’est pas un système asservi.

Exemple : Schéma fonctionnel d’un système commandé de chauffage

Le système fonctionne très bien… tant que la température extérieure est constante.

Cependant, lorsqu’un système commandé est perturbé par un événement extérieur (perturbation), la valeur
de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de la valeur attendue.

Exemple : Schéma fonctionnel d’un système commandé de chauffage

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 1 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

La température de la pièce va chuter car les pertes dues aux échanges avec l’extérieur à travers les parois ne
sont pas compensées : le système n’est pas asservi et nécessite un bouclage.

Pour automatiser le système (c'est-à-dire supprimer l'intervention humaine pour ne pas agir en permanence
sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le système est alors
appelé système en boucle fermée ou système asservi.

La boucle de retour, constituée d’un capteur, permet d'évaluer la situation à l'instant t sur la partie opérative
et fournit un état de la sortie à la partie commande. Cette information est analysée par la partie commande
et comparée à la consigne d’entrée. Elle élabore ensuite un signal qui permet de commander la partie
opérative.

I.2. Classification des Systèmes Asservis

Les systèmes asservis peuvent être classés en deux grandes familles :

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 2 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

III. Structure d’un système asservi

Pour représenter un système asservi, on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met en relation les
entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du système selon un point de vue
commande. On distingue quatre types d'éléments graphiques :

 La flèche qui représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orientation

 Le bloc : le nom du bloc est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...) ou bien
encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière.

 Le point de sommation (ou sommateur, soustracteur, comparateur) qui réalise des opérations du
type addition ou soustraction.

 Le point de prélèvement ou de jonction : une variable est réutilisée comme entrée d'un bloc.

Remarque :
Les systèmes industriels sont par nature complexes et la représentation en schéma-bloc fonctionnel permet
de décomposer ce système en plusieurs sous-systèmes élémentaires. Chaque sous système, plus facilement
modélisable, correspondra à un bloc. Par « assemblage » des différents blocs, il est ensuite possible d’étudier
le comportement global du système complexe.

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 3 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

Un système asservi pluri-technologique présente généralement une structure en schéma-bloc fonctionnel

comme celle présentée ci-dessous.

On distingue, sur le schéma, les éléments suivants :

- Consigne : c’est ce qu’on demande au système (ou la réponse qu’on demande au système de
donner), c’est l’entrée du système asservi.
- Réponse : c’est la réponse que le système a donnée, c’est la sortie du système, et c’est la valeur que
le capteur mesure continuellement s(t).
- Ecart (ou erreur) ε(t) : c’est le résultat du comparateur. La valeur r(t) donnée par le capteur est
injectée dans le comparateur qui la compare avec la consigne e(t). r(t) est la sortie image de s(t), r(t)
et e(t) doivent avoir la même unité. ε(t)=e(t)-r(t).

Exemple d’application : Schéma-bloc

fonctionnel d’un vérin électrique asservi
en position

Un vérin est un mécanisme de

transmission de puissance qui permet la
transformation du mouvement de
rotation de l’arbre moteur en un
mouvement de translation sur la tige de
sortie. Les principaux composants du
vérin étudié sont présentés ci-dessous ;

La rotation de la vis (3) est obtenue à partir du motoréducteur (moteur (1) et réducteur (2)). Le moteur est
un moteur à courant continu et le réducteur permet d’adapter la vitesse de rotation telle sorte que la vitesse
de rotation de la vis ωv soit 20 fois plus petite que la vitesse de rotation du moteur ωm (ωm = 20.ωv).
La rotation de la vis (3) est transformée en un mouvement de translation grâce à l’écrou (7), ce qui permet
d’obtenir, compte tenu de l’architecture du système, un mouvement de translation. On donne la loi entre le
paramètre de translation de sortie xs de l’écrou et le paramètre de rotation de la vis : xs = θv.pas/(2π).

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 4 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

Le capteur (5) prélève la vitesse de rotation de la vis par l’intermédiaire d’un système roue/vis sans fin de
rapport de réduction θv/θcapt= 25.
Q1. Compléter le schéma-bloc fonctionnel de ce système et préciser les unités sous pour chaque grandeur
d’entrée et de sortie.

IV. Généralités sur les performances d’un système asservi

Quatre critères principaux permettent d'analyser la réponse d'un système automatique :

 la stabilité
 la précision
 la rapidité
 l'amortissement

L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision ainsi qu’un régime
transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critères de performances ne sont pas toujours compatibles.
Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces
critères.
1) Stabilité

Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut déstabiliser
un système. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser les autres critères.
On souhaite toujours que le système asservi soit stable.

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 5 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

2) Précision

La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur ε(t)
entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de sortie. Si
l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.

3) Rapidité

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique, on retient
alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à n%. Dans la
pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (tr5%), c'est le temps mis par le système pour
atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.

4) Amortissement (ordre >= 2)

L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 6 Pr : M. ABARBAS

Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1ère année CPGE

V. Signaux canoniques d’entrée-signaux test :

Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une validation d'un modèle, il est
nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée test. On utilise majoritairement les modèles
de signaux suivants :

 Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) δ(t), avec δ(t)=0 ∇t≠0

Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un temps très court.

Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau …

La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse impulsionnelle.

 Échelon unité :
𝒖(𝒕) = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 < 𝟎
𝒖(𝒕) 𝒂𝒗𝒆𝒄 {
𝒖(𝒕) = 𝟏 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎

Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement de 0 à 1 et

qui reste ensuite à 1.

Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous tension)

La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle.

 Rampe de pente unitaire :

𝒓(𝒕) = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 < 𝟎
𝐫(𝐭) 𝒂𝒗𝒆𝒄 {
𝐫(𝐭) = 𝐚. 𝐭. 𝐮(𝐭)𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒂 = 𝟏

 Signal sinusoïdal

𝒇(𝒕) = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 < 𝟎
𝐟(𝐭) 𝒂𝒗𝒆𝒄 {
𝐟(𝐭) = 𝐬𝐢𝐧(𝛚𝐭). 𝐮(𝐭) 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎

Avec T=2π/ω période du signal.

CPGE Moulay Abdellah - SAFI 7 Pr : M. ABARBAS