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I. Introduction
L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent à eux-
mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et en matière première.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches (tâches répétitives, pénibles,
dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.
Le domaine des applications de l'automatique est très vaste et varié, mais l'observation de l'industrie
contemporaine conduit à une certaine classification qui se résume en deux grandes familles selon les données
que traitent ces systèmes :
- Les automatismes séquentiels.
- Les asservissements.
C'est la branche de l'automatique qui organise le déroulement des différentes opérations relatives au
fonctionnement d'un ensemble complexe. Un automatisme à séquence impose l'ordre dans lequel les opérations
se déroulent, s'assure que chaque opération est bien terminée avant d'aborder la suivante, décide de la marche à
suivre en cas d'incidents. Bien entendu, un automatisme séquentiel peut avoir à contrôler des asservissements et
des régulateurs parmi les ensembles qu'il gère.
Ce type d'automatisme est utilisé par exemple dans la mise en route et l'arrêt d'installations complexes
(centrales automatiques), sur les machines-outils et, en général, dans presque toutes unités de production
automatisées.
Il faut noter également que toutes les séquences d'alarme et de sécurité industrielle font partie des
applications de ce type d'automatisme.
Les automatismes sont des systèmes logiques qui ne traitent que des données logiques (0/1, vrai/faux,
marche/arrêt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'électronique (circuit logique) et la
mécanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connaître l'algèbre de Boole et la
théorie des circuits séquentiels.
- Systèmes combinatoires : les sorties du système ne dépendent que des variables d’entrées.
- Systèmes séquentiels : les sorties dépendent bien sûr de l’évolution des entrées mais aussi de l’état
précédent des sorties.
Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'évolution de ses
sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne. Cette branche de l’automatique se
décompose en deux autres sous branches (séparées artificiellement par l'usage) :
Régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale à une valeur, dite de consigne, sans
intervention humaine. Exemple : Régulation de température d'une pièce.
Systèmes asservis : faire varier une grandeur déterminée suivant une loi imposée par un élément de
comparaison. Exemple : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile.
L’asservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens
de base dont on dispose : mécanique, électrotechnique et électronique. La théorie des asservissements
nécessite une bonne base mathématique classique.
2 Systèmes continus et invariants.
Système continu : un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions du type f(t), avec t une variable continue, le temps en général. On oppose les
systèmes continus aux systèmes discrets (ou échantillonnés), par exemple les systèmes informatiques.
Système invariant : On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se
modifient pas avec le temps.
3 Exemples d'asservissement
Dans de nombreuses applications industrielles ou domestiques, il faut maintenir à des valeurs déterminées
des grandeurs physiques (vitesse, position, température, éclairement, etc.) quelles que soient les perturbations
qui peuvent influer sur ces grandeurs.
Exemple 1 : la température d’un local doit être maintenue à une valeur spécifiée (consigne) quelle que soit
la température extérieure.
Exemple 2 : la fréquence de rotation du moteur d’entraînement d’un monte-charge doit rester constante,
quelle que soit la charge à lever. Il est alors nécessaire de comparer en permanence la grandeur d’exploitation
(température du local ou fréquence de rotation) à la grandeur souhaitée que l’on appelle généralement consigne.
De tels automatismes disposent d’une commande dite en boucle fermée. Cette commande a pour fonction
de contrôler la bonne exécution de l’ordre, c’est à dire de s’assurer que le signal réponse correspond bien au
signal d’entrée.
Tout dispositif automatisé dans lequel la grandeur de sortie s’aligne rigoureusement sur la grandeur de
consigne est dit système à commande en boucle fermée ou système asservi
L’étude suivante est portée sur le chauffage et le maintien d’un four à une température de 200°C par
différentes méthodes.
a. Résistance simple :
La résistance est calibrée pour fournir une chaleur proche de la température de consigne, en marche
continue, il n'y a pas de retour d'information : c'est une boucle ouverte, et la différence (Erreur) se diverge.
Dans ce cas, la courbe de température obtenue est représentée ci-dessous à droite :
Inconvénients : Temps de réponse long (long à chauffer); température peu précise; pas de réglage de la
consigne; pas de réaction possible en cas de perturbations.
Avantages : Consigne réglable; simplicité du capteur (thermostat); temps de réponse plus court.
Avantages : Température est précise (boucle fermée); bonne stabilité (peu d'oscillations); temps de réponse
réduit.
Inconvénients : Installation est plus complexe; Coût est plus élevé (régulateur coûteux).
Le principe d’une commande en boucle fermée est de mesurer la valeur réelle de la grandeur commandée
(température, vitesse, position …) et d’en informer le système pour qu’il réagisse dans le sens souhaité (donné
par la consigne).
Un système asservi est donc un système bouclé ; c’est-à-dire un système possédant une réaction de la
sortie sur l’entrée. Il recopie le comportement de l’homme dans les trois phases de son travail.
Tout asservissement comportera trois catégories d'éléments qui remplissent les 3 grandes fonctions
nécessaires à sa bonne marche :
Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture à la valeur (Vc) correspondante
à une valeur (e) de la course de l'accélérateur. Il suffirait donc, en principe de maintenir (e) constante pour que
(V) la soit. Mais on sait très bien que la réalité est différente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais état de la route modifient (V), alors ces paramètres
extérieurs influant la vitesse sont appelés grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles n'existaient pas, la
boucle de régulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymètre qui mesure la vitesse réelle. Le chauffeur
compare à tout instant cette vitesse réelle et la vitesse prescrite. Il en déduit un écart plus ou moins grand et
enfonce plus ou moins l'accélérateur en fonction de cet écart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse réelle et grandeur d'entrée (ou entrée) la vitesse
imposée, le chauffeur et le tachymètre assurent une liaison entre l'entrée et la sortie, ils constituent donc une
chaîne de retour. On peut donner un schéma très simple pour illustrer cet exemple :
Exemple : Commande du niveau d’un bac par une pompe avec capteur de niveau
Elle est constituée par un correcteur, un amplificateur et un actionneur. La chaîne d’action est une
chaîne de puissance. Elle permet de corriger les effets d’une perturbation sur le système.
On l’appelle aussi boucle de rétroaction, elle surveille en permanence l’état de la sortie pour informer le
régulateur (comparateur + correcteur) des modifications à apporter sur la chaîne directe. Elle est composée du
capteur de mesure et du transmetteur.
Le comparateur.
Le rôle de cet organe est élaboration d’un signal d’erreur permettant au correcteur d’agir sur la chaîne
d’action. Dans un système asservi ou en boucle fermée, un capteur fournit à un comparateur un signal
représentatif de la grandeur de sortie.
Ce comparateur surveille l’écart entre la valeur de la grandeur de sortie (grandeur mesurée) et la valeur de
consigne (valeur souhaitée). Cet écart (ou signal d’erreur) permet de déterminer l’action à exercer sur l’organe
de commande afin de rétablir l’égalité entre les 2 grandeurs.
On a pour habitude de représenter une boucle fermée sous forme de schéma bloc.
Le régulateur : Il élabore un signal de commande à partir de l’écart entre la consigne et la mesure. C’est
l’organe «intelligent ».
L’actionneur : Il maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du signal issu du régulateur. C’est le
muscle du système.
C'est une représentation fonctionnelle sous forme de blocs représentant chaque « maillon » de la chaîne :
Avec la représentation par schéma bloc, on voit qu’une commande en boucle fermée est composée de deux
chaînes : la chaîne directe et la chaîne inverse.
La chaîne inverse (ou boucle de rétroaction) se compose du capteur et du transmetteur. Elle « surveille »
en permanence l’état de la sortie pour informer le régulateur des modifications à apporter sur la chaîne directe.
W : Grandeur de consigne
X : Grandeur mesurée ou grandeur réglée
Y : Grandeur de sortie à asservir ou grandeur réglante.
P : Grandeur perturbatrice.
L’actionneur : Il agit sur le système : il peut être une vanne, un moteur, une résistance chauffante…
Nous avons dit précédemment que nous nous bornions à l'étude des systèmes linéaires. Donc, les équations
rencontrées seront des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera lié au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :
d ns ds d ke de
an . n ........ a1. a0 .s bk . k ...... b1. b0 .e
dt dt dt dt
Les coefficients ai et bj sont les paramètres du système et ils sont censés être connus, ce qui est le cas dans
la pratique pour la plupart des systèmes courants. Ils représentent diverses constantes de temps et divers
coefficients de proportionnalité accessibles à la mesure.
ds(t )
e(t ) R.C. s(t )
dt
Une fois l'équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour
connaître les régimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 méthodes :
Méthode classique : Elle consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système, c'est-à-dire
trouver une réponse forcée et une réponse libre pour le système. Mais cette méthode ne permet pas toujours de
trouver une solution et peut amener à une difficulté de résolution dès que l'ordre de l'équation différentielle
dépasse 2.
Méthode opérationnelle : Elle est basée sur le calcul opérationnel ou, essentiellement, sur la transformée
de Laplace qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable
complexe F(p) dépendant de la pulsation.
2-1 Définition
Soit f une fonction continue sur R+, on définit sa transformée de Laplace F par :
L f (t ) F ( p ) f (t ).e p .t dt
0
2-2 Propriétés :
- Linéarité : L . f (t ) .g (t ) .L f (t ) .L g (t )
t F ( p)
- Intégration L f ( x)dx
0 p
- Retard L f (t ) F ( p).e
p
1 Introduction
Rappelons que : Si nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une
entrée e(t) et une sortie s(t).
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera lié au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :
En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t). La transformée de Laplace des deux
membres de l'équation différentielle nous donne l’équation suivante :
C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand
toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :
S ( p)
H ( p)
E ( p)
La Fonction de transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation
différentielle qui le régit.
Notons enfin que cette fonction de transfert est aussi appelée transmittance par analogie avec l'impédance
dans les systèmes électriques.
L’intérêt de la représentation de la fonction de transfert d’un système sous sa forme canonique est la
détermination de certains paramètres caractérisant le système. La forme canonique d’une fonction de transfert
est comme suit :
S ( p) k 1 b1. p b2 . p 2 ....... bm . p m
H ( p) .
E ( p) p i 1 a1. p a2 . p 2 ....... an i . p n i
S ( p) 1 b1. p b2 . p 2 ....... bm . p m
Ou H ( p ) k. p d .
E ( p) 1 a1. p a2 . p 2 ....... an . p n
Exemples
1 2 1 3
1 p p
S ( p) 4 2 p 2 p 3 4 2 4
H ( p) donc la forme canonique est : H ( p ) .
E ( p) 5 p4 p6 5 p4 1 2
1 p
5
Dans ce cas la fonction de transfert est caractérisée par :
4
Le gain k .
5
L’ordre 6.
Le nombre d’intégrateur 4.
Le nombre de dérivateur 0.
1 7
1 p p2
S ( p) 3 p p 2 7 p3 3p
H ( p) donc la forme canonique est : H ( p ) . 3 3
E ( p) 2 p 3 p5 2 1 1 p 3 p5
2 2
Dans ce cas la fonction de transfert est caractérisée par :
3
Le gain k .
2
L’ordre 5.
Le nombre d’intégrateur 0.
Le nombre de dérivateur 1.
Soit n éléments de fonction de transfert G1(p) .......Gn(p) mis en série (la sortie du premier est reliée à
l'entrée du second, etc...)
La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque élément :
E2 ( p ) E ( p) E ( p) S ( p)
On a G1 ( p ) ; G2 ( p ) 3 ; G3 ( p ) 4 ;...................Gn ( p ) ; donc
E1 ( p ) E2 ( p ) E3 ( p ) En ( p )
S ( p)
H ( p) G1 ( p).G2 ( p )........Gn ( p )
E1 ( p )
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle comme montré sur la figure
ci-dessous :
S ( p)
D’où H ( p) G1 ( p) G2 ( p) ........ Gn ( p)
E ( p)
La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entrée. Le système de la figure ci-dessus pourra
donc se décomposer en n constituants ayant la sortie en commun et chacun sa propre entrée ( n entrées).
On calculera les fonctions de transfert Gi (p) de chaque élément en supposant nulles les entrées autres que
Ei (p). Ceci n'est possible que si les différentes équations du système ne sont pas couplées entre elles.
S ( p) Gi ( p ).Ei ( p)
i
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directes et de retour. Cherchons la
fonction de transfert du système complet :
S ( p)
H ( p)
E ( p)
Nous avons les relations suivantes :
S ( p ) A( p ) . ( p ); S '( p ) B ( p ) . S ( p ); ( p ) E ( p ) S '( p );
D’où :
A( p)
S ( p) .E ( p)
1 A( p ).B ( p )
La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle fermée (FTBF) est donc le rapport de la
fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B (p) :
S ( p) A( p)
H ( p)
E ( p) 1 A( p).B( p)
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée FTBO) est la fonction de transfert qui lie
les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour S'(p) à l'erreur ε(p).
Dans ce cas = E puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule information. On a donc :
S '( p ) B ( p ) . S ( p ) B ( p ) . A( p ) . ( p ) B ( p ) . A( p ) . E ( p )
D’où :
S '( p ) A( p ).B ( p ).E ( p )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des fonctions de
transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'étude de la stabilité des systèmes;
de plus, elle est directement accessible à la mesure.
Soit un système asservi représenté par sa fonction de transfert de forme générale suivante :
b0 b1. p ......... bm . p m B( p)
H ( p)
a0 a1. p ......... an . p n A( p)
m
B( p) bm ( p z1 )( p z2 ).........( p zm ) ou B ( p ) bm ( p zi )
i 1
n
A( p) an ( p z1 )( p z2 ).........( p zn ) ou A( p) an ( p z j )
j 1
m
bm ( p zi )
B( p ) i 1
La fonction de transfert s’écrit H ( p) n
Avec m < n pour un système réel.
A( p )
an ( p z j )
j 1
- Les racines du numérateur sont appelées " zéros de la fonction de transfert ".
- Les racines du dénominateur sont appelées " pôles de la fonction de transfert ",
3-7 Modèle de connaissance liant deux grandeurs (une entrée et une sortie).
Chaque équation, qui correspond en général au modèle de connaissance d’un constituant dans le domaine
temporel, est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.
f (t) (t≥0) F(p) = L(f (t)) f (t) (t≥0) F(p) = L(f (t))
a
Impulsion unitaire δ(t) 1 1 e at
p.( p a )
1 ba
Échelon unitaire u(t) e at e bt
p ( p a).( p b)
a a sin( at ) a
p p a2
2
t 1 cos( at ) p
p2 p a2
2
n! t .sin( at ) 2 p.a
t n avec n ≥ 0
p n 1 ( p a 2 )2
2
1 t .cos( at ) p2 a2
e at
pa ( p 2 a 2 )2
1 b
t .e at e at .sin(bt )
( p a)2 ( p a)2 b2
n! pa
t n .e at e at .cos(bt )
( p a) n 1 ( p a)2 b2
f (t) (t≥0) F(p) = L(f (t)) f (t) (t≥0) F(p) = L(f (t))
f (t a ) pour t ≥ 0 e p . a .F ( p )
f (t ) F ( p) f (t ).e pt dt
0
t
a. f1 (t ) b. f 2 (t ) a.F1 ( p ) b.F2 ( p ) F1 ( p).F2 ( p)
f (t x). f ( x).dx
0
1 2
df (t ) t . f (t ) dF ( p )
pF ( p ) f (0)
dt dp
cos( at ) p
d 2 f (t ) 2
p .F ( p) p. f (0) f '(0) p a2
2
dt 2
t .sin( at ) 2 p.a
d n f (t ) i2 n
d (i n 1) f (0)
p n .F ( p ) p 2 n i . ( p a 2 )2
2
dt n dt (i n 1)
i n 1
t t t t .cos( at ) p2 a2
n
.......... f (t ).dt
0 0 0
F ( p) ( p 2 a 2 )2
pn
Conditions
initiales nulles
f ( kt ) 1 p b
.F e at .sin(bt )
k k ( p a)2 b2
F ( p a) pa
e at . f (t ) e at .cos(bt )
( p a)2 b2
Pour étudier ou prévoir le comportement d’un système asservi, il est nécessaire de simplifier son schéma-
bloc.
a. Blocs en série.
La fonction de transfert équivalente de blocs en série est égale au produit des fonctions de
transfert de chacun des blocs.
b. Blocs en parallèle.
La fonction de transfert équivalente de blocs en parallèle est égale à la somme des fonctions de
transfert de chacun des blocs.
Exercice : déterminer la fonction de transfert de l’activité d’un système représentée par le schéma
blocs ci-dessous :
Corrigé :
1
p 1
H1 ( p )
1
1 4 p 4
p
1 2 2
H 2 ( p)
p 4 p 2 ( p 4)( p 2)
2 1 p2 8 p 8
H 3 ( p)
( p 4)( p 2) p p ( p 4)( p 2)
p2 8 p 8 2 2 p 2 16 p 16
La fonction de transfert finale est : H ( p )
p ( p 4)( p 2) ( p 2) p ( p 4)( p 2) 2
1 2 1
1 p p 1 p p2
16 8 1 8
H ( p) .
16 p (1 1 p )(1 1 p ) 2 p (1 1 p )(1 1 p ) 2
4 2 4 2
1 Symbolisation.
1-1 Liaisons
Les symboles de liaison montrent la nature de la communication entre deux instruments ou le montage d’un
instrument sur le procédé, et les symboles les plus utilisés dans les schémas d’instrumentations industriels :
Liaison procédé instrument : le procédé peut être une citerne, four ou tuyauterie :
Procédé Instrument
Liaison électrique inter instrument : entre deux instruments de type différent ou de même type, c’est la
liaison la plus courante :
Instrument Instrument 2
Liaison hydraulique inter instrument : entre deux instruments qui se communique par un signal standard à
base hydraulique :
Instrument 1 Instrument 2
Liaison pneumatique inter instrument entre deux instruments qui se communiquent par un signal standard
0,2 … 1 bar à base pneumatique :
Instrument 1 Instrument 2
Liaison sans fil : de nature sonique ou hertzienne comme le radio, reliant la commande à l’action
généralement pour les sites à risques :
Instrument 1 Instrument 2
Liaison numérique : C’est la liaison entre un PC ou PLC avec un régulateur numérique ou par interfaçage
par bus de liaison ou logiciel de pilotage et de supervision :
Instrument 1 Instrument 2
1-2 Instruments
Instrument monté localement : Il doit être visible pour les contrôleurs qui passent devant le procédé :
Généralement c’est un afficheur ou indicateur :
Instrument monté sur tableau en salle de commande : Dans la salle sous atmosphère contrôlée, soit des
régulateurs ou enregistreurs.
Instrument monté sur tableau local (habituellement dans l’usine) : Près du procédé ou sur les portes des
armoires électriques, soit des régulateurs ou enregistreurs
Instrument non monté en façade : Qui n’a aucune contrainte de position de montage en avant ou en arrière,
caché dans les tuyauteries : soit des actionneurs, des capteurs et transmetteurs :
Aux symboles graphiques sont associés des groupes de lettres et de chiffres qui vont permettre aux
techniciens de définir :
- La grandeur physique mesurée
- La ou les fonctions des instruments
- L’unité ou l’atelier dans lequel les instruments sont installés
- Le numéro d’ordre des appareils dans la chaîne de mesure
A Analyse % Alarme
B Combustion Au choix
C Conductivité électrique Ω-1 Régulation Contrôleur
D Masse volumique ou densité Kg/m3 Différence Differential
E Tension, force électromotrice V Élément primaire Capteur
F Débit Flow Kg/s m3/h Rapport Fraction
G Au choix Verre Glass
H Commande manuelle Hand H- Haut, HH- Très Haut High
I Intensité A Indication Indicator
J Puissance KW Scrutation (correction)
K Temps ou programmation s Poste de contrôle
L Niveau Level m L- Bas LL- Très bas Low
M Humidité % Moyen intermédiaire
N Viscosité cPo Ct Au Choix
O Au Choix Ouvert diaphragme (restriction)
P Pression ou dépression Mpa Point d'essai
Q Qualité, comptage sans Intégration ou totalisation Compteur
R Rayonnement Lux Lumens Enregistrement Recorder
S Vitesse Speed m/s Sécurité
T Température °K Transmission Transmitter
U A variables multiples Multifonction
V Vibration dB (grandeur mécanique) Vanne Valve
W Masse Kg ou force Weight N Protection
Y Evénement TOR Relais (Conversion)
Z Position, Longueur Élément de régulation final Actionneur
Indicateur de Vitesse monté sur tableau en salle dans la boucle n°3 en deuxième position
Vanne de Régulation de Débit non monté en façade dans l’atelier n°1 en 5ème position
Régulateur Enregistreur Indicateur de Pression sur tableau local dans l’atelier n°2 en 1ère position
Procédé et régulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de régulation et leur mise
au point impliquent une bonne connaissance du comportement du procédé. Le niveau du ballon ou de la
température sortie échangeur présentent-ils une grande inertie ? Sont –ils stables ou instables ? Voilà quelques
critères communs à tous les types de procédés que le technicien doit savoir déterminer et exploiter.
Dans un procédé continu le produit fini est élaboré d’une façon ininterrompue, c’est le cas du
dépropaniseur de la figure ci-dessous où à partir d’une charge (alimentation) butane/propane, introduite en
continu dans la colonne de fractionnement, on soutire de façon continue, le propane en tête et le butane en fond
de colonne.
Un procédé discontinu est un procédé où le produit fini est obtenu en quantité déterminée lors d’une seule
procédure de fabrication complète. C’est le cas de l’autoclave de la figure suivante où les principales étapes de
la procédure sont :
D’une façon générale, un procédé est dit multivariable lorsqu’une grandeur réglante agit sur plusieurs
grandeurs réglées. Un procédé monovariable est un procédé ou chaque grandeur réglante agit uniquement sur sa
grandeur réglée.
Exemple 1 : La figure suivante montre un procédé de production de jus de fruit à partir du jus de fruit
concentré.
Exemple 2 : La douche de la salle de bain est considérée comme un procédé multivariable, alors la
variation du débit d’eau chaude provoque :
- Une variation de la température.
- Une variation du débit de sortie
La variation du débit d’eau froide provoque :
- Une variation de la température
- Une variation du débit de sortie.
A une variation d’entrée limitée (Signal de commande de l’organe de réglage ΔU) correspond une variation
de sortie limitée (Signal de la grandeur à régler ΔTs). Donc la variation de la sortie est proportionnelle à la
variation d’entrée. La figure suivante montre la mise en forme des signaux d’entrée et de sortie.
On remarque bien que le signal de mesure diverge en régime transitoire et en permanence ce qui diverge le
signal de sortie (Niveau H). Dans ce cas le procédé est instable pour ce type de commande.
2 Entrées types :
Les figures suivantes montrent les entrées types lors de l’étude des systèmes de régulation :
- L’échelon est le représentatif d’un signal passant instantanément d’un niveau à un autre et s’y
maintenant au dernier niveau.
- L’impulsion est l’image d’un signal caractérisé par son amplitude (hauteur) e0 et sa durée (largeur) Δt.
- La rampe reproduit une entrée variant de façon continue et régulière.
4 La précision :
La précision s’exprime par l’écart ε entre la consigne E0 et la sortie S(t) du système, elle est définie
principalement par deux grandeurs :
- Erreur statique, ou écart de position
- Erreur dynamique ou erreur de traînage
Système possédant une erreur statique non nulle Système possédant une erreur statique nulle
4.2 Erreur dynamique :
Le système cette fois est soumis à une entrée d’amplitude variable sous forme d’une droite de pente (a):
e(t) = a.t . C’est une consigne en rampe. De même que dans le cas de l’entrée en échelon, on mesure l’écart en
régime permanent qui est alors εV.
5 La rapidité :
Elle est caractérisée par le temps de réponse (en général à 5%). On mesure ou on calcule le temps
nécessaire pour que la réponse du système ne s’écarte plus de plus de 5% de la valeur finale.
Si le système est quelque peu précis, la valeur finale est assez proche de la valeur de consigne, et on peut
alors considérer que le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel la réponse est confinée dans une
bande de largeur 5% autour de la consigne. Cette approximation est un peu rapide, mais souvent acceptable.
L’analyse des systèmes continus permet de remarquer qu’en augmentant le gain de la chaîne de commande
(chaîne directe), le système réagit plus vite : Tr5% diminue. Mais si on augmente trop ce gain, le comportement
devient oscillatoire et la réponse traverse plusieurs fois la bande à 5% avant d’y rester confinée : Tr5%
augmente.
6 La stabilité ou l’amortissement :
Un bon amortissement caractérise la capacité d’un système oscillant à se stabiliser rapidement et à ne pas
présenter de dépassement trop important. Cela peut s’illustrer par :
- Le premier pic de la réponse ne devra pas excéder une certaine valeur (par exemple 10% de la consigne) ;
- Le nombre d’oscillations avant la stabilisation devra être faible pour ménager la mécanique en particulier.
Il existe quatre cas typiques :
L’instabilité d’un système asservi est une propriété intrinsèque du système, indépendante du type de
consigne qui lui est appliquée. L’instabilité est souvent due :
- A la présence d’une boucle de retour.
- A la présence de retards dans la chaîne de commande.
- A un gain élevé de la chaîne de commande.
- Perturbations.
On cherchera toujours à éviter l’instabilité en luttant contre les retards et en réglant le gain à une
valeur optimale. Pour ce faire, on fait souvent usage de correcteurs.
6.6 Exemples de réponses :
Stabilité : pour une consigne constante, la sortie doit tendre vers une sortie constante.
Les figures suivantes montrent les modes de stabilité de la réponse d’un système commandé par un échelon
unitaire (consigne).
- Dans le 1er cas, le signal de sortie (la réponse) entre rapidement dans l’intervalle (consigne +/- 5%), alors
le système dans ce cas est stable.
- Dans le 2ème cas, le signal de sortie (la réponse) oscille en divergence au-delà de l’intervalle (consigne +/-
5%), alors le système dans ce cas est instable.
- Dans le 3ème cas, le signal de sortie (la réponse) oscille régulièrement au-delà de l’intervalle (consigne +/-
5%), alors le système dans ce cas est oscillatoire.
Rapidité : Un système est jugé rapide s’il se stabilise en un temps jugé satisfaisant (+/-5%).
Les figures suivantes montrent le comportement de la réponse en termes de rapidité d’un système
commandé par un échelon unitaire (consigne).
- Dans le 1er cas, le signal de sortie (la réponse) prend assez de temps pour entrer dans l’intervalle
(consigne +/- 5%), alors le système dans ce cas est lent.
- Dans le 2ème cas, le signal de sortie (la réponse) atteint rapidement l’intervalle (consigne +/- 5%), alors le
système dans ce cas est rapide.
- Dans le 3ème cas, le signal de sortie (la réponse) atteint rapidement l’intervalle (consigne +/- 5%) mais il le
dépasse trois fois, le signal ne se stabilise qu’après un certain temps, alors le système dans ce cas est lent.
Précision : Un système est précis si la sortie suit l’entrée en toutes circonstances.
Les figures suivantes montrent la précision d’un système dans deux cas différents.
- Le 1er cas représente un système stable et à un moment donné il reçoit une perturbation, ensuite et à son
annulation le système reprend son état de départ, alors le système dans ce cas est précis.
- Dans le 2ème cas, le signal de sortie (la réponse) évolue en suivant la consigne, alors le système dans ce
cas est précis.
7 Réponse aux entrées tests d’un modèle usuel
On a vu dans les chapitres précédents que la forme et certains paramètres caractéristiques de la fonction de
transfert d’un système permettaient de prévoir ses performances.
Dans cette partie de cours, nous allons prévoir, pour certains modèles usuels, l’allure temporelle de la
grandeur de sortie lorsqu’il est soumis à une entrée test.
7.1 Rappel : entrée test impulsion, échelon, rampe et sinusoïde
Les performances d’un système sont évaluées expérimentalement, ou prédites par simulation, lorsque le
système est soumis à des entrées test e(t).
Par convention, tous ces signaux sont nuls pour t négatif : e(t) = 0 pour t < 0.
7.2 Réponse à une entrée test d’un modèle du 1er ordre : K/(1+τ.p)
L'équation temporelle (équation différentielle d’ordre 1) et la fonction de transfert d'un modèle du premier
ordre sont :
ds(t ) L S ( p) K
. s(t ) K .e(t ) Pour t ≥ 0 H ( p)
dt E ( p) 1 . p
Avec : K est le gain statique et τ est la constante du temps ( > 0) exprimé en s.
La fonction de transfert d’un système de 1er ordre s’écrit est sous la forme suivante :
S ( p) K
H ( p) Avec : K est le gain statique et τ est la constante du temps (τ > 0) exprimé en s.
E ( p) 1 . p
8.1 Réponse impulsionnelle
L’entrée est définie par une impulsion de Dirac, e(t)=δ(t) → E(p)=1.
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
K
S ( p) K
H ( p) S ( p)
E ( p) 1 .p 1 p
t
K
Dans ce cas la réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) .e .u (t )
s ( ) K 1 e 1 0, 63.K s ( ) 0, 63.K
c) Pente à l’origine :
a.K
s '(0 ) lim s '(t ) lim p. p.S ( p) lim p 2 . 2
0
t 0 p p p .(1 . p)
A l’origine la pente est nulle, donc la tangente à l’origine est horizontale
L'équation temporelle (équation différentielle d’ordre 2) et la fonction de transfert d'un modèle du 2ème
ordre sont :
1 d 2 s (t ) 2 z ds (t ) L S ( p) K
2
. 2
. s (t ) K .e(t ) pour t ≥ 0.
0 dt 0 dt E ( p) 2z 1
1 . p 2 . p2
0 0
Avec :
K : est le gain statique, son unité est l’unité de la sortie divisée par l’unité de l’entrée.
ω0 : est la pulsation propre non amortie (> 0), son unité est rd/s.
z : noté parfois m ou ξ, c’est le facteur d’amortissement (> 0), sans unité.
L’existence de dépassement dépend de la nature des pôles de la fonction de transfert :
2z 1
1 . p 2 . p2 0 02 2 z.0 . p p 2 0 (2 z.0 )2 402 402 ( z 2 1)
0 0
Ainsi, la réponse est différente suivant la valeur du facteur d'amortissement z : si z > 1 ou z < 1.
9.1 Réponse à une entrée en échelon.
La solution de l'équation différentielle d’ordre 2 pour des conditions initiales nulles et une entrée en
échelon d'amplitude E0 est donnée ci-dessous.
a- Réponse apériodique (non oscillatoire) (z > 1 ⇒ ∆ > 0 ⇒ 2 pôles réels)
t t
S ( p) K 1 1 2
s(t ) K .E0 1 1.e 2 .e
E ( p ) 1 1. p . 1 2 . p 2 1
b- Réponse apériodique critique (non oscillatoire) (z = 1 ⇒ ∆ = 0 ⇒ 1 pôle réel double)
t
S ( p) K t t
s(t ) K .E0 1 e e
E ( p) 1 . p 2
c- Réponse oscillatoire (0 < z < 1 ⇒ ∆ < 0 ⇒ 2 pôles complexes)
S ( p) K 1
s(t ) K .E0 1 e0 . z .t sin( '.t )
E ( p) 2z 1 1 z2
1 . p 2 . p2
0 0
d- Réponse oscillatoire non amortie (z=0 ⇒ 2 pôles imaginaires purs conjugués ⇒ modèle instable)
S ( p) K
s(t ) K .E0 1 cos(0 .t )
E ( p) 1
1 2 . p2
0
- après le régime transitoire, la sortie est une sinusoïde d’amplitude différente de celle de l’entrée, et
déphasée.
Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions moyennes. Le système
pouvant présenter des non-linéarités (voir courbes d’essais statiques), il est important d’analyser au point de
fonctionnement futur.
- Régulateur en manuel boucle ouverte.
- Faire un échelon U à l’aide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet échelon doit être
suffisamment grand afin d’obtenir une réponse sur l’enregistrement de la mesure exploitable et
suffisamment faible afin de ne pas dépasser les limites de linéarité du procédé.
- Exploitation graphique de l’enregistrement du signal de mesure M(t)
1-2 Procédés naturellement stables : Types de réponses.
K .e tr . p
La fonction de transfert : H ( p )
1 .p
K .e tr . p K .e tr . p
H ( p)
p.(1 1. p )(1 2 . p )......(1 n . p ) p
b. Modèle recherché.
On approximera le procédé à une fonction de transfert du premier ordre avec retard. C’est une
identification paramétrique, car on choisit à priori un modèle et on cherche par cette méthode, les paramètres de
la fonction de transfert du modèle.
K .e tr . p K .e tr . p
HR( p)
(1 1. p )(1 2 . p ).......(1 n . p ) 1 . p
c. Mode opératoire :
La méthode d’identification en boucle fermée nécessite deux essais :
1er cas, le gain du régulateur GR est trop petit ou la bande passante BP% est très grande .
2ème cas, le gain du régulateur GR est trop grand ou la bande passante BP% est très petite.
3ème cas, le gain du régulateur GR est correcte et la bande passante BP% est correcte.
Relever la valeur du gain critique du régulateur (GRC) qui occasionne le pompage et la période des
oscillations (Tosc) de la mesure M(t) [ou du signal de commande la vanne U(t)].
La commande à deux positions ne parvient jamais à corriger de façon parfaite en raison, évidemment, de
son action excessive. La variable commandée connaît par conséquent des oscillations autour du point de
consigne (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Ces oscillations seront toutefois réduites à une amplitude
acceptable si la capacité inhérente au procédé est grande et le temps de transit court. La capacité a pour effet de
ralentir le changement et d'amortir les oscillations, et un temps de transit court permet une correction sans trop
de retard. D'autre part, l'amplitude des oscillations étant proportionnelle à la quantité d'énergie commutée par le
contrôleur, celle-ci ne devra pas être trop élevée.
Le chauffage d'une maison est un procédé auquel la commande à deux positions convient à merveille. La
capacité thermique du milieu est grande, le temps de transit relativement faible et le taux de transfert de chaleur
assez lent. La température n'oscille donc que très peu autour du point de consigne, et l'extrême lenteur de ces
oscillations les rend à peu près imperceptibles.
X. Correcteurs PID.
1 Régulation en boucle fermée.
1-1 Principe :
Dans ce type de régulation, l’action correctrice s’effectue après que les effets des grandeurs perturbatrices
aient produit un écart entre la mesure et la consigne. Cet écart peut être également provoqué par un changement
de consigne. Dans les deux cas, le rôle de la boucle fermée est d’annuler l’écart.
La valeur optimale de Gr est celle qui donne la réponse la plus rapide, avec un bon amortissement (ne
dépassant pas 15 % ).
L’étude de l’action proportionnelle sur un procédé instable (aussi appelé intégrateur), montre que lors
d’une variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure rejoint la consigne dans tous les cas.
Lors d’une perturbation, la mesure s’écarte de la consigne, la régulation proportionnelle tend à la ramener
tout en laissant subsister un écart résiduel ε, lorsque le régime permanent est atteint.
Le comportement de l’action intégrale sur un procédé instable est sensiblement le même que sur un procédé
stable. Il faut noter que l’action intégrale est nécessaire pour annuler l’écart, suite à des perturbations. Lors de
changement de consigne, son intérêt est moindre, car l’écart s’annule naturellement du fait que le procédé est
lui-même intégrateur. Dans ce cas l’action intégrale donne une réponse plus rapide qu’en régulation à action
proportionnelle seule.
c- Rôle de l’action dérivée :
Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps mort (retard) du procédé. Elle a un effet
stabilisateur, mais une valeur excessive peut entraîner l’instabilité.
Son rôle est identique, quelle que soit la nature du procédé. La sortie du dérivateur est proportionnelle à la
vitesse de variation de l’écart. Notons que l’action dérivée ne peut pas être utilisée seule.
L’étude de l’action dérivée sur un système stable est donnée par les figures suivantes pour un test en
asservissement et un autre en régulation.
Dans le cas d’un signal de mesure bruité, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation délicate ou
impossible. La solution à ce problème consiste, soit à filtrer le signal de mesure, soit à utiliser un module de
dérivée filtrée avec un gain transitoire réglable.
Dans tous les algorithmes PID, la dérivée est filtrée, mais la valeur du filtre (gain transitoire) est rarement
réglable sur les régulateurs monoblocs ; elle l’est parfois, sur les modules PID des systèmes numériques.
d- Méthodes de réglage des actions.
Avant de commencer les réglages d’une boucle de régulation, il faut s’assurer que le sens d’action du
régulateur est correct.
Nous rappelons que, quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont adaptés qu’au point
de fonctionnement.
Il existe différentes méthodes de réglage des actions d’un régulateur P.I.D. suivant le type de procédé et les
contraintes de fabrication on choisira l’une des méthodes.
Méthode par approches successives.
Elle consiste à modifier les actions du régulateur et à observer les effets sur la mesure enregistrée, jusqu’à
obtenir la réponse optimale. On règle l’action proportionnelle, puis l’action dérivée et l’intégrale.
Cette technique présente l’intérêt d’être simple et utilisable sur n’importe quel type de système. Néanmoins
du fait de son caractère itératif, son application devient longue sur des procédés à grande inertie.
Méthode nécessitant l’identification du procédé.
Si l’on connaît les paramètres du procédé, suite à une modélisation de sa fonction de transfert réglante, et si
l’on est en possession de la structure du régulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramètres de
réglage qu’on pourra affiner suite à des essais, afin d’obtenir la réponse souhaitée.
Cette méthode nécessite un enregistreur à déroulement rapide. Elle est de préférence utilisée sur des
procédés à grande inertie.
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du système déterminé par le rapport .
tr
Si 20 : régulation tout ou rien.
tr
Si 10 20 régulation P.
tr
Si 5 10 régulation PI.
tr
Si 2 5 régulation PID.
tr
Si 2 régulation multi boucles, régulation numérique.
tr
Après avoir identifié le procédé suivant le modèle d’un premier ordre retardé, on utilise le tableau suivant
pour calculer les actions à afficher sur un régulateur compte tenu de sa structure.
Après calcul et affichage des actions, il est nécessaire d’effectuer un test sur une variation de consigne,
pour vérifier l’allure de la réponse. Si les résultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification,
s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher les actions.
Cas d’un procédé instable :
La fonction de transfert de ce modèle est la suivante :
K .e tr . p K .e tr . p
HR ( p )
p.(1 1. p )(1 2 . p )......(1 n . p ) p
Après calcul et affichage des actions, il est nécessaire d’effectuer un test sur une variation de consigne,
pour vérifier l’allure de la réponse. Si les résultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification,
s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher les actions.
1er cas, le gain du régulateur GR est trop petit ou la bande passante BP% est très grande .
2ème cas, le gain du régulateur GR est trop grand ou la bande passante BP% est très petite.
3ème cas, le gain du régulateur GR est correct et la bande passante BP% est correcte.
Relever la période des oscillations T et le gain critique du régulateur Grc.
Calculer les actions du régulateur à l’aide du tableau suivant.