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I - Présentation des systèmes asservis

I - Introduction
Les systèmes automatisés remplacent l’homme afin de réaliser des opérations trop complexes ou des
tâches pénibles, répétitives...parfois mêmes impossibles.

Les systèmes automatisées sont à l’image de l’homme:

Une Partie Commande d’analyse et de reflexion : Le cerveau

Une Partie opérative comportant des capteurs et des actionneurs : Les sens et les muscles

Ordres
P.C. P.O.
Informations d’état

Le cerveau selon les informations d’état qu’il reçoit à partir de différents capteurs sensoriels et qui
sont véhiculées par les fibres du son système nerveux, fournit après réflexion consciente ou
inconsciente les ordres qui vont déclencher des actions .

Tout comme celui de l’ homme le comportement des sytèmes automatisés se déroule en trois phases:

OBSERVATION———REFLEXION————ACTION

II - Exemples:
*Système de remplissage d’une cuve de château d’eau
1 - On observe le niveau d’eau dans la cuve
2 - On compare avec le niveau souhaité
3 - On agit sur le robinet dans le sens de la fermeture ou de l’ouverture

Il va sans dire qu’aprés avoir agit sur le robinet, il est souhaitable de refaire une nouvelle observation
du niveau d’eau. Ce retour à la phase d’observation constitue le fondement des systèmes automatisés.

Effet de l’action
Tâche à exécuter Réflexion Action

Observation

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III - Vocabulaire
La phase d’observation constitue le retour ou chaîne de retour. On dit que le système est
bouclé. Ce bouclage est appelé Feedback en anglais.

Parmi les systèmes automatisés on distingue :

Les systèmes combinatoires et séquentiels (câblés ou programmés) où les opérations

effectuées sont dépendantes de l’état dans lequel se trouve la partie opérative mais sont
prédéterminées et leurs déroulements identiques dans le temps.

Exemples : - ascenseur, distributeur de boisson, machine à laver..etc..

Les systèmes asservis où le déroulement des opérations dépend de contraintes imposées

par le milieu environnant, les perturbations. Dans ce cas la chaîne de retour doit fournir une
information complexe et précise pour rendre compte de l’influence de la perturbation extérieure sur le
comportement de la grandeur à asservir, et la Chaîne d’action doit réaliser une action modulable pour
compenser les influences de la perturbation.

Exemples : L’automobiliste au volant de son véhicule qui maintient à la fois sa vitesse et sa

direction selon le relief et le cheminement de la route.
Le pilote automatique de l’avion qui maintient un cap quelque soit le vent.

Les Systèmes asservis se décomposent en deux catégories :

Les régulations : Elles consistent à maintenir une grandeur physique à la valeur fixée par
l’information traduisant la tâche à accomplir le Talon. L’étude du comportement du système se fait à
partir des perturbations. On parle d’étude aux perturbations

Les asservissements : Ils consistent à faire suivre une loi non fixée à l’avance à une
grandeur physique. L’information traduisant la tâche à accomplir est dans ce cas variable en fonction
du temps,c’est la Consigne. L’étude du comportement de tels systèmes se fait à partir des variations
de la consigne. On parle quelquefois de Système fonctionnant en poursuite.

IV - Modélisation

Energie Perturbations

Commande
Entrée ε Système Sortie
+ Correcteur Actionneu
dynamique
-
Régulateur

Capteur

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La modélisation précédente sous forme de schéma bloc montre que le système est bouclé. Chaque bloc
fonctionnel joue un rôle différent:

Energie
L’actionneur:
Sur la chaîne d’action, il joue le rôle d’amplificateur
réglable selon la commande qui lui est appliquée et il Commande
délivre la puissance nécessaire à la réalisation de l’action Actionneur

Perturbations
Le sytème dynamique:
C’est un système qui suit des lois physiques qui lui
sont propres et qui dépendent de l’energie transmise par Sortie
l’actionneur et des éventuelles perturbations extérieures. Système
dynamique

Le capteur :
Il délivre l’ information image de la grandeur
physique de sortie qui doit être régulée ou asservie à la Capteur
consigne. Sa précision joue un rôle essentiel si l’on veut
concevoir un système bouclé performant.

Le régulateur:
Son rôle est essentiel, c’est Entrée
l’organe intelligent du système asservi. ε Commande
+ Correcteur
Il réalise la comparaison entre la
-
grandeur de consigne et la grandeur de
retour et délivre la grandeur de Régulateur
commande adéquate.
Retour

Le signal ε représente l’erreur ou écart :

Si cette erreur ou écart est nul en permanence, le système n’a plus aucun intérèt. Cela signifirait
que le système physique piloté n’ est soumis à aucune perturbation et que sa commande est toujours la
même. Cependant ε doit être le plus faible possible pour que le fonctionnement du système asservi soit
de qualité.

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V - Analyse du comportement des systèmes asservis:

e(t) + ε(t) s(t)

Cette représentation du schéma bloc est dite: “à retour unitaire”

En mode régulation :
L’entrée de consigne (le talon) e(t) est fixe [e(t) = E0] . En l’absence de perturbation le système
doit réagir de manière à ce que la tâche demandée E0 en entrée et la tâche réalisée en sortie S0 soit
identique. L'étude est une étude en régime établi ou régime permanent.

On caractérise alors l’écart ε p entre E0 et S0 comme étant une erreur statique ou erreur en régime
permanent ou encore erreur de position. Un système performant doit avoir une erreur statique nulle.

En mode asservissement :
L’entrée e(t) est variable et le système doit agir de manière à produire s(t) tel que:

e(t) - s(t) = ε (t) peu différent de 0

Dans ce cas on s’intéresse à l’aspect dynamique du système. On le caractérise par :

-La précision dynamique :

Elle est variable dans le temps et représente les variations de ε (t)

-La rapidité ou temps de réponse :

C’est le temps mis par le système pour réagir à une variation brutale de la consigne. Autrement dit,
le temps que met s(t) pour rejoindre la nouvelle valeur de e(t)

Remarque : plus le système est rapide plus il est précis

-La stabilité :
Cette notion est inhérente au fait que le système soit bouclé. En effet si la variation de la grandeur
de sortie est décalée dans le temps par rapport à la variation de la grandeur d’entrée, l’action, dont la
commande dépend de la variable ε risque de produire des effets contraires aux effets attendus.
Le système produit alors soit des oscillations auto-entretenues (phénomène de pompage), [Les
oscillateurs mis au point par les électroniciens sont des systèmes bouclés spécialement conçus pour
produire de tels effets]; soit des oscillations amorties ou encore divergentes.

Remarque :
Un système asservi performant doit être à la fois : Stable - rapide - précis

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VI - Différents exemples de comportements

La précision dynamique

e(t) ε(t s(t)

∆e ∆e

t t

Système lent Système rapide

∆e ∆e

t t

Système instable Système stable

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VII - La fable du fontainier:

Il était une fois un vieux fontainier qui depuis toujours régulait tant bien que mal selon la
consommation parfois désordonnée des habitants, le niveau d’eau dans le château d’eau de son
village. Sa méthode consistait à lire l’indication de niveau et à modifier le débit de la vanne
d’alimentation pour que le niveau se maintienne à une certaine valeur. Epuisé par ce travail répétitif et
solitaire, il demanda à partir pour une retraite bien méritée.En attendant de lui trouver un remplaçant
on demanda à ses trois fils au chômage d’assurer l’ intérim.
Chacun des trois fils essaient de concevoir un système automatisé:
Pierre s’inspirant de la chasse d’eau des WC pense utiliser un flotteur raccordé à un bras de
levier qui agira directement sur la fermeture ou l’ouverture de la vanne.
Isidore imagine un système hydraulique plus puissant où le flotteur agit sur un distributeur à
pression d’huile double effet qui actionne un piston relié à la manette de commande de la vanne.
Daniel est passionné par les systèmes électriques et utilise le flotteur pour actionner des
contacts électriques qui pilotent une vanne motorisée dans un sens ou dans l’autre.

Chaque soir la discussion fait rage entre les trois frères qui sont persuadés d’avoir trouvé chacun la
meilleure solution. Ils décident alors avec l’accord du maire du village de demander l’avis d’un expert
en systèmes asservis.

La réponse de l’expert est la suivante:

“Ce n’est pas le choix technologique de l’actionneur qui est le plus important pour assurer la
régulation du niveau de l’eau, toutes les solutions se valent à condition que:
- Quand le niveau baisse la vanne puisse s’ouvrir pour faire remonter l’eau aussi vite que possible.
- Quand le niveau est redevenu juste, il ne faut pas le dépasser.”

Le maire du village est convaincu par la réponse de l’expert et comme il ne veut pas investir dans un
système mécanisé, il demande à chacun des frères de faire un test de compétence.

Isidore procéde de la façon suivante :

Lorsque le niveau baisse de 10cm, il ouvre la vanne lentement de façon continue, il observe que le
niveau continue à baisser pendant un certain temps puis s’arrête et remonte. Isidore continue de
produire son action jusqu’ à ce que le niveau exact soit rétabli. Mais lorsqu’il arrête sa manoeuvre il
constate que le niveau continue d’augmenter et dépasse bientôt de 5cm la valeur souhaitée. Il décide
alors de refermer la vanne à vitesse moitiè moindre et ainsi de suite...

Pierre procéde de la façon suivante :

Lorsque le niveau baisse de 10cm, il ouvre immédiatement la vanne de 5tours pour compenser la
baisse le plus vite possible. La baisse est immédiatement compensée par son action et au bout d’un
certain temps le niveau remonte et dépasse de 5cm, Pierre décide alors de fermer la vanne de 2,5 tours
et stabilise ainsi la montée de l’ eau. En procédant ainsi, le niveau exact n’est jamais respecté, mais la
manoeuvre est simple et engendre des effets rapides.

Daniel proçéde de la façon suivante :

Lorsque le niveau baisse de 10cm, il observe la vitesse avec laquelle le reservoir se vide, et, décide
d’ouvrir instantanément de 10 tours. Il constate que l’eau remonte et referme lentement d’autant plus
lentement que le niveau peine à remonter. Lorsque que le niveau est dépassé de 5cm, il réagit de
même en sens inverse, et avec une vitesse dans la manoeuvre moitiè moindre.

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Epilogue :

L’administration communale, juge que chacun des trois frères fait son possible , mais qu’aucun des
trois n’est le fontainier idéal.

Isidore fait une action à long terme pour ramener le niveau à une valeur exacte, mais parfois il lui arrive
d’avoir agit trop fortement ce qui se traduit par des dépassements du niveau désiré. Pour éviter ces
dépassements, il doit exécuter sa manoeuvre le plus lentement possible, mais dans ce cas les villageois
devront patienter pour voir la pression d’eau se rétablir.

Pierre arrête immédiatement toutes variations de niveau mais ne réalise jamais l’exactitude du niveau.

Daniel se complique la vie en essayant de prendre en compte la vitesse de variation du niveau et à

chaque manoeuvre, il donne un “coup de fouet” à l’alimentation. Son action est énergique et rapide mais,
ne permet pas, elle non plus, de réaliser l’exactitude du niveau.

Le maire du village pense que la meilleure solution est de disposer en parallèle trois conduites et
trois vannes: une pour chaque frère.

Par ce moyen les trois frères ont un emploi et leurs actions combinées permettent d’assurer:

*La compensation immédiate de la perturbation Action de P ierre

*Le retour exact à la valeur prèscrite Action de Isidore
*L’exagération nécessaire à combattre l’inertie du processus Action de Daniel

Question:
Les villageois adhérent totalement à la proposition du maire à l’unanimité sauf une personne,
Laquelle?

Note: Cette fable a été contée à l’école polytechnique de Bruxelles par Monsieur BODY.

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