Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.4 RÉPONSES TEMPORELLES

4.4.1 Définition

On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

u y
Gs(s)

Fig. 4.7 Système linéaire.

La réponse d'un système est l'évolution dans le temps du signal y(t) de sortie d'un
système excité par une entrée u(t) connue. La réponse se calcule selon la définition (4.9).

4.4.2 Réponse libre et réponse forcée

Lorsque l'entrée u(t) du système est nulle, on distingue deux types de réponse:
La réponse forcée s'observe lorsque les conditions initiales du système sont nulles: toutes les
grandeurs physiques du système sont nulles pour t = 0.
La réponse libre s'observe lorsque les conditions initiales du système ne sont pas
nulles: par exemple, il existe un charge de capacité dans un système électrotechnique ou une
vitesse initiale dans un système mécanique.

4.4.2 Réponse indicielle

Lorsque le système est excité par un échelon unité, nommé parfois saut indiciel, la
sortie est appelée réponse indicielle.

1
u(t ) = ε (t ) o– • U ( s) = (4.20)
s
G s ( s)
Y ( s) = •–o y (t ) = γ (t ) (4.21)
s

4.4.3 Réponse impulsionnelle

Lorsque le système est excité par un impulsion unité, nommée percussion de Dirac, la
sortie est appelée réponse impulsionnelle.

u( t ) = δ ( t ) o– • U ( s) = 1 (4.22)

Y ( s) = G s ( s) •–o y (t ) = g(t ) (4.23)

La réponse impulsionnelle est donc la transformée de Laplace inverse de la fonction de

transfert du système. Par cette propriété, cette réponse serait intéressante si on pouvait la

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Asservissements linéaires Fonction de transfert

mesurer, ce qui n'est pas le cas car la percussion de Dirac ne peut être réalisée en pratique que
par une approximation assez grossière

4.4.2 Réponse en vitesse

Lorsque le système est excité par une rampe unité, la sortie est appelée réponse en
vitesse.

1
u(t ) = ν (t ) = t ε (t ) o– • U ( s) = 2 (4.24)
s
G s ( s)
Y ( s) = •–o y (t ) = ρ (t ) (4.25)
s2

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