Asservissements linéaires Fonction de transfert

CHAPITRE 4: FONCTION DE TRANSFERT

4.1 GÉNÉRALITÉS

4.1.1 Définition

On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

u y
S

Fig. 4.1 Système linéaire.

A partir du système d'équations différentielles à coefficients constants qui décrit un tel

système, on a établi son équation caractéristique qui exprime la relation entre entrée et sortie.

a 0 y (t ) + a1 y (t ) + a 2 y(t ) + ... = b0 u(t ) + b1 u (t ) + b2 u(t ) + ... (4.1)

On peut traduire l'équation caractéristique dans l'espace de Laplace, grâce à la

transformée de Laplace selon les règles énoncées à l'annexe 3.A.entrée et sortie.

a 0 Y ( s) + a1 s Y ( s) + a 2 s 2 Y ( s) +... = b0 U ( s) + b1 s U ( s) + b2 s 2 U ( s) +... (4.2)

La mise en évidence des variables Y et U fait apparaître deux polynômes en s.

(a 0 + a1 s + a 2 s 2 +...+a n s n ) Y ( s) = (b0 + b1 s + b2 s 2 +...+bm s m ) U ( s) (4.3)

La fonction de transfert – appelée parfois transmittance isomorphe – est défini par le

quotient des grandeurs de sortie et d'entrée, exprimées dans l'espace s. Sa valeur est obtenue
par le quotient des polynômes en s formés par les coefficients de l'équation caractéristique.

Y ( s)
G ( s) = (4.4)
U ( s)
b0 + b1 s + b2 s 2 + ...+ bm−1 s m−1 + bm sm N ( s)
G ( s) = = (4.5)
a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...+ a n−1 s n−1+ a n sn D ( s)

Dans un système physique réel, le degré n du polynôme dénominateur D(s) sera

toujours supérieur ou égal au degré m du polynôme numérateur N(s). Seules des
simplifications exagérées peuvent conduire au cas contraire. Si on utilise un tel modèle ultra
simplifié, on peut obtenir dans certains contextes des résultats fort éloignés de la réalité, voire
aucun résultat si on bute à des singularités numériques.

On peut illustrer la définition (4.4) par un exemple: on applique une tension u(t) aux
bornes d'une inductance L. Un convertisseur de mesure délivre une tension y(t)
proportionnelle au courant i(t) qui traverse l'inductance.

Jean-Marc Allenbach 4–1 020409

Asservissements linéaires Fonction de transfert

i
L
u Gs(s) y
u
k y

Fig. 4.2 Système: schéma électrique et fonction de transfert.

1t
i (t ) = ò u(τ ) d τ
L0
(4.6)

y (t ) = k i (t ) (4.7)

Par la transformée de Laplace, on calcule la fonction de transfert en faisant disparaître

la variable interne i(t).

Y ( s) k
G s ( s) = = (4.8)
U ( s) s L

De la relation (4.4), on peut aussi exprimer la sortie du système lorsqu'on en connaît le

signal d'entrée et la fonction de transfert.

Y ( s) = Gs ( s ) U ( s ) (4.9)

4.1.2 Combinaisons

Pour calculer la fonction de transfert d'un système, on peut appliquer aux fonctions de
transfert de ses sous-systèmes les règles de transformation de schémas exposées à la section
3.3. On n'en rappelle que les principales.

u=u1 y1=u2 y2=y u y

G1(s) G2(s) Gs(s)

Fig. 4.3 Sous-systèmes en série.

Gs ( s) = G1 ( s) G2 ( s) (4.10)

G1(s) + y=y1+y2
u u y
Gs(s)
G2(s) +

Fig. 4.4 Sous-systèmes en parallèle.

Gs ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) (4.11)

Jean-Marc Allenbach 4–2 020409

Asservissements linéaires Fonction de transfert

u + y u y
G1(s) Gs(s)
–

G2(s)

Fig. 4.5 Système en boucle.

G1 ( s)
G s ( s) = (4.12)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

u y u y
+
G1(s) G2(s) Gs(s)
–

Fig. 4.6 Système asservi (à retour unité).

La fonction de transfert globale d'un asservissement se calcule à l'aide des relations (4.10) et (4.12).

Jean-Marc Allenbach 4–3 020409