Systèmes échantillonnées Exercices

TD systèmes échantillonnés

Exercice 1
Soit un procédé d’ordre 1 :
1
G( p) =
1 + τp
Proposer une période d’échantillonnage pour ce procédé ? (AN : τ = 1ms )

Exercice 2
Considérons le système suivant :
p −1
G ( p) =
p + 2 p + 10.25 p + 9.25
3 2

Son diagramme de Bode est donné

Fig.1
Proposer une période
d’échantillonnage Te pour ce
système ?

Fig.1
Exercice 3
1) Calculer en utilisant la table, la transformée en Z d'un système composé d'un premier ordre
K
de FT : G ( p) = et d'un bloqueur d'ordre zéro.
1 + τp
2) Donner la réponse du système précédent à un échelon.

Exercice 4
Considérons le système échantillonné représenté sur la Fig.2
et pour lequel on veut calculer la fonction de transfert en z.
1 Fig.2
La fonction de transfert continue étant : Gc ( p ) = .
p ( p + 1)
1) Décomposer en éléments simples la fonction Gc(p)/p ?
2) En déduire l’expression de la fonction de transfert échantillonnée G(z) ? (comparer avec la
forme obtenue directement de la table).
3) Application numérique Te=1s.

H. EL FADIL 1
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Exercice 5
Déterminer la fonction de transfert échantillonnée des systèmes (précédés d’un bloqueur
d’ordre zéro) suivants (les donner en fonction de K et Te) :
K
1) H ( p) =
p + 3p + 2
2

K
2) H ( p) =
p +p
2

p +1
3) H ( p) =
p + p +1
2

Exercice 6
Soit les systèmes interconnectés donnés par la
Fig.3

On propose les notations suivantes :

Fig.3 : schéma de trois systèmes interconnectés
H1 ( z ) = Z [B0 ( p)G1 ( p)] ; et régulés par H4(z)

H 2 ( z ) = Z [B0 ( p)G2 ( p)] ;

H 3 ( z ) = Z [B0 ( p)G3 ( p)] ;

H 5 ( z ) = Z [B0 ( p)G1 ( p)G2 ( p)] ;

H 6 ( z ) = Z [B0 ( p)G1 ( p)G2 ( p)G3 ( p)] ;

1) Donner l’expression de la fonction de transfert de ce système, F(z), avec comme entrée e1k
et comme sortie mesurée e4k ?
2) La période d’échantillonnage Te=1s et les fonctions de transfert sont données par les
expressions suivantes :
1 2 ln(2)(1 − 2 p ) + 2 p ln(2)
G1 ( p ) = ; G2 ( p ) = ; G3 ( p ) = ; H 4 ( z) = K
p p + ln(2) p + ln(2)
Donner l’expression de la fonction de transfert F(z) en fonction de K ?

Exercice 7
Trouver l'équation récurrente du système suivant:
z − 0 .3
H ( z) =
( z − 0.1)( z − 0.2) z

H. EL FADIL 2
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Exercice 8
On considère le système échantillonné représenté sur la
H
Fig.3. On suppose que la FT du procédé est : G ( p ) = .
1+ p
1) Etablir les modèles (équation récurrente, fonction de Fig.4

transfert en z) de ce système ?
2) Mêmes questions lorsque ce système est bouclé par un retour unitaire uk = yck − yk .

Exercice 9
Trouver la fonction de transfert échantillonnée des systèmes linéaires échantillonnés
représentés par les équations aux différences suivantes
1) sn − 3sn−1 + 2sn−2 = 2en−4 − en−2

2) sn − 0.5sn−1 + 0.5sn−2 = 8en − 6en−1 + en−2

Exercice 10
On considère le système régit par l’équation récurrente : yk +2 − 5 yk +1 + 6 yk = uk

1) Calculer sa fonction de transfert discrète G(z) ?

2) Calculer sa réponse indicielle et sa réponse impulsionnelle ?

Exercice 11
Soit le système à temps discret suivant : yk +2 − 3 yk +1 + 2 yk = uk

Il est supposé initialement au repos, soit : yk = 0 ∀k ≤ 0 ; et on applique une entrée

impulsionnelle telle que uk = 0 ∀k ≠ 0 et u0 = 1 .

1) Exprimer, à partir de l’équation de récurrence ci-dessus, la réponse yk ?
2) Donner la fonction de transfert G(z) du système ? En déduire l’expression de Y(z)?
3) Décomposer en éléments simples la fonction Y(z)/z ?
4) En appliquant les transformée de la table en z, déduire l’expression de la sortie yk ?
comparer avec celle trouvée en 1) ?

H. EL FADIL 3
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Exercice 12
Soit le système bouclé suivant (Fig. 5) +
‐
1) Ecrire ε (z ) en fonction de E (z ) ?

z
2) On donne H ( z ) = , avec K = 1 . Fig.5
( z − 1)( z − a )
a) Quelle est l’erreur de position ?
b) Quelle est l’erreur de vitesse ?
3) Mêmes questions avec K=100. Conclure ?

Exercice 13
k +
Soit le système bouclé (Fig. 6).On donne H ( z ) = ‐
H(z)
z − z1

(k>0, et z1 ∈ IR* ). Fig.6

1) Déterminer l’équation caractéristique. En déduire les pôles ?

2) Discuter la valeur de k pour que le système soit stable ?

Exercice 14
1) Le polynôme caractéristique d’un système échantillonné en BF s’écrit :
z 2 + (k − 1.5) z + (1 − k ) .Discuter des valeurs de k pour que le système soit stable (Utiliser le
critère de Jury).
2) Même question pour une fonction de transfert en BF suivante:
0.37 z + 0.26
GBF ( z ) =
z + z (0.37 k − 1.37) + (0.37 + 0.26k )
2

Exercice 15
Etudier la stabilité du système numérique suivant, en calculant les pôles et en utilisant le critère
de Jury :
2( z + 2)
G( z) =
4z − 4z 2 − z −1
4

H. EL FADIL 4
Systèmess échantillonnéées Exercicess

ce 16
Exercic
Soit l’assservisseme
ent numériq
que suivant (Fig.7):

Fig. 7

1
nd : F ( p ) =
On pren
(1 + p )(1 + 0.5 p )

1) Faire la synth orrecteur kC

hèse du co C (z ) lorsque
e C (z ) est un
u PID num
mérique. On
O prendra
a
Te=0.1s.
=
1
2) Que e correcteur si: F ( p ) =
e devient ce
p (1 + 0.1 p )

Exercic
ce 17
1
TBO: H BO ( p ) =
Soit un système assservi de FT
p + 0 .2 p + 1
2

1) Callculer les marges MP et

e MG ?
2) Que
el est l’appo
ort de phase
e que doit ramener
r le correcteur
c s on désire une MP=45° ?
si
3) Callculer les paramètres
p d’un correcteur à ava
ance de ph
hase perme
ettant cette
e correction
n
(faire une étud
de du correccteur) ?
4) Callculer le corrrecteur disccrétisé :
a) Vérifier si Te=0.1s pe
eut être la période
p d’éc
chantillonnage ?
2 z −1
b) Calculer C(z)
C en utilissant la méth
hode de Tus
stin :
Te z + 1
c) Ecrire l’éq
quation récu
urrente ?

H. EL FAD
DIL 5