Série 1 :

Systèmes Asservis Echantillonnés

EX.1. Transformée en z

a. Calculer la transformée en z de la sinusoïde discrète

x[k] = sin( ωkTe )
b. Calculer la transformée en z du signal x(t) ayant pour transformée de Laplace
1
X(s) =
s (1 + τ1s )(1 + τ 2s )

EX.2. Inversion de la transformée en z

Trouver les 5 premiers échantillons du signal discret ayant pour transformée en z :

G(z) =
(
z z 2 − 2z + 2 )
z3 − 4z 2 + 5z − 2
et les représenter graphiquement.
Indication : utiliser la méthode de la division polynômiale.
EX.3. Version numérique du système fondamental d’ordre 2

a. Etablir l’équation aux différences (équation récursive) d’un système fondamental

d’ordre 2 :
K2
G(s) =
2ξ 1
1 + s. + s2
ωn ωn2
b. A l’aide d’éléments retard z −1 , gains et comparateurs, donner le schéma fonctionnel
détaillé correspondant à l’équation aux différences obtenue.
c. Calculer la transformée en z du signal de sortie du système fondamental d’ordre 2
lorsque l’entrée est une impulsion unité discrète.
d. Donner le model échantillonné du système G(s).
EX.4. Fonction de transfert et équation aux différences

a. Donner la fonction de transfert d’un régulateur numérique à avance de phase, régi par
l’équation aux différences suivante :

u(k) + a1u(k − 1) = b0e(k) + b1e(k − 1)

 (Signal d’entrée : e[k], signal de sortie : u[k])
b. Equation aux différences
Un régulateur numérique a pour fonction de transfert

b z2 + b1z + b2
Gc (z) = 0
z ( z − 1)

Donner l’équation aux différences régissant le régulateur.

EX.5. Fonction de transfert en Z
Mettre sous forme standard la fonction de transfert des systèmes définis par les équations de
récurrences suivantes :

𝑦(𝑘) = 0.2𝑦(𝑘 − 1) + 0.8𝑢(𝑘 − 2)

𝑦(𝑘 + 3) − 1.7𝑦(𝑘 + 2) + 0.8𝑦(𝑘 + 1) − 0.1𝑦(𝑘) = 4𝑢(𝑘 + 1) − 6𝑢(𝑘) + 4𝑢(𝑘 − 1)

EX.6. Filtre passe-bas numérique d’ordre 1

On considère le système dynamique discret (filtre numérique) régi par l’équation aux
différences :
y(k) + a1y(k − 1) = b0u(k)

(Signal d’entrée : u[k], signal de sortie : y[k])

a. Réponse indicielle : Avec les paramètres : a1 = -0,7165 et b0 = 1 + a1
Calculer et tracer les 5 premiers échantillons de la réponse indicielle du système.
b. Schéma fonctionnel : A l’aide d’éléments de type sommateurs, gains et retards purs
d’une période d’échantillonnage, donner le schéma fonctionnel du filtre.
EX.7. Schéma fonctionnel et fonction de transfert

Partant des schémas fonctionnels suivants, donner la fonction de transfert G(z) du système
discret correspondant :
EX.8. Discrétisation d’un filtre analogique

Considérons le système de fonction de transfert suivante :

Y(s) s
Ga (s) = =
U(s) (1 + sτ )2

1. Donner son équation aux différences.

2. Donner le modèle échantillonné de ce système.

La période d’échantillonnage est Te.

EX.9. Modèle échantillonné d’un système numérique

Trouver le modèle échantillonné du système analogique suivant (double intégrateur)

Pour Te = 1 [s], sous forme analytique, et tracer sur un même graphique, à l’aide du logiciel
MATLAB, les réponses indicielles des modèles analogiques et échantillonnés.
Peut-on connaître à l’avance la position des pôles discrets ?
EX.10.Régulateur numérique à avance de phase

Donner la loi de commande et la fonction de transfert de la version numérique du

régulateur analogique de fonction de transfert :

U(s) 1 + sT1
Gc (s) = = Kp
E(s) 1 + sT2

N.B : Procéder par discrétisation de la loi de commande

EX.11.Asservissement par régulateur PI numérique

Soit le système de régulation numérique suivant,

 - Gc(z) est la fonction de transfert d’un régulateur PI numérique ;
- Ga ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) = k1 / ( s − s1 ) est la fonction de transfert du système à régler.
a. Donner la fonction de transfert en boucle fermée
b. Calculer les gains statiques du système en boucle ouverte et en boucle fermée. Peut-on
les obtenir sans faire de calculs ?
c. Tracer la réponse indicielle discrète γ(k) en boucle fermée pour :
- K1=1, s1=-10 [s-1], Te=0.1s, Kp=2.4, 1/Ti = 19.875 [s-1]
en s’aidant du logiciel MATLAB, profitant de la fonction "step(Gw)"
d. Déterminer les pôles du système en boucle fermée, les visualiser au moyen de la
fonction Matlab "pzmap(Gw)"

EX.12.Fonction de transfert (24)

Le code C (très partiellement commenté) d’un régulateur numérique est donné ci-dessous
:

Y(z)
Donner la fonction de transfert G(z) =
E(z)

EX.13.Retard dû au temps de calcul

Ce problème très simple a pour unique but de montrer qu’un retard pur de l’ordre d’une
période d’échantillonnage est monnaie courante.
 L’algorithme n’effectue aucun traitement du signal discret u[k] et ne fait que le
transmettre. En admettant que u(t) soit un saut unité parfaitement synchronisé sur le
signal démarrant une conversion A/D, tracer l’allure de y(t) dans les cas ci-dessous. On
admet que les temps de conversion des convertisseurs A/D et D/A sont nuls.
a. La durée d’exécution de l’algorithme est strictement nulle et les convertisseurs
sont parfaitement synchronisés

b. La durée d’exécution de l’algorithme est non-nulle (mais inférieure à Te) et les

convertisseurs sont parfaitement synchronisés.

EX.14.Le calcule de valeur en régime permanent Example 4.11

Calculer la valeur en régime permanent de :

y(k) = ( 0.5k − 0.5)U(k)

EX.15.Calcule de la valeur finale et initiale

Trouver la valeur initiale et la valeur finale de la fonction de transfert discrète causale

dont la transformée en Z est donnée par :

0.792z 2
U(z) =
(z − 1)(z 2 − 0.416z + 0.208)
U(k)=k0+k1e(k)+…..+(k-n)e(k-n)

et vérifier :
 U( 0) = lim U(z) = 0
z →
u( ) = lim(z − 1)U(z) = 1
z →1

EX.16.La réalisation d’un système.

Comment réaliser un système dont la fonction de transfert est donnée par :

1
G(z) =
1 − 0.5z−1
EX.17.Fonction de transfert en boucle fermée
1
Supposons que le système avec une fonction de transfert G(z) = est placé dans
z(z − 1)
une boucle fermée avec un régulateur proportionnel K. Comment les pôles de la boucle
fermée varient-ils lorsque K augmente à partir de 0 ?