CHAPITRE 4

La Transformée en Z

1
 Définition
• La transformée en « z », joue, vis à vis des systèmes
linéaires échantillonnés, le même rôle que joue la
transformée de Laplace « p » vis à vis des systèmes
linéaires continus.
• Cette transformée est établie en posant :

• Donc la transformée en z d’une fonction f(t) n’est autre

que la transformée de Laplace de f *(t) en remplaçant
�−��� par z−1 :

2
Exercices
Calculer la transfor mée en z des fonctions
suivantes :
1- : f (t) = u(t)
2- : f (t) = tu(t)
3- : f (t) = eat .u(t)

3
4
5
 Principales propriétés de la
transformées en Z
a : Linéarité

b : Translation temporelle

c : Valeur finale

6
 Applications
• Calcul des transmittances en z dans une boucle
d’asservissement
a : Exercice (voir la série)
Soit le schéma fonctionnel suivant d’un système
asservi continu :

Donner l’expression de la sortie discrétisée y(z).

7
 B.O.Z
• Définition
Le bloqueur d'ordre zéro est le convertisseur numérique
analogique le plus utilisé en automatique. On l'appelle
aussi l'élément de maintien, car il maintient constante la
valeur de l'échantillon u(kTe) sur tout l'intervalle de temps
�� kTe , (k+1)Te .

8
 B.O.Z
• Définition
La fonction de transfert associée au B.O.Z est :

Lorsqu'un système continu est précédé par un bloqueur

d'ordre zéro et que sa sortie et l'entrée du bloqueur sont
échantillonnées, la règle de transformation continu-discret
de sa fonction de transfert est la suivante :

9
b : Démarches pour la discrétisation d’une
expression analogique
- Etant donné la boucle d’asservissement suivante :

Fig.19 : système asservi exprimé en analogique

- Comment peut-on établir une boucle d’asservissement

échantillonnée à partir d’une boucle qui représente un
système asservi continu ?

Fig. 20 : système asservi exprimé en discret 10

Généralement C(p), H(p), C(z) ou H(z) se présentent sous
�(�
la forme d’une fraction rationnelle �(� = .
�(�

1° On applique directement la formule :

� (� = ∞ �=0
� ( �� . � −�

2° On opère une discrétisation par une approximation de

l’opérateur p de Laplace :

Ou :

11
3° On utilise un ensemble échantillonneur bloqueur et on
effectue une décomposition en éléments simples de
l’expression analogique puis on exploite les tableaux
usuels des transfor mées pour trouver l’expression
échantillonnée en z.

4° On exploite directement la formule :

�
�(�� 1
�(� =    
�′(�� 1 − ����  .  �−1
�=0

12
Evaluation

13
Evaluation

14
 CHAPITRE 5
La Transformation Inverse

15
 Introduction

La transformée inverse joue un rôle fondamental dans

l’établissement d’une équation récurrente qui joue un rôle
important car elle permet l’évaluation des échantillons
temporels et d’établir l’évolution du signal en rapport avec
une consigne imposée.

16
 Fonction de transfert en z d’un
système numérique
Nous savons que les systèmes analogiques sont
régis par une équation différentielle d’ordre m :

L’application de la transformée de Laplace à cette

équation différentielle permet d’établir la fonction
de transfert générale d’ordre m :
�(� �� �� + … + �1 �1 + �0 �(�
� (� = = � 1 =
�(� �� � + … + �1 � + �0 �(�
17
 Fonction de transfert en z d’un
système numérique
Les systèmes numériques sont, de leur côté, définis par
une équation récurrente reliant l’entrée u(kT) et la sortie
y(kT), de la forme :

En appliquant la propriété Z[ f(t – kT)] = z −k F(z) sur

cette équation récurrente on a :

D’où la fonction de transfert en z :

18
 Fonction de transfert en z d’un
système numérique
o Souvent, on connait , et on doit déduire la suite
d’échantillons afin étudier l’évolution temporelle
de pour k =0,..., n.

o Or la suite des échantillons h(kT) se trouve dans

l’expression �(� = ∞�=0
ℎ ( �� . � −�

19
Plusieurs méthodes peuvent être exploitées pour
reconstituer le signal et obtenir l’expression récurrente
h(kT) , à partir de H(z) :
a- Décomposition en élément simples de l’expression en z
et exploitation des tables usuelles de la transformée en z
b- La division itérative
c- L’utilisation de la méthode des résidus en appliquant le
théorème de Cauchy

d- L’utilisation de la méthode de l’équation de récurrence

associée à la fonction de transfert
20
a - Décomposition en élément simple
Cette méthode est la plus simple et elle consiste à faire une
�(�
décomposition en éléments simples de .
�
Ce qui nous nous permet d’écrire la transformée en z sous la
forme :
�(� � �
�(� = = �0 + �
�=1 � �−��
.
�(�
Alors, en utilisant la table de la transformée en z, on obtient :
�

�(� = �0 �(� + �� ��� �(�

�=1

21
Exemple 1
1
Soit H (z) = , calculer les échantillons h(k)
�2 −3�+2
�(�
par décomposition en éléments simples de
�
b) Par l’utilisation de la méthode des résidus

22
�(� 1 � � �
= = + +
� �(�2 −3�+2 � �−2 �−1
1 1
ce qui donne � =  ; � = et � =− 1
2 2
1 1 � �
D’où �(� = + −
2 2 �−2 �−1
1 1 �
et donc ℎ(� = �(� + 2 − 1
2 2
h(k) peut alors être calculée pour différentes valeurs de
k=1, 2, 3, …
Sachant que l’impulsion de Dirac �(� vaut 1 seulement
lorsque k=0, alors :
h(1)=0 ; h(2)=1 ; h(3)=3 ; h(4)=7 …

23
Exemple 2
On se propose de calculer la transformée en z inverse de :
�
� (� = 2
� − (� + � � + ��
�(�
On remarque que se factorise en :
�
�(� 1
=
� (� − � (� − �
et, en utilisant la décomposition en éléments simples, on
obtient :
1 � �
� (� = −
�−� �−� �−�
La transformée en z inverse de F(z) est :
� �
� − �
�(� = −1 �(� = �(�
�−�
24
Exemple 3
�3 −2�2 +2�
Soit : �(� = (�−1 2 (�−2
la décomposition en élément
�(�
simple de s’écrit :
�
�(� 1 1 2
=− − 2+�−2
� � − 1 (� − 1
Alors,
�(� = (−1 − � + 2�+1 �(�

25
b – Division polynomiale (itérative)
Pour utiliser cette technique, il faut écrire la
transformée en z sous la forme :
� −�
�(� �� �
� (� = = �=0
� −� .
�(� �=0 � � �
La division selon les puissances croissantes de z−1
de N(z) par D(z) donne :
�(� = �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + …      .
D’après la propriété sur le retard de la transformée en
z, on déduit de l’équation précédente que :
�(� = �0 �(� + �1 �(� − 1 + �2 �(� − 2 + …
26
Exemple 1
On se propose de calculer la transformée en z inverse de :
−� + �2
� (� = 2
� + 3� + 2
O n écri t t o u t d ’ a b o r d �(� c o m m e u n e f r a c t i o n
rationnelle en z-1 :
1 − �−1
� (� =
1 + 3�−1 + 2�−2
ensuite on effectue la division selon les puissances
croissantes de z−1 :

27
On en déduit que :

28
c – Théorème de Cauchy
Exemple
1
Soit H (z) = 2 , calculer les échantillons h(k)
� −3�+2
par l’utilisation de la méthode des résidus.

29
 1
�(� =
(� − 1 (� − 2
ℎ(�� = (� − 1 �(� ��−1    �=1 + (� − 2 �(� � �−1
   �=2

= 2�−1 − 1
Valable pour � ≥ 1.

30
d – Calcul par récursion
Le calcul par récursion est le plus souvent utilisé avec
un ordinateur afin d’obtenir la transformée inverse de
réponse d’un système.

Exemple
1
Soit H (z) = 2 , calculer les échantillons h(k)
� −3�+2
par récursion.

31
 �(� 1
Partant de �(� = = où V(z) provient d’une
�(� �2 −3�+2
impulsion de Dirac.
On aura �(� . (�2 − 3� + 2 = �(�
Multiplions les deux membres par �−2 , il vient :
�(� . (1 − 3. �−1 + 2. �−2 = �(� . �−2
ou encore :
�(� − 3. �−1 �(� + 2. �−2 �(� = �(� . �−2
En appliquant le théorème de retard, on aura pour k
positif ou nul :
�(�� − 3�(� − 1 � + 2�(� − 2 � = �(� − 2 �

32
On peut omettre T pour alléger cette écriture d’où :
�(� = 3�(� − 1 − 2�(� − 2 + �(� − 2
Comme l’entrée V(k) est une impulsion discrète, on a
alors V(0)=1 pour k=0 et V(k)=0 pour k positif différent
de zéro, et y(t) est nulle pour tout � ≤ 0.

33
Exemple
Considérons la fonction :
10� + 5
�(� =
(� − 1 (� − 0.2
que l’on peut écrire comme :
10� + 5
�(� = 2
(� − 1.2� + 0.2
avec U(z)=1.

34
Mais comme
�(� = �(0 + �(1 �−1 + �(2 �−2 +…+�(� �−� +…
de U(z)=1, on obtient :

                       �(0 = 1
�(� = 0   ����   � = 1,  2,  3,  …

On peut écrire l’équation aux différences :

�(� + 2 − 1.2�(� + 1 + 0.2�(� = 10�(� + 1 + 5�(�

�(� = 1.2�(� − 1 − 0.2�(� − 2 + 10�(� − 1 + 5�(� − 2

35
36
Evaluation

37
Evaluation

38