CI05 TD13 CORRIGÉ

DÉTERMINER LE MODÈLE DE CONNAISSANCE

Sciences de l’ingénieur D'UN SYSTÈME ASSERVI

AXE ASSERVI DE MACHINE-OUTIL

Question 1 : Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie ?
Le système doit asservir la position x(t ) du chariot à la consigne xc (t ) . Les grandeurs d’entrée et sortie sont de même
nature. Ce système comprend un capteur délivrant une image proportionnelle à la position du chariot et un comparateur
intégré au calculateur.
Question 2 : À l’aide de la description ci-dessus, compléter le premier schéma-bloc page suivante en faisant apparaitre le
nom des composants, leur fonction et les grandeurs transmises d’un bloc à l’autre.

Question 3 : Déterminer les fonctions de transfert de chaque composant, puis compléter le second schéma-bloc.
Correcteur Moteur électrique Vis-écrou Changement d’unité Capteur
Équation dm (t) pas 1 umes (t )  K capv (t )tour
uv (t )  Kc  (t ) m  m (t)  Km um (t) x(t)  v (t)rad v (t )tour  v (t)rad
temporelle dt 2 2
Transformée pas 1 Umes (p)  K cap v (p)tour
Uv (p)  Kc (p)  m p m (p)  m (p)  Km Um (p) X (p)  v (p)rad v (p)tour  v (p)rad
de Laplace 2 2
Fonction de Uv (p) m (p) Km X (p) pas v (p)tour 1 Umes (p)
 Kc     K cap
transfert  (p) Um (p) 1   m p v (p)rad 2 v (p)rad 2 v (p)tour

Question 4 : Déterminer la fonction de transfert de l’interface homme-machine.

Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif que les images de la consigne et de la
sortie soient proportionnelles, respectivement à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité.
Donc : Uc (p)  K  1   pas 1  Uc (p)  Kcap
cap  
X c (p) 2  2  X c (p) pas

Question 5 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale de cet asservissement.
Km 1
K c Kvr
X (p) K cap 1 mp p pas K cap 2 K c Kv K m r
    
X c (p) pas 1  K K K 1 1 2 2 (1   m p)p  2  K c Kv K m rK cap
c v
m r  K cap
1 mp p 2
X (p) K cap  K c Kv K m r 1 X (p) 1
   
X c (p) K c Kv K m rK cap (1   m p)p  2 X c (p) 2 2  m
1 1 p p2
K c Kv K m rK cap K c Kv K m rK cap K c Kv K m rK cap

Question 6 : Conclure sur les performances de stabilité et de précision.

Stabilité : tous les coefficients du polynôme caractéristique d’ordre 2 sont de même signe, donc le système asservi est stable.
Précision : 2ème ordre de gain statique K=1, avec entrée et sortie de même nature, donc le système asservi est précis.

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 ENCEINTE CHAUFFANTE
Question 1 : Déterminer les fonctions de transfert de la vanne, de l’échangeur et de l’enceinte.
Relation dans le domaine de Fonction de transfert
Composant Relation temporelle
Laplace + Schéma-bloc
 (p) Q(p)
Vanne q  t   Kvan   t  Q(p)  Kvan  (p) Kvan

ech (p)   ech p ech (p)  KechQ(p) Q(p) ech (p)

d  (t) K ech
Échangeur ech (t)   ech  ech  Kech  q(t) Kech
dt soit ech (p)  Q(p) 1   ech p
1   ech p
(p)   enc p (p)  Kenc ech (p) (p)
d  (t ) ech (p) K enc
Enceinte  (t )   enc  Kenc ech (t ) K enc
dt Soit (p)  ech (p) 1   enc p
1   enc p

Question 2 : Dessiner la portion de schéma-bloc représentant le système et faisant intervenir uniquement les composants
précédemment définis.

Question 3 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en identifiant les différents
composants (noms sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs.

Fonction de transfert de l’interface Homme-Machine

Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif que les images de la consigne et de la
sortie soient proportionnelles, respectivement à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité.
U (p)
Donc : c  Kcap
c (p)

Question 4 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet asservissement.
 Km   Kech   Kenc 
1   enc p  Kv   Kvan   
(p)  1   m p  p   1   ech p   1   enc p 
 Kv KmKvanKechKenc
 Kcap   Kcap 
c (p)  Km   Kech  Kenc    1   m p  p  1   ech p   Kv KmKvanKechKenc Kcap
1  1   enc p  Kv   Kvan      Kcap
 1   m p  p   1   ech p   1   enc p 
(p) Kcap  Kv KmKvanKechKenc 1 (p) 1
   
c (p) Kv KmKvanKechKenc K cap 1   m p  p 1   ech p  c (p) 1  m   ech  m ech
1 1 p p2  p3
Kv KmKvanKechKenc Kcap K K K K K
v m van ech enc cap K K K K K K K
v m van ech enc cap K K K
v m vanK echK enc K cap

Question 5 : Conclure sur les performances de stabilité et de précision. (NB : toutes les constantes sont positives).
Stabilité : tous les coefficients du polynôme caractéristique d’ordre 3 sont de même signe. Ce sera stable si :
1  m   ech  m ech  m   ech
  soit   m ech
Kv K m KvanK echK enc Kcap Kv Km KvanKech Kenc Kcap Kv Km Kvan Kech Kenc Kcap Kv K m Kvan K ech K enc Kcap

  
Précision :  ()  lim  p  (p)  lim  p  H(p)c (p)  lim  p  H(p) 0   lim H(p)0   0 donc le système est précis.
p 0 p 0 p 0  p  p 0

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 SYSTÈME DE CORRECTION DE PORTÉE D’UN PHARE AUTOMOBILE

Structure de la chaîne d'action du système

Question 1 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cette chaîne d’action, en identifiant les différents
composants (nom sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs, ainsi que les
grandeurs avec leur unité transmises d’un bloc à l’autre.

Question 2 : Déterminer la valeur de Kbloc

2 2 2
 6 x 6
6 (rad)  10 (mm) 360 360  0,01 rad/mm
360     Kbloc 
 10 10
 (rad)  x (mm) 

Question 3 : En déduire le type de système auquel le moteur peut être identifié. Justifier et donner la forme de la fonction
de transfert correspondante.
La réponse du système à un échelon ressemble à la réponse à un échelon d’un système du 2 ème ordre apériodique (pente
de la tangente à l’origine nulle et aucun dépassement).
K
Le système peut donc être modélisé par : H(p)  .
(1   a p)(1   b p)

Question 4 : Proposer une hypothèse permettant de modéliser le système par un système du 1er ordre.
Pour modéliser un système du 2ème ordre apériodique, par un système du 1er ordre, il faut qu’une des 2 constantes soit
négligeable devant l’autre. C’est le cas ici.

Question 5 : Identifier M(p) à un 1er ordre en déterminant ses paramètres caractéristiques sur la courbe.
On connait :
 la valeur de la variation de l'entrée en régime permanent u()  1 V
On relève :
 la valeur de la variation de la sortie en régime permanent m ()  300 rad/s
 la durée 0,05s pour que la réponse atteigne 0,63m ()

On en déduit :
300
 K le gain statique du système : m ()  K u()   300 rad.s-1 .V-1
K
1
  la constante de temps du système par la durée relevée précédemment. Donc   0,05 s
300
On peut donc modéliser le moteur par la fonction de transfert : M(p) 
1  0,05p

Question 6 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cette chaîne d’action en fonction
de K c .

(p)  300  1 1 6 (p) 0,003

 Kc  0,5   0,01   Kc
 (p)  1  0,05p  490 p 2  (p) (1  0,05p)p

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 Question 7 : Indiquer si cette fonction de transfert peut être mise sous une forme canonique « classique » d’un système du
2ème ordre. En déduire s’il est possible de tracer simplement la réponse du système à une entrée de type échelon.
Cette fonction de transfert ne peut pas être mise simplement sous la forme « classique » d’un système du 2ème ordre.
Nous ne savons donc pas déduire sans calcul l’allure de sa réponse.

Question 8 : Conclure sur la performance de précision de ce système.

Ce n’est pas satisfaisant, l’angle de correction ne tend pas vers une valeur constante alors que l’entrée est constante : il n'y
a pas de régime permanent et le système diverge.
er ()  

Question 9 : Déterminer la fonction de transfert du capteur de position afin que l’image de l’erreur soit proportionnelle à
l’erreur.
Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif que les images de la consigne et de la
sortie soient proportionnelles, respectivement à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité.
Donc : K pos  Kc

(p)
Question 10 : Déterminer la nouvelle fonction de transfert ainsi que ses paramètres caractéristiques.
 (p)
0,003
A
(p) (1  0,05p)p 0,003Kc A 0,003K c A 1
K    .
 (p) c 1  A  0,003  K (1  0,05p)p  0,003AKc 0,003 AKc 1  1
p
0,05
p2
c
(1  0,05p)p 0,003AKc 0,003AKc
donc K 1
0,003 AK c
0   0  0,25 AKc
0,05

1 1 41,7
z  0,25 AK c   z
2 0,003AK c AK c

Question 11 : Évaluer la performance de précision. Conclure en comparant le résultat à celui de la question 8.

Gain statique K=1, avec entrée et sortie de même nature alors er ()  0 . Le système asservi est donc précis
(contrairement au cas où il ne l’était pas).

Question 12 : Déterminer la valeur de AK c permettant d’obtenir le système le plus rapide. En déduire le temps de réponse à
5 % dans ce cas.
Pour un système du 2ème ordre, le réglage du facteur d’amortissement qui permet d’avoir le système le plus rapide (avec
dépassement) est tel que z  0,69 .

41,7
Comme ici z  on a donc AKc  3650 V/rad
AK c
En utilisant l’abaque qui donne le temps de réponse réduit en fonction du facteur d’amortissement.
3
On a tr5%0  3 donc tr5%  tr5%  0,2 s
0,25 AK c

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